WO2018180105A1

WO2018180105A1 - 塗布装置及び塗布方法

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Publication number: WO2018180105A1
Application number: PCT/JP2018/007037
Authority: WO
Inventors: 博晃服部; 政憲高崎; 雅一辻; 剛石崎; 靖英福田
Original assignee: マツダ株式会社
Priority date: 2017-03-30
Filing date: 2018-02-26
Publication date: 2018-10-04
Also published as: US11161141B2; EP3584015A4; EP3584015A1; US20200206773A1; MX2019011233A; CN110505925A; CN110505925B; RU2719973C1

Abstract

本出願は、塗布剤を対象物に塗布する塗布ガンと、前記対象物上の塗布剤を検出する検出領域を形成するセンサ装置と、前記塗布ガン及び前記センサ装置が取り付けられたブラケットと、前記ブラケットを保持し、且つ、前記ブラケットを所定の第１回転軸周りに回転させるロボットと、を備える。前記ロボットが、前記塗布ガンが前記対象物上の塗布位置に前記塗布剤を塗布する第１回転位置から前記第１回転軸周りに所定の回転角だけ角変化した第２回転位置まで前記ブラケットを回転させると、前記検出領域は、前記塗布位置に重なる。

Description

塗布装置及び塗布方法

　本発明は、塗布剤を塗布するための塗布装置及び塗布方法に関する。

　塗布剤は、防錆、防水や塗装を目的として対象物へ塗布されることがある。特許文献１は、車両に形成されたヘム部にシーリング剤を塗布する塗布装置を開示する。

　多くの場合、作業者はシーリング剤の塗布の後、シーリング剤が適切に塗布されているか否かを検査する。この場合、作業者は塗布装置を作業位置から除去し検査装置を対象物の傍に据え付ける必要がある。代替的に、作業者は対象物を検査装置へ搬送する必要がある。したがって、塗布剤の検査は作業者に多大な労力を要求する。

　加えて、作業者は、対象物と検査装置との間の位置関係を精度よく設定する必要がある。対象物と検査装置との間の位置関係が精度よく設定されないならば、検査装置から得ることができる検査データの精度も悪くなる。

特開２０１５－１９９０３４号公報

　本発明は、塗布剤が適切に塗布されているか否かを精度よく且つ簡単に検査することを可能にする技術を提供することを目的とする。

　本発明の一局面に係る塗布装置は、塗布剤を対象物に塗布する塗布ガンと、前記対象物上の塗布剤を検出する検出領域を形成するセンサ装置と、前記塗布ガン及び前記センサ装置が取り付けられたブラケットと、前記ブラケットを保持し且つ所定の第１回転軸周りに回転させるロボットと、を備える。前記ロボットが、前記塗布ガンが前記対象物上の塗布位置に前記塗布剤を塗布する第１回転位置から前記第１回転軸周りに所定の回転角だけ角変化した第２回転位置まで前記ブラケットを回転させると、前記検出領域は前記塗布位置に重なる。

　本発明の他の局面に係る塗布方法は、塗布剤を塗布ガンから対象物に塗布する工程と、前記塗布ガン、及び、前記対象物上の前記塗布剤を検出する検出領域を形成するセンサ装置が取り付けられたブラケットを、所定の第１回転軸周りに回転させ、前記検出領域を前記対象物上の前記塗布剤に合致させる工程と、前記対象物上の前記塗布剤の形状を検出する工程と、を備える。

　上述の技術は、塗布剤が適切に塗布されているか否かを精度よく且つ簡単に検査することを可能にする。

　本発明の目的、特徴及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

第１実施形態の塗布装置の概略的な分解斜視図である。図１に示される塗布装置の概略的な斜視図である。図１に示される塗布装置の概略的な斜視図である。図１に示される塗布装置のガンブラケットの概略的な斜視図である。図１に示される塗布装置のガンブラケットの一部の分解斜視図である。図１に示される塗布装置のガンブラケットの一部の分解斜視図である。図５に示されるガンブラケットのブラケット部材の一部の概略的な縦断面図である。図１に示される塗布装置のガンブラケットの一部の分解斜視図である。図１に示される塗布装置の概略的なブロック図である。図１に示される塗布装置の概略的な側面図である。図１に示される塗布装置の概略的な側面図である。図１に示される塗布装置の概略的な側面図である。図１に示される塗布装置の概略的な側面図である。図１に示される塗布装置の概略的な側面図である。図１に示される塗布装置の概略的な側面図である。図１に示される塗布装置の概略的な側面図である。図１に示される塗布装置の概略的な側面図である。第２実施形態の塗布装置の概念的なブロック図である。図１１に示される塗布装置の駆動制御部の動作を表す概略的なフローチャートである。図１１に示される塗布装置のガン制御部の動作を表す概略的なフローチャートである。図１１に示される塗布装置の駆動制御部の動作を表す概略的なフローチャートである（第３実施形態）。図１１に示される塗布装置の判定部の動作を表す概略的なフローチャートである。図１１に示される塗布装置の判定部の動作を表す概略的なフローチャートである（第４実施形態）。

　例示的な塗布装置が、以下に説明される。「左」、「右」、「上」、「下」、「前」や「後」といった方向を表す用語は、説明の明瞭化のみを目的として用いられる。したがって、本実施形態の原理は、これらの方向を表す用語によっては何ら限定されない。

　＜第１実施形態＞
　塗布剤を塗布する塗布ガン及び対象物に塗布された塗布剤を検出する検出装置が一体的に組み込まれた塗布装置は、塗布剤の塗布及び検出を容易化する。第１実施形態において、塗布ガン及び検出装置が一体的に組み込まれた例示的な塗布装置が説明される。

　図１は、第１実施形態の塗布装置１００の概略的な分解斜視図である。図１を参照して、塗布装置１００が説明される。

　図１は、互いに直交するｘ軸、ｙ軸及びｚ軸を示す。ｘ軸の正の方向は、以下の説明において、「左方」と称される。ｘ軸の負の方向は以下の説明において「右方」と称される。ｙ軸の正の方向は以下の説明において「後方」と称される。ｙ軸の負の方向は以下の説明において「前方」と称される。ｚ軸の正の方向は以下の説明において「上方」と称される。ｚ軸の負の方向は以下の説明において「下方」と称される。しかしながら、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の方向はロボット（図示せず）の動作によって変更されることもある。したがって、本実施形態の原理はこれらの方向を表す用語によっては何ら限定されない。

　塗布装置１００は、ブラケット１１０と、塗布ガン１２０と、センサ装置１３０と、ロボット（図示せず）と、を備える。ロボットは塗布ガン１２０及びセンサ装置１３０が取り付けられたブラケット１１０を保持する。塗布ガン１２０は塗布剤を対象物（図示せず）に塗布する。センサ装置１３０は対象物上の塗布剤の層の形状の測定に用いられる。

　センサ装置１３０及び塗布ガン１２０が取り付けられるブラケット１１０は、ブラケット板１１１と、ガンブラケット２００と、センサブラケット６００と、を含む。ブラケット板１１１はロボットに取り付けられる略矩形状の板材である。ブラケット板１１１にはガンブラケット２００及びセンサブラケット６００が取り付けられる。ガンブラケット２００には塗布ガン１２０が取り付けられている。センサブラケット６００にはセンサ装置１３０が取り付けられている。センサ装置１３０が取り付けられたセンサブラケット６００及び塗布ガン１２０が取り付けられたガンブラケット２００はロボット１１１に取り付けられたブラケット板１１１に固定されるので、塗布ガン１２０及びセンサ装置１３０はブラケット１１０を介してロボットによって保持される。

　センサブラケット６００及びガンブラケット２００が取り付けられるブラケット板１１１は、右面１１２と、右面１１２とは反対側の左面１１３と、を含む。ｘ軸は、右面１１２及び左面１１３に対して直角の方向に延びる。ロボットは、ブラケット板１１１の左面１１３に連結される。ロボットは、ｘ軸周りにブラケット板１１１を回転させることができる。ガンブラケット２００及びセンサブラケット６００は、ブラケット板１１１の右面１１２に固定される。ガンブラケット２００及びセンサブラケット６００は、ブラケット板１１１の右面１１２上でｙ軸の延設方向に並ぶ。本実施形態に関して、所定の第１回転軸は、ｘ軸によって例示される。

　センサブラケット６００に取り付けられたセンサ装置１３０は、第１光学センサ１３１と第２光学センサ１３２とを含む。第１光学センサ１３１は、センサブラケット６００に取り付けられる。第２光学センサ１３２は、第１光学センサ１３１の左方においてセンサブラケット６００に取り付けられる。センサブラケット６００は、第１光学センサ１３１と第２光学センサ１３２との間の位置関係を維持する。

　第１光学センサ１３１と第２光学センサ１３２との間の空間には、塗布ガン１２０から塗布された塗布剤が付着する対象物（図示せず）が配置される。したがって対象物は、第１光学センサ１３１に対向する第１面（図示せず）と、第２光学センサ１３２に対向する第２面（図示せず）と、を有する。すなわち、第２面は第１面の反対側である。第１面に塗布ガン１２０は塗布剤を塗布する。塗布剤の塗布の後において、第１光学センサ１３１は第１面の位置、第１面の形状、第１面上の塗布剤の形状（塗布剤の層の形状）や塗布剤の層の表面の位置を検出する。塗布剤の塗布の後において、第２光学センサ１３２は対象物の第２面の表面の形状や位置を検出する。したがって、センサ装置１３０は塗布剤が塗布された対象物の形状や厚さを検出することができる。

　本実施形態に関して、センサ装置１３０は２つの光学センサによって形成される。しかしながら、センサ装置は対象物上の塗布剤の位置や形状を検出することができる他のセンサ（例えば、音響学的なセンサ）であってもよい。したがって、本実施形態の原理はセンサ装置として用いられる特定のセンサに限定されない。

　センサ装置１３０の第１光学センサ１３１は、センサ筐体１３３を含む。センサ筐体１３３内には、第１レーザ光ＦＬＢを発振する発振素子や、対象物の第１面から反射された反射光（図示せず）を受光し電気信号を生成する受光素子といった様々な光学部品が収容される。同様に、第２光学センサ１３２はセンサ筐体１３４を含む。センサ筐体１３４内には、第２レーザ光ＳＬＢを発振する発振素子や、対象物の第２面から反射された反射光（図示せず）を受光し電気信号を生成する受光素子といった様々な光学部品が収容される。本実施形態に関して、レーザセンサは、第１光学センサ１３１及び第２光学センサ１３２それぞれに利用される。したがって、センサ装置１３０は、センサ装置１３０の周囲の環境光にほとんど影響されることなく対象物上の塗布剤の位置や形状を検出することができる。しかしながら、他の光学センサが第１光学センサ及び第２光学センサとして用いられてもよい。したがって、本実施形態の原理は第１光学センサ及び第２光学センサとして用いられるセンサの特定の種類に限定されない。

　第１光学センサ１３１及び第２光学センサ１３２が対象物の不存在下において第１レーザ光ＦＬＢ及び第２レーザ光ＳＬＢをそれぞれ出射すると、第１レーザ光ＦＬＢ及び第２レーザ光ＳＬＢが重なる平面状の検出領域ＤＴＡが形成される。検出領域ＤＴＡは、ｘ軸及びｙ軸に略平行である。検出領域ＤＴＡは対象物並びに対象物上の塗布剤の位置や形状を検出するために用いられる。対象物並びに対象物上の塗布剤の位置や形状がセンサ装置１３０によって検出されている間、対象物は検出領域ＤＴＡに交差するように配置される。本実施形態に関して、第１光は第１レーザ光ＦＬＢによって例示される。第２光は第２レーザ光ＳＬＢによって例示される。

