CN113305832B - 斜面点胶贴合方法、装置、计算机设备及其存储介质 - Google Patents

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CN113305832B CN202110486233.7A CN202110486233A CN113305832B CN 113305832 B CN113305832 B CN 113305832B CN 202110486233 A CN202110486233 A CN 202110486233A CN 113305832 B CN113305832 B CN 113305832B
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Abstract

本发明公开了一种斜面点胶贴合方法、装置、计算机设备及其存储介质,该方法包括:控制机械手获取被贴合部件,并移动至点胶位置点胶;控制相机获取被点胶部件的图像,并根据所述图像获取被点胶部件的定位信息;根据所述定位信息对所述被点胶部件空间位置的校偏;控制机械手按照斜面轨迹将被贴合部件贴合至斜面轨道内。根据本发明实施例提供的斜面点胶贴合方法、装置、计算机设备及其存储介质,可实现对被贴合部件(如手机听筒)的安装的高精度点胶以及贴合,可以满足产品精度的要求。且能通过被贴合部件安装至具有一定斜面或曲面的听筒安装轨道内,通用性更好。

Description

斜面点胶贴合方法、装置、计算机设备及其存储介质
技术领域
本发明涉及机械加工技术领域,尤其涉及一种斜面点胶贴合方法、装置、计算机设备及其存储介质。
背景技术
在对手机听筒的安装过程中,通常先要对手机听筒进行点胶,然后将点胶后的手机听筒通过机械手推送至手机听筒的安装壳体内,如此,完成对手机听筒的安装。
但是,现有的技术中,对手机听筒的安装的精度相对较低,难以满足精度的要求,造成次品相对较多。且在对具有一定斜面或曲面的听筒安装轨道,采用直接将听筒推到听筒安装轨道的安装方式,由于斜面或曲面的关系,可能无法将听筒推入到听筒安装轨道内,从而无法实现对听筒的安装。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此,本发明的目的在于提出一种斜面点胶贴合方法、装置、计算机设备及其存储介质。
为实现上述目的,第一方面,根据本发明实施例的斜面点胶贴合方法,包括:
控制机械手获取被贴合部件,并移动至点胶位置点胶;
控制相机获取被点胶部件的图像,并根据所述图像获取被点胶部件的定位信息;
根据所述定位信息对所述被点胶部件空间位置的校偏;
控制机械手按照斜面轨迹将被贴合部件贴合至斜面轨道内。
根据本发明的一个实施例,所述斜面点胶贴合方法还包括:
推动标准块沿着斜面伸入到安装壳体内;
记录校准块伸入到安装壳体过程中的轨迹为斜面轨迹。
根据本发明的一个实施例,所述根据所述图像获取被点胶部件的定位信息包括:
通过第一相机获取被贴合部件的XY平面的图像;
根据所述XY平面的图像获取被点胶部件的XY位置信息,并根据所述XY位置信息对所述被贴合部件进行XY平面的位置校偏。
根据本发明的一个实施例,所述根据所述图像获取被点胶部件的定位信息还包括:
通过第二相机获取被贴合部件的YZ平面的图像;
根据所述XY平面和YZ平面的图像获取被点胶部件的空间位置信息,并根据所述空间位置信息对所述被贴合部件进行空间位置的校偏。
根据本发明的一个实施例,所述斜面点胶贴合方法还包括:
控制标准块获取第一定标图像;
带动标准块移动第一设定距离,并控制第一相机获取第二定标图像;
分别获取第一定标图像和第二定标图像同一标记点的像素点的位移;
将所述像素点的位移与所述设定距离相关联。
第二方面,根据本发明实施例的斜面点胶贴合装置,包括:
点胶控制单元,所述点胶控制单元用于控制机械手获取被贴合部件,并移动至点胶位置点胶;
图像定位模块,所述图像定位模块用于控制相机获取被点胶部件的图像,并根据所述图像获取被点胶部件的定位信息;
位置校偏模块,所述位置校偏模块用于根据所述定位信息对所述被点胶部件空间位置的校偏;
贴合推送模块,所述贴合推送模块用于控制机械手按照斜面轨迹将被贴合部件贴合至斜面轨道内。
根据本发明的一个实施例,所述斜面点胶贴合装置还包括:
标准块移动控制模块,所述标准块移动控制模块用于推动标准块沿着斜面伸入到安装壳体内;
斜面轨迹记录模块,所述斜面轨迹记录模块用于记录校准块伸入到安装壳体过程中的轨迹为斜面轨迹。
根据本发明的一个实施例,所述图像定位模块包括:
XY平面图像获取模块,所述XY平面图像获取模块用于通过第一相机获取被贴合部件的XY平面的图像;
XY平面校偏模块,所述XY平面校偏模块用于根据所述XY平面的图像获取被点胶部件的XY位置信息,并根据所述XY位置信息对所述被贴合部件进行XY平面的位置校偏。
