CN110505925B - 涂敷装置及涂敷方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种涂敷装置及涂敷方法。该涂敷装置包括：将涂敷剂涂敷到对象物上的涂敷枪；形成用于检测所述对象物上的涂敷剂的检测区域的传感器装置；安装有所述涂敷枪和所述传感器装置的托架；以及对所述托架进行保持且使所述托架绕规定的第一转轴旋转的机器人。所述机器人使所述托架从所述涂敷枪向所述对象物上的涂敷位置涂敷所述涂敷剂的第一旋转位置旋转到绕所述第一转轴发生了规定旋转角的角变化的第二旋转位置时，所述检测区域与所述涂敷位置重合。

Description

涂敷装置及涂敷方法

技术领域

本发明涉及用于涂敷涂敷剂的涂敷装置及涂敷方法。

背景技术

涂敷剂有时会为了防锈、防水、涂装而涂敷到对象物上。专利文献1中公开了一种向形成在车辆上的翻边部涂敷密封剂的涂敷装置。

很多情况下，作业人员会在涂敷了密封剂之后，检查密封剂是否涂敷恰当。此时，作业人员需要将涂敷装置从作业位置上取下来，再将检查装置设置在对象物的旁边。或者，作业人员需要将对象物搬运到检查装置上。因此，涂敷剂的检查会耗费作业人员很大的工夫。

而且，作业人员还需要高精度地设定对象物与检查装置之间的位置关系。如果对象物与检查装置之间的位置关系设定得精度不高，则能够从检查装置获得的检查数据的精度也会很差。

现有技文献

专利文献

专利文献1：日本发明公开公报特开2015-199034

发明内容

本发明的目的在于提供一种能高精度且简易地检查涂敷剂是否涂敷恰当的技术。

本发明一个方面涉及涂敷装置，其包括：涂敷枪，将涂敷剂涂敷到对象物上；传感器装置，形成检测所述对象物上的涂敷剂的检测区域；托架，安装有所述涂敷枪和所述传感器装置；以及机器人，对所述托架进行保持，且使所述托架绕规定的第一转轴旋转。当所述机器人使所述托架从所述涂敷枪向所述对象物上的涂敷位置涂敷所述涂敷剂的第一旋转位置旋转至绕所述第一转轴变化了规定旋转角的第二旋转位置时，所述检测区域与所述涂敷位置重合。

本发明另一个方面涉及涂敷方法，其包括如下工序：将涂敷剂从涂敷枪涂敷到对象物上；使安装有所述涂敷枪和传感器装置的托架绕规定的第一转轴旋转，所述传感器装置形成检测所述对象物上的所述涂敷剂的检测区域，且使所述检测区域与所述对象物上的所述涂敷剂对准；以及检测所述对象物上的所述涂敷剂的形状。

上述技术能够高精度且简易地检查涂敷剂是否涂敷恰当。

本发明的目的、特征、及优点在以下的详细说明与附图中会变得更明白。

附图说明

图1是实施方式1的涂敷装置的简要分解立体图。

图2A是图1所示的涂敷装置的简要立体图。

图2B是图1所示的涂敷装置的简要立体图。

图3是图1所示的涂敷装置的枪托架的简要立体图。

图4是图1所示的涂敷装置的枪托架的一部分的分解立体图。

图5是图1所示的涂敷装置的枪托架的一部分的分解立体图。

图6是图5所示的枪托架的托架构件的一部分的简要纵向剖视图。

图7是图1所示的涂敷装置的枪托架的一部分的分解立体图。

图8是图1所示的涂敷装置的简要框图。

图9是以1所示的涂敷装置的简要侧视图。

图10A是图1所示的涂敷装置的简要侧视图。

图10B是图1所示的涂敷装置的简要侧视图。

图10C是图1所示的涂敷装置的简要侧视图。

图10D是图1所示的涂敷装置的简要侧视图。

图10E是图1所示的涂敷装置的简要侧视图。

图10F是图1所示的涂敷装置的简要侧视图。

图10G是图1所示的涂敷装置的简要侧视图。

图11是实施方式2的涂敷装置的示意性框图。

图12是表示图11所示的涂敷装置的驱动控制部的动作的简要流程图。

图13是表示图11所示的涂敷装置的枪控制部的动作的简要流程图。

图14是表示图11所示的涂敷装置的驱动控制部的动作的简要流程图(实施方式3)。

图15是表示图11所示的涂敷装置的判定部的动作的简要流程图。

图16是表示图11所示的涂敷装置的判定部的动作的简要流程图(实施方式4)。

具体实施方式

下面，对举例的涂敷装置进行说明。其中的“左”、“右”、“上”、“下”、“前”、“后”表示方向的用语仅仅是为了使说明更加清楚而使用的。因此，本实施方式的原理并不受这些表示方向的用语任何限制。

<实施方式1>

用于涂敷涂敷剂的涂敷枪和检测涂敷在对象物上的涂敷剂的检测装置组装为一体的涂敷装置使得涂敷剂的涂敷和检测变得容易。实施方式1中，对涂敷枪和检测装置组装为一体进行举例的涂敷装置进行说明。

图1是实施方式1的涂敷装置100的简要分解立体图。参照图1，对涂敷装置100进行说明。

图1中示出彼此正交的x轴、y轴和z轴。在以下的说明中，x轴的正向被称为“左方”。x轴的负向在以下的说明中被称为“右方”。y轴的正向在以下的说明中被称为“后方”。y轴的负向在以下的说明中被称为“前方”。z轴的正向在以下的说明中被称为“上方”。z轴的负向在以下的说明中被称为“下方”。但x轴、y轴和z轴的方向有时也会随着机器人(未图示)的动作而发生变更。因此，本实施方式的原理不受这些表示方向的用语任何限制。

涂敷装置100具备托架110、涂敷枪120、传感器装置130和机器人(未图示)。机器人对安装有涂敷枪120和传感器装置130的托架110进行保持。涂敷枪120将涂敷剂涂敷到对象物(未图示)上。传感器装置130用于测定对象物上的涂敷剂层的形状。

供传感器装置130和涂敷枪120进行安装的托架110包括托架板111、枪托架200和传感器托架600。托架板111是安装于机器人的大致矩形的板材。托架板111上供枪托架200和传感器托架600进行安装。枪托架200上安装着涂敷枪120。传感器托架600上安装这传感器装置130。安装了传感器装置130的传感器托架600和安装了涂敷枪120的枪托架200被固定在安装于机器人的托架板111上，因此涂敷枪120和传感器装置130经由托架110受到机器人的保持。

供传感器托架600和枪托架200进行安装的托架板111包括右面112和右面112相反侧的左面113。X轴在与右面112及左面113垂直的方向上延伸。机器人与托架板111的左面113连结。机器人可以使托架板111绕x轴旋转。枪托架200和传感器托架600固定在托架板111的右面112上。枪托架200和传感器托架600在托架板111的右面112上沿y轴的延伸方向排列。本实施方式中，规定的第一转轴以x轴为例来表示。

安装在传感器托架600上的传感器装置130包括第一光学传感器131和第二光学传感器132。第一光学传感器131安装于传感器托架600。第二光学传感器132在第一光学传感器131的左方安装于传感器托架600。传感器托架600维持第一光学传感器131和第二光学传感器132之间的位置关系。

第一光学传感器131与第二光学传感器132之间的空间中配置有对象物(未图示)，从涂敷枪120涂敷的涂敷剂会附着其上。因此，对象物具有与第一光学传感器131相向的第一面(未图示)和与第二光学传感器132相向的第二而(未图示)。即，第二面位于第一面的相反侧。涂敷枪120在第一面上涂敷涂敷剂。在涂敷了涂敷剂之后，第一光学传感器131检测第一面的位置、第一面的形状、第一面上的涂敷剂的形状(涂敷剂层的形状)和涂敷剂层的表面的位置。在涂敷了涂敷剂之后，第二光学传感器132检测对象物的第二面的表面的形状和位置。因此，传感器装置130可以检测出涂敷了涂敷剂的对象物的形状和厚度。

本实施方式中，传感器装置130由2个光学传感器形成。然而，传感器装置也可以是能够检测出对象物上的涂敷剂的位置和形状的其它传感器(例如声学传感器)。因此，本实施方式的原理不限于用作为传感器装置的特定传感器。

传感器装置130的第一光学传感器131包含传感器壳体133。传感器壳体133内收纳有对第一激光FLB进行振荡的振荡元件、接收从对象物的第一面反射来的反射光(未图示)并生成电信号的光接收元件等各种光学元器件。同样，第二光学传感器132包含传感器壳体134。传感器壳体134内手拿有对第二极光SLB进行振荡的振荡原件、接收从对象物的第二面反射来的反射光(未图示)并生成电信号的光接收元件等各种光学元器件。本实施方式中，第一光学传感器131和第二光学传感器132分别使用激光传感器。因此，传感器装置130能够几乎不受传感器装置130周围的环境光影响地检测出对象物上的涂敷剂的位置和形状。但第一光学传感器和第二光学传感器也可以使用其它光学传感器。因此，本实施方式的原理不限于用作为第一光学传感器和第二光学传感器的传感器的特定种类。