　第１レーザ光ＦＬＢ及び第２レーザ光ＳＬＢによって形成された検出領域ＤＴＡに交差するように対象物が配置されると、第１レーザ光ＦＬＢは第１光学センサ１３１から対象物の第１面に向けて出射される。対象物の第１面（及び塗布剤の表面）は、第１レーザ光ＦＬＢを反射する。第１光学センサ１３１は、第１レーザ光ＦＬＢの反射光を受光し受光された反射光に応じた電圧信号を生成する。第１光学センサ１３１が生成した電圧信号は、第１面の位置、第１面の形状、第１面上の塗布剤の層の表面の位置や第１面上の塗布剤の層の形状を表す。

　対象物が検出領域ＤＴＡに交差するように配置されると、第２レーザ光ＳＬＢは第２光学センサ１３２から対象物の第２面に向けて出射される。対象物の第２面は、第２レーザ光ＳＬＢを反射する。第２光学センサ１３２は第２レーザ光ＳＬＢの反射光を受光し、受光された反射光に応じた電圧信号を生成する。第２光学センサ１３２が生成した電圧信号は、第２面の位置や形状を表す。

　図２Ａ及び図２Ｂは、塗布装置１００の概略的な斜視図である。図１乃至図２Ｂを参照して、塗布装置１００が更に説明される。

　図２Ａ及び図２Ｂは、上述の対象物として車体ＳＣＳを示す。車体ＳＣＳは、ホイールアーチＷＡＣを形成する。ホイールアーチＷＡＣに沿って、塗布装置１００は上述の塗布剤としてシーリング剤を塗布する。しかしながら、塗布装置１００は他の対象物に塗布剤を塗布してもよい。したがって、本実施形態の原理は特定の対象物に限定されない。

　塗布剤の種類は、対象物に要求される性能に適合するように決定されてもよい。対象物への防錆処理が要求されるならば、本実施形態のように塗布剤としてシーリング剤が用いられる。対象物へのカラーリング処理が要求されるならば、塗布剤として塗料が用いられる。したがって、本実施形態の原理は特定の塗布剤に限定されない。

　図１と同様に、図２Ａ及び図２Ｂそれぞれはｘ軸、ｙ軸及びｚ軸を示す。図２Ａ及び図２Ｂそれぞれに関して、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の交点はロボット（図示せず）とブラケット１１０（すなわち、ブラケット板１１１）との接続部位に相当する。図２Ａに示されるｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の向きは、図１に示されるｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の向きに一致する。図２Ｂに示されるｘ軸の向きは、図１及び図２Ａそれぞれに示されるｘ軸の向きに一致する。図２Ｂに示されるｙ軸の向きは、図１及び図２Ａそれぞれに示されるｚ軸の向きに一致する。すなわち図２Ａ及び図２Ｂは、ロボットがｘ軸周りにブラケット板１１１を９０°だけ回転させていることを表す。以下の説明において、図２Ａに示されるブラケット１１０の回転位置は「第１回転位置」と称される。図２Ｂに示されるブラケット１１０の回転位置は「第２回転位置」と称される。

　図２Ａ及び図２Ｂは、上述の第２面ＳＳＦを主に示す。第２面ＳＳＦの反対側の面は、上述の第１面（図示せず）である。第２面ＳＳＦは、車体ＳＣＳの外面を形成する。第２面ＳＳＦはｘ軸に略直交する。第２面ＳＳＦの下縁を形成するホイールアーチＷＡＣは、ｙ軸及びｚ軸に略平行な仮想平面上で弧状の輪郭を形成する。

　ホイールアーチＷＡＣの近くにブラケット１１０は配置されている。ブラケット１１０がホイールアーチＷＡＣの近くで１回転位置に配置されているとき、塗布ガン１２０はシーリング剤を第１面上の所定領域に塗布する。その後ロボットがｘ軸周りにブラケット板１１１を９０°だけ回転させると、検出領域ＤＴＡは上述の所定領域（すなわち、シーリング剤が塗布された領域）に重なる。このとき、検出領域ＤＴＡは第２面ＳＳＦに略直交する。検出領域ＤＴＡの下端は、ホイールアーチＷＡＣの下方に位置する。検出領域ＤＴＡは、ホイールアーチＷＡＣから所定の高さまでの交線を車体ＳＣＳの第１面及び第２面ＳＳＦそれぞれと形成する。ブラケット１１０が第１回転位置に配設されている間において第１面上に設定される所定領域（すなわち、シーリング剤の塗布領域）の高さ寸法は、検出領域ＤＴＡと第１面とによって形成される交線よりも短い。

　第１回転位置から９０°だけ回転された第２回転位置において、センサ装置１３０はホイールアーチＷＡＣの周囲の車体ＳＣＳの表面形状や厚さを検出する。本実施形態に関して、第１回転位置と第２回転位置との間の角度差（すなわち、所定の回転角）は９０°である。しかしながら、第１回転位置と第２回転位置との間の角度差は塗布ガン１２０及びセンサ装置１３０が取り付けられたブラケットの構造及び／又は形状に適合するように決定されてもよい（たとえば、１２０°や１８０°）。したがって、本実施形態の原理は第１回転位置と第２回転位置との間の特定の角度差に限定されない。

　第１回転位置においてシーリング剤が車体ＳＣＳに塗布される。第１回転位置から９０°だけ回転された第２回転位置において車体ＳＣＳ上のシーリング剤の層が検出される。第１回転位置と第２回転位置との間での塗布装置１００の姿勢の切替は、ロボットがｘ軸周りにブラケット１１０を回転することだけで達成される。したがって、作業者は車体ＳＣＳの位置及びロボットの基準位置（すなわち、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の交点）を変更することなく、シーリング剤を塗布する塗布工程及び塗布されたシーリング剤を検出する検出工程を実行することができる。すなわち、塗布工程から検出工程への変更は簡便に且つ円滑に行われることになる。加えて、車体ＳＣＳ上のシーリング剤は、精度よく検出されることになる。

　（他の特徴）
　塗布装置１００の他の特徴が以下に説明される。しかしながら、以下の説明は上述の実施形態の原理を何ら限定しない。

　（ガンブラケット）
　塗布ガンを保持するガンブラケットは、様々な構造及び機能を有することができる。上述のガンブラケット２００（図２Ａを参照）は、第２面ＳＳＦに継続的に接触しながらホイールアーチＷＡＣに沿って移動することができる。したがって、ｘ軸上におけるガンブラケット２００の位置は第２面ＳＳＦの表面形状の変動に応じて微小調整される。この結果、ガンブラケット２００は過度に高い精度のティーチング処理を必要とすることなくシーリング剤を塗布することを可能にする。ガンブラケット２００の構造が、以下に説明される。

　図３は、ガンブラケット２００の概略的な斜視図である。図１及び図３を参照して、塗布装置１００が説明される。

　図１及び図３に示されるようにガンブラケット２００は、６つのブラケット部材２１０，２２０，２３０，２４０，２５０，２６０と、４つのガイドスライダ２７１，２７２，２７３，２７４と、３つのボールローラ２８１，２８２，２８３と、ガイドローラ２８４と、揺動軸部２９０と、を備える。ブラケット部材２１０，２２０，２３０，２４０，２５０，２６０は、ガイドスライダ２７１，２７２，２７３，２７４、ボールローラ２８１，２８２，２８３、ガイドローラ２８４及び揺動軸部２９０の固定に利用される。加えて、ブラケット部材２１０，２２０，２３０，２４０，２５０，２６０は、ブラケット板１１１へのガンブラケット２００の固定に利用される。ガイドスライダ２７１，２７２，２７３，２７４は、ボールローラ２８１，２８２，２８３、ガイドローラ２８４及び塗布ガン１２０の移動に利用される。ボールローラ２８１，２８２，２８３及びガイドローラ２８４はガンブラケット２００をホイールアーチＷＡＣに沿って円滑に移動させるために用いられる。揺動軸部２９０はガンブラケット２００の姿勢を微調整するために用いられる。これらの要素の構造が以下に説明される。

　図４は、ガンブラケット２００の一部の分解斜視図である。図１、図３及び図４を参照して、ガンブラケット２００が説明される。

　ブラケット部材２１０は、ブラケット板２１１と、２つの補強板２１２，２１３と、リニアガイド２１４と、を含む。ブラケット板２１１は、図１を参照したブラケット板１１１への固定に用いられる。補強板２１２，２１３はブラケット板２１１に固定され、ガンブラケット２００を補強する。リニアガイド２１４はブラケット部材２２０の変位に用いられる。これらの要素の構造が以下に説明される。

　ブラケット板２１１は、ｘ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２１５と、ｙ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２１６と、を含み、Ｌ字状の水平断面を形成している。板部２１５，２１６の上縁面に補強板２１２が固定されている一方で、補強板２１３は板部２１５，２１６の下縁面に固定されている。補強板２１２，２１３は、ブラケット板２１１の剛性を高める。板部２１５は、前面２１７と、前面２１７とは反対側の後面２１８と、を含む。ガイドスライダ２７１及びリニアガイド２１４は、後面２１８に固定されている。リニアガイド２１４はガイドスライダ２７１の下方に配置されている。リニアガイド２１４はガイドスライダ２７１の左方の板部２１６は、板部２１５の左縁から屈曲している。図１を参照して説明されたブラケット板１１１は、板部２１６に固定されている。本実施形態に関して、第４ブラケット部材は、ブラケット部材２１０によって例示される。

　ブラケット部材２２０は、ブラケット板２２１と、補強板２２２と、を含む。ブラケット板２２１は、ブラケット部材２２０をブラケット部材２１０に連結させるために用いられる。補強板２２２はガンブラケット２００の補強に用いられる。これらの要素の構造が以下に説明される。

　ブラケット板２２１は、ｘ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２２５と、ｙ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２２６と、を含む。板部２２５，２２６の下縁面に補強板２２２は固定され、ブラケット板２２１を補強する。板部２２５は、ガイドスライダ２７１とリニアガイド２１４とに連結されている。ガイドスライダ２７１に空気が供給されると、ガイドスライダ２７１は右方へブラケット板２２１を押し出す。この結果、ブラケット部材２２０はｘ軸の延設方向においてブラケット部材２１０に対して相対的に移動する。リニアガイド２１４は、ｘ軸に沿う方向におけるブラケット板２２１の変位を案内する。ブラケット板２２１の左縁から後方に屈曲した板部２２６にはガイドスライダ２７２が取り付けられている。本実施形態に関して、第５ブラケット部材はブラケット部材２２０によって例示される。

　図５は、ガンブラケット２００の一部の分解斜視図である。図１、図３及び図５を参照して、ガンブラケット２００が更に説明される。

　ブラケット部材２３０は、取付板２３１と、前アーム板２３２と、後アーム板２３３と、中間板２３４と、連結シャフト２３５と、を含む。前アーム板２３２及び後アーム板２３３は揺動軸部２９０の保持に用いられる。前アーム板２３２と後アーム板２３３との間に配置された取付板２３１はブラケット部材２２０へのブラケット部材２３０の取付に用いられる。取付板２３１の上方で前アーム板２３２と後アーム板２３３とに連結された連結シャフト２３５は揺動軸部２９０周りのガンブラケット２００の揺動範囲を定めるために用いられる。連結シャフト２３５の上方で延設された揺動軸部２９０に取り付けられた中間板２３４はブラケット部材２４０（図１を参照）へのブラケット部材２３０の連結に用いられる。これらの要素の構造が以下に説明される。