根据本发明的一个实施例,所述图像定位模块还包括:
YZ平面图像获取模块,所述YZ平面图像获取模块用于通过第二相机获取被贴合部件的YZ平面的图像;
YZ平面校偏模块,所述YZ平面校偏模块用于根据所述XY平面和YZ平面的图像获取被点胶部件的空间位置信息,并根据所述空间位置信息对所述被贴合部件进行空间位置的校偏。
根据本发明的一个实施例,所述斜面点胶贴合装置还包括:
第一定标获取模块,所述第一定标获取模块用于控制标准块获取第一定标图像;
第二定标获取模块,所述第二定标获取模块用于带动标准块移动第一设定距离,并控制第一相机获取第二定标图像;
关联像素点获取模块,所述关联像素点获取模块用于分别获取第一定标图像和第二定标图像同一标记点的像素点的位移;
定标关联模块,所述定标关联模块用于将所述像素点的位移与所述设定距离相关联。
第三方面,根据本发明实施例的计算机设备,包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序,所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的斜面点胶贴合方法。
第四方面,根据本发明实施例的计算机存储介质,其上存储有计算机程序,该程序被处理器执行时实现如上所述的斜面点胶贴合方法。
根据本发明实施例提供的斜面点胶贴合方法、装置、计算机设备及其存储介质,本发明实施例提供的斜面点胶贴合方法,通过控制机械手获取被贴合部件,并移动至点胶位置点胶;控制相机获取被点胶部件的图像,并根据所述图像获取被点胶部件的定位信息;根据所述定位信息对所述被点胶部件空间位置的校偏;控制机械手按照斜面轨迹将被贴合部件贴合至斜面轨道内。如此,可实现对被贴合部件(如手机听筒)的安装的高精度点胶以及贴合,可以满足产品精度的要求。且能通过被贴合部件安装至具有一定斜面或曲面的听筒安装轨道内,通用性更好。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出,部分将从下面的描述中变得明显,或通过本发明的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的手机听筒通过斜面轨道贴合到安装部位的结构示意图;
图2是本发明实施例提供的斜面点胶贴合方法流程图;
图3是本发明实施例提供的另一斜面点胶贴合方法流程图;
图4是本发明实施例提供的根据所述图像获取被点胶部件的定位信息方法流程图;
图5是本发明实施例提供的斜面点胶贴合方法中进行图像标定流程图;
图6是本发明实施例提供的斜面点胶贴合装置结构示意图;
图7本发明实施例提供的另一斜面点胶贴合装置结构示意图;
图8是本发明实施例提供的图像定位单元结构示意图;
图9是本发明实施例提供的图像标定结构示意图;
图10是本发明实施例提供的计算机设备结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例,参照附图做进一步说明。
附图标记:
点胶控制单元101;
图像定位模块102;
XY平面图像获取模块1021;
XY平面校偏模块1022;
YZ平面图像获取模块1023;
YZ平面校偏模块1024;
位置校偏模块103;
贴合推送模块104;
标准块移动控制模块105;
斜面轨迹记录模块106;
第一定标获取模块107;
第二定标获取模块108;
关联像素点获取模块109;
定标关联模块1010;
计算机设备20;
存储器201;
计算机程序2011;
处理器202;
被贴合部件(手机听筒)30;
斜面轨道(听筒安装轨道)40。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例,所述实施例的示例在附图中示出,其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的,仅用于解释本发明,而不能理解为对本发明的限制。
参照图1和图2所示,图2示出了本发明实施例提供的斜面点胶贴合方法一个实施例的流程图,为了便于描述,仅示出了与本发明实施例相关的部分。具体的,该斜面点胶贴合方法具体包括:
S101、控制机械手获取被贴合部件,并移动至点胶位置点胶。
S102、控制相机获取被点胶部件的图像,并根据所述图像获取被点胶部件的定位信息。
S103、根据所述定位信息对所述被点胶部件空间位置的校偏。
S104、控制机械手按照斜面轨迹将被贴合部件贴合至斜面轨道内。