当第一光学传感器131和第二光学传感器132在不存在对象物的情况下分别射出第一激光FLB和第二激光SLB时，将形成第一激光FLB和第二激光SLB重叠的平面状检测区域DTA。检测区域DTA与x轴及y轴大致平行。检测区域DTA用于检测对象物以及对象物上的涂敷剂的位置和形状。在传感器装置130检测对象物以及对象物上的涂敷剂的位置和形状的期间，对象物配置成与检测区域DTA相交叉。本实施方式中，第一光以第一激光FLB为例来表示。第二光以第二激光SLB为例来表示。

当对象物配置成与第一激光FLB和第二激光SLB所形成的检测区域DTA相交叉时，第一激光FLB从第一光学传感器131向对象物的第一面射出。对象物的第一面(及涂敷剂的表面)对第一激光FLB进行反射。第一光学传感器131接收第一激光FLB的反射光并生成与接收到的反射光相应的电压信号。第一光学传感器131生成的电压信号表示出第一面的位置、第一面的形状、第一面上的涂敷剂层的表面的位置和第一面上的涂敷剂层的形状。

当对象物配置成与检测区域DTA相交叉时，第一激光SLB从第二光学传感器132向对象物的第二面射出。对象物的第二面对第二激光SLB进行反射。第二光学传感器132接收第二激光SLB的反射光，并生成与接收到的反射光相应的电压信号。第二光学传感器132生成的电压信号表示出第二面的位置和形状。

图2A和图2B是涂敷装置100的简要立体图。参照图1～图2B，对涂敷装置100进一步说明。2A和图2B表示车体SCS作为上述对象物。车体SCS形成轮拱WAC。涂敷装置100沿着轮拱WAC涂敷密封剂作为上述涂敷剂。涂敷装置100也可以在其它对象物上涂敷涂敷剂。因此，本实施方式的原理并不限于特定的对象物。

涂敷剂的种类可以为匹配对象物所要求的性能而决定。若对象物要求防锈处理，则如本实施方式那样使用密封剂作为涂敷剂。若对象物要求上色处理，则使用涂料作为涂敷剂。因此，本实施方式的原理并不限于特定的涂敷剂。

与图1相同，图2A和图2B分别表示出x轴、y轴和z轴。图2A和图2B中，x轴、y轴和z轴的交点分别相当于机器人(未图示)与托架110(即托架板111)的连接部位。图2A所示的x轴、y轴和z轴的方向与图1所示的x轴、y轴和z轴的方向一致。图2B所示的x轴的方向与图1和图2A各自所示的x轴的方向一致。图2B所示的y轴的方向与图1和图2A各自所示的z轴的方向一致。即，图2A和图2B表示的是机器人使托架板111绕x轴旋转90°后的情况。在以下的说明中，图2A所示的托架110的旋转位置被称为“第一旋转位置”。图2B所示的托架110的旋转位置被称为“第二旋转位置”。

图2A和图2B主要示出上述的第二面SSF。第二面SSF相反侧的面是上述的第一面(未图示)。第二面SSF形成车体SCS的外表面。第二面SSF与x轴大致正交。形成第二面SSF的下缘的轮拱WAC在与y轴及z轴大致平行的虚拟平面上形成弧状的轮廓。

在轮拱WAC的附近配置托架110。当托架110在轮拱WAC的附近配置在第一旋转位置时，涂敷枪120在第一面上的规定区域涂敷密封剂。然后，机器人使托架板111绕x轴旋转90°，检测区域DTA与上述规定区域(即涂敷了密封剂的区域)重合。此时，检测区域DTA与第二面SSF大致正交。检测区域DTA的下端位于轮拱WAC的下方。检测区域DTA与车体SCS的第一面和第二面SSF分别形成交线，其距离轮拱WAC为规定的高度。托架110设置在第一旋转位置上的期间内，第一面上所设定的规定区域(即密封剂的涂敷区域)的高度尺寸比由检测区域DTA与第一面形成的交线要短。

在从第一旋转位置转过90°后的第二旋转位置上，传感器装置130检测轮拱WAC周围的车体SCS的表面形状和厚度。本实施方式中，第一旋转位置与第二旋转位置之间的角度差(即规定的旋转角)为90°。但第一旋转位置与第二旋转位置之间的角度差也可以为匹配安装有涂敷枪120和传感器装置130的托架的构造和/或形状而决定(例如120°或180°)。因此，本实施方式的原理并不限于第一旋转位置与第二旋转位置之间的特定角度差。

在第一旋转位置上，向车体SCS涂敷密封剂。在从第一旋转位置转过90°后的第二旋转位置上，检测车体SCS上的密封剂层。涂敷装置100在第一旋转位置与第二旋转位置之间的姿势切换只需通过机器人使托架110绕x轴旋转即可实现。因此，作业人员无需变更车体SCS的位置和机器人的基准位置(即x轴、y轴和z轴的交点)，就能执行涂敷密封剂的涂敷工序和检测所涂敷的密封剂的检测工序。即，从涂敷工序向检测工序的变更能简便且顺畅地进行。而且，能高精度地检测出车体SCS上的密封剂。

(其他特征)

对涂敷装置100的其他特征进行说明。但以下的说明并不是对上述实施方式的原理的任何限定。

(枪托架)

保持涂敷枪的枪托架可以具有各种构造和功能。上述枪托架200(参照图2A)可以断续地与第二面SSF接触的同时沿轮拱WAC移动。因此，x轴上枪托架200的位置可根据第二面SSF的表面形状的变动进行细微调整。其结果是，枪托架200无需进行过高精度的示教处理，就能涂敷密封剂。下面，对枪托架200的构造进行说明。

图3是枪托架200的简要立体图。参照图1和图3，对涂敷装置100进行说明。

如图1和图3所示，枪托架200具有6个托架构件210、220、230、240、250、260、4个导向滑块271、272、273、274、3个球滚子281、282、283、导向滚子284和摆动轴部290。托架构件210、220、230、240、250、260用于固定导向滑块271、272、273、274、球滚子281、282、283、导向滚子284和摆动轴部290。而且，托架构件210、220、230、240、250、260还用于将枪托架200固定到托架板111上。导向滑块271、272、273、274用于移动球滚子281、282、283、导向滚子284和涂敷枪120。球滚子281、282、283和导向滚子284用于使枪托架200沿着轮拱WAC顺畅地移动。摆动轴部290用于对枪托架200的姿势进行微调。下面，对这些要素的构造进行说明。

图4是枪托架200的一部分的分解立体图。参照图1、图3和图4，对枪托架200进行说明。

托架构件210包括托架板211、2块加强板212、213和线性导轨214。托架板211用于固定到参照图1说明的托架板111。加强板212、213固定在托架板211上，对枪托架200进行加强。线性导轨214用于托架构件220的位移。下面，对这些要素的构造进行说明。

托架板211包括与包含x轴和z轴的虚拟平面大致平行的板部215、与包含y轴和z轴的虚拟屏幕大致平行的板部216，且形成L字形的水平截面。在板部215、216的上缘面固定着加强板212，而加强板213固定在板部215、216的下缘面。加强板212、213提高托架板211的刚性。板部215包括前面217和前面217相反侧的后面218。导向滑块271和线性导轨214固定在后面218上。线性导轨214配置在导向滑块271的下方。导向滑块271左方的板部216从板部215的左缘起弯曲。参照图1说明的托架板111固定在板部216上。本实施方式中，第四托架构件以托架构件210为例来表示。

托架构件220包括托架板221和加强板222。托架板221用于将托架构件220连结到托架构件210。加强板222用于对枪托架200进行加强。下面，对这些要素的构造进行说明。

托架板221包括与包含x轴和z轴的虚拟平面大致平行的板部225、与包含y轴和z轴的虚拟平面大致平行的板部226。板部225、226的下缘面上固定着加强板222，对托架板221进行加强。板部225将导向滑块271与线性导轨214连结。导向滑块271将托架板221推向右方。其结果是，托架构件220在x轴的延伸方向上相对于托架构件210进行移动。线性导轨214对托架板221在x轴沿线方向上的位移进行引导。在从托架板221的左缘向后方弯曲的板部226上固定着导向滑块272。本实施方式中，第五托架构件以托架构件220为例来表示。

图5是枪托架200的一部分的分解立体图。参照图1、图3和图5，对枪托架200进一步说明。

托架构件230包括安装板231、前臂板232、后臂板233、中间板234和连结轴235。前臂板232和后臂板233用于保持摆动轴部290。配置在前臂板232与后臂板233之间的安装板231用于将托架构件230安装到托架构件220上。在安装板231的上方，将前臂板232与后臂板233连结的连结轴235用于确定枪托架200绕着摆动轴部290的摆动范围。在连结轴235的上方延伸设置的摆动轴部290上安装的中间板234用于将托架构件230连结到托架构件240(参照图1)。下面，对这些要素的构造进行说明。