　取付板２３１は、ｙ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な矩形状の板部材である。取付板２３１は、ガイドスライダ２７２に固定される。ガイドスライダ２７２へ空気が供給されると、ガイドスライダ２７２はブラケット部材２３０を上方へ押し出す。すなわち、ブラケット部材２３０はｚ軸の延設方向においてブラケット部材２２０に対して相対的に移動する。ブラケット部材２３０を上方へ押し出すガイドスライダ２７２に連結された取付板２３１の前縁面に固定された前アーム板２３２は、取付板２３１の上縁面から上方に延びている。前アーム板２３２の後方の後アーム板２３３は、取付板２３１の後縁面に固定され取付板２３１の上縁面から上方に延びている。後アーム板２３３と前アーム板２３２の間に中間板２３４は配置され、取付板２３１の上方に位置している。

　図６は、ブラケット部材２３０の一部の概略的な縦断面図である。図５及び図６を参照して、ガンブラケット２００が更に説明される。

　図５及び図６に示されるように、中間板２３４と取付板２３１との間に配置された連結シャフト２３５はｙ軸に略平行に延び、前アーム板２３２、中間板２３４及び後アーム板２３３を貫通している。中間板２３４は、前面２３６と、前面２３６とは反対側の後面２３７と、を含む。中間板２３４の前面２３６は、前アーム板２３２に対向している。中間板２３４の後面２３７は、後アーム板２３３に対向している。

　中間板２３４が取り付けられた揺動軸部２９０は、シャフト部２９１と、２つのベアリング２９２，２９３と、２つのベアリングホルダ２９４，２９５と、を含む。図６に示されるようにシャフト部２９１は、連結シャフト２３５の上方でｙ軸に略平行に延び、前アーム板２３２、中間板２３４及び後アーム板２３３を貫通している。したがって、揺動軸部２９０はブラケット部材２３０によって保持されている。揺動軸部２９０のベアリングホルダ２９４は、中間板２３４の前面２３６に固定される。ベアリングホルダ２９４の一部は、シャフト部２９１を中心として中間板２３４に形成された円形開口部に嵌入されている。ベアリングホルダ２９４の他の部分は、中間板２３４の前面２３６から前アーム板２３２に向けて突出している。ベアリング２９２は、シャフト部２９１とベアリングホルダ２９４との間に形成された環状の空隙に嵌め込まれている。ベアリングホルダ２９４の後方のベアリングホルダ２９５は、中間板２３４の後面２３７に固定されている。ベアリングホルダ２９５の一部は、シャフト部２９１を中心として中間板２３４に形成された円形開口部に嵌入されている。ベアリングホルダ２９５の他の部分は、中間板２３４の後面２３７から後アーム板２３３に向けて突出している。ベアリング２９３は、シャフト部２９１とベアリングホルダ２９５との間に形成された環状の空隙に嵌め込まれている。本実施形態に関して、第６ブラケット部材はブラケット部材２３０によって例示される。

　ベアリング２９２，２９３の回転軸は、シャフト部２９１の中心軸に略一致する。シャフト部２９１の下方の連結シャフト２３５が貫通するように中間板２３４に形成された貫通穴は、連結シャフト２３５の外径よりも大きな直径を有する。中間板２３４は、貫通穴の直径と連結シャフト２３５の外径との差の分だけ、シャフト部２９１周りに角変位することができる。

　図７は、ガンブラケット２００の一部の分解斜視図である。図１、図３及び図７を参照して、ガンブラケット２００が更に説明される。

　ブラケット部材２４０は、ｙ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２４１と、ｘ軸とｙ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２４２と、を含む。板部２４２は、板部２４１の下端から左方に屈曲する。

　板部２４１は、右面２４３と、右面２４３とは反対側の左面２４４と、を含む。右面２４３には、３つのボールローラ２８１，２８２，２８３及びガイドローラ２８４が固定されている。３つのボールローラ２８１，２８２，２８３は、右面２４３上で鉛直方向（すなわち、ｚ軸の延設方向）に整列している。ボールローラ２８１は、３つのボールローラ２８１，２８２，２８３の中で最も上に位置している。ボールローラ２８３は、３つのボールローラ２８１，２８２，２８３の中で最も下に位置している。ボールローラ２８２は、ボールローラ２８１，２８３の間に位置している。ボールローラ２８１，２８２，２８３の列の後方且つボールローラ２８３の下方に、ガイドローラ２８４は位置している。本実施形態に関して、第１ブラケット部材はブラケット部材２４０によって例示される。

　ガイドローラ２８４及びボールローラ２８１，２８２，２８３が取り付けられたブラケット部材２４０の下方に配置されたブラケット部材２５０は、ｙ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２５１と、ｘ軸とｙ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２５２と、を含む。ブラケット部材２５０の板部２５１は、ブラケット部材２３０の取付板２３１に連結される。

　ブラケット部材２５０の板部２５１の上端から左方に屈曲した板部２５２は、ブラケット部材２４０の板部２４２の下方に位置している。板部２４２，２５２の間には、ガイドスライダ２７３が配置されている。ガイドスライダ２７３は、ブラケット部材２４０，２５０の板部２４２，２５２に連結されている。ガイドスライダ２７３に空気が供給されると、ガイドスライダ２７３は板部２５２を左方に移動させる。

　ガイドスライダ２７３及びブラケット部材２４０，２５０の板部２４２，２５２は、連結シャフト２３５と取付板２３１の上縁との間の空間に挿入される。ブラケット部材２４０の板部２４２は、中間板２３４に連結される。したがって、ブラケット部材２４０，２５０及びガイドスライダ２７３は、中間板２３４とともにシャフト部２９１周りに角変位することができる。

　ブラケット部材２５０の板部２５２は、右面２５３と、右面２５３とは反対側の左面２５４と、を含む。左面２５４は、取付板２３１に対向する。右面２５３にはガイドスライダ２７４が取り付けられている。

　ガイドスライダ２７４には、ブラケット部材２６０が取り付けられている（図１を参照）。したがって、ガイドスライダ２７４はブラケット部材２５０，２６０の間に位置する。

　ブラケット部材２６０は、ｙ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２６１と、ｘ軸とｚ軸とを包含する仮想平面に略平行な板部２６２と、を含む。板部２６１は、ガイドスライダ２７４に取り付けられる。板部２６２は、板部２６１から右方に延出する。板部２６２には塗布ガン１２０が固定されている。

　塗布ガン１２０は、胴部３１０と、ノズルヘッド３２０と、を含む。胴部３１０は、ブラケット部材２６０の板部２６２に固定されている。ノズルヘッド３２０は、胴部３１０から上方に延出する筒状部材である。ノズルヘッド３２０に形成された吐出口（図示せず）からシーリング剤や塗料といった塗布剤を吐出させるための機構は、胴部３１０内に主に収容される。液体を吐出する既知の吐出装置の機構は、塗布ガン１２０に適用されてもよい。したがって、本実施形態の原理は塗布ガン１２０として用いられる特定の装置に限定されない。

　図８は、塗布装置１００の概略的なブロック図である。図１、図３及び図８を参照して、塗布装置１００が更に説明される。

　図８に示される実線は、信号の伝達経路を意味する。図８に示される点線は、力の伝達経路を意味する。図８に示される鎖線は、空気の伝達経路を意味する。

　ロボット４００は、制御部４１０と、駆動部４２０と、給気源４３０と、２つの切替弁４４３，４４４と、３つの圧力調整弁４４５，４４６，４４７と、を含む。駆動部４２０、給気源４３０、切替弁４４３，４４４は、制御部４１０の制御下で動作する。駆動部４２０はガンブラケット２００を変位させる。ガンブラケット２００に供給される空気は給気源４２０から送り出される。ガンブラケット２００への空気の供給経路は切替弁４４３，４４４を用いて制御される。ガンブラケット２００へ供給される空気の圧力は、圧力調整弁４４５，４４６，４４７を用いて調整される。

　制御部４１０は、駆動制御部４１１と、エア制御部４１２と、ガン制御部４１３と、を含む。駆動制御部４１１は駆動部４２０を制御する。エア制御部４１２は切替弁４４３，４４４を制御する。ガン制御部４１３は塗布ガン１２０を制御する。これらの要素が以下に説明される。

　駆動制御部４１１は、駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１から駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じて動作する複数のモータ（図示せず）であってもよい。駆動部４２０は、駆動信号に応じてブラケット１１０をｘ軸、ｙ軸及び／又はｚ軸の延設方向に移動させる。加えて、駆動部４２０は駆動信号に応じてブラケット１１０にｘ軸周りの回転運動を与える。駆動部４２０がブラケット１１０を駆動しているとき、給気源４３０は空気をガイドスライダ２７１，２７２及び切替弁４４３，４４４へ送り出す。空気は圧力調整弁４４５を通じて給気源４３０からガイドスライダ２７１へ供給されるので、ガイドスライダ２７１は所定の力でブラケット部材２２０を右方に押し出す。空気は圧力調整弁４４６を通じてガイドスライダ２７２へ供給されるので、ガイドスライダ２７２は所定の力でブラケット部材２３０を上方へ押し出す。残りのガイドスライダ２７３，２７４は切替弁４４３，４４４を通じて空気の供給を受ける。切替弁４４３，４４４を制御するエア制御部４１２は切替信号を生成する。切替信号は、エア制御部４１２から切替弁４４３，４４４へ出力される。切替弁４４３は切替信号に応じて、ガイドスライダ２７３への空気の伝達経路を形成したり遮断したりする。切替弁４４３からガイドスライダ２７３への空気の伝達経路が開かれると、空気は圧力調整弁４４７を通じてガイドスライダ２７３へ供給され、ガイドスライダ２７３は所定の力でブラケット部材２５０を左方へ移動させる。ブラケット部材２５０を左方へ移動させるガイドスライダ２７３とは異なり、ガイドスライダ２７４はブラケット部材２６０をｚ軸の延設方向に移動させる。ガイドスライダ２７４に対応する切替弁４４４は切替信号に応じて、ガイドスライダ２７４への空気の伝達経路を形成したり遮断したりする。切替弁４４４からガイドスライダ２７４への空気の伝達経路が開かれると、ブラケット部材２６０及び塗布ガン１２０はｚ軸の延設方向において変位することができる。

　塗布ガン１２０を制御するガン制御部４１３は、ガン制御信号を生成する。ガン制御信号は、ガン制御部４１３から塗布ガン１２０へ出力される。塗布ガン１２０は、ガン制御信号に応じてシーリング剤を吐出する。

　図９は、塗布装置１００の概略的な側面図である。図８及び図９を参照して、塗布装置１００が更に説明される。

　図９は、車体ＳＣＳの後部のホイールアーチＷＡＣを形成するヘム部５００と、第１回転位置且つ初期位置にある塗布装置１００と、を示す。ヘム部５００は、ブラケット部材２４０とノズルヘッド３２０との間に位置する。ヘム部５００にシーリング剤が塗布装置１００から吐出及び／又は塗布されヘム部５００を防錆する。

　ヘム部５００は、アウタパネル５１０と、インナパネル５２０と、を含む。アウタパネル５１０は、第２面ＳＳＦを形成する主板部５１１と、ホイールアーチＷＡＣの少なくとも一部を形成する折曲縁５１２に沿って折り曲げられたヘム帯５１３と、を含む。ヘム帯５１３は、折曲縁５１２から離れた位置においてホイールアーチＷＡＣに沿って延びるヘム縁５１４を含む。ヘム帯５１３及び主板部５１１は、インナパネル５２０の下端部を挟む。ヘム帯５１３及びインナパネル５２０は、第２面ＳＳＦとは反対側の第１面ＦＳＦを形成する。シーリング剤は、ヘム縁５１４に向けてノズルヘッド３２０から吐出される。