具体地,如图1和图2中所示,在对手机听筒的安装过程中,通常先需要对手机听筒进行点胶,然后将点胶后的手机听筒通过机械手推送至手机听筒的安装壳体内,如此,完成对手机听筒的安装。由于听筒的体积相对较小,且,需要机械后能较好的对手机听筒进行空间位置的定位。然后,将手机听筒通过听筒安装轨道安装到内部。在步骤S101中、控制机械手获取被贴合部件,并移动至点胶位置点胶;在对手机听筒贴合到听筒安装轨道至前,需要首先对手机听筒的贴合部位进行点胶。在点胶完成以后,通过步骤S102、控制相机获取被点胶部件的图像,并根据所述图像获取被点胶部件的定位信息;由于需要通过机械手将被贴合部件从听筒安装轨道推送至安装贴合部位。这样就需要准确地获取手机听筒的空间位置,以便于对手机听筒的位置进行位置偏差的调整。在步骤S103中,通过根据所述定位信息对所述被点胶部件空间位置的校偏。如此,保证手机听筒处于相对精准的空间位置上。以便于机械手带动手机听筒从听筒安装轨道开口处将听筒准确地推入到手机听筒安装轨道内,完成手机听筒的安装。在一些情况下,听筒安装轨道的横截面可能是斜面或曲面(如图1中所示),采用直接将听筒推到听筒安装轨道的安装方式,由于斜面或曲面的关系,可能无法达到将听筒推入到听筒安装轨道内的目的,最终无法实现对听筒的安装。如此,在步骤S104中、控制机械手按照斜面轨迹将被贴合部件贴合至斜面轨道内。也就是说,机械手在推动手机听筒到听筒安装轨道内时,采用与所述听筒安装轨道相符的运动轨迹,将手机听筒通过斜面轨道或者曲面轨道将手机听筒安装到手机听筒的贴合面上。采用这种方式,可以相对精确的将手机听筒安装到被安装面上,且可通过一定的斜面或曲面安装轨道后实行手机听筒的安装,通用性更好。
本发明实施例提供的斜面点胶贴合方法,通过控制机械手获取被贴合部件,并移动至点胶位置点胶;控制相机获取被点胶部件的图像,并根据所述图像获取被点胶部件的定位信息;根据所述定位信息对所述被点胶部件空间位置的校偏;控制机械手按照斜面轨迹将被贴合部件贴合至斜面轨道内。如此,可实现对被贴合部件(如手机听筒)的安装的高精度点胶以及贴合,可以满足产品精度的要求。且能通过被贴合部件安装至具有一定斜面或曲面的听筒安装轨道内,通用性更好。
参阅图1和图3,所述斜面点胶贴合方法还包括:
S201、推动标准块沿着斜面伸入到安装壳体内。
S202、记录校准块伸入到安装壳体过程中的轨迹为斜面轨迹。
具体的,由于听筒安装轨道为斜面或曲面。在将第一个被贴合部件通过安装轨道推入到贴合满实现被贴合部件的安装一起,需要获取到所述安装听筒安装轨道为斜面或曲面的空间关系。这样才能控制机械手按照斜面或曲面的空间关系将产品沿着听筒安装轨道推进到端部贴合。在步骤S201中,推动标准块沿着斜面伸入到安装壳体内。在实际的操作中,可选择性与手机听筒大小相适配的标准块,通过该标准块通过沿着耳机安装轨道为斜面或曲面推入到内部的位置,在此过程中,并通过运动感应器对轨迹进行记录。在步骤S202、记录校准块伸入到安装壳体过程中的轨迹为斜面轨迹。这样,就可以获取到听筒安装轨道的空间轨迹信息,通过记录该空间轨迹信息,在将手机听筒安装时,可按照所记录的轨迹信息,带动手机听筒沿着斜面伸入到安装壳体内。本发明实施例中,通过采用标准块的方式,来获取手机听筒安装轨道为斜面或曲面,实现相对容易。且获取的轨迹相对精准。
参阅图4,所述根据所述图像获取被点胶部件的定位信息包括:
S1021、通过第一相机获取被贴合部件的XY平面的图像。
S1022、根据所述XY平面的图像获取被点胶部件的XY位置信息,并根据所述XY位置信息对所述被贴合部件进行XY平面的位置校偏。
具体地,在通过控制机械手将手机听筒插入到安装壳体内至前,需要对手机听筒的位置进行空间位置的调整校正,以更好地将手机听筒精准地安装到安装壳体内。在步骤S1021中、通过第一相机获取被贴合部件的XY平面的图像;通过XY平面的图像可获取被贴合部件的偏移信息。其具体实现中,是通过安装在固定位置上的相机来获取被贴合部件的图像信息。由于相机为固定设置,如此,若被贴合部件产生位移,则导致同一部位在图像的两图片中会产生位移,通过以其中一种为模板图像。在步骤S1022中、根据所述XY平面的图像获取被点胶部件的XY位置信息,并根据所述XY位置信息对所述被贴合部件进行XY平面的位置校偏。也就是说,通过XY平面的图像可获取到被点胶部件在图像中的具体位置。并与被贴合部件的基准位置相比对,即可获取都被点胶部件偏移量信息。在获取到被点胶部件的偏移量信息以后,即可控制机械手将偏移量进行校偏。
参阅图4,所述根据所述图像获取被点胶部件的定位信息还包括:
S1023、通过第二相机获取被贴合部件的YZ平面的图像。
S1024、根据所述XY平面和YZ平面的图像获取被点胶部件的空间位置信息,并根据所述空间位置信息对所述被贴合部件进行空间位置的校偏。
具体地,在通过步骤S1021和S1022对偏移量进行校偏以后,可通过步骤S1023和S1024对别贴合部件进行YZ平面的校偏工作。其过程与XY平面的校偏过程相同,在此不重复赘述。
参阅图5,所述斜面点胶贴合方法还包括:
S301、控制标准块获取第一定标图像。
S302、带动标准块移动第一设定距离,并控制第一相机获取第二定标图像。
