CN112346266B

CN112346266B - 一种进行器件绑定的方法和装置及设备

Info

Publication number: CN112346266B
Application number: CN202011165631.0A
Authority: CN
Inventors: 王广炎; 冯晓庆; 吕海波
Original assignee: Hefei Sineva Intelligent Machine Co Ltd
Current assignee: Hefei Sineva Intelligent Machine Co Ltd
Priority date: 2020-10-27
Filing date: 2020-10-27
Publication date: 2023-01-10
Anticipated expiration: 2040-10-27
Also published as: CN112346266A

Abstract

本发明提供了一种进行器件绑定的方法和装置及设备，所述方法包括：确定相机对准绑定目标时第一运动组的第一轴坐标；确定绑定目标在对应坐标系的目标设备坐标；根据第一轴坐标及预先标定的绑定头与所述相机的坐标关系，确定将绑定头移动至与绑定目标对准时对应的第二轴坐标；根据预先标定的被绑定器件的设备坐标与第二运动组的轴坐标的关系，确定被绑定器件移动至目标设备坐标时第二运动组的第三轴坐标；分别移动第一运动组和第二运动组至第二轴坐标和第三轴坐标时，控制绑定头绑定被绑定器件和绑定目标。利用本发明方法预先标定绑定设备的部组之间的关系，可以精密地控制绑定头和待绑定器件，使绑定头和待绑定器件对准绑定目标，实现精确地绑定。

Description

一种进行器件绑定的方法和装置及设备

技术领域

本发明涉及显示技术领域，尤其涉及一种进行器件绑定的方法和装置及设备。

背景技术

在显示装置的制造过程中，例如液晶显示器在阵列基板制造过程中，需要将芯片等器件绑定至基板上，以对显示面板的画面显示进行驱动。而芯片等器件的绑定是在绑定设备上完成的，绑定设备的绑定精度直接关系着芯片等器件的绑定效率和绑定质量。现有的一种绑定设备，包括绑定头，绑定头可以在基板水平和竖直方向上发生相对移动，绑定头通过在竖直方向上进行下压，将被绑定器件绑定至显示装置上。若绑定头下压至显示装置上时，与期望绑定位置发生偏差，则会导致芯片等器件绑定不良，需要重新检测并复绑，大大降低了显示装置的绑定效率。所以，实施绑定作业前，需要确定绑定头、待绑定器件的准确位置、绑定目标的位置，从而在绑定过程中精密控制绑定头和待绑定器件，使绑定头、待绑定器件和绑定目标处于“对正”状态，最终实现精确绑定。

目前主要从基板固定、待绑定器件固定、绑定头姿态调整、显示平板姿态调整等方面进行改进，用于提升绑定效果，但是都没有明确提出如何确定各个关键绑定部组的位置。

发明内容

本发明提供一种进行器件绑定的方法和装置及设备，解决确定绑定设备的部组之间的位置关系，以实现精确绑定的问题。

第一方面，本发明提供一种进行器件绑定的方法，用于控制绑定头对被绑定设备和绑定目标进行绑定，所述绑定头与相机、第一运动组集成在一起且相对位置固定，所述被绑定器件与第二运动组的相对位置固定，该方法包括：

通过第一运动组带动相机运动，根据所述相机采集的图像，确定所述相机对准绑定目标时，所述第一运动组的第一轴坐标；

根据所述第一轴坐标及预先标定的所述相机的设备坐标与所述第一运动组的轴坐标的关系，确定所述绑定目标在对应坐标系的目标设备坐标；

根据所述第一轴坐标及预先标定的绑定头相对于所述相机的坐标关系，确定将所述绑定头移动至与绑定目标对准时对应的第二轴坐标；

根据预先标定的被绑定器件的设备坐标与第二运动组的轴坐标的关系，确定将所述被绑定器件移动至所述目标设备坐标时，所述第二运动组的第三轴坐标；

移动第一运动组至所述第二轴坐标，移动所述第二运动组至所述第三轴坐标时，控制所述绑定头将所述被绑定器件和绑定目标进行绑定。

可选地，所述被绑定器件承载在第二工作台上，所述第二工作台和所述第二运动组集成在一起，通过如下方式预先标定被绑定器件的设备坐标与第二运动组的轴坐标的关系：

根据预先标定的被绑定器件的设备坐标与第二工作台中标定的第二原点的设备坐标的关系，及所述第二运动组的轴坐标与所述第二原点的设备坐标的关系，确定所述被绑定器件的设备坐标与所述第二运动组的轴坐标的关系。

