JP6167975B2 - 車両のシーラー塗布装置及びそのティーチング方法 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、車両用ドアのヘミング加工による重ね合わせ部にシーラーを塗布する車両のシーラー塗布装置及びそのティーチング方法に関する。

一般に、車両用ドアの外周縁は、アウターパネルの外周縁とインナーパネルの外周縁とを重ね合わせた上で、アウターパネルの外周縁に立設する外周フランジ先端を、インナーパネルの外周縁を挟んでアウターパネル裏面側に折り返して閉じるヘミング加工が行われている。図９に示すように、先端にシーラーノズル１０３を形成したシーラーガン１０１を、ロボット１０２のアーム先端に取り付けたシーラー塗布装置１００を備え、車両用ドア（ワークＷ）のヘミング加工された重ね合わせ部に、防水性や防錆性等を高めるべく、自動でシーラーを塗布している。そのため、シーラーガン１０１におけるシーラーノズル１０３の位置を、ワークＷのヘミング加工された重ね合わせ部に対応するように、ロボット１０２に対して正確に教示（ティーチング）する必要がある。

例えば、特許文献１に記載されたシーラー塗布装置２００は、図１０に示すように、ロボット２０２にフローティング機構２０３を介して取り付けられたシーラーガン２０１と、シーラーガン２０１に取り付けられたシーラーノズル２０４と、シーラーノズル２０４の位置決めをするための位置決めガイド２０５と、シーラーノズル２０４の高さを調節するためのアジャストボルト２０６とを備えてなり、位置決めガイド２０５がアウターパネルＷ０の外周フランジ先端Ｗ１に沿って当接されながら移動し、シーラーノズル２０４のセンター部が常に外周フランジ先端Ｗ１に位置するように、位置決めガイド２０５とシーラーノズル２０４とが配置されている。このシーラー塗布装置２００によれば、外周フランジ先端Ｗ１の形状が変化しても、位置決めガイド２０５が外周フランジ先端Ｗ１に沿って当接されながら移動するので、シーラーノズル２０４の位置をいちいち変更する必要がなく、ロボット２０２のティーチング工数を低減できる。

特開２００９−１７２４５５号公報

しかしながら、特許文献１に記載されたシーラー塗布装置２００には、シーラーノズル２０４と位置決めガイド２０５とアジャストボルト２０６とが、互いに隣接して配置されているので、ワークＷを車両のボディーに取り付けた場合、ワークＷとボディーとの狭い隙間を通して、シーラーノズル２０４と位置決めガイド２０５とアジャストボルト２０６とを、アウターパネルＷ０の裏面側に配置することは困難である。そのため、特許文献１に記載されたシーラー塗布装置２００は、ワークＷをボディーに取り付ける前の工程において、アウターパネルＷ０の裏面側にシーラー塗布装置２００を配置して、アウターパネルＷ０の裏面側からシーラーを塗布する場合に限られるという問題があった。

これに対して、図１１に示すように、ワークＷをボディーＢに取り付けた場合、シーラー塗布装置３００のシーラーノズル３０１を略Ｌ字状に形成して、ワークＷとボディーＢとの狭い隙間を通して、アウターパネルＷ０の裏面側にシーラーノズル３０１を配置することは可能である。ところが、この場合においても、シーラーノズル３０１におけるシーラーＳを吐出する吐出口３０２の位置が、アウターパネルＷ０に隠れて車両外方から見えにくいので、シーラーガンの軌跡をロボットへティーチングすることは容易ではない。その結果、シーラーノズル３０１の吐出口３０２の位置が車両外方から見えにくい箇所において、シーラーガンの軌跡をロボットへティーチングすることは、ロボットのティーチング作業員のかんこつに頼ることになり、ティーチングポイントの設定工数及びその修正工数が大幅に増加する問題があった。