　図１０Ａ乃至図１０Ｇは、塗布装置１００の概略的な側面図である。図８乃至図１０Ｇを参照して、塗布装置１００の動作が説明される。

　図９に示される初期位置において給気源４３０は空気を、圧力調整弁４４５を通じてガイドスライダ２７１，２７２へ送る（図８を参照）。したがって、ガイドスライダ２７１は所定の力でブラケット部材２２０を右方へ押し出し、ガイドスライダ２７２は所定の力でブラケット部材２３０を上方へ押し出す。ガイドスライダ２７２，２７３，２７４、ブラケット部材２３０，２４０，２５０，２６０、ボールローラ２８１，２８２，２８３、ガイドローラ２８４及び塗布ガン１２０はブラケット部材２２０に取り付けられているので、ブラケット部材２２０とともに右方へ押し出される。ガイドスライダ２７３，２７４、ブラケット部材２４０，２５０，２６０、ボールローラ２８１，２８２，２８３、ガイドローラ２８４及び塗布ガン１２０はブラケット部材２３０に取り付けられているので、ブラケット部材２３０とともに上方へ押し出される。

　その後、駆動制御部４１１は駆動信号を生成する（図８を参照）。駆動信号は、駆動制御部４１１から駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じてガンブラケット２００を右方に移動させる（図１０Ａを参照）。この結果、ガンブラケット２００のブラケット部材２４０に取り付けられたボールローラ２８１は主板部５１１に当接される。

　ボールローラ２８１が主板部５１１に当接された後に駆動部４２０がガンブラケット２００を右方に更に移動させると、ブラケット部材２４０は揺動軸部２９０（すなわち、ｙ軸に対して平行な第３軸）周りに角変位する（図１０Ｂを参照）。この結果、ボールローラ２８１だけでなくボールローラ２８２も主板部５１１に当接される。

　ボールローラ２８２が主板部５１１に当接された後において、駆動部４２０はガンブラケット２００を右方に更に移動させる（図１０Ｃを参照）。このとき、空気の供給を受けたガイドスライダ２７１はクッションとして作用する。したがってロボット４００（図８を参照）は、主板部５１１を傷つけることなくボールローラ２８１，２８２を主板部５１１に強く押し当てることができる。ボールローラ２８１，２８２，２８３のうち少なくとも１つは、駆動部４２０がホイールアーチＷＡＣに沿ってガンブラケット２００を移動させている間、ガイドスライダ２７１のクッション作用によって主板部５１１に継続的に押し当てられる。すなわちガンブラケット２００は、主板部５１１の表面形状（すなわち、第２面ＳＳＦの凹凸形状）に応じてｘ軸の延設方向に微小変位することができる。本実施形態に関して、第１押圧スライダはガイドスライダ２７１によって例示される。

　ボールローラ２８１，２８２が主板部５１１に強く押し当てられた後、駆動部４２０はガンブラケット２００を上方へ移動させる。この結果、ガンブラケット２００のブラケット部材２４０に固定されたガイドローラ２８４の周面は折曲縁５１２に当接される（図１０Ｄを参照）。ガイドローラ２８４が折曲縁５１２に当接するとき、ボールローラ２８１，２８２，２８３は主板部５１１の表面に点接触している。ガイドローラ２８４を折曲線５１２に当接させるためにガンブラケット２００が上方へ移動している間、ボールローラ２８１，２８２，２８３のボールは主板部５１１の表面（すなわち、第２面ＳＳＦ）上で転動する。本実施形態に関して、第１当接部はボールローラ２８１，２８２，２８３によって例示される。第２当接部はガイドローラ２８４によって例示される。

　ガイドローラ２８４が折曲縁５１２に当接した後において、駆動部４２０はガンブラケット２００を上方に更に移動させる（図１０Ｅを参照）。このとき、空気の供給を受けたガイドスライダ２７２はクッションとして作用する。したがってロボット４００（図８を参照）は、折曲縁５１２を傷つけることなくガイドローラ２８４を折曲縁５１２に強く押し当てることができる。ガイドローラ２８４は、駆動部４２０がホイールアーチＷＡＣに沿ってガンブラケット２００を移動させている間、ガイドスライダ２７２のクッション作用によって折曲縁５１２に継続的に押し当てられながらｘ軸と平行な第２回転軸周りに回転する。すなわち、ガンブラケット２００は折曲縁５１２の形状に応じて微小変位することができる。本実施形態に関して、第２押圧スライダはガイドスライダ２７２によって例示される。

　駆動部４２０がガンブラケット２００を上方に移動させた後、切替信号はエア制御部４１２から切替弁４４３へ出力される（図８を参照）。切替弁４４３が切替信号に応じて開くと、空気は圧力調整弁４４７を通じてガイドスライダ２７３へ供給される。この結果、ガイドスライダ２７３は所定の力で、ガイドスライダ２７３に連結されたブラケット部材２５０を左方に移動させる（図１０Ｆを参照）。ブラケット部材２５０には、塗布ガン１２０がガイドスライダ２７４及びブラケット部材２６０によって連結されている。したがって塗布ガン１２０のノズルヘッド３２０は、ブラケット部材２５０とともに左方に移動することができる。ブラケット部材２５０，２６０及びガイドスライダ２７４のブラケット部材２４０に対する左方への相対移動の結果、ノズルヘッド３２０はヘム帯５１３に接近することができる。本実施形態に関して、第１変位スライダは、ガイドスライダ２７３によって例示される。保持ブラケット部は、ブラケット部材２５０，２６０によって例示される。第２ブラケット部材は、ブラケット部材２５０によって例示される。第３ブラケット部材は、ブラケット部材２６０によって例示される。

　その後ロボット４００は、ガンブラケット２００をホイールアーチＷＡＣに沿って移動させる。この間、ガイドスライダ２７１は、ボールローラ２８１，２８２，２８３を主板部５１１に押しつける。したがって、ノズルヘッド３２０は主板部５１１の表面形状に応じてｘ軸の延設方向において微小変位することができる。すなわち、ガイドスライダ２７１はガイドスライダ２７３とともにｘ軸に平行な第１軸の延設方向における塗布ガン１２０の変位を許容する役割を担う。本実施形態に関して、第１スライダ機構は、ガイドスライダ２７１，２７３によって例示される。

　塗布ガン１２０のノズルヘッド３２０に形成された吐出口（図示せず）がｚ軸の延設方向においてヘム縁５１４から離れているならば、切替信号はエア制御部４１２から切替弁４４４へ出力される。この結果ガイドスライダ２７４は、ブラケット部材２６０及び塗布ガン１２０をｚ軸の延設方向においてブラケット部材２５０に対して相対的に移動させ、ノズルヘッド３２０の吐出口をヘム縁５１４に対向させる。この結果、シーリング剤の塗布位置はヘム縁５１４上に設定される（図１０Ｇを参照）。本実施形態に関して、第２変位スライダはガイドスライダ２７４によって例示される。

　ヘム縁５１４上にシーリング剤の塗布位置が設定されると、駆動部４２０はガンブラケット２００をホイールアーチＷＡＣに沿って移動させる。この間、ガン制御部４１３はガン制御信号を生成する。ガン制御信号は、ガン制御部４１３から塗布ガン１２０へ出力される。塗布ガン１２０は、ガン制御信号に応じてシーリング剤を塗布位置に向けて吐出する。この結果、シーリング剤の層がヘム縁５１４上に形成される。

　シーリング剤の層がヘム縁５１４に沿って形成されるようにロボット４００がガンブラケット２００をホイールアーチＷＡＣに沿って移動させている間、ガイドスライダ２７２はガイドローラ２８４を折曲縁５１２に押しつけるので、ノズルヘッド３２０は折曲縁５１２の形状に応じてｚ軸の延設方向において微小変位することができる。したがって、ガイドスライダ２７２はガイドスライダ２７４とともにｚ軸に対して平行な第２軸の延設方向における塗布ガン１２０の変位を許容する役割を担う。本実施形態に関して、第２スライダ機構は、ガイドスライダ２７２，２７４によって例示される。

　上述の如くガイドスライダ２７１，２７３は、主板部５１１及び折曲縁５１２にボールローラ２８１，２８２，２８３及びガイドローラ２８４をそれぞれ押しつける。したがって、ロボット４００によって定められるガンブラケット２００の移動軌跡がヘム部５００の形状から若干ずれていても、塗布ガン１２０とヘム部５００との間の適切な位置関係は維持される。すなわち、ロボット４００によって定められるガンブラケット２００の移動軌跡とヘム部５００の形状との間の若干の誤差は許容される。この結果、過度に高い精度はガンブラケット２００の移動軌跡をロボット４００に記憶させるためのティーチング作業に要求されない。

　＜第２実施形態＞
　第１実施形態に関連して説明されたセンサ装置は、シーリング剤の層の厚さ（すなわち、塗布厚）や幅（すなわち、塗布幅）を表す電圧信号を出力することができる。ロボットは、検出された塗布厚や塗布幅を所定の閾値と比較しシーリング剤が適切に塗布されているか否かを判定する判定機能を有してもよい。第２実施形態において、判定機能を有するロボットを備える例示的な塗布装置が説明される。

　図１１は、第２実施形態の塗布装置１００Ａの概念的なブロック図である。図１乃至図２Ｂ、図８、図１０Ｇ及び図１１を参照して、塗布装置１００Ａが説明される。第１実施形態の説明は、第１実施形態と同一の符号が付された要素に援用される。

　第１実施形態と同様に、塗布装置１００Ａは、ブラケット１１０と、塗布ガン１２０と、センサ装置１３０と、を備える。第１実施形態の説明は、これらの要素に援用される。

　塗布装置１００Ａは、ロボット４００Ａを更に備える。第１実施形態と同様に、ロボット４００Ａは駆動部４２０を含む。第１実施形態の説明は、駆動部４２０に援用される。

　ロボット４００Ａは、制御部４１０Ａと、記憶部４５０と、判定部４６０と、判定処理部４７０と、を更に含む。制御部４１０Ａは駆動部４２０及び塗布ガン１２０を制御する。記憶部４５０は制御部４１０Ａの制御に用いられる様々なデータを記憶している。判定部４６０は塗布ガン１２０から塗布されたシーリング剤の層の形状に関する判定処理を行う。判定処理の結果に応じた所定の処理を判定処理部４７０は実行する。

　記憶部４５０は、第１記憶部４５１と、第２記憶部４５２と、を含む。第１記憶部４５１内には、図２Ａに関連して説明されたｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の交点（すなわち、ロボット４００Ａ及びブラケット板１１１の接続部位）の移動軌跡を表す位置情報が動作データとして格納されている。位置情報は、ロボット４００Ａに対する一般的なティーチング処理によって作成されてもよい。第１実施形態に関連して説明されたように、ブラケット１１０の構造は過度に高い精度のティーチング処理を要求しないので、位置情報は容易に作成され得る。位置情報を格納している第１記憶部４５１とは異なり、第２記憶部４５２はシーリング剤の層の形状に関する形状データを格納している。

　記憶部４５０に格納された動作データに基づき、制御部４１０Ａは駆動部４２０及び塗布ガン１２０を制御する。制御部４１０Ａは、駆動制御部４１１Ａと、ガン制御部４１３Ａと、を含む。駆動制御部４１１Ａは、駆動部４２０を制御する。ガン制御部４１３Ａは、塗布ガン１２０を制御する。

　駆動制御部４１１Ａは、動作データを第１記憶部４５１から読み出す。駆動制御部４１１Ａは、読み出された動作データに応じて駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じてブラケット１１０を移動或いは回転させる。駆動部４２０がｙ軸及びｚ軸を包含する仮想平面上で第１回転位置（図２Ａを参照）に設定されたブラケット１１０を動作データに従って移動させると、第１実施形態に関連して説明された塗布位置はヘム縁５１４（図１０Ｇを参照）に沿って移動することができる。