可选地，所述绑定头与相机的相对位置固定，通过如下方式预先标定所述绑定头相对于所述相机的坐标关系：

控制所述第一运动组运动，确定绑定头移动至第一工作台柔性物件上方时，记录所述第一运动组的第四轴坐标；

控制所述绑定头下压所述柔性物件至留下压痕后，控制所述第一运动组运动，根据所述相机采集的图像，确定所述相机对准所述压痕时，记录所述第一运动组的第五轴坐标；

根据所述第四轴坐标和第五轴坐标，确定所述绑定头相对于所述相机的坐标关系。

可选地，相机和第一运动组集成在一起，通过如下方式预先标定所述相机的设备坐标与所述第一运动组的轴坐标的关系：

控制所述第一运动组运动，根据所述相机采集的图像，确定所述相机对准所述第一工作台中标定的第一原点时，记录所述第一运动组的第六轴坐标；

根据所述第六轴坐标，确定所述相机在第一工作台所在坐标系的设备坐标与第一运动组的轴坐标的关系。

可选地，通过如下方式预先标定所述第二运动组的轴坐标与所述第二原点的设备坐标的关系：

控制所述第一运动组和/或第二运动组移动，根据所述相机采集的图像，确定所述相机对准所述第二原点时，记录所述第一运动组的第七轴坐标及所述第二运动组的第八轴坐标；

根据第七轴坐标，及第一运动组的轴坐标和相机的设备坐标的关系，确定所述第二原点的设备坐标；

根据第八轴坐标和所述第二原点的设备坐标，确定所述第二原点的设备坐标和第二运动组的轴坐标的关系。

可选地，通过如下方式预先标定所述被绑定器件的设备坐标与所述第二原点的设备坐标的关系：

控制所述第一运动组和/或第二运动组移动，根据相机采集的图像，确定所述相机对准所述第二原点时，记录所述第二运动组的第八轴坐标；

控制所述第二运动组移动，根据相机采集的图像，确定所述相机的视野中出现所述被绑定器件进行拍照，获得所述被绑定器件相对于所述相机的第一偏差值，并记录所述第二运动组的第九轴坐标；

根据所述第一偏差值、第八轴坐标以及第九轴坐标，确定所述被绑定器件相对于所述第二原点的第二偏差值，得到所述被绑定器件的设备坐标与所述第二原点的设备坐标的关系。

控制所述第一运动组和/或第二运动组移动，根据相机采集的图像，确定所述相机对准所述第二原点时，记录所述第一运动组的第十轴坐标；

控制所述第一运动组移动，根据相机采集的图像，确定所述相机的视野中出现所述被绑定器件进行拍照，获得所述被绑定器件相对于所述相机的第三偏差值，并记录所述第一运动组的第十一轴坐标；

根据所述第三偏差值、第十轴坐标以及第十一轴坐标，确定所述被绑定器件相对于所述第二原点的第二偏差值，得到所述被绑定器件的设备坐标与所述第二原点的设备坐标的关系。

可选地，确定将所述被绑定器件移动至所述目标设备坐标时，所述第二运动组的第三轴坐标，包括：

根据所述被绑定器件的设备坐标与第二原点的设备坐标的关系，确定将被绑定器件运动至目标设备坐标时，所述第二原点的设备坐标；

根据所述第二运动组的轴坐标与所述第二原点的设备坐标的关系，确定将被绑定器件运动至目标设备坐标时，所述第二运动组的第三轴坐标。

第二方面，本发明提供一种进行器件绑定的设备，包括存储器和处理器，其中：

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于读取所述存储器中的程序并执行如下步骤：

可选地，所述被绑定器件承载在第二工作台上，所述第二工作台和所述第二运动组集成在一起，所述处理器通过如下方式预先标定被绑定器件的设备坐标与第二运动组的轴坐标的关系：