安装板231是与包含y轴和z轴的虚拟平面大致平行的矩形的板状构件。安装板231固定在导向滑块272上。当向导向滑块272提供空气时，导向滑块272将托架构件230推向上方。即，托架构件230在z轴的延伸方向上相对于托架构件220相对移动。将托架构件230推向上方的导向滑块272所连结的安装板231的前缘面上固定的前臂板232从安装板231的上缘面向上方延伸。前臂板232后方的后臂板233固定在安装板231的后缘面上，且从安装板231的上缘面向上方延伸。在后臂板233与前臂板232之间配置中间板234，其位于安装板231的上方。

图6是托架构件230的一部分的简要纵向剖视图。参照图5和图6，对枪托架200进一步说明。

如图5和图6所示，设置在中间板234与安装板231之间的连结轴235大致平行于y轴延伸，贯穿前臂板232、中间板234和后臂板233。中间板234包括前面236、前面236相反侧的后面237。中间板234的前面236与前臂板232相向。中间板234的后面237与后臂板233相向。

安装有中间板234的摆动轴部290包括轴部291、2个轴承292、293、2个轴承座294、295。如图6所示，轴部291在连结轴235的上方大致平行于y轴延伸，贯穿前臂板232、中间板234和后臂板233。因此，摆动轴部290受到托架构件230的保持。摆动轴部290的轴承座294固定于中间板234的前面236。轴承座294的一部分以轴部291为中心嵌入形成于中间板234的圆形开口部。轴承座294的其他部分从中间板234的前面236向前臂板232突出。轴承292嵌入形成在轴部291与轴承座294之间的环状空隙中。轴承座294后方的轴承座295固定于中间板234的后面237。轴承座295的一部分以轴部291为中心嵌入形成于中间板234的圆形开口部。轴承座295的其他部分从中间板234的后面237向后臂板233突出。轴承293嵌入形成在轴部291与轴承座295之间的环状空隙中。本实施方式中，第六托架构件以托架构件230为例来表示。

轴承292、293的转轴与轴部291的中心轴基本一致。形成在中间板234上以供轴部291下方的连结轴235贯穿的通孔的直径大于连结轴235的外径。中间板234可以绕着轴部291发生角位移，位移量为通孔的直径与连结轴235的外径之差。

图7是枪托架200的一部分的分解立体图。参照图1、图3和图7，对枪托架200进一步说明。

托架构件240包括与包含y轴和z轴的虚拟平面大致平行的板部241、与包含x轴和y轴的虚拟平面大致平行的板部242。板部242从板部241的下端起向左方弯曲。

板部241包含右面243、右面243相反侧的左面244。右面243上固定着3个球滚子281、282、283和导向滚子284。3个球滚子281、282、283在右面243上沿竖直方向(即z轴的延伸方向)排成一列。球滚子281在3个球滚子281、282、283中位于最上方。球滚子283在3个球滚子281、282、283中位于最下方。球滚子282位于球滚子281、283之间。球滚子281、282、283的列的后方且球滚子283的下方设有导向滚子284。本实施方式中，第一托架构件以托架构件240为例来表示。

位于安装有导向滚子284和球滚子281、282、283的托架构件240下方的托架构件250包括与包含y轴和z轴的虚拟平面大致平行的板部251、与包含x轴和y轴的虚拟平面大致平行的板部252。托架构件250的板部251与托架构件230的安装板231连结。

从托架构件250的板部251的上端起向左方弯曲的板部252位于托架构件240的板部242的下方。在板部242、252之间配置有导向滑块273。导向滑块273与托架构件240、250的板部242、252连结。当向导向滑块273提供空气时，导向滑块273使板部252向左方移动。

导向滑块273和托架构件240、250的板部242、252插入连结轴235与安装板231上缘之间的空间中。托架构件240的板部242与中间板234连结。因此，托架构件240、250和导向滑块273可以与中间板234一起绕轴部291发生角位移。

托架构件250的板部252包含右面253、右面253相反侧的左面254。左面254与安装板231相向。右面253上安装着导向滑块274。

导向滑块274上安装有托架构件260(参照图1)。因此，导向滑块274位于托架构件250、260之间。

托架构件260包括与包含y轴和z轴的虚拟平面大致平行的板部261、与包含x轴和y轴的虚拟平面大致平行的板部262。板部261安装在导向滑块274上。板部262从板部261向右方伸出。板部262上固定着涂敷枪120。

涂敷枪120包括主体部310和喷头320。主体部310固定在托架构件260的板部262上。喷头320是从主体部310向上方延伸出的筒状构件。用于从喷头320上形成的排出口(未图示)排出密封剂或涂料等涂敷剂的机构主要被收纳在主体部310中。排出液体的现有的排出装置的机构也可以适用于涂敷枪120。因此，表述方式的原理并不限于用作为涂敷枪120的特定装置。

图8是涂敷装置100的简要框图。参照图1、图3和图8，对涂敷装置100进一步说明。

图8所示的实线表示信号的传输路径。图8所示的虚线表示作用力的传递路径。图8所示的点划线表示空气的运送路径。

机器人400包括控制部410、驱动部420、供气源430、2个切换阀443、444和3个压力调整阀445、446、447。驱动部420、供气源430、切换阀443、444在控制部410的控制下进行动作。驱动部420使枪托架200发生位移。提供给枪托架200的空气由供气源420送出。提供给枪托架200的空气供给路径通过切换阀443、444进行控制。提供给枪托架200的空气的压力由压力调整阀445、446、447进行调整。

控制部410包括驱动控制部411、空气控制部412和枪控制部413。驱动控制部411控制驱动部420。空气控制部412控制切换阀443、444。枪控制部413控制涂敷枪120。下面对这些要素进行说明。

驱动控制部411生成驱动信号。驱动信号从驱动控制部411输出到驱动部420。驱动部420可以是根据驱动信号进行动作的多个马达(未图示)。驱动部420根据驱动信号，使托架110在x轴、y轴和/或z轴的延伸方向上移动。而且，驱动部420根据驱动信号使托架110绕x轴做旋转运动。驱动部420驱动托架110时，供气源430向导向滑块271、272和切换阀443、444送出空气。空气从供气源430通过压力调整阀445提供给导向滑块271，因此导向滑块271以规定的作用力将托架构件220推向右方。空气通过压力调整阀446提供给导向滑块272，因此导向滑块272以规定的作用力将托架构件230推向上方。其它导向滑块273、274通过切换阀443、444接受空气的供给。控制切换阀443、444的空气控制部412生成切换信号。切换信号从空气控制部412输出到切换阀443、444。切换阀443根据切换信号，形成到导向滑块273的空气传输路径或切断该路径。当切换阀443到导向滑块273的空气传输路径连通时，空气通过压力调整阀447提供给导向滑块273，导向滑块273以规定的作用力使托架构件250向左方移动。不同于使托架构件250向左方移动的导向滑块273，导向滑块274使托架构件260向z轴的延伸方向移动。与导向滑块270对应的切换阀444根据切换信号，形成向导向滑块274传输的空气传输路径或切断该路径。当从切换阀444向导向滑块274传输空气的空气传输路径连通时，托架构件260和涂敷枪120可以在z轴的延伸方向上发生位移。

控制涂敷枪120的枪控制部413生成枪控制信号。枪控制信号从枪控制部413输出到涂敷枪120。涂敷枪120根据枪控制信号排出密封剂。

图9是涂敷装置100的简要侧视图。参照图8和图9，对涂敷装置100进一步说明。

图9表示形成车体SCS后部的轮拱WAC的翻边部500和位于第一旋转位置且是初始位置的涂敷装置100。翻边部500位于托架构件240与喷头320之间。密封剂被涂敷装置100排出和/或涂敷至翻边部500，从而使翻边部500防锈。

翻边部500包括外部面板510和内部面板520。外部面板510包括形成第二面SSF的主板部511、沿着形成至少一部分轮拱WAC的折弯边缘512被折弯的翻边带513。翻边带513包括在离开折弯边缘512的位置上沿着轮拱WAC延伸的翻边边缘514。翻边带513和主板部511将内部面板520的下端部夹在中间。翻边带513和内部面板520形成第二面SSF相反侧的第一面FSF。密封剂从喷头320向翻边边缘514被排出。

图10A～图10G是涂敷装置100的简要侧视图。参照图8～图10G，对涂敷装置100的动作进行说明。

图9所示的初始位置上的供气源430将空气通过压力调整阀445送至导向滑块271、272(参照图8)。因此，导向滑块271以规定的作用力将托架构件220推向右方，导向滑块272以规定的作用力向托架构件230推向上方。导向滑块272、273、274、托架构件230、240、250、260、球滚子281、282、283、导向滚子284和涂敷枪120都安装在托架构件220上，因此与托架构件220一起被推向右方。导向滑块273、274、托架构件240、250、260、球滚子281、282、283、导向滚子284和涂敷枪120都安装在托架构件230上，因此与托架构件230一起被推向上方。