　駆動制御部４１１Ａによって読み出される動作データは、シーリング剤の塗布量を表す塗布量情報を含む。塗布量情報は、上述の位置情報に関連づけられてもよい。ブラケット１１０が第１回転位置に設定されると、駆動制御部４１１Ａは位置情報をガン制御部４１３Ａへ出力する。駆動制御部４１１Ａから受け取った位置情報に対応する塗布量情報は、ガン制御部４１３Ａによって第１記憶部４５１から読み出される。ガン制御部４１３Ａは、読み出された塗布量情報に応じてガン制御信号を生成する。ガン制御信号は、ガン制御部４１３Ａから塗布ガン１２０へ出力される。塗布ガン１２０は、ガン制御信号に応じて動作する。この結果、ガン制御信号によって設定された塗布量のシーリング剤がヘム縁５１４上の塗布位置に吐出される。

　シーリング剤がヘム縁５１４上の塗布位置に吐出される第１回転位置からセンサ装置１３０を用いた形状検出が行われる第２回転位置にブラケット１１０の設定位置が変更されると、位置情報は駆動制御部４１１Ａから第２記憶部４５２へ出力される。その後ブラケット１１０は、駆動部４２０によってホイールアーチＷＡＣ（図２Ｂを参照）に沿って移動される。この間第２記憶部４５２は、位置情報を駆動制御部４１１Ａから受け取り且つ電圧信号（すなわち、塗布されたシーリング剤の形状データ）をセンサ装置１３０から受け取る。形状データは位置情報と関連づけて第２記憶部４５２内に記憶される。形状データを用いた処理が以下に説明される。

　上述の如く、ロボット４００Ａは塗布ガン１２０を用いてシーリング剤を塗布し、センサ装置１３０を用いて塗布されたシーリング剤の形状を検出する。検出された形状は形状データとして第２記憶部４５２に格納される。これらの処理の後、判定部４６０は形状データを第２記憶部４５２から読み出す。判定部４６０は、所定のサンプリングポイントに対応する位置を表す位置情報に関連づけられた形状データを抽出してもよい。

　形状データの生成には、センサ装置１３０の第１光学センサ１３１及び第２光学センサ１３２が用いられる。第１光学センサ１３１（図１を参照）は、第１面ＦＳＦ（図１０Ｇを参照）及び第１面ＦＳＦ上に形成されたシーリング剤の層の位置や形状を検出することができる。第２光学センサ１３２（図１を参照）は、第２面ＳＳＦ（図１０Ｇを参照）の位置や形状を検出することができる。第１光学センサ１３１及び第２光学センサ１３２によって検出された形状は形状データとして第２記憶部４５２に格納される。第２記憶部４５２から形状データを読み出した判定部４６０は、第１光学センサ１３１及び第２光学センサ１３２によって検出された形状に基づいてシーリング剤が塗布された領域における車体ＳＣＳの厚さを見出すことができる。たとえば、判定部４６０は第１光学センサ１３１から得られた位置座標データと第２光学センサ１３２から得られた位置座標データとを差分処理し車体ＳＣＳの厚さを算出してもよい。判定部４６０は車体ＳＣＳの厚さを所定の閾値と比較し、シーリング剤が適切に塗布されているか否かを表す判定結果を生成する。判定結果は、判定部４６０から判定処理部４７０へ出力される。判定処理部４７０は、判定結果に応じて所定の処理を実行する。シーリング剤が適切に塗布されていないならば、判定処理部４７０は作業者にシーリング剤の不適切な塗布を通知してもよいし、他の処理を実行してもよい。本実施形態の原理は、判定処理部４７０の特定の処理に限定されない。

　上述の判定機能に加えて、ロボット４００Ａは、図８を参照して説明されたロボット４００と同様のエア制御機能を有する。したがって、ロボット４００のエア制御機能に関する説明は、ロボット４００Ａに援用される。

　図１２は、ロボット４００Ａの駆動制御部４１１Ａの動作を表す概略的なフローチャートである。図２Ａ、図２Ｂ、図９乃至図１２を参照して、駆動制御部４１１Ａの動作が説明される。

　（ステップＳ１０５）
　駆動制御部４１１Ａは、ｘ軸（図２Ａ及び図２Ｂを参照）周りにブラケット１１０を回転させるための駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じてｘ軸周りにブラケット１１０を回転させる。この結果、ブラケット１１０は第１回転位置に設定される。その後、ステップＳ１１０が実行される。

　（ステップＳ１１０）
　駆動制御部４１１Ａは、第１記憶部４５１から位置情報を読み出す。駆動制御部４１１Ａは、位置情報において始点として表される位置にブラケット１１０を移動させるための駆動信号を生成する。始点は、ホイールアーチＷＡＣ（図２Ａ及び図２Ｂを参照）の前端又は後端であってもよい。始点位置にブラケット１１０を移動させるための駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じてｙ軸（図２Ａ及び図２Ｂを参照）及びｚ軸（図２Ａ及び図２Ｂを参照）を包含する仮想平面上でブラケット１１０を移動させる。この結果、ブラケット１１０は始点に位置する。その後、ステップＳ１１５が実行される。

　（ステップＳ１１５）
　駆動制御部４１１Ａは、図９乃至図１０Ｇに関連して説明された一連の動作をブラケット１１０に与えるための駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じて図９乃至図１０Ｇに関連して説明された一連の動作をブラケット１１０に与える。この結果、ガンブラケット２００及び塗布ガン１２０は図１０Ｇに示される姿勢に設定される。その後、ステップＳ１２０が実行される。

　（ステップＳ１２０）
　駆動制御部４１１Ａは、ブラケット１１０が第１記憶部４５１から読み出された位置情報が表す移動軌跡に沿って移動するように駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じてブラケット１１０を移動させる。この結果、ブラケット１１０はホイールアーチＷＡＣに沿って移動する。シーリング剤の塗布位置は、ヘム縁５１４に沿って移動する。駆動信号の生成の後、ステップＳ１２５が実行される。

　（ステップＳ１２５）
　駆動信号を受け取った駆動部４２０は、現在位置を表す位置情報を駆動制御部４１１Ａへ出力する。その後、ステップＳ１３０が実行される。

　（ステップＳ１３０）
　駆動制御部４１１Ａは、位置情報において終点として表される位置にブラケット１１０が到達しているか否かを判定する。終点は、ホイールアーチＷＡＣの後端又は前端であってもよい。終点にブラケット１１０が到達しているならば、ステップＳ１３５が実行される。他の場合には、ロボット４００Ａを停止させるための所定の停止処理が実行される。

　（ステップＳ１３５）
　駆動制御部４１１Ａは駆動部４２０を制御し、ブラケット１１０、センサ１３０及び塗布ガン１２０が車体ＳＣＳと干渉しない位置にブラケット１１０を移動させる。その後、ステップＳ１４０が実行される。

　（ステップＳ１４０）
　駆動制御部４１１Ａは、ｘ軸周りにブラケット１１０を回転させるための駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じてｘ軸周りにブラケット１１０を回転させる。この結果、ブラケット１１０は第２回転位置に設定される（図２Ｂを参照）。その後、ステップＳ１４５が実行される。

　（ステップＳ１４５）
　駆動制御部４１１Ａは、第１記憶部４５１から位置情報を読み出す。駆動制御部４１１Ａは、位置情報において始点として表される位置にブラケット１１０を移動させるための駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じてｙ軸（図２Ａ及び図２Ｂを参照）及びｚ軸（図２Ａ及び図２Ｂを参照）を包含する仮想平面上でブラケット１１０を移動させる。この結果、ブラケット１１０は始点に位置する。その後、ステップＳ１５０が実行される。

　（ステップＳ１５０）
　駆動制御部４１１Ａはブラケット１１０を車体に近接させ、始点における車体の形状を検出できる位置にセンサ装置１３０を配置する。その後、ステップＳ１５５が実行される。

　（ステップＳ１５５）
　駆動制御部４１１Ａは、ブラケット１１０が第１記憶部４５１から読み出された位置情報が表す移動軌跡に沿って移動するように駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じてブラケット１１０を移動させる。この結果、ブラケット１１０はホイールアーチＷＡＣに沿って移動する。検出領域ＤＴＡは、ヘム縁５１４に沿って移動する。検出領域ＤＴＡをヘム縁５１４に沿って移動させるための駆動信号の生成の後、ステップＳ１６０が実行される。

　（ステップＳ１６０）
　駆動信号を受け取った駆動部４２０は、現在位置を表す位置情報を駆動制御部４１１Ａへ出力する。その後、ステップＳ１６５が実行される。

　（ステップＳ１６５）
　駆動制御部４１１Ａは、位置情報において終点として表される位置にブラケット１１０が到達しているか否かを判定する。ブラケット１１０が終点に到達しているならば、ステップＳ１３５が実行される。他の場合には、ロボット４００Ａを停止させるための所定の停止処理が実行される。

　図１３は、駆動制御部４１１Ａと協働して塗布ガン１２０を制御するガン制御部４１３Ａの動作を表す概略的なフローチャートである。図１２及び図１３を参照して、駆動制御部４１１Ａの動作が説明される。

　（ステップＳ２１０）
　ガン制御部４１３Ａは、駆動制御部４１１Ａからの位置情報の出力（図１２のステップＳ１２５）を待つ。ガン制御部４１３Ａが位置情報を駆動制御部４１１Ａから受け取ると、ステップＳ２２０が実行される。

　（ステップＳ２２０）
　駆動制御部４１１Ａからの位置情報によって表される位置に関連づけられた塗布量データは、第１記憶部４５１からガン制御部４１３Ａによって読み出される。塗布量データが読み出された後、ステップＳ２３０が実行される。

　（ステップＳ２３０）
　塗布量データによって表される塗布量のシーリング剤が塗布ガン１２０から吐出させるためのガン制御信号をガン制御部４１３Ａは生成する。ガン制御信号は、ガン制御部４１３Ａから塗布ガン１２０へ出力される。塗布ガン１２０は、ガン制御信号に応じてシーリング剤を吐出する。この結果、シーリング剤の層はヘム縁５１４に沿って形成される。シーリング剤を吐出させるガン制御信号の生成の後、ステップＳ２４０が実行される。

　（ステップＳ２４０）
　ガン制御信号を生成したガン制御部４１３Ａは、位置情報によって表されている位置が終点であるか否かを判定する。位置情報によって表されている位置が終点を表しているならば、ガン制御部４１３Ａの動作は終了する。他の場合には、ロボット４００Ａを停止させるための所定の停止処理が実行される。

　＜第３実施形態＞
　塗布装置は、シーリング剤が塗布される前に車体の形状を測定してもよい。塗布装置はシーリング剤の塗布前後の車体の形状を比較し、シーリング剤の層の形状を精度よく検出することができる。第３実施形態において、シーリング剤の層の形状を検出するための例示的な検出技術が説明される。

　図１４は、駆動制御部４１１Ａの動作を表す概略的なフローチャートである。図２Ａ、図２Ｂ、図９乃至図１４を参照して、駆動制御部４１１Ａの動作が説明される。

　（ステップＳ３０１）
　駆動制御部４１１Ａは、ｘ軸（図２Ａ及び図２Ｂを参照）周りにブラケット１１０を回転させるための駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じてｘ軸周りにブラケット１１０を回転させる。この結果、ブラケット１１０は第２回転位置に設定される（図２Ｂを参照）。その後、ステップＳ３０３が実行される。

　（ステップＳ３０３）
　駆動制御部４１１Ａは、第１記憶部４５１から位置情報を読み出す。駆動制御部４１１Ａは、位置情報において始点として表される位置にブラケット１１０を移動させるための駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じてｙ軸（図２Ａ及び図２Ｂを参照）及びｚ軸（図２Ａ及び図２Ｂを参照）を包含する仮想平面上でブラケット１１０を移動させる。この結果、ブラケット１１０は始点に位置する。その後、ステップＳ３０５が実行される。