可选地，所述绑定头与相机的相对位置固定，所述处理器通过如下方式预先标定所述绑定头相对于所述相机的坐标关系：

可选地，相机和第一运动组集成在一起，所述处理器通过如下方式预先标定所述相机的设备坐标与所述第一运动组的轴坐标的关系：

可选地，所述处理器通过如下方式预先标定所述第二运动组的轴坐标与所述第二原点的设备坐标的关系：

可选地，所述处理器通过如下方式预先标定所述被绑定器件的设备坐标与所述第二原点的设备坐标的关系：

可选地，所述处理器确定将所述被绑定器件移动至所述目标设备坐标时，所述第二运动组的第三轴坐标，包括：

第三方面，本发明提供一种进行器件绑定的装置，包括：

第一轴坐标确定单元，用于通过第一运动组带动相机运动，根据所述相机采集的图像，确定所述相机对准绑定目标时，所述第一运动组的第一轴坐标；

目标设备坐标确定单元，用于根据所述第一轴坐标及预先标定的所述相机的设备坐标与所述第一运动组的轴坐标的关系，确定所述绑定目标在对应坐标系的目标设备坐标；

第二轴坐标确定单元，用于根据所述第一轴坐标及预先标定的绑定头相对于所述相机的坐标关系，确定将所述绑定头移动至与绑定目标对准时对应的第二轴坐标；

第三轴坐标确定单元，用于根据预先标定的被绑定器件的设备坐标与第二运动组的轴坐标的关系，确定将所述被绑定器件移动至所述目标设备坐标时，所述第二运动组的第三轴坐标；

绑定单元，用于移动第一运动组至所述第二轴坐标，移动所述第二运动组至所述第三轴坐标时，控制所述绑定头将所述被绑定器件和绑定目标进行绑定。

可选地，所述被绑定器件承载在第二工作台上，所述第二工作台和所述第二运动组集成在一起，所述第三轴坐标确定单元通过如下方式预先标定被绑定器件的设备坐标与第二运动组的轴坐标的关系：

可选地，所述绑定头与相机的相对位置固定，所述第二轴坐标确定单元通过如下方式预先标定所述绑定头相对于所述相机的坐标关系：

可选地，相机和第一运动组集成在一起，所述第一轴坐标确定单元通过如下方式预先标定所述相机的设备坐标与所述第一运动组的轴坐标的关系：

可选地，所述第三轴坐标确定单元通过如下方式预先标定所述第二运动组的轴坐标与所述第二原点的设备坐标的关系：

可选地，所述第三轴坐标确定单元通过如下方式预先标定所述被绑定器件的设备坐标与所述第二原点的设备坐标的关系：

控制所述第一运动组移动，根据相机采集的图像，确定所述相机的视野中出现所述被绑定器件进行拍照，获得所述被绑定器件相对于所述相机的第一偏差值，并记录所述第一运动组的第十一轴坐标；

可选地，所述第三轴坐标确定单元确定将所述被绑定器件移动至所述目标设备坐标时，所述第二运动组的第三轴坐标，包括：

第四方面，本发明提供一种计算机程序介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面提供的一种进行器件绑定的方法的步骤。

本发明提供的一种进行器件绑定的方法和装置及设备，具有以下有益效果：

预先标定绑定设备的部组之间的关系，可以在绑定的过程中，精密地控制绑定头和待绑定器件，使绑定头和待绑定器件对准绑定目标，实现精确的绑定。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种进行器件绑定的应用场景；

图2为本发明实施例提供的一种进行器件绑定的方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种标定相机的设备坐标与第一运动组的轴坐标的关系的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种标定绑定头相对于相机的坐标关系的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种绑定头下压至柔性物体的示意图；

图6为本发明实施例提供的一种绑定头的压痕的示意图；

图7为本发明实施例提供的一种相机对准压痕的示意图；

图8为本发明实施例提供的一种标定第二原点的设备坐标和第二运动组的轴坐标的关系的示意图；

图9为本发明实施例提供的一种标定被绑定器件的设备坐标与第二原点的设备坐标的关系的示意图；

图10为本发明实施例提供的一种确定绑定目标在对应坐标系的目标设备坐标的示意图；

图11为本发明实施例提供的一种控制所述绑定头将所述被绑定器件和绑定目标进行绑定的示意图；

图12为本发明实施例提供的一种根据预先标定各组件之间的坐标关系进行器件绑定的流程图；

图13为本发明实施例提供的一种进行器件绑定的设备的示意图；

图14为本发明实施例提供的一种进行器件绑定的装置的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

以下，对本公开实施例中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。

(1)本公开实施例中术语“TCP”，指设备中心点(Tool Central Point)，也叫工具中心点。

(2)本公开实施例中术语“柔性物体”，指具有受力后变形，作用力失去之后自身不能恢复原来形状的性质的物体。

(3)本公开实施例中术语“轴坐标”，指电机编码区的位置对应到工作台坐标轴上的坐标，轴坐标可以在设备上直接获得。

为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

在显示装置的制造过程中，例如液晶显示器在阵列基板制造过程中，需要将芯片等器件绑定至基板上，以对显示面板的画面显示进行驱动。而芯片等器件的绑定是在绑定设备上完成的，绑定设备的绑定精度直接关系着芯片等器件的绑定效率和绑定质量。

现有的一种绑定设备，包括绑定头，绑定头可以在基板水平和竖直方向上发生相对移动，绑定头通过在竖直方向上进行下压，将被绑定器件绑定至显示装置上。

若绑定头下压至显示装置上时，与期望绑定位置发生偏差，则会导致芯片等器件绑定不良，需要重新检测并复绑，大大降低了显示装置的绑定效率。所以，实施绑定作业前，需要确定绑定头、待绑定器件的准确位置、绑定目标的位置，从而在绑定过程中精密控制绑定头和待绑定器件，使绑定头、待绑定器件和绑定目标处于“对正”状态，最终实现精确绑定。