之后，驱动控制部411生成驱动信号(参照图8)。驱动信号从驱动控制部411输出到驱动部420。驱动部420根据驱动信号使枪托架200向右方移动(参照图10A)。其结果是，枪托架200的托架构件240上安装的球滚子281与主板部511抵接。

球滚子281与主板部511抵接之后，若驱动部420使枪托架200向右方进一步移动，则托架构件240绕摆动轴部290(即平行于y轴的第三轴)发生角位移(参照图10B)。其结果是，不仅球滚子281与主板部511抵接，球滚子282也与主板部511抵接。

球滚子282与主板部511抵接之后，驱动部420使枪托架200向右方进一步移动(参照图10C)。此时，收到空气供给的导向滑块271起到气垫的作用。因此，机器人400(参照图8)可以将球滚子281、282强力地推压到主板部511上，而不会给主板部511造成损伤。在驱动部420使枪托架200沿着轮拱WAC移动的期间内，利用导向滑块271的气垫作用，球滚子281、282、283之一被断续地推压到主板部511上。即，枪托架200可以根据主板部511的表面形状(即第二面SSF的凹凸形状)在x轴的延伸方向上发生微小位移。本实施方式中，第一推压滑块以导向滑块271为例来表示。

在球滚子281、282被强力地推压到主板部511上之后，驱动部420使枪托架200向上方移动。其结果是，固定在枪托架200的托架构件240上的导向滚子284的周面与折弯边缘512抵接(参照图10D)。当导向滚子284与折弯边缘512抵接时，球滚子281、282、283与主板部511的表面作点接触。为了使导向滚子284与折弯边缘512抵接而将枪托架200向上方移动的期间内，球滚子281、282、283的滚珠在主板部511的表面(即第二面SSF)上滚动。本实施方式中，第一抵接部以球滚子281、282、283为例来表示。第二抵接部以导向滚子284为例来表示。

导向滚子284与折弯边缘512抵接之后，驱动部420使枪托架200向上方进一步移动(参照图10E)。此时，接受空气供给的导向滑块272起到气垫的作用，因此，机器人400(参照图8)可以将导向滚子284强力地推压到折弯边缘512上，而不会给折弯边缘512造成损伤。在驱动部420使枪托架200沿着轮拱WAC移动的期间内，利用导向滑块272的气垫作用，导向滚予284被断续地推压到折弯边缘512上，同时绕与x轴平行的第二转轴旋转。即，枪托架200能够根据折弯边缘512的形状发生微笑位移。本实施方式中，第二推压滑块以导向滑块272为例来表示。

驱动部420使枪托架200向上方移动之后，从空气控制部412向切换阀443输出切换信号(参照图8)。当切换阀443根据切换信号打开时，空气通过压力调整阀447被提供给导向滑块273。其结果是，导向滑块273以规定的作用力使与导向滑块273连结的托架构件250向左方移动(参照图10F)。托架构件250通过导向滑块274和托架构件260而与涂敷枪120连结。因此，涂敷枪120的喷头320可以与托架构件250一起向左方移动。托架构件250、260和导向滑块274相对于托架构件240向左方相对移动的结果使喷头320能够接近翻边带513。本实施方式中，第一位移滑块以导向滑块273为例来表示。保持托架部以托架构件250、260为例来表示。第二托架构件以托架构件250为例来表示。第三托架构件以托架构件260为例来表示。

然后，机器人400使枪托架200沿着轮拱WAC移动。在此期间，导向滑块271将球滚子281、282、283推向主板部511。因此，喷头320可以根据主板部511的表面性质在x轴的延伸方向上发生微小位移。即，导向滑块271起到与导向滑块273一起允许涂敷枪120在平行于x轴的第一轴的延伸方向上发生位移的作用。本实施方式中，第一滑块机构以导向滑块271、273为例来表示。

当形成在涂敷枪120的喷头320上的排出口(未图示)在z轴的延伸方向上远离翻边边缘514时，从空气控制部412向切换阀444输出切换信号。其结果是，导向滑块274使托架构件260和涂敷枪120在z轴的延伸方向上相对于托架构件250进行相对移动，使喷头320的排出口与翻边边缘514相向。其结果是，密封剂的涂敷位置被设定在翻边边缘514上(参照图10G)。本实施方式中，第二位移滑块以导向滑块274为例来表示。

当在翻边边缘514上设定密封剂的涂敷位置时，驱动部420使枪托架200沿着轮拱WAC移动。在此期间，枪控制部413生成枪控制信号。枪控制信号从枪控制部413输出到涂敷枪120。涂敷枪120根据枪控制信号向涂敷位置排出密封剂。其结果是，在翻边边缘514上形成密封剂层。

在机器人400使枪托架200沿着轮拱WAC移动以沿着翻边边缘514形成密封剂层的期间内，导向滑块272将导向滚子284推向折弯边缘512，因此，喷头320能够根据折弯边缘512的形状在z轴的延伸方向上发生微小位移。因而，导向滑块272起到与导向滑块274一起允许涂敷枪120在平行于z轴的第二轴的延伸方向上发生位移的作用。本实施方式中，第二滑块机构以导向滑块272、274为例来表示。

如上所述，导向滑块271、273将球滚子281、282、283及导向滚子284分别推向主板部511和折弯边缘512。因此，即使机器人400所确定的枪托架200的移动轨迹稍许偏离了翻边部500的形状，也能维持涂敷枪120与翻边部500之间的恰当的位置关系。即，机器人400所确定的枪托架200的移动轨迹与翻边部500的形状之间允许少许误差。其结果是，将枪托架200的移动轨迹存储与机器人400用的知道作业并不要求过高的精度。

<实施方式2>

关于实施方式1所说明的传感器装置能够输出表达密封剂层的厚度(即涂敷厚度)和宽度(即涂敷宽度)的电压信号。机器人也可以具有将检测出的涂敷厚度、涂敷宽度与规定的阈值进行比较来判定密封剂是否涂敷恰当的判定功能。实施方式2中，对具有带判定功能的机器人的举例的涂敷装置进行说明。

图11是实施方式2的涂敷装置100A的示意性框图。参照图1～图2B、图8、图10G和图11，对涂敷装置100A进行说明。与实施方式1相同标号的要素援引实施方式1的说明。

与实施方式1相同，涂敷装置100A具备之间110、涂敷枪120和传感器装置130。这些要素援引实施方式1的说明。

涂敷装置100A还具备机器人400A。与实施方式1相同，机器人400A包括驱动部420。驱动部420援引实施方式1的说明。

机器人400A还包括控制部410A、存储部450、判定部460和判定处理部470。控制部410A控制驱动部420和涂敷枪120。存储部450存储有控制部410A进行控制所用的各种数据。判定部460进行与涂敷枪120所涂敷的密封剂层的形状相关的判定处理。判定处理部470执行与判定处理的结果相应的规定处理。

存储部450包括第一存储部451和第二存储部452。第一存储部451内存储有与图2A关联地说明的表示x轴、y轴和z轴的交点(即机器人400A和托架板111的连接部位)的移动轨迹的位置信息来作为动作数据。位置信息也可以通过对机器人400A的一般示教处理来生成。如实施方式1中相关联的说明，托架110的构造并不要求过高精度的示教处理，因此位置信息很容易生成。不同于存储有位置信息的第一存储部451，第二存储部452存储有与密封剂层的形状相关的形状数据。

基于存储在存储部450中的动作数据，控制部410A控制驱动部420和涂敷枪120。控制部410包括驱动控制部411A和枪控制部413。驱动控制部411A控制驱动部420。枪控制部413A控制涂敷枪120。

驱动控制部411A从第一存储部451读取动作数据。驱动控制部411A根据读取出的动作数据生成驱动信号。驱动信号从驱动控制部411A输出到驱动部420。驱动部420根据驱动信号使托架110移动或旋转。若驱动部420在包含y轴和z轴的虚拟平面上使设定于第一旋转位置(参照图2A)的托架110按照动作数据进行移动，则与实施方式1相关联地说明的涂敷位置可以沿着翻边边缘514(参照图10G)移动。

驱动控制部411A读取的动作数据包含表示密封剂的涂敷量的涂敷量信息。涂敷量信息也可以与上述的位置信息相关联。当托架110被设定在第一旋转位置上时，驱动控制部411A将位置信息输出到枪控制部413A。枪控制部413A从第一存储部451读取与从驱动控制部411A接收到的位置信息相对应的涂敷量信息。枪控制部413A根据所读取的涂敷量信息生成枪控制信号。枪控制信号从枪控制部413A输出到涂敷枪120。涂敷枪120根据枪控制信号进行动作。其结果是，向翻边边缘514上的涂敷位置排出枪控制信号所设定的涂敷量的密封剂。

当托架110设定位置从向翻边边缘514上的涂敷位置排出密封剂的第一旋转位置变更为使用传感器装置130进行形状检测的第二旋转位置时，从驱动控制部411A向第二存储部452输出位置信息。然后，托架110在驱动部420的作用下沿轮拱WAC(参照图2B)移动。在此期间，第二存储部452从驱动控制部411A接收位置信息，并从传感器装置130获取电压信号(即所涂敷的密封剂的形状数据)。形状数据与位置数据相关联地存储在第二存储部452内。下面，对使用形状数据的处理进行说明。