S303、分别获取第一定标图像和第二定标图像同一标记点的像素点的位移。
S304、将所述像素点的位移与所述设定距离相关联。
具体地,在通过上述步骤S1021和S1022对被贴合部件进行XY方向的贴合校偏至前,还需要对获取XY平面的相机图像进行定标,这是由于相机所获取的图像与实际的空间位置并非等距离关系,图像上的距离往往小于实际距离。这就需要将图像的像素的距离点与实际距离进行相关联。也就是获取实际距离与像素点之间的比例关系。在步骤S301、控制标准块获取第一定标图像;并在步骤S302中、带动标准块移动第一设定距离,并控制第一相机获取第二定标图像;并通过S303、分别获取第一定标图像和第二定标图像同一标记点的像素点的位移;这样,通过将第一定位图像和第二标图像同一标记点的像素点的位移量,标准块实际的位移量进行关联。在步骤S304、将所述像素点的位移与所述设定距离相关联。这样就可以获取到像素点的位移与实际距离相关联系数。通过该系数即可实现根据图像信息对XY平面或YZ平面的校偏。该定标关联方式相对简单,实现容易。
参照图6所示,图6示出了本发明实施例提供的斜面点胶贴合装置一个实施例的结构示意图,为了便于描述,仅示出了与本发明实施例相关的部分。具体的,该斜面点胶贴合装置包括:点胶控制单元101、图像定位模块102、位置校偏模块103和贴合推送模块104,所述点胶控制单元101用于控制机械手获取被贴合部件30,并移动至点胶位置点胶。
所述图像定位模块102用于控制相机获取被点胶部件的图像,并根据所述图像获取被点胶部件的定位信息。
所述位置校偏模块103用于根据所述定位信息对所述被点胶部件空间位置的校偏。
所述贴合推送模块104用于控制机械手按照斜面轨迹将被贴合部件30贴合至斜面轨道40内。
参照图7所示,在本发明一个实施例中,所述斜面点胶贴合装置还包括:标准块移动控制模块105和斜面轨迹记录模块106,所述标准块移动控制模块105用于推动标准块沿着斜面伸入到安装壳体内。
所述斜面轨迹记录模块106用于记录校准块伸入到安装壳体过程中的轨迹为斜面轨迹。
参阅图8,所述图像定位模块102包括:XY平面图像获取模块1021、XY平面校偏模块1022,所述XY平面图像获取模块1021用于通过第一相机获取被贴合部件30的XY平面的图像。
所述XY平面校偏模块1022用于根据所述XY平面的图像获取被点胶部件的XY位置信息,并根据所述XY位置信息对所述被贴合部件30进行XY平面的位置校偏。
根据本发明的一个实施例,所述图像定位模块102还包括:YZ平面图像获取模块1023和YZ平面校偏模块1024,所述YZ平面图像获取模块1023用于通过第二相机获取被贴合部件30的YZ平面的图像。
所述YZ平面校偏模块1024用于根据所述XY平面和YZ平面的图像获取被点胶部件的空间位置信息,并根据所述空间位置信息对所述被贴合部件30进行空间位置的校偏。
参阅图9,所述斜面点胶贴合装置还包括:第一定标获取模块107、第二定标获取模块108、关联像素点获取模块109和定标关联模块1010,所述第一定标获取模块107用于控制标准块获取第一定标图像。
所述第二定标获取模块108用于带动标准块移动第一设定距离,并控制第一相机获取第二定标图像。
所述关联像素点获取模块109用于分别获取第一定标图像和第二定标图像同一标记点的像素点的位移。
所述定标关联模块1010用于将所述像素点的位移与所述设定距离相关联。
需要说明的是,本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述,每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处,各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置或系统类实施例而言,由于其与方法实施例基本相似,所以描述的比较简单,相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
根据本发明实施例提供的斜面点胶贴合装置,通过点胶控制单元101用于控制机械手获取被贴合部件30,并移动至点胶位置点胶;图像定位模块102用于控制相机获取被点胶部件的图像,并根据所述图像获取被点胶部件的定位信息;位置校偏模块103用于根据所述定位信息对所述被点胶部件空间位置的校偏;贴合推送模块104用于控制机械手按照斜面轨迹将被贴合部件30贴合至斜面轨道40内。如此,可实现对被贴合部件30(如手机听筒30)的安装的高精度点胶以及贴合,可以满足产品精度的要求。且能通过被贴合部件30安装至具有一定斜面或曲面的听筒安装轨道40内,通用性更好。
参照图10所示,图10示出了本发明实施例提供的计算机设备20,包括存储器201、处理器202以及存储在所述存储器201上并可在所述处理器202上运行的计算机程序2011,所述处理器202执行所述计算机程序2011时实现如上所述的斜面点胶贴合方法。