下面结合说明书附图对本申请各个实施例进行详细描述。需要说明的是，本申请实施例的展示顺序仅代表实施例的先后顺序，并不代表实施例所提供的技术方案的优劣。

实施例1

如图1所示，本发明实施例提供一种进行器件绑定的应用场景，上述应用场景仅是对进行器件绑定的应用场景的一种举例，并不进行限定，在具体实施时，可以在上述应用场景中增加或者删除部分组件，包括：

第一工作台101，用于承载基板，上述第一工作台上固定有标记图案的第一原点。

第一原点102，固定在上述第一工作台上，用于确定设备的原点。

第一运动组103，与绑定头、相机集成在一起且有固定的相对位置关系，可以实现在X、Y方向的移动，并且带动绑定头、相机进行运动。

绑定头104，与上述第一运动组、相机有固定的相对位置关系，可以被上述第一运动组带动，实现在X、Y方向的移动，上述绑定头可以在Z向运动，实现设备的绑定。

相机105，与上述第一运动组、绑定头有固定的相对位置关系，可以被上述第一运动组带动，实现在X、Y方向的移动，上述相机可以实现Z向运动，可以进行对准、拍照的操作。

基板106，放置在上述第一工作台上，上述基板上有若干个绑定目标。

绑定目标107，放置在上述基板上，等待绑定头将被绑定器件和上述绑定目标进行绑定。

第二运动组108，与第二工作台、待绑定器件有固定的相对位置关系，可以实现在X、Y方向的移动，并且带动第二工作台、第二原点进行运动。

第二工作台109，由透明的、有弹性的材料制成，用于承载待绑定器件，上述第二工作台上固定有标记图案的第二原点。与上述第二运动组、待绑定器件有固定的相对位置关系，可以被上述第二运动组带动，实现在X、Y方向的移动，上述第二工作台可以实现Z向运动。

第二原点110，固定在上述第二工作台上，用于确定带绑定器件与上述第二运动组的相对位置的关系。

待绑定器件111，在上述第二工作台的下方，与上述第二运动组、第二工作台有固定的相对位置关系，可以被上述第二运动组带动，实现在X、Y、Z方向的移动，可以在绑定头的作用下，绑定在绑定目标上。

需要说明的是，上述对第二工作台的材料为透明的材料制成的说明，是为了保证相机可以对准第二工作台下方的被绑定器件或通过拍照获得与其的偏差，并不是绝对的限定，在其他的场景下，比如设备通过红外线或者声波感知被绑定器件的位置，上述第二工作台的材料可以为不透明的材料制成。

需要说明的是，上述对第二工作台的材料为有弹性的材料制成的说明，是为了保证绑定头可以通过在Z向的运动绑定被绑定器件与绑定目标，并不是绝对的限定，在其他的场景下，比如被绑定器件通过磁力与第二工作台固定，绑定头通过抵消上述磁力实现被绑定器件与绑定目标的绑定，上述第二工作台的材料可以为没有弹性的材料制成。

如图2所示，本发明实施例提供一种进行器件绑定的方法的流程图，包括：

步骤S201，通过第一运动组带动相机运动，根据所述相机采集的图像，确定所述相机对准绑定目标时，所述第一运动组的第一轴坐标；

步骤S202，根据所述第一轴坐标及预先标定的所述相机的设备坐标与所述第一运动组的轴坐标的关系，确定所述绑定目标在对应坐标系的目标设备坐标；

需要说明的，在图1的应用场景中，上述绑定目标对应的坐标系，为以上述第一工作台上固定的有标记图案的第一原点为坐标原点的坐标系统，在本实施例中，称为设备坐标系。上述设备坐标系与第一运动组和第二运动组轴坐标对应的坐标系的坐标的相对关系是固定。因此，可以根据所述第一轴坐标及预先标定的所述相机的设备坐标与所述第一运动组的轴坐标的关系，先确定绑定目标在第一轴坐标对应坐标系的轴坐标后，确定上述绑定目标对应的设备坐标。

步骤S203，根据所述第一轴坐标及预先标定的绑定头相对于所述相机的坐标关系，确定将所述绑定头移动至与绑定目标对准时对应的第二轴坐标；

作为一种可选的实施方式，预先标定绑定头相对于所述相机的坐标关系的方式可以是人工标定，或者通过将绑定头和相机先后移动至同一位置参考点，根据第一运动组的轴坐标的变化的方式确定。