本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、ワークをボディーに取り付けた状態で、ヘミング加工の重ね合わせ部にシーラー塗布が可能であり、かつ、車両外方からシーラーガンの軌跡を簡単にティーチングできる車両のシーラー塗布装置及びそのティーチング方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明に係る車両のシーラー塗布装置及びそのティーチング方法は、次のような構成を有している。
（１）ロボットと、当該ロボットに取り付けたシーラーガンとを備え、アウターパネルの外縁に立設する外周フランジ先端をインナーパネルの外縁を挟んでアウターパネル裏面側に折り返して閉じるヘミング加工の重ね合わせ部に、前記シーラーガンに形成したシーラーノズルの吐出口からシーラーを塗布する車両のシーラー塗布装置であって、
前記シーラーノズルの吐出口は、前記シーラーガンと対峙する方向に向けて開口され、当該吐出口に向けてスポット状の可視光線を放射する光放射装置を前記シーラーガンに装着したことを特徴とする。

本発明においては、シーラーノズルの吐出口は、シーラーガンに対峙する方向に向けて開口されているので、ワークをボディーに取り付けた状態で、アウターパネル表面側にシーラーガンを配置して、アウターパネル裏面側からヘミング加工の重ね合わせ部にシーラーを塗布することが可能である。
また、シーラーノズルの吐出口に向けてスポット状の可視光線を放射する光放射装置をシーラーガンに装着したので、光放射装置から放射するスポット状の可視光線は、アウターパネル表面に当たり車両外方へ反射する。そして、アウターパネル表面上に当たる可視光線の投光マークは、車両外方から目視でき、シーラーノズルの吐出口の位置に対応する。また、シーラーを塗布するヘミング加工の重ね合わせ部は、アウターパネルの外縁に沿って略一定の幅で形成されている。
そのため、アウターパネルの表面上に当たる可視光線の投光マークを目安にして、アウターパネルの外縁に沿って略一定の幅で形成されているヘミング加工の重ね合わせ部の位置と、シーラーノズルの吐出口の位置とを、車両外方から一致させながら、ロボットにシーラーガンの軌跡をティーチングすることができる。
よって、ワークをボディーに取り付けた状態で、ヘミング加工の重ね合わせ部にシーラー塗布が可能であり、かつ、車両外方からシーラーガンのティーチングが簡単にできる車両のシーラー塗布装置を提供することができる。

なお、光放射装置から放射するスポット状の可視光線の光軸上に、シーラーノズルの吐出口を形成する場合に限らない。シーラーノズルの吐出口が、スポット状の可視光線の光軸から所定の距離だけ離間している場合でもよい。離間する量を補完した位置データをロボットに入力すればよいからである。
また、光放射装置は、シーラーガンに着脱可能に装着してもよい。また、スポット状の可視光線の光軸断面は、円形でも多角形でもよい。

（２）（１）に記載された車両のシーラー塗布装置において、
前記ヘミング加工されたアウターパネルの外周フランジ先端の位置を、前記アウターパネル表面上に線状に写し取る転写手段を備えたことを特徴とする。

本発明においては、ヘミング加工されたアウターパネルの外周フランジ先端の位置を、アウターパネル表面上に線状に写し取る転写手段を備えたので、光放射装置から放射するスポット状の可視光線の投光マークを、転写手段でアウターパネル表面上に線状に写し取った外周フランジ先端の位置に簡単に一致させることができる。そのため、シーラーノズルの吐出口の位置を、ヘミング加工されたアウターパネルの外周フランジ先端の位置に一致させた状態を車両外方から目視で確認しながら、シーラーガンの軌跡をロボットにティーチングすることができる。その結果、ティーチング作業員の熟練を要することなく、より一層正確かつ迅速にロボットのティーチングができる。また、シーラー塗布の位置精度が向上し、シーラーによる防水性や防錆性等をより一層高めることができる。

なお、転写手段は、デジタル的に転写する手段でも、アナログ的に転写する手段でもよい。
例えば、デジタル的に転写する手段には、ヘミング加工されたアウターパネルの外周フランジ先端の位置データをロボットに入力し、その位置データに基づいてロボットによってアウターパネルの表面上に画線する手段、又はヘミング加工されたアウターパネルの外周フランジ先端の位置データを映像装置に入力し、その位置データに基づいて映像装置によってアウターパネルの表面上に線状に投影する手段などが考えられる。
また、例えば、アナログ的に転写する手段には、一端に倣い針が形成され、他端に倣い針の針先に筆記具の芯が対向して把持される罫書き工具が考えられる。この罫書き工具によれば、ヘミング加工されたアウターパネルの外周フランジ先端に倣い針の針先を倣わせて、当該アウターパネルの表面上に筆記具の芯によって罫書き線を形成することができる。このような簡素な罫書き工具を備えるだけでも、ヘミング加工されたアウターパネルの外周フランジ先端の位置を、アウターパネルの表面上に簡単に写し取ることができる。