如上所述，机器人400A使用涂敷枪120涂敷密封剂，并使用传感器装置130检测所涂敷的密封剂的形状。检测出的形状作为形状数据存储在第二存储部452内。在这些处理之后，判定部460从第二存储部452读取形状数据。判定部460也可以提取出表示与规定的采样点相对应的位置的位置数据所关联的形状数据。

在生成形状数据时，使用传感器装置130的第一光学传感器131和第二光学传感器132。第一光学传感器131(参照图1)可以检测出第一面FSF(参照图1)和形成在第一面FSF上的密封剂层的位置和形状。第二光学传感器132(参照图1)可以检测出第二面SSF(参照图10G)的位置和形状。第一光学传感器131和第二光学传感器132检测出的形状作为形状数据存储在第二存储部452中。从第二存储部452读取出形状数据的判定部460基于第一光学传感器131和第二光传感器132检测出的形状，可以估计出涂敷了密封剂的区域的车体SCS厚度。例如，判定部460可以对从第一光学传感器131得到的位置坐标数据和从第二光学传感器得到的位置坐标数据进行差分处理来计算车体SCS的厚度。判定部460对车体SCS的厚度与规定阈值进行比较，生成表示密封剂是否涂敷恰当的判定结果。判定结果从判定部460输出至判定处理部470。判定处理部470根据判定结果执行规定的处理。若密封剂没有恰当地涂敷，则判定处理部470可以向作业人员通知密封剂涂敷不恰当，也可以执行其他处理。本实施方式的原理并不限于判定处理部470的特定处理。

除上述判定功能以外，机器人400A还具有与参照图8说明的机器人400相同的空气控制功能。因此，机器人400A中援引机器人400的关于空气控制功能的说明。

图12是表示机器人400A的驱动控制部411A的动作的简要流程图。参照图2A、图2B、图9～图12，对驱动控制部411A的动作进行说明。

(步骤S105)

驱动控制部411A生成使托架110绕x轴(参照图2A和图2B)旋转的驱动信号。驱动信号从驱动控制部411A输出至驱动部420。驱动部420根据驱动信号，使托架110绕x轴旋转。其结果是，托架110被设定在第一旋转位置。然后，执行步骤S110。

(步骤S110)

驱动控制部411A从第一存储部451读取位置信息。驱动控制部411A生成用于使托架110移动到位置信息中表示为起点的位置的驱动信号。起点可以是轮拱WAC(参照图2A和图2B)的前端或后端。用于使托架110移动到起点位置的驱动信号从驱动控制部411A输出到驱动部420。驱动部420根据驱动信号，使托架110在包含y轴(参照图2A和图2B)和z轴(参照图2A和图2B)的虚拟平面上移动。其结果是，托架110位于起点。之后，执行步骤S115。

(步骤S115)

驱动控制部411A生成用于对托架110进行图9～图10G中关联说明的一系列动作的驱动信号。驱动信号从驱动控制部411A输出到驱动部420。驱动部420根据驱动信号，对托架110进行图9～图10G中关联说明的一系列动作。其结果是，枪托架200和涂敷枪120被设定为图10G所示的姿势。之后，执行步骤S120。

(步骤S120)

驱动控制部411A生成驱动信号，以使托架110沿着从第一存储部451读取的位置信息所表示的移动轨迹进行移动。驱动信号从驱动控制部411A输出到驱动部420。驱动部420根据驱动信号，使托架110移动。其结果是，托架110沿着轮拱WAC移动。密封剂的涂敷位置沿着翻边边缘514移动。生成了驱动信号之后，执行步骤S125。

(步骤S125)

接收到驱动信号的驱动部420将表示当前位置的位置信息输出到驱动控制部411A。之后，执行步骤S130。

(步骤S130)

驱动控制部411A判定托架110是否到达了位置信息中表示为终点的位置。终点可以是轮拱WAC的后端或前端。若托架110到达了终点，则执行步骤S135。否则，执行用于使机器人400A停止的规定的停止处理。

(步骤S135)

驱动控制部411A控制驱动部420，使托架110移动到托架110、传感器装置130和涂敷枪120不会影响到车体SCS的位置。然后，执行步骤S140。

(步骤S140)

驱动控制部411A生成用于使托架110绕x轴旋转的驱动信号。驱动信号从驱动控制部411A输出到驱动部420。驱动部420根据驱动信号使托架110绕x轴旋转。其结果是，托架110被设定在第二旋转位置(参照图2B)。然后，执行步骤S145。

(步骤S145)

驱动控制部411A从第一存储部451读取位置信息。驱动控制部411A生成用于使托架110移动到位置信息中表示为起点的位置的驱动信号。驱动信号从驱动控制部411A输出到驱动部420。驱动部420根据驱动信号，使托架110在包含y轴(参照图2A和图2B)及z轴(参照图2A和图2B)的虚拟平面上移动。其结果是，托架110位于起点。然后，执行步骤S150。

(步骤S150)

驱动控制部411A使托架110接近车体，并将传感器装置130配置在能够检测出起点处的车体形状的位置。然后，执行步骤S155。

(步骤S155)

驱动控制部411A生成驱动信号，以使托架110沿着从第一存储部451读取的位置信息所表示的移动轨迹移动。驱动信号从驱动控制部411A输出到驱动部420。驱动部420根据驱动信号，使托架110移动。其结果是，托架110沿着轮拱WAC移动。检测区域DTA沿着翻边边缘514移动。在生产力使检测区域DTA沿翻边边缘514移动的驱动信号之后，执行步骤S160。

(步骤S160)

接收到驱动信号的驱动部420将表示当前位置的位置信息输出到驱动控制部411A。之后，执行步骤S165。

(步骤S165)

驱动控制部411A判定托架110是否到达了位置信息中表示为终点的位置。若托架110到达了终点，则执行步骤S135。否则执行用于使机器人400A停止的规定的停止处理。

图13是表示与驱动控制部411A协作地控制涂敷枪120地枪控制部413A的动作的简要流程图。参照图12和图13，对驱动控制部411A的动作进行说明。

(步骤S210)

枪控制部413A等待从驱动控制部411A输出位置信息(图12的步骤S125)。当枪控制部413A从驱动控制部411A接收到位置信息时，执行步骤S220。

(步骤S220)

枪控制部413A从第一存储部451读取出与来自驱动控制部411A的位置信息所表示的位置相关联的涂敷量数据。在读取出涂敷量数据后，执行步骤S230。

(步骤S230)

枪控制部413A生成用于使涂敷枪120排出涂敷量数据所表示的涂敷量的密封剂的枪控制信号。枪控制信号从枪控制部413A输出到涂敷枪120。涂敷枪120根据枪控制信号排出密封剂。其结果是，沿着翻边边缘514形成密封剂层。在生成了用于排出密封剂的枪控制信号之后，执行步骤S240。

(步骤S240)

生成了枪控制信号的枪控制部413A判定位置信息所表示的位置是否为终点。若位置信息所表示的位置是终点，则结束枪控制部413A的动作。否则，执行用于使机器人400A停止的规定的停止处理。

<实施方式3>

涂敷装置也可以在涂敷密封剂之前测定车体的形状。涂敷装置将密封剂涂敷前后的车体形状进行比较，能够高精度地检测出密封剂层的形状。实施方式3中，对用于检测密封剂层的形状的举例的检测技术进行说明。

图14是表示驱动控制部411A的动作的简要流程图。参照图2A、图2B、图9～图14，对驱动控制部411A的动作进行说明。

(步骤S301)

驱动控制部411A生成用于使托架110绕x轴(参照图2A和图2B)旋转的驱动信号。驱动信号从驱动控制部411A输出到驱动部420。驱动部420根据驱动信号，使托架110绕x轴旋转。其结果是，托架110被设定在第二旋转位置(参照图2B)。然后，执行步骤S303。

(步骤S303)

驱动控制部411A从第一存储部451读取位置信息。驱动控制部411A生成用于使托架110移动到位置信息中表示为起点的位置的驱动信号。驱动信号从驱动控制部411A输出到驱动部420。驱动部420根据驱动信号，使托架110在包含y轴(参照图2A和图2B)及z轴(参照图2A和图2B)的虚拟平面上移动。其结果是，托架110位于起点。之后，执行步骤S305。

(步骤S305)

驱动控制部411A使托架110接近车体，将传感器装置130配置在能够检测出起点处的车体形状的位置。之后，执行步骤S307。

(步骤S307)

驱动控制部411A生成驱动信号，以使托架110沿着从第一存储部451读取的位置信息所表示的移动轨迹移动。驱动信号从驱动控制部411A输出到驱动部420。驱动部420根据驱动信号，使托架110移动。其结果是，托架110沿着轮拱WAC移动。在此期间，搭载在托架110上的传感器装置130所形成的检测区域DTA沿着翻边边缘514移动。生成了使检测区域DTA移动的驱动信号之后，执行步骤S309。