步骤S204，根据预先标定的被绑定器件的设备坐标与第二运动组的轴坐标的关系，确定将所述被绑定器件移动至所述目标设备坐标时，所述第二运动组的第三轴坐标；

作为一种可选的实施方式，预先标定被绑定器件的设备坐标与第二运动组的轴坐标的关系的方式可以是人工标定，或者通过预先标定的被绑定器件的设备坐标与第二工作台中标定的第二原点的设备坐标的关系，及所述第二运动组的轴坐标与所述第二原点的设备坐标的关系，确定所述被绑定器件的设备坐标与所述第二运动组的轴坐标的关系。

步骤S205，移动第一运动组至所述第二轴坐标，移动所述第二运动组至所述第三轴坐标时，控制所述绑定头将所述被绑定器件和绑定目标进行绑定。

本发明实施例提供的进行器件绑定的方法，通过将绑定头和被绑定器件置于不同的运动组上，并预先标定绑定头与运动组中相机的位置关系，及被绑定器件和运动组的位置关系，在进行绑定时通过相机定位到绑定目标，从而根据预先标定的位置关系移动相应的运动组，使绑定头和被绑定器件与绑定目标对准，整个过程自动控制完成，且对准准确度较高。

需要说明的是，所述相机对准，是使相机的视野中心对准目标，作为一种可选的实施方式，可以使相机的屏幕的特定位置对准目标，此时需要计算所述特定位置相对于相机视野中心的偏差值，在原有的相机与目标的关系中，增加所述偏差值。

需要说明的是，本发明实施例中的第几轴坐标中出现的数字，例如上述第六轴坐标的第六，仅用于将多个场景下获取的轴坐标做出区分，并没有实际的意义，更不存在优劣的比较。

针对上述预定标定绑定头与运动组中相机的位置关系，及被绑定器件和运动组的位置关系的实施方式，只要可以标定相对位置关系即可，其中一种可能的实施方式，为通过相机辅助对准，控制第一运动组和第二组运动标定各种坐标关系，下面给出具体可能的实施方式。

1)标定相机的设备坐标与第一运动组的轴坐标的关系。

实施中，通过将相机移动至第一原点，根据第一运动组的轴坐标预先标定所述相机的设备坐标相对于所述第一运动组的轴坐标的关系，具体过程如下：

如图3所示，本发明实施例提供一种标定相机的设备坐标与第一运动组的轴坐标的关系的示意图。

将相机的视野中心作为第一运动组的特征点，控制相机在竖直方向运动，保证相机可以看清第一工作台；

移动第一运动组，使得相机的视野中心和第一原点的中心重合；

记录此时第一运动组的轴坐标为(Xc_org，Yc_org)，则任意时刻相机视野中心的设备坐标(Xc，Yc)和第一运动组的轴坐标(X1axis，Y1axis)的关系为：

Xc＝X1axis–Xc_org；

Yc＝Y1axis–Yc_org。

2)标定绑定头相对于所述相机的坐标关系。

通过将绑定头和相机先后移动至同一位置参考点，根据第一运动组的轴坐标的变化的方式预先标定所述绑定头相对于所述相机的坐标关系：

需要说明的是，上述确定绑定头移动至第一工作台柔性物件上方并不要求精确地对准，只要可以确保绑定头下压时，可以在上述柔性物体上留下压痕即可。具体确定绑定头移动至第一工作台柔性物件上方的手段，可以为通过运动第一运动组至柔性物体上方，间接的实现将绑定头移动至柔性物件上方；或者通过人工确定。

需要说明的是，上述确定所述绑定头相对于所述相机的坐标关系，是确定所述绑定头的工具中心点TCP相对于所述相机的视野中心的坐标关系，也可以使用相机的屏幕的特定位置，此时需要计算所述特定位置相对于相机视野中心的偏差值，在原有的相机与所述绑定头的关系中，增加所述偏差值。

如图4所示，本发明实施例提供一种标定绑定头相对于相机的坐标关系的示意图，具体为通过将绑定头和相机先后移动至同一位置参考点，根据第一运动组的轴坐标的变化的方式标定绑定头相对于相机的坐标关系。

绑定头在XY方向与相机有固定相对位置关系，如图4所示，假设绑定头的工具中心点TCP相对于相机视野中心的差值固定为(Xch，Ych)；

如图5所示，本发明实施例提供一种绑定头下压至柔性物体的示意图，在第一工作台上放置一个柔性物件，移动第一运动组，确定绑定头移动至第一工作台柔性物件上方时，控制绑定头下压至柔性物件，记录此时第一运动组的轴坐标为(X1_h，Y1_h)；