（３）（１）又は（２）に記載された車両のシーラー塗布装置において、
前記光放射装置は、前記ヘミング加工の重ね合わせ部に塗布されたシーラーの幅方向端縁に向けた他のスポット状の可視光線を放射することを特徴とする。

本発明においては、光放射装置は、ヘミング加工の重ね合わせ部に塗布されたシーラーの幅方向端縁に向けた他のスポット状の可視光線を放射するので、他のスポット状の可視光線が、アウターパネルの表面上に当たる投光マークを目安に、シーラーノズルの吐出口の位置を補正しながらロボットにティーチングすることができる。例えば、シーラーの幅方向端縁に向けた他のスポット状の可視光線の投光マークが、アウターパネルの表面上からはみ出している場合には、シーラーがアウターパネルからはみ出す恐れがあるので、アウターパネルの表面上からはみ出ない方向へ、シーラーノズルの吐出口の位置を補正することができる。その結果、シーラーがアウターパネルからはみ出すようなシーラー塗布不良を未然に防止することができる。

なお、シーラーノズルの吐出口に向けたスポット状の可視光線と、ヘミング加工の重ね合わせ部に塗布されたシーラーの幅方向端縁に向けた他のスポット状の可視光線とが、互いに異なる色の光線であることが好ましい。ロボットのティーチング作業員の過誤を回避して、迅速にティーチングできるからである。

（４）（１）乃至（３）のいずれか１つに記載された車両のシーラー塗布装置において、
前記シーラーノズルの外周面には、前記吐出口と前記重ね合わせ部との隙間が所定の寸法である時に、前記アウターパネルの表面位置と一致する指示線を形成したことを特徴とする。

本発明においては、シーラーノズルの外周面には、吐出口と重ね合わせ部との隙間が所定の寸法である時に、アウターパネルの表面位置と一致する指示線を形成したので、当該指示線にアウターパネルの表面位置を一致させてシーラー塗布することによって、シーラーノズルの吐出口とヘミング加工の重ね合わせ部との隙間を所定の寸法で略一定に保持することができる。その結果、塗布されたシーラーの幅、高さ等を、所定の基準値に簡単に適合させることができる。また、シーラーノズルの指示線は、車両外方から簡単に目視することができる。そのため、シーラーノズルの吐出口とヘミング加工の重ね合わせ部との隙間を所定の寸法に適合させた状態で、ロボットのティーチングを迅速に行うことができる。

（５）（１）乃至（４）のいずれか１つに記載された車両のシーラー塗布装置のティーチング方法であって、
前記ヘミング加工されたアウターパネルの外周フランジ先端の位置を、当該アウターパネルの表面上に線状に写し取る第１工程と、
前記シーラーノズルの吐出口に向けて放射するスポット状の可視光線を、前記アウターパネルの表面上に投光する第２工程と、
第１工程で前記アウターパネルの表面上に線状に写し取った前記ヘミング加工されたアウターパネルの外周フランジ先端の位置と、第２工程で前記アウターパネルの表面上に投光したスポット状の可視光線の投光マークとが、一致した時における前記シーラーガンの軌跡を前記ロボットにティーチングする第３工程とを備えることを特徴とする。