(步骤S309)

接收到驱动信号的驱动部420将表示当前位置的位置信息输出到驱动控制部411A。之后，执行步骤S311。

(步骤S311)

驱动控制部411A判定托架110是否到达了位置信息中表示为终点的位置。若托架110到达了终点，则执行步骤S313。否则，执行用于使机器人400A停止的规定的停止处理。

(步骤S313)

驱动控制部411A控制驱动部420，使托架110移动到托架110、传感器装置130和涂敷枪120不会影响到车体的位置。之后，执行步骤S315。

(步骤S315)

驱动控制部411A生成用于使托架110绕x轴(参照图2A和图2B)旋转的驱动信号。驱动信号从驱动控制部411A输出到驱动部420。驱动部420根据驱动信号，使托架110绕x轴旋转。其结果是，托架110被设定在第一旋转位置。之后，执行步骤S317。

(步骤S317)

驱动控制部411A从第一存储部451读取位置信息。驱动控制部411A生成用于使托架110移动到位置信息中表示为起点的位置的驱动信号。驱动信号从驱动控制部411A输出到驱动部420。驱动部420根据驱动信号，使托架110在包含y轴(参照图2A和图2B)及z轴(参照图2A和图2B)的虚拟平面上移动。其结果是，托架110位于起点。然后，执行步骤S319。

(步骤S319)

驱动控制部411A生成用于对托架110进行图9～图10G中关联说明的一系列动作的驱动信号。驱动信号从驱动控制部411A输出到驱动部420。驱动部420根据驱动信号，对托架110进行图9～图10G中关联说明的一系列动作。其结果是，枪托架200和涂敷枪120被设定为图10G所示的姿势。之后，执行步骤S321。

(步骤S321)

驱动控制部411A生成驱动信号，以使托架110沿着从第一存储部451读取出的位置信息所表示的移动轨迹移动。驱动信号从驱动控制部411A输出到驱动部420。驱动部420根据驱动信号，使托架110移动。其结果是，托架110沿着轮拱WAC移动。密封剂的涂敷位置沿着翻边边缘514移动。在生成了驱动信号之后，执行步骤S323。

(步骤S323)

接收到驱动信号的驱动部420将表示当前位置的位置信息输出到驱动控制部411A。之后，执行步骤S325。

(步骤S325)

驱动控制部411A判定托架110是否到达了位置信息中表示为终点的位置。若托架110到达了终点，则执行步骤S327。否则，执行用于使机器人400A停止的规定的停止处理。

(步骤S327)

驱动控制部411A控制驱动部420，使托架110移动到托架110、传感器装置130和涂敷枪120不会影响到车体的位置。之后，执行步骤S329。

(步骤S329)

驱动控制部411A生成用于使托架110绕x轴(参照图2A和图2B)旋转的驱动信号。驱动信号从驱动控制部411A输出到驱动部420。驱动部420根据驱动信号，使托架110绕x轴旋转。其结果是，托架110被设定在第二旋转位置(参照图2B)。之后，执行步骤S331。

(步骤S331)

驱动控制部411A从第一存储部451读取位置信息。驱动控制部411A生成用于使托架110移动到位置信息中表示为起点的位置的驱动信号。驱动信号从驱动控制部411A输出到驱动部420。驱动部420根据驱动信号，使托架110在包含y轴(参照图2A和图2B)及z轴(参照图2A和图2B)的虚拟平面上移动。其结果是，托架110位于起点。之后，执行步骤S333。

(步骤S333)

驱动控制部411A使托架110接近车体，并将传感器装置130配置在能够检测出起点处的车体形状的位置。然后，执行步骤S335。

(步骤S335)

驱动控制部411A生成驱动信号，以使托架110沿着从第一存储部451读取出的位置信息所表示的移动轨迹移动。驱动信号从驱动控制部411A输出到驱动部420。驱动部420根据驱动信号，使托架110移动。其结果是，托架110沿着轮拱WAC移动。在此期间，检测区域DTA沿着翻边边缘514移动。在生成了用于使检测区域DTA移动的驱动信号之后，执行步骤S337。

(步骤S337)

接收到驱动信号的驱动部420将表示当前位置的位置信息输出到驱动控制部411A。之后，执行步骤S339。

(步骤S339)

驱动控制部411A判定托架110是否到达了位置信息中表示为终点的位置。若托架110到达了终点，则结束驱动控制部411A的动作。否则，执行用于使机器人400A停止的规定的停止处理。

图15是表示驱动控制部411A的驱动动作结束后的判定部460的动作的简要流程图。参照图2A、图2B、图11、图14和图15，对判定部460的动作进行说明。

(步骤S410)

参照图14所说明的驱动控制部411A的动作完成后，判定部460从第二存储部452读取第一形状数据和第二形状数据。然后，执行步骤S420。

(步骤S420)

判定部460从第二形状数据减去第一形状数据，生成表示密封剂层的形状的形状数据。然后，执行步骤S430。

(步骤S430)

判定部460根据步骤S420中得到的形状数据，估计出密封剂层的厚度。若层厚高于下限阈值且低于上限阈值，则执行步骤S440。否则，执行步骤S450。

(步骤S440)

判定部460判定为密封剂恰当地涂敷在了车体SCS上。判定结果从判定部460输出到判定处理部470。判定处理部470可以根据表示密封剂恰当地涂敷在了车体SCS上的判定结果，执行规定的处理。

(步骤S450)

若层厚低于下限阈值，则意味着密封剂层发生断裂的风险很高。若层厚高于上限阈值，则意味着密封剂层与在轮拱WAC(参照图2A和图2B)附近旋转的轮胎(未图示)接触的风险很高。在这些情况下，判定部460判定为密封剂没有恰当地涂敷在车体SCS上。判定结果从判定部460输出到判定处理部470。判定处理部470可以根据表示密封剂没有恰当地涂敷在车体SCS上(参照图2A和图2B)的判定结果，执行规定的处理。

<实施方式4>

根据实施方式3，可以得到表示密封剂涂敷前的车体表面形状的第一形状数据。第一形状数据也可以用于是否应当执行密封剂涂敷的判定处理。实施方式4中，对于是否应当执行密封剂涂敷的举例的判定处理进行说明。

图16是表示判定部460的动作的简要流程图。参照图11、图14和图16，对判定部460的动作进行说明。

图16所示的处理在参照图14说明的步骤S330到步骤S335的过渡期间执行。

(步骤S510)

判定部460从第二存储部452读取出第一形状数据。然后，执行步骤S520。

(步骤S520)

判定部460判定第一形状数据中是否有异常。判定部460可以具有用于和第一形状数据进行比较的规定的阈值数据。判定部460可以将第一形状数据与阈值数据进行比较。若第一形状数据与阈值数据相差不大，则执行步骤S335。若第一形状数据与阈值数据相差很大，则执行步骤S530。

(步骤S530)

判定部460执行用于使机器人400A停止动作的停止处理。

上述各特征可以组合，也可以变更，以符合各种制造现场的要求。

现有的机器人技术也可以应用于操作涂敷枪的机器人。因此，本实施方式的原理并不限于机器人的特定构造。

参照上述各实施方式来进行说明的例举的技术主要包括以下的特征。

上述实施方式的一种形态的涂敷装置包括：涂敷枪，将涂敷剂涂敷到对象物上；传感器装置，形成检测所述对象物上的涂敷剂的检测区域；托架，安装有所述涂敷枪和所述传感器装置；以及机器人，对所述托架进行保持，且使所述托架绕规定的第一转轴旋转。当所述机器人使所述托架从所述涂敷枪向所述对象物上的涂敷位置涂敷所述涂敷剂的第一旋转位置旋转至绕所述第一转轴变化了规定旋转角的第二旋转位置时，所述检测区域与所述涂敷位置重合。

根据上述结构，涂敷枪将涂敷剂涂敷到对象物上后，传感器装置形成检测象物上的涂敷剂的检测区域，因此，传感器装置能够检查涂敷剂是否恰当地涂敷到对象物上。机器人对安装有涂敷枪和传感器装置的托架进行保持，且使托架绕规定的第一转轴旋转，因此，作业人员不仅可以利用涂敷装置来涂敷涂敷剂，还能够检查涂敷剂是否恰当地涂敷到对象物上。由于不需要将涂敷装置替换为检查装置的作业、及将对象物搬运至检查装置的作业，因此，能够简化检查涂敷剂是否恰当地涂敷到对象物上的检查。使托架从涂敷枪向对象物上的涂敷位置涂敷涂敷剂的第一旋转位置旋转至绕第一转轴变化了规定旋转角的第二旋转位置时，检测区域与涂敷位置重合，因此，第一转轴与对象物的相对位置关系被维持。因此，传感器装置能够检查涂敷剂是否恰当地涂敷到对象物上。