控制所述第一运动组运动，带动绑定头离开柔性物件，此时柔性物件上留有绑定头的压痕，如图6所示，本发明实施例提供一种绑定头的压痕的示意图；

控制相机在竖直方向运动，保证相机可以看清柔性物件，移动第一运动组，使得相机的视野中心和柔性物件上的绑定头压痕重合，记录此时第一运动组的轴坐标为(X1_c，Y1_c)，如图7所示，本发明实施例提供一种相机对准压痕的示意图；

则绑定头的TCP相对于相机视野中心的差值(Xch，Ych)满足以下关系，即绑定头相对于相机的坐标关系为：

Xch＝X1_c-X1_h；

Ych＝Y1_c-Y1_h；

作为一种可选的实施方式，绑定头TCP的设备坐标(Xh，Yh)和上述第一运动组的X轴/Y轴的轴坐标(Xaxis，Yaxis)的关系为：

Xh＝X1axis–Xc_org+Xch；

Yh＝Y1axis–Yc_org+Ych。

3)标定第二运动组的轴坐标与所述第二原点的设备坐标的关系

实施中，通过相机对准第二原点记录第一运动组及第二运动组的轴坐标的方式预先标定所述第二运动组的轴坐标与所述第二原点的设备坐标的关系：

如图8所示，本发明实施例提供一种标定第二原点的设备坐标和第二运动组的轴坐标的关系的示意图。

将第二原点作为第二运动组的特征点，移动第一运动组和/或第二运动组，使相机基本在第二原点上方，控制相机在竖直方向运动，保证相机可以看清第二工作台；

移动第一运动组，使得相机的视野中心和第二原点的中心重合；

记录此时第一运动组的轴坐标为(X1_d，Y1_d)，则此时第二原点的设备坐标为(X1_d–Xc_org，Y1_d–Yc_org)。

在相机的视野中心和第二原点的中心重合时，同时记录此时第二运动组的轴坐标为(X2_d，Y2_d)，则第二工作台的第二原点的中心的设备坐标(Xd，Yd)和第二运动组的轴坐标(X2axis，Y2axis)的关系为：

Xd＝X2axis+X1_d–Xc_org-X2_d；

Yd＝Y2axis+Y1_d–Xc_org-Y2_d；

记：Xd_org＝Xc_org-X1_d+X2_d，Yd_org＝Yc_org-Y1_d+Y2_d，则第二工作台的第二原点的中心的设备坐标(Xd，Yd)和第二运动组的轴坐标(X2axis，Y2axis)的关系为：

Xd＝X2axis–Xd_org；

Yd＝Y2axis–Yd_org。

4)标定被绑定器件的设备坐标与第二工作台中标定的第二原点的设备坐标的关系；

作为一种可选的实施方式，通过相机拍照获取所有被绑定器件相对于相机的偏差并记录第二运动组的轴坐标的方式预先标定所述被绑定器件的设备坐标与所述第二原点的设备坐标的关系：

需要说明的是，存在一种特殊情况，当上述第一偏差值为0时，即所述相机对准所述被绑定器件，可以直接通过所示第八轴坐标以及第九轴坐标，得到所述被绑定器件的设备坐标与所述第二原点的设备坐标的关系。

需要说明的是，存在一种特殊情况，当上述第一偏差值为0时，即所述相机对准所述被绑定器件，可以直接通过所示第十轴坐标以及第十一轴坐标，得到所述被绑定器件的设备坐标与所述第二原点的设备坐标的关系。

如图9所示，本发明实施例提供一种标定被绑定器件的设备坐标与第二原点的设备坐标的关系的示意图。

实施方式1：通过相机拍照获取所有被绑定器件相对于相机的偏差并记录第二运动组的轴坐标的方式标定被绑定器件的设备坐标与第二原点的设备坐标关系。

移动第一运动组和第二运动组，使相机基本在第二运动组上方，控制相机在竖直方向运动，保证相机可以看清第二工作台；

移动第二运动组，使得相机的视野中心和第二原点的中心重合，记录此时第二运动组的轴坐标为(X2_d0，Y2_d0)；

依次移动第二运动组，使得相机的视野中心出现第二工作台上的被绑定器件，相机拍照获取视野中每个被绑定器件Diem相对于视野中心的偏差值，记录拍照时第二运动组的轴坐标为(X2_dm，Y2_dm)，记录拍照时Diem相对于视野中心的偏差值为(Xdiem_ofs_t，Ydiem_ofs_t)，则任意一个被绑定器件Diem相对于第二原点的偏差值(Xdiem_ofs，Ydiem_ofs)：