　（ステップＳ３０５）
　駆動制御部４１１Ａはブラケット１１０を車体に近接させ、センサ装置１３０を始点における車体の形状を検出できる位置に配置する。その後、ステップＳ３０７が実行される。

　（ステップＳ３０７）
　ブラケット１１０が第１記憶部４５１から読み出された位置情報が表す移動軌跡に沿って移動するように、駆動制御部４１１Ａは駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じてブラケット１１０を移動させる。この結果、ブラケット１１０はホイールアーチＷＡＣに沿って移動する。この間、ブラケット１１０に搭載されたセンサ装置１３０によって形成された検出領域ＤＴＡは、ヘム縁５１４に沿って移動する。検出領域ＤＴＡを移動させる駆動信号の生成の後、ステップＳ３０９が実行される。

　（ステップＳ３０９）
　駆動信号を受け取った駆動部４２０は、現在位置を表す位置情報を駆動制御部４１１Ａへ出力する。その後、ステップＳ３１１が実行される。

　（ステップＳ３１１）
　駆動制御部４１１Ａは、位置情報において終点として表される位置にブラケット１１０が到達しているか否かを判定する。ブラケット１１０が終点に到達しているならば、ステップＳ３１３が実行される。他の場合には、ロボット４００Ａを停止させるための所定の停止処理が実行される。

　（ステップＳ３１３）
　駆動制御部４１１Ａは駆動部４２０を制御し、ブラケット１１０、センサ１３０及び塗布ガン１２０が車体と干渉しない位置にブラケット１１０を移動させる。その後、ステップＳ３１５が実行される。

　（ステップＳ３１５）
　駆動制御部４１１Ａは、ｘ軸（図２Ａ及び図２Ｂを参照）周りにブラケット１１０を回転させるための駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じてｘ軸周りにブラケット１１０を回転させる。この結果、ブラケット１１０は第１回転位置に設定される。その後、ステップＳ３１７が実行される。

　（ステップＳ３１７）
　駆動制御部４１１Ａは、第１記憶部４５１から位置情報を読み出す。駆動制御部４１１Ａは、位置情報において始点として表される位置にブラケット１１０を移動させるための駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じてｙ軸（図２Ａ及び図２Ｂを参照）及びｚ軸（図２Ａ及び図２Ｂを参照）を包含する仮想平面上でブラケット１１０を移動させる。この結果、ブラケット１１０は始点に位置する。その後、ステップＳ３１９が実行される。

　（ステップＳ３１９）
　駆動制御部４１１Ａは、図９乃至図１０Ｇに関連して説明された一連の動作をブラケット１１０に与えるための駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じて図９乃至図１０Ｇに関連して説明された一連の動作をブラケット１１０に与える。この結果、ガンブラケット２００及び塗布ガン１２０は図１０Ｇに示される姿勢に設定される。その後、ステップＳ３２１が実行される。

　（ステップＳ３２１）
　ブラケット１１０が第１記憶部４５１から読み出された位置情報が表す移動軌跡に沿って移動するように、駆動制御部４１１Ａは駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じてブラケット１１０を移動させる。この結果、ブラケット１１０はホイールアーチＷＡＣに沿って移動する。シーリング剤の塗布位置は、ヘム縁５１４に沿って移動する。駆動信号の生成の後、ステップＳ３２３が実行される。

　（ステップＳ３２３）
　駆動信号を受け取った駆動部４２０は、現在位置を表す位置情報を駆動制御部４１１Ａへ出力する。その後、ステップＳ３２５が実行される。

　（ステップＳ３２５）
　駆動制御部４１１Ａは、位置情報において終点として表される位置にブラケット１１０が到達しているか否かを判定する。ブラケット１１０が終点に到達しているならば、ステップＳ３２７が実行される。他の場合には、ロボット４００Ａを停止させるための所定の停止処理が実行される。

　（ステップＳ３２７）
　駆動制御部４１１Ａは駆動部４２０を制御し、ブラケット１１０、センサ１３０及び塗布ガン１２０が車体と干渉しない位置にブラケット１１０を移動させる。その後、ステップＳ３２９が実行される。

　（ステップＳ３２９）
　駆動制御部４１１Ａは、ｘ軸（図２Ａ及び図２Ｂを参照）周りにブラケット１１０を回転させるための駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じてｘ軸周りにブラケット１１０を回転させる。この結果、ブラケット１１０は第２回転位置に設定される（図２Ｂを参照）。その後、ステップＳ３３１が実行される。

　（ステップＳ３３１）
　駆動制御部４１１Ａは、第１記憶部４５１から位置情報を読み出す。駆動制御部４１１Ａは、位置情報において始点として表される位置にブラケット１１０を移動させるための駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じてｙ軸（図２Ａ及び図２Ｂを参照）及びｚ軸（図２Ａ及び図２Ｂを参照）を包含する仮想平面上でブラケット１１０を移動させる。この結果、ブラケット１１０は始点に位置する。その後、ステップＳ３３３が実行される。

　（ステップＳ３３３）
　駆動制御部４１１Ａはブラケット１１０を車体に近接させ、始点における車体の形状を検出できる位置にセンサ装置１３０を配置する。その後、ステップＳ３３５が実行される。

　（ステップＳ３３５）
　駆動制御部４１１Ａは、ブラケット１１０が第１記憶部４５１から読み出された位置情報が表す移動軌跡に沿って移動するように駆動信号を生成する。駆動信号は、駆動制御部４１１Ａから駆動部４２０へ出力される。駆動部４２０は、駆動信号に応じてブラケット１１０を移動させる。この結果、ブラケット１１０はホイールアーチＷＡＣに沿って移動する。この間、検出領域ＤＴＡはヘム縁５１４に沿って移動する。検出領域ＤＴＡを移動させる駆動信号の生成の後、ステップＳ３３７が実行される。

　（ステップＳ３３７）
　駆動信号を受け取った駆動部４２０は、現在位置を表す位置情報を駆動制御部４１１Ａへ出力する。その後、ステップＳ３３９が実行される。

　（ステップＳ３３９）
　駆動制御部４１１Ａは、位置情報において終点として表される位置にブラケット１１０が到達しているか否かを判定する。ブラケット１１０が終点に到達しているならば、駆動制御部４１１Ａの動作は終了する。他の場合には、ロボット４００Ａを停止させるための所定の停止処理が実行される。

　図１５は、駆動制御部４１１Ａの駆動動作の終了後の判定部４６０の動作を表す概略的なフローチャートである。図２Ａ、図２Ｂ、図１１、図１４及び図１５を参照して、判定部４６０の動作が説明される。

　（ステップＳ４１０）
　図１４を参照して説明された駆動制御部４１１Ａの動作が完了すると、判定部４６０は第２記憶部４５２から第１形状データ及び第２形状データを読み出す。その後、ステップＳ４２０が実行される。

　（ステップＳ４２０）
　判定部４６０は第２形状データから第１形状データを差し引き、シーリング剤の層の形状を表す形状データを生成する。その後、ステップＳ４３０が実行される。

　（ステップＳ４３０）
　判定部４６０は、ステップＳ４２０から得られた形状データからシーリング剤の層の厚さを見出す。層の厚さが下限閾値を上回り且つ上限閾値を下回っているならば、ステップＳ４４０が実行される。他の場合には、ステップＳ４５０が実行される。

　（ステップＳ４４０）
　判定部４６０は、シーリング剤が車体ＳＣＳに適切に塗布されていると判定する。判定結果は、判定部４６０から判定処理部４７０へ出力される。判定処理部４７０は、シーリング剤が車体ＳＣＳに適切に塗布されていることを表す判定結果に応じて所定の処理を行ってもよい。

　（ステップＳ４５０）
　層の厚さが下限閾値を下回っているならば、シーリング剤の層に割れが生ずるリスクが高いことを意味する。層の厚さが上限閾値を上回っているならば、シーリング剤の層がホイールアーチＷＡＣ（図２Ａ及び図２Ｂを参照）の近くで回転するタイヤ（図示せず）に接触するリスクが高いことを意味する。これらの場合、判定部４６０はシーリング剤が車体ＳＣＳに適切に塗布されていないと判定する。判定結果は、判定部４６０から判定処理部４７０へ出力される。判定処理部４７０は、シーリング剤が車体ＳＣＳ（図２Ａ及び図２Ｂを参照）に適切に塗布されていないことを表す判定結果に応じて、所定の処理を行ってもよい。

　＜第４実施形態＞
　第３実施形態によれば、シーリング剤が塗布される前の車体の表面形状を表す第１形状データが得られる。第１形状データは、シーリング剤の塗布が実行されるべきか否かの判定処理に用いられてもよい。第４実施形態において、シーリング剤の塗布が実行されるべきか否かの例示的な判定処理が説明される。

　図１６は、判定部４６０の動作を表す概略的なフローチャートである。図１１、図１４及び図１６を参照して、判定部４６０の動作が説明される。

　図１６に示される処理は、図１４を参照して説明されたステップＳ３３０からステップＳ３３５への遷移期間に実行される。

　（ステップＳ５１０）
　判定部４６０は、第２記憶部４５２から第１形状データを読み出す。その後、ステップＳ５２０が実行される。

　（ステップＳ５２０）
　判定部４６０は、第１形状データに異常があるか否かを判定する。判定部４６０は、第１形状データと比較される所定の閾値データを有してもよい。判定部４６０は、第１形状データを閾値データと比較してもよい。第１形状データが閾値データから大きく異なっていないならば、ステップＳ３３５が実行される。第１形状データが閾値データとは大きく異なっているならば、ステップＳ５３０が実行される。

　（ステップＳ５３０）
　判定部４６０は、ロボット４００Ａの動作を停止させるための停止処理を実行する。

　上述の様々な特徴は、様々な製造現場の要求に適合するように、組み合わされてもよいし、変更されてもよい。

　既知のロボット技術が、塗布ガンを操作するロボットに適用されてもよい。したがって、本実施形態の原理はロボットの特定の構造に限定されない。

　上述の様々な実施形態に関連して説明された例示的な技術は、以下の特徴を主に備える。

　上述の実施形態の一局面に係る塗布装置は、塗布剤を対象物に塗布する塗布ガンと、前記対象物上の塗布剤を検出する検出領域を形成するセンサ装置と、前記塗布ガン及び前記センサ装置が取り付けられたブラケットと、前記ブラケットを保持し且つ所定の第１回転軸周りに回転させるロボットと、を備える。前記ロボットが、前記塗布ガンが前記対象物上の塗布位置に前記塗布剤を塗布する第１回転位置から前記第１回転軸周りに所定の回転角だけ角変化した第２回転位置まで前記ブラケットを回転させると、前記検出領域は前記塗布位置に重なる。

　上記の構成によれば、塗布ガンが塗布剤を対象物に塗布すると、センサ装置は対象物上の塗布剤を検出する検出領域を形成するので、センサ装置は塗布剤が対象物に適切に塗布されているか否かを検出することができる。ロボットは塗布ガン及びセンサ装置が取り付けられたブラケットを保持し且つ所定の第１回転軸周りに回転させるので、作業者は塗布装置を用いて塗布剤を塗布できるだけでなく、塗布剤が対象物に適切に塗布されているか否かを検査することもできる。塗布装置を検査装置と入れ替える作業や対象物を検査装置へ搬送する作業は必要とされないので、塗布剤が対象物に適切に塗布されているか否かの検査は簡素化される。塗布ガンが対象物上の塗布位置に塗布剤を塗布する第１回転位置から第１回転軸周りに所定の回転角だけ角変化した第２回転位置までブラケットを回転させると、検出領域は塗布位置に重なるので、第１回転軸と対象物との相対的な位置関係は維持される。したがって、センサ装置は塗布剤が適切に塗布されているか否かを精度よく検出することができる。