关于上述结构，所述对象物可以具有：用于涂敷所述涂敷剂的第一面、以及所述第一面相反侧的第二面。所述传感器装置可以包括：在所述托架位于所述第二旋转位置时向所述第一面射出第一光来检测所述第一面的位置的第一光学传感器；以及向所述第二面射出第二光来检测所述第二面的位置的第二光学传感器。所述检测区域可以通过所述第一光和所述第二光的重叠而形成。

根据上述结构，在托架位于第二旋转位置时，第一光学传感器向第一面射出第一光，第二光学传感器向第二面射出第二光，因此，能够看出第一面及第二面的位置。由于检测区域可以通过所述第一光和所述第二光的重叠而形成，因此，能够看出检测区域中的对象物的厚度。

关于上述结构，所述第一光学传感器可以是射出激光作为所述第一光的激光传感器。所述第二光学传感器可以是射出另一激光作为所述第二光的另一激光传感器。

根据上述结构，第一光学传感器及第二光学传感器分别采用激光传感器，因此，能够几乎不受传感器装置周围的环境光影响地检测出检测区域中的对象物厚度。

关于上述结构，所述对象物可以包括：形成所述第二面的主板部、以及从所述主板部沿着折弯边缘被折弯而形成所述第一面的一部分的翻边带。所述涂敷剂可以是密封剂。所述翻边带可以包括在离开所述折弯边缘的位置上延伸的翻边边缘。所述涂敷位置可以形成在所述翻边边缘上。

根据上述结构，由于涂敷位置形成于在离开所述折弯边缘的位置上延伸的所述翻边边缘上，因此，密封剂能够防止液体流入主板部与翻边带之间的空间内。

关于上述结构，所述折弯边缘可以形成轮拱。所述涂敷剂可以是密封剂。在所述机器人使所述第一转轴沿着所述轮拱移动的期间内，所述密封剂被涂敷到沿着所述轮拱弯曲的所述翻边边缘上。

根据上述结构，在机器人使第一转轴沿着轮拱移动的期间内，密封剂被涂敷到沿着轮拱弯曲的翻边边缘上，因此，涂敷装置能够在整个翻边边缘上涂敷密封剂。另外，还可以检查涂敷装置是否在整个翻边边缘上适当地涂敷了密封剂。

关于上述结构，所述托架可以包括：第一滑块机构，允许所述涂敷枪沿着平行于所述第一转轴的第一轴移动；第二滑块机构，允许所述涂敷枪沿着在与所述第一轴成直角的方向上延伸的第二轴移动；摆动轴部，允许所述涂敷枪绕着与所述第一轴及所述第二轴成直角的方向上延伸的第三轴摆动；第一抵接部，被所述第一滑块机构推压到所述第二面上；以及，第二抵接部，被所述第二滑块机构推压到所述折弯边缘上。所述机器人，可以一边使所述第一抵接部抵接于所述第二面且使所述第二抵接部抵接于所述折弯边缘，一边使所述托架移动。

根据上述结构，托架的第一滑块机构及第二滑块机构允许涂敷枪沿着第一轴及第二轴移动，因此，机器人在一边使第一抵接部与第二面抵接且第二抵接部与折弯边缘抵接一边使所述托架移动时，涂敷枪的位置能够对应于对象物的形状在第一轴及第二轴的延伸方向上变化。由于摆动轴部允许涂敷枪绕着第三轴摆动，因此，在第一抵接部与第二面抵接且第二抵接部与折弯边缘抵接时，涂敷枪相对于第一面的角度也对应于对象物的形状而调整。由于涂敷枪的位置及方向会对应于对象物的形状而被调整，因此无需精度过高的示教处理。即，即便由机器人规定的托架的移动轨迹不完全与对象物的形状一致，托架也能够将涂敷枪的位置及方向调整为适合于对象物的形状。因此，示教处理所需的劳动力大幅减轻。

关于上述结构，所述托架可以包括安装有所述第一抵接部和所述第二抵接部的第一托架构件。所述第一抵接部可以包括在所述第二轴的延伸方向上排成一列的多个球滚子。所述机器人可以使所述第一托架构件向所述第二面移动时，所述第一托架构件绕所述摆动轴发生角位移，以使所述多个球滚子与所述第二面进行点接触。所述第一滑块机构可以将所述多个球滚子推压到所述第二面上。

根据上述结构，机器人使第一托架构件向第二面移动时，第一托架构件绕摆动轴发生角位移，以使多个球滚子与第二面进行点接触，因此，安装在托架上的涂敷枪的角度对应于对象物的形状被调整。由于第一滑块机构将多个球滚子推压到第二面上，因此，在机器人使托架移动时，涂敷枪的角度持续被调整。

关于上述结构，所述第二抵接部可以包括绕平行于所述第一轴的第二转轴旋转且具有与所述折弯边缘抵接的周面的导向滚子。所述第二滑块机构可以将所述导向滚子的所述周面推压到所述折弯边缘上。所述机器人可以一边使所述多个球滚子在所述第二面上转动且使所述导向滚子在所述折弯边缘上转动，一边使所述托架移动。

根据上述结构，由于导向滚子的周面与对象物的折弯边缘抵接，因此，在机器人使托架移动时，导向滚子绕平行于第一轴的第二转轴旋转。在此期间，多个球滚子在第二面上转动。因此，托架可沿折弯边缘顺畅地移动。

关于上述结构，所述托架可以包括对所述涂敷枪进行保持的保持托架部。所述第一滑块机构可以包括将所述多个球滚子推压到所述第二面上的第一推压滑块、以及允许所述保持托架部相对于所述第一托架构件进行相对移动的第一位移滑块。所述机器人可以操作所述第一位移滑块，使所述保持托架部相对于所述第一托架构件沿所述第一轴发生相对位移时，所述涂敷枪接近所述第一面。

根据上述结构，机器人操作第一位移滑块，使保持托架部相对于第一托架构件沿第一轴发生相对位移时，涂敷枪接近所述第一面，因此，涂敷剂被有效地涂敷至第一面。由于第一推压滑块将多个球滚子推压到第二面上，因此，在机器人使托架移动的期间，接近第一面的涂敷枪的位置被维持。

关于上述结构，所述保持托架部可以包括：与所述第一位移滑块连结的第二托架构件、以及安装有所述涂敷枪的第三托架构件。所述第二滑块机构可以包括：将所述导向滚子的所述周面推压到所述折弯边缘上的第二推压滑块；与所述第二托架构件及所述第三托架构件连结且允许所述第三托架构件相对于所述第二托架构件进行相对移动的第二位移滑块。所述机器人可以操作所述第二位移滑块，调整所述涂敷枪在所述第二轴的所述延伸方向上的位置。

根据上述结构，由于第二托架构件与第一位移滑块连结，因此，机器人操作第一位移滑块时，第二托架构件能够沿第一轴相对于第一托架相对移动。由于第三托架构件经由第二位移滑块而连结于第二托架构件，因此，第三托架构件与第二托架构件一起沿第一轴相对于第一托架构件相对移动。由于第二推压滑块将导向滚子的周面推压到折弯边缘上，因此，涂敷枪对应于折弯边缘的形状而位移。机器人操作第二位移滑块，调整涂敷枪在第二轴的延伸方向上的位置，因此，涂敷剂的涂敷位置在机器人的操作下被调整。

关于上述结构，所述托架可以包括：安装第一推压滑块的第四托架构件、与所述第一推压滑块及所述第二推压滑块连结且在所述第一轴的延伸方向上能够相对于所述第四托架构件进行相对移动的第五托架构件；以及对所述摆动轴部进行保持且与所述第二推压滑块连结的第六托架构件。所述第六托架构件能够在所述第二轴的所述延伸方向上相对于所述第五托架构件进行相对移动。所述保持托架部可以与所述第六托架构件连结。

根据上述结构，由于第一推压滑块与第四托架构件及第五托架构件连结，因此，第五托架构件能够从第四托架构件被向第一轴的延伸方向推出。第六托架构件经由第二推压滑块与第五托架构件连结，因此，第六托架构件能够从第五托架构件被向第二轴的延伸方向推出。由于保持托架部与第六托架构件连结，因此，在机器人使托架移动的期间，沿着第一轴及第二轴的保持托架的位置及绕摆动轴部的保持托架的角度位置对应于对象物的形状被调整。由于涂敷枪被保持托架保持，因此，涂敷枪的位置及方向对应于对象物的形状被调整。因此，无需精度过高的示教处理。

上述实施方式的另一种形态的涂敷方法，包括以下工序：将涂敷剂从涂敷枪涂敷到对象物上；使安装有所述涂敷枪和传感器装置的托架绕规定的第一转轴旋转，所述传感器装置形成检测所述对象物上的所述涂敷剂的检测区域，且使所述检测区域与所述对象物上的所述涂敷剂对准；以及检测所述对象物上的所述涂敷剂的形状。