Xdiem_ofs＝Xdiem_ofs_t–X2_dm+X2_d0；

Ydiem_ofs＝Ydiem_ofs_t–Y2_dm+Y2_d0；

即任意一个被绑定器件Diem的设备坐标(Xdiem，Ydiem)和第二原点的设备坐标(Xd，Yd)的关系为：

Xdiem＝Xd+Xdiem_ofs；

Ydiem＝Yd+Xdiem_ofs；

实施方式2：通过相机拍照获取所有被绑定器件相对于相机的偏差并记录第二运动组的轴坐标的方式标定被绑定器件的设备坐标与第二原点的设备坐标关系。

移动第二运动组，使得相机的视野中心和第二原点的中心重合，记录此时第一运动组的轴坐标为(X1_d0，Y1_d0)；

依次移动第一运动组，使得相机的视野中心出现第二工作台上的被绑定器件，相机拍照获取视野中每个被绑定器件Diem相对于视野中心的偏差值，记录拍照时第一运动组的轴坐标为(X1_dm，Y1_dm)，记录拍照时Diem相对于视野中心的偏差值为(Xdiem_ofs_t，Ydiem_ofs_t)，则任意一个被绑定器件Diem相对于第二原点的偏差值(Xdiem_ofs，Ydiem_ofs)：

Xdiem_ofs＝Xdiem_ofs_t+X1_dm-X1_d0；

Ydiem_ofs＝Ydiem_ofs_t+Y1_dm-Y1_d0；

Xdiem＝Xd+Xdiem_ofs；

Ydiem＝Yd+Xdiem_ofs；

5)标定被绑定器件的设备坐标与第二运动组的轴坐标的关系。

根据第二运动组的轴坐标与所述第二原点的设备坐标的关系得到：第二工作台的第二原点的中心的设备坐标(Xd，Yd)和第二运动组的轴坐标(X2axis，Y2axis)的关系为：

Xd＝X2axis–Xd_org；

Yd＝Y2axis–Yd_org。

实施方式：根据预先标定的被绑定器件的设备坐标与第二工作台中标定的第二原点的设备坐标的关系得到：任意一个被绑定器件Diem的设备坐标(Xdiem，Ydiem)和第二原点的设备坐标(Xd，Yd)的关系为：

Xdiem＝Xd+Xdiem_ofs；

Ydiem＝Yd+Xdiem_ofs；

则任意一个被绑定器件Diem的设备坐标(Xdiem，Ydiem)和第二运动组的轴坐标(X2axis，Y2axis)的关系为：

Xdiem＝X2axis–Xd_org+Xdiem_ofs；

Ydiem＝Y2axis–Yd_org+Ydiem_ofs。

6)根据上述预先标定的各个组件之间的相对位置关系，本发明实施例提供一种进行器件绑定的实施方式，具体如下所示：

如图10所示，本发明实施例提供一种确定绑定目标在对应坐标系的目标设备坐标的示意图。

通过相机对准绑定目标记录第一运动组的轴坐标的方式确定绑定目标在对应坐标系的目标设备坐标。

移动第一运动组，使得相机在基板上方，控制相机在竖直方向运动，保证相机可以看清基板上的绑定目标；

移动第一运动组，使得相机的视野中心和绑定目标Padn重合，记录重合时的第一运动组的第一轴坐标为(Xp，Yp)；

则绑定目标Padn的设备坐标(Xpadn，Ypadn)为：

Xpadn＝Xp-Xc_org；

Ypadn＝Yp-Yc_org。

根据绑定头的TCP相对于相机视野中心的差值(Xch，Ych)为：Xch＝X1_c-X1_h，Ych＝Y1_c-Y1_h，计算得到第二轴坐标(X1bond，Y1bond)。