示例性的,所述计算机程序2011可以被分割成一个或多个模块/单元,所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器201中,并由所述处理器202执行,以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序2011指令段,该指令段用于描述所述计算机程序2011在所述计算机设备20中的执行过程。
所述计算机设备20可包括,但不仅限于处理器202、存储器201。本领域技术人员可以理解,图仅仅是计算机设备20的示例,并不构成对计算机设备20的限定,可以包括比图示更多或更少的部件,或者组合某些部件,或者不同的部件,例如所述计算机设备20还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器202可以是中央处理单元(Central Processing Unit,CPU),还可以是其他通用处理器202、数字信号处理器202(Digital Signal Processor,DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit,ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array,FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立预设硬件组件等。通用处理器202可以是微处理器202或者该处理器202也可以是任何常规的处理器202等。
所述存储器201可以是所述计算机设备20的内部存储单元,例如计算机设备20的硬盘或内存。所述存储器201也可以是所述计算机设备20的外部存储设备,例如所述计算机设备20上配备的插接式硬盘,智能存储卡(Smart Media Card,SMC),安全数字(SecureDigital,SD)卡,闪存卡(Flash Card)等。进一步地,所述存储器201还可以既包括所述计算机设备20的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器201用于存储所述计算机程序2011以及所述计算机设备20所需的其他程序和数据。所述存储器201还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本发明实施例还提供了一种计算机存储介质,其上存储有计算机程序2011,该程序被处理器202执行时实现如上所述的斜面点胶贴合方法。
所述的计算机程序2011可存储于一计算机可读存储介质中,该计算机程序2011在被处理器202执行时,可实现上述各个方法实施例的步骤。其中,所述计算机程序2011包括计算机程序2011代码,所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括:能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM,Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM,Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
需要说明的是,所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减,例如在某些司法管辖区,根据立法和专利实践,计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中,对各个实施例的描述都各有侧重,某个实施例中没有详述或记载的部分,可以参见其它实施例的相关描述。
本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。
本发明实施例系统中的模块或单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。
本领域普通技术人员可以意识到,结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤,能够以电子预设硬件、或者计算机软件和电子预设硬件的结合来实现。这些功能究竟以预设硬件还是软件方式来执行,取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能,但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