根据上述结构，涂敷枪将涂敷剂涂敷到对象物上时，传感器装置形成检测对象物上的所述涂敷剂的检测区域，因此，传感器装置能够检查涂敷剂是否恰当地涂敷到对象物上。使安装有涂敷枪和传感器装置的托架绕规定的第一转轴旋转，且使检测区域与对象物上的涂敷剂对准，因此，不需要将涂敷装置替换为检查装置的作业、及将对象物搬运至检查装置的作业。因此，能够简化检查涂敷剂是否恰当地涂敷到对象物上的检查。托架的旋转结果，检测区域与涂敷剂对准，因此，第一转轴与对象物的相对位置关系被维持。因此，传感器装置能够高精度地检查涂敷剂是否恰当地涂敷到对象物上。

关于上述结构的涂敷方法，还可以包括以下工序：使所述检测区域对准涂敷所述涂敷剂之前的所述对象物上的涂敷位置，并且检测出在所述涂敷位置上的所述对象物的表面形状。将所述涂敷剂从所述涂敷枪涂敷到所述对象物上的所述工序包括以下阶段：使所述托架绕所述第一转轴旋转，并将所述涂敷枪配置在向所述涂敷位置涂敷所述涂敷剂的位置上。检测所述对象物上的所述涂敷剂的所述形状的所述工序包括以下阶段：对从检测所述涂敷剂涂敷之前的所述对象物的所述表面形状的所述工序得到的第一形状数据、和从检测涂敷了所述涂敷剂之后的所述对象物的表面形状的所述工序得到的第二形状数据进行比较。

根据上述结构，由于包括使检测区域对准涂敷涂敷剂之前的对象物上的涂敷位置，检测出涂敷位置上对象物的表面形状的工序，因此，涂敷剂以适应于涂敷涂敷剂前的对象物的表面形状的方式被涂敷。在检测涂敷涂敷剂前的对象物的表面形状后，作业人员使托架绕第一转轴旋转，从而涂敷位置与检测区域对准，因此，能够顺畅地执行对涂敷涂敷剂前的对象物的表面形状的检测以及涂敷剂的涂敷。通过对从检测涂敷剂涂敷之前的对象物的表面形状的工序得到的第一形状数据、和从检测涂敷了涂敷剂之后的对象物的表面形状的工序得到的第二形状数据进行比较，能够测得对象物上的涂敷剂的形状。

关于上述结构的涂敷方法，所述对象物可以具有：用于涂敷所述涂敷剂的第一面、以及所述第一面相反侧的第二面。所述第二面可以由主板部形成。所述第一面可以由从所述主板部沿着折弯边缘被折弯的翻边带局部地形成。所述翻边带可以包括在离开所述折弯边缘的位置上延伸的翻边边缘。所述涂敷剂可以是密封剂。将所述涂敷剂从所述涂敷枪涂敷到所述对象物上的所述工序可以包括以下阶段：将所述涂敷枪配置在向所述翻边边缘涂敷所述密封剂的位置上。

根据上述结构，从涂敷枪向对象物涂敷涂敷剂的工序包括将涂敷枪配置在向翻边边缘涂敷密封剂的位置上，因此，密封剂能够防止液体流入主板部与翻边带之间的空间内。

关于上述结构，所述折弯边缘可以形成轮拱。所述翻边边缘可以沿着所述轮拱弯曲。将所述涂敷剂从所述涂敷枪涂敷到所述对象物上的所述工序包括以下阶段：一边使所述密封剂排出，一边使所述涂敷枪沿着所述弯曲的翻边边缘移动。

根据上述结构，从涂敷枪向对象物涂敷涂敷剂的工序包括在排出密封剂的同时，使涂敷枪沿着弯曲的翻边边缘移动的阶段，因此，密封剂能够防止液体流入主板部与翻边带之间的空间内。

关于上述结构，还可以包括以下工序：基于所述第一形状数据和所述第二形状数据，判定所述涂敷剂是否恰当地涂敷。

根据上述结构，通过对从检测涂敷剂涂敷之前的对象物的表面形状的工序得到的第一形状数据、和从检测涂敷了涂敷剂之后的对象物的表面形状的工序得到的第二形状数据进行比较，能够测得对象物上的涂敷剂的形状，因此，能够根据对象物上的涂敷剂的形状容易地判定涂敷剂是否被恰当地涂敷。

产业上利用的可能性

上述实施方式的原理在各种制造现场中被适宜地利用。

Claims (9)

1.一种涂敷装置，其特征在于包括：

涂敷枪，将涂敷剂涂敷到对象物的第一面上；

传感器装置，形成检测所述对象物上的涂敷剂的检测区域；

托架，安装有所述涂敷枪和所述传感器装置；以及

机器人，对所述托架进行保持，且使所述托架绕规定的第一转轴旋转，其中，

当所述机器人使所述托架从所述涂敷枪向所述对象物上的涂敷位置涂敷所述涂敷剂的第一旋转位置旋转至绕所述第一转轴变化了规定的旋转角的第二旋转位置时，所述检测区域与所述涂敷位置重合，

所述传感器装置包括：第一光学传感器，在所述托架位于所述第二旋转位置时，向所述第一面射出第一光来检测所述第一面的位置；以及，第二光学传感器，向所述第一面相反侧的所述对象物的第二面射出第二光来检测所述第二面的位置，

所述检测区域通过所述第一光和所述第二光的重叠而形成。

2.如权利要求1所述的涂敷装置，其特征在于：

所述第一光学传感器是射出激光作为所述第一光的激光传感器，

所述第二光学传感器是射出另一激光作为所述第二光的另一激光传感器。

3.如权利要求1或2所述的涂敷装置，其特征在于：

所述对象物包括：主板部，形成所述第二面；以及翻边带，从所述主板部沿着折弯边缘被折弯而形成所述第一面的一部分，

所述涂敷剂是密封剂，

所述翻边带包括在离开所述折弯边缘的位置上延伸的翻边边缘，

所述涂敷位置形成在所述翻边边缘上。

4.如权利要求3所述的涂敷装置，其特征在于：

所述托架包括：第一滑块机构，允许所述涂敷枪沿着平行于所述第一转轴的第一轴移动；第二滑块机构，允许所述涂敷枪沿着在与所述第一轴成直角的方向上延伸的第二轴移动；摆动轴部，允许所述涂敷枪绕着与所述第一轴及所述第二轴成直角的方向上延伸的第三轴摆动；第一抵接部，被所述第一滑块机构推压到所述第二面上；以及，第二抵接部，被所述第二滑块机构推压到所述折弯边缘上，

所述机器人，一边使所述第一抵接部抵接于所述第二面且使所述第二抵接部抵接于所述折弯边缘，一边使所述托架移动。

5.如权利要求4所述的涂敷装置，其特征在于：

所述托架包括安装有所述第一抵接部和所述第二抵接部的第一托架构件，

所述第一抵接部包括在所述第二轴的延伸方向上排成一列的多个球滚子，

当所述机器人使所述第一托架构件向所述第二面移动时，所述第一托架构件绕所述摆动轴发生角位移，以使所述多个球滚子与所述第二面进行点接触，

所述第一滑块机构将所述多个球滚子推压到所述第二面上。

6.一种涂敷方法，使用权利要求1所述的涂敷装置，其特征在于包括以下工序：

将涂敷剂从涂敷枪涂敷到对象物上；

使安装有所述涂敷枪和传感器装置的托架绕规定的第一转轴旋转，所述传感器装置形成检测所述对象物上的所述涂敷剂的检测区域，且使所述检测区域与所述对象物上的所述涂敷剂对准；以及

检测所述对象物上的所述涂敷剂的形状。

7.如权利要求6所述的涂敷方法，其特征在于还包括以下工序：

使所述检测区域对准涂敷所述涂敷剂之前的所述对象物上的涂敷位置，并且检测出在所述涂敷位置上的所述对象物的表面形状，其中，

将所述涂敷剂从所述涂敷枪涂敷到所述对象物上的所述工序包括以下阶段：使所述托架绕所述第一转轴旋转，并将所述涂敷枪配置在向所述涂敷位置涂敷所述涂敷剂的位置上，

检测所述对象物上的所述涂敷剂的所述形状的所述工序包括以下阶段：对从检测所述涂敷剂涂敷之前的所述对象物的所述表面形状的所述工序得到的第一形状数据、和从检测涂敷了所述涂敷剂之后的所述对象物的表面形状的所述工序得到的第二形状数据进行比较。

8.如权利要求7所述的涂敷方法，其特征在于：

所述对象物具有：用于涂敷所述涂敷剂的第一面、以及所述第一面相反侧的第二面，

所述第二面由主板部形成，

所述第一面由从所述主板部沿着折弯边缘被折弯的翻边带局部地形成，

所述翻边带包括在离开所述折弯边缘的位置上延伸的翻边边缘，

所述涂敷剂是密封剂，

将所述涂敷剂从所述涂敷枪涂敷到所述对象物上的所述工序包括以下阶段：将所述涂敷枪配置在向所述翻边边缘涂敷所述密封剂的位置上。

9.如权利要求7或8所述的涂敷方法，其特征在于还包括以下工序：

基于所述第一形状数据和所述第二形状数据，判定所述涂敷剂是否恰当地涂敷。

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