则对应的第一运动组的轴坐标为：

X1bond＝Xpadn+Xc_org–Xch

＝Xp–Xc_org+Xc_org–Xch

＝Xp–Xch；

Y1bond＝Ypadn+Yc_org–Ych

＝Yp–Yc_org+Yc_org–Ych

＝Yp–Ych；

作为一种可选的实施方式，确定将所述被绑定器件移动至所述目标设备坐标时，所述第二运动组的第三轴坐标，包括：

则对应的第二运动组的轴坐标为：

X2bond＝Xpadn+Xd_org–Xdiem_ofs

＝Xp–Xc_org+Xd_org–Xdiem_ofs；

Y2bond＝Ypadn+Yd_org–Ydiem_ofs

＝Yp–Yc_org+Yd_org–Ydiem_ofs。

作为一种可选的实施方式，移动第一运动组至所述第二轴坐标，移动所述第二运动组至所述第三轴坐标时，控制所述绑定头将所述被绑定器件和绑定目标进行绑定。

如图11所示，本发明实施例提供一种控制所述绑定头将所述被绑定器件和绑定目标进行绑定的示意图。

7)控制所述绑定头将所述被绑定器件和绑定目标进行绑定。

执行绑定动作时，需要移动第一运动组和第二运动组，使得第m个被绑定器件对准第n个绑定目标Pad，将绑定头的TCP对准第n个绑定目标Pad，如图11所示。

被绑定器件Diem已经和绑定目标Padn对准，绑定头的TCP已经和绑定目标Padn对准，控制绑定头竖直往下运动，将被绑定器件绑定至绑定目标Padn上即可。

如图12所示，本发明实施例提供一种根据预先标定各组件之间的坐标关系进行器件绑定的流程图。

步骤S1201，确定相机对准绑定目标时，所述第一运动组的第一轴坐标(Xc_org，Yc_org)。

步骤S1202，确定绑定目标在对应坐标系的目标设备坐标(Xp-Xc_org，Yp-Yc_org)。

步骤S1203，确定将所述绑定头移动至与绑定目标对准时对应的第二轴坐标(Xp–Xch，Yp–Ych)。

步骤S1204，确定将所述被绑定器件移动至所述目标设备坐标时，所述第二运动组的第三轴坐标(Xp–Xc_org+Xd_org–Xdiem_ofs，Yp–Yc_org+Yd_org–Ydiem_ofs)。

步骤S1205，移动第一运动组至轴坐标(Xp–Xch，Yp–Ych)，移动第一运动组至轴坐标(Xp–Xc_org+Xd_org–Xdiem_ofs，Yp–Yc_org+Yd_org–Ydiem_ofs)，控制绑定头竖直往下运动，将被绑定器件绑定至绑定目标。

实施例2

本发明实施例提供一种进行器件绑定的设备1300，包括存储器1301和处理器1302，如图13所示，其中：

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于读取所述存储器中的程序并执行如下步骤：

本发明实施例提供一种进行器件绑定的装置，如图14所示，包括：

第一轴坐标确定单元1401，用于通过第一运动组带动相机运动，根据所述相机采集的图像，确定所述相机对准绑定目标时，所述第一运动组的第一轴坐标；

目标设备坐标确定单元1402，用于根据所述第一轴坐标及预先标定的所述相机的设备坐标与所述第一运动组的轴坐标的关系，确定所述绑定目标在对应坐标系的目标设备坐标；

第二轴坐标确定单元1403，用于根据所述第一轴坐标及预先标定的绑定头相对于所述相机的坐标关系，确定将所述绑定头移动至与绑定目标对准时对应的第二轴坐标；

第三轴坐标确定单元1404，用于根据预先标定的被绑定器件的设备坐标与第二运动组的轴坐标的关系，确定将所述被绑定器件移动至所述目标设备坐标时，所述第二运动组的第三轴坐标；

绑定单元1405，用于移动第一运动组至所述第二轴坐标，移动所述第二运动组至所述第三轴坐标时，控制所述绑定头将所述被绑定器件和绑定目标进行绑定。

本发明还提供一种计算机程序介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例1中提供的一种进行器件绑定的方法的步骤。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。

所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

以上对本申请所提供的技术方案进行了详细介绍，本申请中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims

1.一种进行器件绑定的方法，用于控制绑定头对被绑定器件和绑定目标进行绑定，所述绑定头与相机、第一运动组集成在一起且相对位置固定，所述被绑定器件与第二运动组的相对位置固定，其特征在于，该方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述被绑定器件承载在第二工作台上，所述第二工作台和所述第二运动组集成在一起，通过如下方式预先标定被绑定器件的设备坐标与第二运动组的轴坐标的关系：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述绑定头与相机的相对位置固定，通过如下方式预先标定所述绑定头相对于所述相机的坐标关系：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，相机和第一运动组集成在一起，通过如下方式预先标定所述相机的设备坐标与所述第一运动组的轴坐标的关系：

控制第一运动组运动，根据所述相机采集的图像，确定所述相机对准第一工作台中标定的第一原点时，记录所述第一运动组的第六轴坐标；

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过如下方式预先标定所述第二运动组的轴坐标与所述第二原点的设备坐标的关系：

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过如下方式预先标定所述被绑定器件的设备坐标与所述第二原点的设备坐标的关系：

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过如下方式预先标定所述被绑定器件的设备坐标与所述第二原点的设备坐标的关系：

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定将所述被绑定器件移动至所述目标设备坐标时，所述第二运动组的第三轴坐标，包括：

9.一种进行器件绑定的设备，其特征在于，包括存储器和处理器，其中：

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于读取所述存储器中的程序并执行权利要求1~8任一所述的进行器件绑定的方法。

10.一种进行器件绑定的装置，其特征在于，包括：

11.一种计算机程序介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1~8任一所述进行器件绑定的方法的步骤。