本発明においては、ヘミング加工されたアウターパネルの外周フランジ先端の位置を、当該アウターパネルの表面上に線状に写し取る第１工程を備えるので、ヘミング加工されたアウターパネルの外周フランジ先端の位置を、アウターパネルの表面上に写し取られた線によって、車両外方から目視することができる。
また、シーラーノズルの吐出口に向けて放射するスポット状の可視光線を、アウターパネルの表面上に投光する第２工程を備えるので、シーラーノズルの吐出口の位置を、アウターパネルの表面上に投光するスポット状の可視光線の投光マークによって表示することができる。
また、第１工程でアウターパネルの表面上に線状に写し取ったヘミング加工されたアウターパネルの外周フランジ先端の位置と、第２工程でアウターパネルの表面上に投光したスポット状の可視光線の投光マークとが、一致した時におけるシーラーガンの軌跡をロボットにティーチングする第３工程とを備えるので、ヘミング加工されたアウターパネルの外周フランジ先端の位置とシーラーノズルの吐出口の位置とが一致していることを車両外方から目視しながら、シーラーガンの軌跡をロボットにティーチングすることができる。
よって、ワークをボディーに取り付けた状態で、ヘミング加工の重ね合わせ部にシーラー塗布が可能であり、かつ、車両外方からシーラーガンの軌跡を簡単にティーチングできる車両のシーラー塗布装置のティーチング方法を提供することができる。

本発明によれば、ワークをボディーに取り付けた状態で、ヘミング加工の重ね合わせ部にシーラー塗布が可能であり、かつ、車両外方からシーラーガンの軌跡を簡単にティーチングできる車両のシーラー塗布装置及びそのティーチング方法を提供することができる。

本発明の実施形態に係る車両のシーラー塗布装置の斜視図である。 図１に示すシーラーノズルと光放射装置の詳細平面図である。 図２に示すＡ視側面図である。 図１に示すシーラーノズルにおける吐出口の詳細図である。 図１に示す車両のシーラー塗布装置に用いる罫書き工具の平面図である。 図１に示す車両のシーラー塗布装置によって塗布されたシーラーの詳細図である。 図６に示す罫書き工具の使用方法を説明する斜視図である。 図６に示す罫書き工具の使用方法を説明する斜視図である。 従来の車両のシーラー塗布装置の模式的斜視図である。 特許文献１に記載されたシーラー塗布装置の断面図である。 車両外方からシーラー塗布するシーラー塗布装置の部分断面図である。

次に、本発明の実施形態に係る車両のシーラー塗布装置及びそのティーチング方法について、図面を参照して詳細に説明する。はじめに、本実施形態に係る車両のシーラー塗布装置の構造を説明し、その後、当該シーラー塗布装置のティーチング方法を説明する。最後に、本実施形態に係る車両のシーラー塗布装置及びそのティーチング方法における作用効果を説明する。

＜シーラー塗布装置の構造＞
まず、本実施形態に係る車両のシーラー塗布装置の構造を、図１〜図５を用いて説明する。図１に、本発明の実施形態に係る車両のシーラー塗布装置の斜視図を示す。図２に、図１に示すシーラーノズルと光放射装置の詳細平面図を示す。図３に、図２に示すＡ視側面図を示す。図４に、図１に示すシーラーノズルにおける吐出口の詳細図を示す。図５に、図１に示す車両のシーラー塗布装置に用いる罫書き工具の平面図を示す。

図１に示すように、本実施形態に係る車両のシーラー塗布装置１０は、ワーク（車両用ドア）Ｗが車両ＶのボディーＢに取り付けられた状態で、アウターパネルＷ０の表面側にシーラーガン２を配置して、アウターパネルＷ０の裏面側からヘミング加工の重ね合わせ部Ｗ３にシーラーＳを塗布する装置である。なお、ワークＷは、車両用ドアに限らない。例えば、ボンネットやトランクなど、ボディーＢに取り付けられる各種蓋物が該当する。
車両のシーラー塗布装置１０は、車両外方に設置したロボット１と、当該ロボット１のアーム先端に取り付けたシーラーガン２と、シーラーガン２の先端部２１に形成したシーラーノズル３と、シーラーガン２に着脱可能に装着した光放射装置５とを備えている。

図１、図２に示すように、シーラーガン２の先端部２１には、略Ｌ字状に形成された筒状のシーラーノズル３が形成されている。シーラーノズル３の外径は、２〜３ｍｍ程度である。シーラーノズル３の先端には、筒軸線に沿ってスリット状の吐出口３１が形成されている。この吐出口３１は、シーラーガン２に対峙する方向に向けて開口されている。シーラーノズル３の吐出口３１とヘミング加工された重ね合わせ部Ｗ３との隙間ｄ１は、４〜５ｍｍ程度である。また、シーラーノズル３の外周面には、吐出口３１とワークＷの重ね合わせ部Ｗ３との隙間ｄ１が所定の寸法である時に、アウターパネルＷ０の表面位置と一致する指示線３２が形成されている。この指示線３２は、アウターパネルＷ０の表面位置を表示できればよいので、各種形状に形成することができる。なお、図４に示すように、シーラーノズル３の吐出口３１は、円形３１Ａに形成してもよい（図４（ａ））が、長円形又は長方形３１Ｂに形成してもよい（図４（ｂ））。