　上記の構成に関して前記対象物は、前記塗布剤が塗布される第１面と、前記第１面とは反対側の第２面と、を有してもよい。前記センサ装置は、前記ブラケットが前記第２回転位置にあるとき、前記第１面に向けて第１光を出射し前記第１面の位置を検出する第１光学センサと、前記第２面に向けて第２光を出射し前記第２面の位置を検出する第２光学センサと、を含んでもよい。前記検出領域は、前記第１光及び前記第２光の重畳によって形成されてもよい。

　上記の構成によれば、ブラケットが第２回転位置にあるとき、第１光学センサは第１面に向けて第１光を出射し、第２光学センサは第２面に向けて第２光を出射するので、第１面及び第２面の位置が見出される。検出領域は第１光及び第２光の重畳によって形成されるので、検出領域における対象物の厚さが見出される。

　上記の構成に関して、前記第１光学センサは前記第１光としてレーザ光を出射するレーザセンサであってもよい。前記第２光学センサは前記第２光として他のもう１つのレーザ光を出射する他のもう１つのレーザセンサであってもよい。

　上記の構成によれば、レーザセンサが第１光学センサ及び第２光学センサにそれぞれ用いられるので、検出領域における対象物の厚さはセンサ装置の周囲の環境光にほとんど影響されることなく精度よく検出される。

　上記の構成に関して前記対象物は、前記第２面を形成する主板部と、前記主板部から折曲縁に沿って折り曲げられ前記第１面の一部を形成するヘム帯と、を含んでもよい。前記塗布剤はシーリング剤であってもよい。前記ヘム帯は、前記折曲縁から離間した位置において延びるヘム縁を含んでもよい。前記塗布位置は、前記ヘム縁上に形成されてもよい。

　上記の構成によれば、塗布位置が折曲縁から離間した位置において延びるヘム縁上に形成されるので、シーリング剤は主板部とヘム帯との間の空間への液体の流入を防ぐことができる。

　上記の構成に関して、前記折曲縁はホイールアーチを形成してもよい。前記塗布剤は、シーリング剤であってもよい。前記ロボットが前記ホイールアーチに沿って前記第１回転軸を移動させる間、前記シーリング剤は前記ホイールアーチに沿って湾曲した前記ヘム縁に塗布されてもよい。

　上記の構成によれば、ロボットがホイールアーチに沿って第１回転軸を移動させる間、シーリング剤はホイールアーチに沿って湾曲したヘム縁に塗布されるので、塗布装置はヘム縁全体に亘ってシーリング剤を塗布することができる。加えて、塗布装置はヘム縁全体に亘ってシーリング剤が適切に塗布されているか否かを検査することができる。

　上記の構成に関して前記ブラケットは、前記第１回転軸に平行な第１軸に沿う前記塗布ガンの移動を許容する第１スライダ機構と、前記第１軸に直角な方向に延設された第２軸に沿う前記塗布ガンの移動を許容する第２スライダ機構と、前記第１軸と前記第２軸とに対して直角の方向に延設された第３軸周りの前記塗布ガンの揺動を許容する揺動軸部と、前記第１スライダ機構によって前記第２面に押しつけられる第１当接部と、前記第２スライダ機構によって前記折曲縁に押しつけられる第２当接部と、を含んでもよい。前記ロボットは、前記第１当接部を前記第２面に当接させ且つ前記第２当接部を前記折曲縁に当接させながら前記ブラケットを移動してもよい。

　上記の構成によれば、ブラケットの第１スライダ機構及び第２スライダ機構は第１軸及び第２軸に沿う方向における塗布ガンの移動を許容するので、ロボットが第１当接部を第２面に当接させ且つ第２当接部を折曲縁に当接させながらブラケットを移動させると、塗布ガンの位置は対象物の形状に応じて第１軸及び第２軸の延設方向において変化することができる。揺動軸部は第３軸周りの塗布ガンの揺動を許容するので、第１当接部が第２面に当接され且つ第２当接部が折曲縁に当接されると、第１面に対する塗布ガンの角度も対象物の形状に応じて調整されることになる。塗布ガンの位置及び向きは対象物の形状に応じて調整されるので、過度に精度のよいティーチング処理は必要とされない。すなわち、ロボットによって定められたブラケットの移動軌跡が対象物の形状に若干一致していなくても、ブラケットは塗布ガンの位置及び向きを対象物の形状に適合するように調整することができる。したがって、ティーチング処理に要する労力は大幅に低減される。

　上記の構成に関して、前記ブラケットは、前記第１当接部及び前記第２当接部が取り付けられた第１ブラケット部材を含んでもよい。前記第１当接部は、前記第２軸の延設方向に整列された複数のボールローラを含んでもよい。前記ロボットが前記第２面に向けて前記第１ブラケット部材を移動させると、前記複数のボールローラが前記第２面に点接触するように、前記第１ブラケット部材は前記揺動軸部周りに角変位してもよい。前記第１スライダ機構は、前記複数のボールローラを前記第２面に押しつけてもよい。

　上記の構成によれば、ロボットが第２面に向けて第１ブラケットを移動させると、複数のボールローラが第２面に点接触するように第１ブラケットは揺動軸部周りに角変位するので、ブラケットに取り付けられた塗布ガンの角度は対象物の形状に応じて調整される。第１スライダ機構は複数のボールローラを第２面に押しつけるので、ブラケットがロボットによって移動される間、塗布ガンの角度は調整され続ける。

　上記の構成に関して、前記第２当接部は前記第１軸に平行な第２回転軸周りに回転し、且つ、前記折曲縁に当接される周面を有するガイドローラを含んでもよい。前記第２スライダ機構は、前記ガイドローラの前記周面を前記折曲縁に押しつけてもよい。前記ロボットは前記複数のボールローラを前記第２面上で転動させ、且つ、前記ガイドローラを前記折曲縁上で回転させながら前記ブラケットを移動させてもよい。

　上記の構成によれば、ガイドローラの周面は対象物の折曲縁に当接されるので、ブラケットがロボットによって移動されると、ガイドローラは第１軸に平行な第２回転軸周りに回転する。この間、複数のボールローラは第２面上で転動する。したがって、ブラケットは折曲縁に沿って円滑に移動することができる。

　上記の構成に関して前記ブラケットは、前記塗布ガンを保持する保持ブラケット部を含んでもよい。前記第１スライダ機構は、前記複数のボールローラを前記第２面に押しつける第１押圧スライダと、前記第１ブラケット部材に対する前記保持ブラケット部の相対的な移動を許容する第１変位スライダと、を含んでもよい。前記ロボットが前記第１変位スライダを操作し、前記保持ブラケット部を前記第１ブラケット部材に対して前記第１軸に沿って相対的に変位させると、前記塗布ガンは前記第１面に接近してもよい。

　上記の構成によれば、ロボットが第１変位スライダを操作し保持ブラケット部を第１ブラケットに対して第１軸に沿って相対的に移動させると、塗布ガンは第１面に接近するので、塗布剤は第１面に効率的に塗布される。第１押圧スライダは複数のボールローラを第２面に押しつけるので、ロボットがブラケットを移動させている間、第１面に接近した塗布ガンの位置は維持される。

　上記の構成に関して前記保持ブラケット部は、前記第１変位スライダに連結された第２ブラケット部材と、前記塗布ガンが取り付けられた第３ブラケット部材と、を含んでもよい。前記第２スライダ機構は、前記ガイドローラの前記周面を前記折曲縁に押しつける第２押圧スライダと、前記第２ブラケット部材及び前記第３ブラケット部材に連結されているとともに前記第２ブラケット部材に対する前記第３ブラケット部材の相対的な移動を許容する第２変位スライダと、を含んでもよい。前記ロボットは前記第２変位スライダを操作し、前記第２軸の前記延設方向における前記塗布ガンの位置を調整してもよい。

　上記の構成によれば、第２ブラケット部材は第１変位スライダに連結されるので、ロボットが第１変位スライダを操作すると、第２ブラケット部材は第１軸に沿って第１ブラケットに対して相対的に移動することができる。第３ブラケット部材は第２変位スライダを介して第２ブラケット部材に連結されるので、第３ブラケット部材は第２ブラケット部材とともに第１軸に沿って第１ブラケット部材に対して相対的に移動する。第２押圧スライダはガイドローラの周面を折曲縁に押しつけるので、塗布ガンは折曲縁の形状に応じて変位する。ロボットは第２変位スライダを操作し第２軸の延設方向における塗布ガンの位置を調整するので、塗布剤の塗布位置はロボットの操作下で調整される。

　上記の構成に関して、前記ブラケットは、前記第１押圧スライダが取り付けられる第４ブラケット部材と、前記第１押圧スライダと前記第２押圧スライダとに連結され、且つ、前記第１軸の延設方向において、前記第４ブラケット部材に対して相対移動可能な第５ブラケット部材と、前記揺動軸部を保持し、且つ、前記第２押圧スライダに連結される第６ブラケット部材と、を含んでもよい。前記第６ブラケット部材は、前記第２軸の前記延設方向において前記第５ブラケット部材に対して相対移動可能であってもよい。前記保持ブラケット部は、前記第６ブラケット部材に連結されていてもよい。

　上記の構成によれば、第１押圧スライダは第４ブラケット部材と第５ブラケット部材とに連結されるので、第５ブラケット部材は第４ブラケット部材から第１軸の延設方向に押し出されることができる。第６ブラケット部材は第２押圧スライダを介して第５ブラケット部材に連結されるので、第６ブラケット部材は第５ブラケット部材から第２軸の延設方向に押し出される。保持ブラケット部は第６ブラケット部材に連結されるので、ロボットがブラケットを移動させている間、第１軸及び第２軸に沿う保持ブラケットの位置及び揺動軸部周りの保持ブラケットの角度位置は対象物の形状に合わせて調整される。塗布ガンは保持ブラケットによって保持されるので、塗布ガンの位置及び向きは対象物の形状に応じて調整される。したがって、過度に精度のよいティーチング処理は必要とされない。

　上述の実施形態の他の局面に係る塗布方法は、塗布剤を塗布ガンから対象物に塗布する工程と、前記塗布ガン、及び、前記対象物上の前記塗布剤を検出する検出領域を形成するセンサ装置が取り付けられたブラケットを、所定の第１回転軸周りに回転させ、前記検出領域を前記対象物上の前記塗布剤に合致させる工程と、前記対象物上の前記塗布剤の形状を検出する工程と、を備える。

　上記の構成によれば、塗布ガンが塗布剤を対象物に塗布すると、センサ装置は対象物上の塗布剤を検出する検出領域を形成するので、センサ装置は塗布剤が対象物に適切に塗布されているか否かを検出することができる。塗布ガン及び前記センサ装置が取り付けられたブラケットが所定の第１回転軸周りに回転されると、検出領域は対象物上の塗布剤に合致されるので、塗布装置を検査装置と入れ替える作業や対象物を検査装置へ搬送する作業は必要とされない。したがって、塗布剤が対象物に適切に塗布されているか否かの検査は簡素化される。ブラケットの回転の結果、検出領域が塗布剤に合致されるので、第１回転軸と対象物との相対的な位置関係は維持される。したがって、センサ装置は塗布剤が適切に塗布されているか否かを精度よく検出することができる。