本发明所提供的实施例中,应该理解到,所揭露的装置/计算机设备600和方法,可以通过其它的方式实现。例如,以上所描述的装置/计算机设备600实施例仅仅是示意性的,例如,所述模块或单元的划分,仅仅为一种逻辑功能划分,实际实现时可以有另外的划分方式,例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统,或一些特征可以忽略,或不执行。另一点,所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口,装置或单元的间接耦合或通讯连接,可以是电性,机械或其它的形式。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案,而非对其限制;尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明,本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围,均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种斜面点胶贴合方法,其特征在于,包括:
控制机械手获取被贴合部件,并移动至点胶位置点胶;
控制相机获取被点胶部件的图像,并根据所述图像获取被点胶部件的定位信息;
根据所述定位信息对所述被点胶部件空间位置的校偏;
控制机械手按照斜面轨迹将被贴合部件贴合至斜面轨道内;其中,所述被贴合部件包括手机听筒,机械手在推动所述手机听筒到听筒安装轨道内时,采用与所述听筒安装轨道相符的运动轨迹,将手机听筒通过斜面轨道安装到所述手机听筒的贴合面上。
2.根据权利要求1所述的斜面点胶贴合方法,其特征在于,还包括:
推动标准块沿着斜面伸入到安装壳体内;
记录校准块伸入到安装壳体过程中的轨迹为斜面轨迹。
3.根据权利要求1所述的斜面点胶贴合方法,其特征在于,所述根据所述图像获取被点胶部件的定位信息包括:
通过第一相机获取被贴合部件的XY平面的图像;
根据所述XY平面的图像获取被点胶部件的XY位置信息,并根据所述XY位置信息对所述被贴合部件进行XY平面的位置校偏。
4.根据权利要求3所述的斜面点胶贴合方法,其特征在于,所述根据所述图像获取被点胶部件的定位信息还包括:
通过第二相机获取被贴合部件的YZ平面的图像;
根据所述XY平面和YZ平面的图像获取被点胶部件的空间位置信息,并根据所述空间位置信息对所述被贴合部件进行空间位置的校偏。
5.根据权利要求1所述的斜面点胶贴合方法,还包括:
控制标准块获取第一定标图像;
带动标准块移动第一设定距离,并控制第一相机获取第二定标图像;
分别获取第一定标图像和第二定标图像同一标记点的像素点的位移;
将所述像素点的位移与所述设定距离相关联。
6.一种斜面点胶贴合装置,其特征在于,包括:
点胶控制单元,所述点胶控制单元用于控制机械手获取被贴合部件,并移动至点胶位置点胶;
图像定位模块,所述图像定位模块用于控制相机获取被点胶部件的图像,并根据所述图像获取被点胶部件的定位信息;
位置校偏模块,所述位置校偏模块用于根据所述定位信息对所述被点胶部件空间位置的校偏;
贴合推送模块,所述贴合推送模块用于控制机械手按照斜面轨迹将被贴合部件贴合至斜面轨道内;其中,所述被贴合部件包括手机听筒,机械手在推动所述手机听筒到听筒安装轨道内时,采用与所述听筒安装轨道相符的运动轨迹,将手机听筒通过斜面轨道安装到所述手机听筒的贴合面上。
7.根据权利要求6所述的斜面点胶贴合装置,其特征在于,还包括:
标准块移动控制模块,所述标准块移动控制模块用于推动标准块沿着斜面伸入到安装壳体内;
斜面轨迹记录模块,所述斜面轨迹记录模块用于记录校准块伸入到安装壳体过程中的轨迹为斜面轨迹。
8.根据权利要求7所述的斜面点胶贴合装置,其特征在于,所述图像定位模块包括:
XY平面图像获取模块,所述XY平面图像获取模块用于通过第一相机获取被贴合部件的XY平面的图像;
XY平面校偏模块,所述XY平面校偏模块用于根据所述XY平面的图像获取被点胶部件的XY位置信息,并根据所述XY位置信息对所述被贴合部件进行XY平面的位置校偏。
9.一种计算机设备,包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序,其特征在于,所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任意一项所述的斜面点胶贴合方法。
10.一种计算机存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,该程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任意一项所述的斜面点胶贴合方法。
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