光放射装置５は、ケース先端からスポット状の可視光線Ｌ（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３）を前方
へ放射し、ワークＷに当たるとワーク上でスポット状の投光マークＰ（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ
３）を表示する装置である。光放射装置５は、ケース先端の中央部からシーラーノズル３の吐出口３１の中央部に向けてスポット状の可視光線Ｌ１を放射する。光放射装置５から放射するスポット状の可視光線Ｌ１は、アウターパネルＷ０表面に当たり車両外方へ反射する。そして、アウターパネルＷ０表面上に当たる可視光線の投光マークＰ１は、車両外方から目視でき、シーラーノズル３の吐出口３１の位置に対応する。

また、光放射装置５は、スポット径が一定であり、直進性が優れているレーザー光放射装置が好ましい。また、光放射装置５は、シーラーノズル３の吐出口３１からシーラーＳを吐出する方向（矢印Ｊの方向）と、光放射装置５から吐出口３１に向けて放射するスポット状の可視光線Ｌ１の方向とが、互いに一致するか、又は平行するように装着されていることが好ましい。その場合、シーラーノズル３の吐出口３１とワークＷの重ね合わせ部Ｗ３との距離ｄ１が変化しても、スポット状の可視光線Ｌ１は、ほぼ一定の位置でアウターパネルＷ０表面上へ投光する。その結果、スポット状の可視光線Ｌ１の投光マークＰ
１は、シーラーＳを吐出する方向（矢印Ｊの方向）から見たシーラーノズル３の吐出口３１の位置に、正確に対応させることができる。

図３に示すように、光放射装置５から放射するスポット状の可視光線Ｌ１の光軸と、シーラーノズルの吐出口の中心軸３１１とが、距離ｄ２だけ平行に離間させてもよい。これは、ワークＷが無い状態でシーラーノズル３の吐出口３１からシーラーＳを吐出した場合でも、光放射装置５の光放射口にシーラーを付着させないためである。この場合、離間する距離ｄ２だけ補完した位置データをロボットに入力すればよい。なお、光放射装置５が放射するスポット状の可視光線Ｌ１の光軸断面は、円形でも多角形でもよい。例えば、可視光線Ｌ１の光軸断面が真円であれば、アウターパネルＷ０の表面上に投光された投光マークＰ１を真円となるように、シーラーガン２のアウターパネルＷ０に対する角度を補正することで、シーラーノズル３の吐出口３１をヘミング加工の重ね合わせ部Ｗ３に対して平行に設定できる。

また、図１〜図３に示すように、光放射装置５は、シーラーノズル３の吐出口３１に向けたスポット状の可視光線Ｌ１と、ヘミング加工の重ね合わせ部Ｗ３に塗布されたシーラーＳの幅方向端縁Ｓ２、Ｓ３に向けた他のスポット状の可視光線Ｌ２、Ｌ３とを放射する。なお、可視光線Ｌ１は、シーラーノズル３の吐出口３１の中央部に対応する。各可視光線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３は、シーラーガン２の送り方向（矢印Ｆの方向）に直交する方向で所定の間隔をあけて平行に放射するように配置されている。
ここでは、シーラーノズル３の吐出口３１に向けたスポット状の可視光線Ｌ１は、赤色の光線であり、ヘミング加工の重ね合わせ部Ｗ３に塗布されたシーラーＳの幅方向端縁Ｓ２、Ｓ３に向けた他のスポット状の可視光線Ｌ２、Ｌ３は、緑色の光線である。互いに異なる色の光線であることによって、ロボット１のティーチング作業員の過誤を回避して、迅速にティーチングできる。