　上記の構成に関して塗布方法は、前記塗布剤が塗布される前の前記対象物上の塗布位置に前記検出領域を合わせ、前記塗布位置における前記対象物の表面形状を検出する工程を更に備えてもよい。前記塗布剤を前記塗布ガンから前記対象物に塗布する前記工程は、前記ブラケットを前記第１回転軸周りに回転させ、前記塗布剤が前記塗布位置に塗布される位置に前記塗布ガンを配置する段階を含んでもよい。前記対象物上の前記塗布剤の前記形状を検出する前記工程は、前記塗布剤が塗布される前の前記対象物の前記表面形状を検出する前記工程から得られた第１形状データと、前記塗布剤が塗布された前記対象物の表面形状を検出する工程から得られた第２形状データと、を比較する段階を含んでもよい。

　上記の構成によれば、塗布方法は塗布剤が塗布される前の対象物上の塗布位置に検出領域を合わせ塗布位置における対象物の表面形状を検出する工程を備えるので、塗布剤は塗布剤の塗布前の対象物の表面形状に適合するように塗布される。塗布剤の塗布前の対象物の表面形状の検出の後に作業者がブラケットを第１回転軸周りに回転させると、塗布位置は検出領域に合致するので、塗布剤が塗布される前の対象物の表面形状の検出及び塗布剤の塗布を円滑に実行することができる。塗布剤が塗布される前の対象物の表面形状を検出する工程から得られた第１形状データが、塗布剤が塗布された対象物の表面形状を検出する工程から得られた第２形状データと比較されると、対象物上の塗布剤の形状が検出される。

　上記の構成に関して前記対象物は、前記塗布剤が塗布される第１面と、前記第１面とは反対側の第２面と、含んでもよい。前記第２面は主板部によって形成されてもよい。前記第１面は、前記主板部から折曲縁に沿って折り曲げられたヘム帯によって部分的に形成されてもよい。前記ヘム帯は、前記折曲縁から離間した位置において延びるヘム縁を含んでもよい。前記塗布剤はシーリング剤であってもよい。前記塗布剤を前記塗布ガンから前記対象物に塗布する前記工程は、前記シーリング剤が前記ヘム縁に塗布される位置に前記塗布ガンを配置する段階を含んでもよい。

　上記の構成によれば、塗布剤を塗布ガンから対象物に塗布する工程はシーリング剤がヘム縁に塗布される位置に塗布ガンを配置する段階を含むので、シーリング剤は主板部とヘム帯との間の空間への液体の流入を防ぐことができる。

　上記の構成に関して、前記折曲縁はホイールアーチを形成してもよい。前記ヘム縁は、前記ホイールアーチに沿って湾曲してもよい。前記塗布剤を前記塗布ガンから前記対象物に塗布する前記工程は、前記塗布ガンから前記シーリング剤を吐出しながら前記湾曲したヘム縁に沿って前記塗布ガンを移動させる段階を含んでもよい。

　上記の構成によれば、塗布剤を塗布ガンから対象物に塗布する工程は、シーリング剤を吐出しながら湾曲したヘム縁に沿って塗布ガンを移動させる段階を含むので、シーリング剤は主板部とヘム帯との間の空間への液体の流入を防ぐことができる。

　上記の構成に関して、塗布方法は、前記第１形状データと前記第２形状データとに基づいて前記塗布剤が適切に塗布されているか否かを判定する工程を更に備えてもよい。

　上記の構成によれば、塗布剤が塗布される前の対象物の表面形状を検出する工程から得られた第１形状データが、塗布剤が塗布された対象物の表面形状を検出する工程から得られた第２形状データと比較されると、対象物上の塗布剤の形状が検出されることとなるので、塗布剤が適切に塗布されているか否かは対象物上の塗布剤の形状から容易に判定される。

　上述の実施形態の原理は、様々な製造現場に好適に利用される。

Claims

　塗布剤を対象物に塗布する塗布ガンと、
　前記対象物上の塗布剤を検出する検出領域を形成するセンサ装置と、
　前記塗布ガン及び前記センサ装置が取り付けられたブラケットと、
　前記ブラケットを保持し、且つ、所定の第１回転軸周りに回転させるロボットと、を備え、
　前記ロボットが、前記塗布ガンが前記対象物上の塗布位置に前記塗布剤を塗布する第１回転位置から前記第１回転軸周りに所定の回転角だけ角変化した第２回転位置まで前記ブラケットを回転させると、前記検出領域は前記塗布位置に重なる
　塗布装置。
　前記対象物は、前記塗布剤が塗布される第１面と、前記第１面とは反対側の第２面と、を有し、
　前記センサ装置は、前記ブラケットが前記第２回転位置にあるとき前記第１面に向けて第１光を出射し、前記第１面の位置を検出する第１光学センサと、前記第２面に向けて第２光を出射し前記第２面の位置を検出する第２光学センサと、を含み、
　前記検出領域は、前記第１光及び前記第２光の重畳によって形成される
　請求項１に記載の塗布装置。
　前記第１光学センサは前記第１光としてレーザ光を出射するレーザセンサであり、
　前記第２光学センサは前記第２光として他のもう１つのレーザ光を出射する他のもう１つのレーザセンサである
　請求項２に記載の塗布装置。
　前記対象物は、前記第２面を形成する主板部と、前記主板部から折曲縁に沿って折り曲げられ前記第１面の一部を形成するヘム帯と、を含み、
　前記塗布剤はシーリング剤であり、
　前記ヘム帯は、前記折曲縁から離間した位置において延びるヘム縁を含み、
　前記塗布位置は前記ヘム縁上に形成される
　請求項２又は３に記載の塗布装置。
　前記折曲縁はホイールアーチを形成し、
　前記ロボットが前記ホイールアーチに沿って前記第１回転軸を移動させる間、前記シーリング剤は、前記ホイールアーチに沿って湾曲した前記ヘム縁に塗布される
　請求項４に記載の塗布装置。
　前記ブラケットは、前記第１回転軸に平行な第１軸に沿う前記塗布ガンの移動を許容する第１スライダ機構と、前記第１軸に直角な方向に延設された第２軸に沿う前記塗布ガンの移動を許容する第２スライダ機構と、前記第１軸と前記第２軸とに対して直角の方向に延設された第３軸周りの前記塗布ガンの揺動を許容する揺動軸部と、前記第１スライダ機構によって前記第２面に押しつけられる第１当接部と、前記第２スライダ機構によって前記折曲縁に押しつけられる第２当接部と、を含み、
　前記ロボットは、前記第１当接部を前記第２面に当接させ且つ前記第２当接部を前記折曲縁に当接させながら前記ブラケットを移動する
　請求項４又は５に記載の塗布装置。
　前記ブラケットは、前記第１当接部及び前記第２当接部が取り付けられた第１ブラケット部材を含み、
　前記第１当接部は、前記第２軸の延設方向に整列された複数のボールローラを含み、
　前記ロボットが前記第２面に向けて前記第１ブラケット部材を移動させると、前記複数のボールローラが前記第２面に点接触するように、前記第１ブラケット部材は前記揺動軸部周りに角変位し、
　前記第１スライダ機構は、前記複数のボールローラを前記第２面に押しつける
　請求項６に記載の塗布装置。
　前記第２当接部は前記第１軸に平行な第２回転軸周りに回転し、且つ、前記折曲縁に当接される周面を有するガイドローラを含み、
　前記第２スライダ機構は、前記ガイドローラの前記周面を前記折曲縁に押しつけ、
　前記ロボットは前記複数のボールローラを前記第２面上で転動させ、且つ、前記ガイドローラを前記折曲縁上で回転させながら前記ブラケットを移動させる
　請求項７に記載の塗布装置。
　前記ブラケットは、前記塗布ガンを保持している保持ブラケット部を含み、
　前記第１スライダ機構は、前記複数のボールローラを前記第２面に押しつける第１押圧スライダと、前記第１ブラケット部材に対する前記保持ブラケット部の相対的な移動を許容する第１変位スライダと、を含み、
　前記ロボットが前記第１変位スライダを操作し、前記保持ブラケット部を前記第１ブラケット部材に対して前記第１軸に沿って相対的に変位させると、前記塗布ガンは前記第１面に接近する
　請求項８に記載の塗布装置。
　前記保持ブラケット部は、前記第１変位スライダに連結された第２ブラケット部材と、前記塗布ガンが取り付けられた第３ブラケット部材と、を含み、
　前記第２スライダ機構は、前記ガイドローラの前記周面を前記折曲縁に押しつける第２押圧スライダと、前記第２ブラケット部材及び前記第３ブラケット部材に連結されているとともに前記第２ブラケット部材に対する前記第３ブラケット部材の相対的な移動を許容する第２変位スライダと、を含み、
　前記ロボットは前記第２変位スライダを操作し、前記第２軸の前記延設方向における前記塗布ガンの位置を調整する
　請求項９に記載の塗布装置。
　前記ブラケットは、前記第１押圧スライダが取り付けられた第４ブラケット部材と、前記第１押圧スライダと前記第２押圧スライダとに連結され且つ前記第１軸の延設方向において前記第４ブラケット部材に対して相対移動可能な第５ブラケット部材と、前記揺動軸部を保持し、且つ、前記第２押圧スライダに連結される第６ブラケット部材と、を含み、
　前記第６ブラケット部材は、前記第２軸の前記延設方向において前記第５ブラケット部材に対して相対移動可能であり、
　前記保持ブラケット部は、前記第６ブラケット部材に連結されている
　請求項１０に記載の塗布装置。
　塗布剤を塗布ガンから対象物に塗布する工程と、
　前記塗布ガン及び前記対象物上の前記塗布剤を検出する検出領域を形成するセンサ装置が取り付けられたブラケットを所定の第１回転軸周りに回転させ、前記検出領域を前記対象物上の前記塗布剤に合致させる工程と、
　前記対象物上の前記塗布剤の形状を検出する工程と、を備える
　塗布方法。
　前記塗布剤が塗布される前の前記対象物上の塗布位置に前記検出領域を合わせ、前記塗布位置における前記対象物の表面形状を検出する工程を更に備え、
　前記塗布剤を前記塗布ガンから前記対象物に塗布する前記工程は、前記ブラケットを前記第１回転軸周りに回転させ、前記塗布剤が前記塗布位置に塗布される位置に前記塗布ガンを配置する段階を含み、
　前記対象物上の前記塗布剤の前記形状を検出する前記工程は、前記塗布剤が塗布される前の前記対象物の前記表面形状を検出する前記工程から得られた第１形状データと、前記塗布剤が塗布された前記対象物の表面形状を検出する工程から得られた第２形状データと、を比較する段階を含む
　請求項１２に記載の塗布方法。
　前記対象物は、前記塗布剤が塗布される第１面と、前記第１面とは反対側の第２面と、含み、
　前記第２面は、主板部によって形成され、
　前記第１面は、前記主板部から折曲縁に沿って折り曲げられたヘム帯によって部分的に形成され、
　前記ヘム帯は、前記折曲縁から離間した位置において延びるヘム縁を含み、
　前記塗布剤は、シーリング剤であり、
　前記塗布剤を前記塗布ガンから前記対象物に塗布する前記工程は、前記シーリング剤が前記ヘム縁に塗布される位置に前記塗布ガンを配置する段階を含む
　請求項１３に記載の塗布方法。
　前記折曲縁は、ホイールアーチを形成し、
　前記ヘム縁は、前記ホイールアーチに沿って湾曲し、
　前記塗布剤を前記塗布ガンから前記対象物に塗布する前記工程は、前記シーリング剤を吐出しながら、前記湾曲したヘム縁に沿って前記塗布ガンを移動させる段階を含む
　請求項１４に記載の塗布方法。
　前記第１形状データと前記第２形状データとに基づいて、前記塗布剤が適切に塗布されているか否かを判定する工程を更に備える
　請求項１３乃至１５のいずれか１項に記載の塗布方法。