また、図５に示すように、本実施形態に係る車両のシーラー塗布装置１０には、罫書き工具（転写手段）６を備えている。罫書き工具６は、ヘミング加工されたアウターパネルＷ０の外周フランジ先端Ｗ１の位置を、アウターパネルＷ０表面上に線状に写し取る工具である。
具体的には、罫書き工具６は、連結部６３の一端６４に倣い針６１が形成され、他端６５に倣い針６１の針先６１１に筆記具６２の芯６２１が対向して把持される構造である。筆記具６２の把持位置は、ワークの板厚に対応して調節することができる。筆記具６２には、例えば、油性ペンや水性ペンなどが該当する。

＜シーラー塗布装置のティーチング方法＞
次に、他の実施形態に係る車両のシーラー塗布装置１０のティーチング方法を、図１及び図６〜図８を用いて説明する。図６に、図１に示す車両のシーラー塗布装置によって塗布されたシーラーの詳細図を示す。図７及び図８に、図６に示す罫書き工具の使用方法を説明する斜視図を示す。

図６に示すように、ワーク（車両用ドア）Ｗの外周縁は、アウターパネルＷ０の外周縁とインナーパネルＷ２の外周縁とを重ね合わせた上で、アウターパネルＷ０の外周縁に立設する外周フランジ先端Ｗ１を、インナーパネルＷ２の外周縁を挟んでアウターパネルＷ０の裏面側に折り返して閉じるヘミング加工が行われている。ヘミング加工された重ね合わせ部Ｗ３には、防水性や防錆性等を高めるべく、所定の幅でシーラーＳを塗布する。
シーラーＳの幅は、外周フランジ先端Ｗ１を略中心にしてアウターパネルＷ０の外周側とインナーパネルＷ２の内周側とへ拡張する。前述したように、シーラーノズル３の先端には、筒軸線に沿ってスリット状の吐出口３１が形成されている。そのため、シーラーノズル３の吐出口３１の中央部を、ヘミング加工されたアウターパネルＷ０の外周フランジ先端Ｗ１の位置Ｓ１に一致させる。

まず、図７、図８に示すように、ヘミング加工されたアウターパネルＷ０の外周フランジ先端Ｗ１の位置Ｓ１を、当該アウターパネルＷ０の表面上に線状に写し取る（第１工程）。具体的には、ヘミング加工されたアウターパネルＷ０の外周フランジ先端Ｗ１に倣い針６１の針先６１１を当接した状態で、矢印の方向に移動して、当該アウターパネルＷ０の表面上に筆記具６２の芯６２１によって罫書き線Ｋ１を形成する。罫書き線Ｋ１の太さは、１〜２ｍｍ程度がよい。これによって、ヘミング加工されたアウターパネルＷ０の外周フランジ先端Ｗ１の位置Ｓ１は、アウターパネルＷ０の表面上に写し取られた罫書き線Ｋ１によって、車両外方から目視することができる。

次に、図１に示すように、シーラーノズル３の吐出口３１に向けて放射するスポット状の可視光線Ｌ１を、アウターパネルＷ０の表面上に投光する（第２工程）。アウターパネルＷ０表面上に当たる可視光線の投光マークＰ１は、車両外方から目視でき、シーラーノ
ズル３の吐出口３１の位置に対応する。これによって、シーラーノズル３の吐出口３１の位置を、アウターパネルＷ０の表面上に投光するスポット状の可視光線Ｌ１の投光マークＰ１によって表示することができる。

次に、図１に示すように、第１工程でアウターパネルＷ０の表面上に線状に写し取った罫書き線Ｋ１と、第２工程でアウターパネルＷ０の表面上に投光したスポット状の可視光線Ｌ１の投光マークＰ１とが、一致した時におけるシーラーガン２の軌跡をロボット１にティーチングする（第３工程）。これによって、ヘミング加工されたアウターパネルＷ０の外周フランジ先端Ｗ１の位置Ｓ１とシーラーノズル３の吐出口３１の位置とが一致していることを車両外方から目視しながら、シーラーガン２の軌跡をロボット１にティーチングすることができる。

なお、シーラーガン２を矢印Ｈの方向に移動して、シーラーノズル３の外周面に形成した指示線３２に、アウターパネルＷ０の表面位置を一致させる。これによって、シーラーノズル３の吐出口３１とヘミング加工の重ね合わせ部Ｗ３との隙間ｄ１を所定の寸法で略一定に保持することができる。
さらに、シーラーＳの幅方向端縁Ｓ２、Ｓ３に向けた他のスポット状の可視光線Ｌ２、Ｌ３が、アウターパネルＷ０の表面上に当たる投光マークＰ２、Ｐ３を目安に、シーラーノズル３の吐出口３１の位置を補正しながらロボットにティーチングする。具体的には、可視光線Ｌ２、Ｌ３の投光マークＰ２、Ｐ３が、アウターパネルＷ０の表面上からはみ出している場合には、シーラーＳがアウターパネルＷ０からはみ出す恐れがあるので、アウターパネルＷ０の表面上からはみ出ない方向へ、シーラーノズル３の吐出口３１の位置を補正する。その結果、シーラーＳがアウターパネルＷ０からはみ出すようなシーラー塗布不良を未然に防止することができる。

＜作用効果＞
以上、詳細に説明したように、本実施形態に係る車両のシーラー塗布装置１０によれば、シーラーノズル３の吐出口３１は、シーラーガン２に対峙する方向に向けて開口されているので、ワークＷをボディーＢに取り付けた状態で、アウターパネルＷ０表面側にシーラーガン２を配置して、アウターパネルＷ０裏面側からヘミング加工の重ね合わせ部Ｗ３にシーラーＳを塗布することが可能である。
また、シーラーノズル３の吐出口３１に向けてスポット状の可視光線Ｌ１を放射する光放射装置５をシーラーガン２に装着したので、光放射装置５から放射するスポット状の可視光線Ｌ１は、アウターパネルＷ０表面に当たり車両外方へ反射する。そして、アウターパネルＷ０表面上に当たる可視光線Ｌ１の投光マークＰ１は、車両外方から目視でき、シーラーノズル３の吐出口３１の位置に対応する。また、シーラーＳを塗布するヘミング加工の重ね合わせ部Ｗ３は、アウターパネルＷ０の外縁に沿って略一定の幅で形成されている。
そのため、アウターパネルＷ０の表面上に当たる可視光線Ｌ１の投光マークＰ１を目安にして、アウターパネルＷ０の外縁に沿って略一定の幅で形成されているヘミング加工の重ね合わせ部Ｗ３の位置と、シーラーノズル３の吐出口３１の位置とを、車両外方から一致させながら、ロボット１にシーラーガン２の軌跡をティーチングすることができる。
よって、ワークＷをボディーＢに取り付けた状態で、ヘミング加工の重ね合わせ部Ｗ３にシーラー塗布が可能であり、かつ、車両外方からシーラーガン２のティーチングが簡単にできる車両のシーラー塗布装置１０を提供することができる。

また、本実施形態によれば、ヘミング加工されたアウターパネルＷ０の外周フランジ先端Ｗ１の位置Ｓ１を、アウターパネルＷ０表面上に線状に写し取る罫書き工具（転写手段）６を備えたので、光放射装置５から放射するスポット状の可視光線Ｌ１の投光マークＰ１を、罫書き工具６でアウターパネルＷ０表面上に線状に写し取った罫書き線Ｋ１（外周フランジ先端Ｗ１の位置Ｓ１と同一）に簡単に一致させることができる。そのため、投光マークＰ１を罫書き線Ｋ１に一致させた状態を車両外方から目視で確認しながら、シーラーガン２の軌跡をロボット１にティーチングすることができる。その結果、ティーチング作業員の熟練を要することなく、より一層正確かつ迅速にロボット１のティーチングができる。また、シーラー塗布の位置精度が向上し、シーラーＳによるワークＷの防水性や防錆性等をより一層高めることができる。

また、本実施形態によれば、光放射装置５は、ヘミング加工の重ね合わせ部Ｗ３に塗布されたシーラーＳの幅方向端縁Ｓ２、Ｓ３に向けた他のスポット状の可視光線Ｌ２、Ｌ３を放射するので、可視光線Ｌ２、Ｌ３がアウターパネルＷ０の表面上に当たる投光マークＰ２、Ｐ３を目安に、シーラーノズル３の吐出口３１の位置を補正しながらロボット１にティーチングすることができる。例えば、シーラーＳの幅方向端縁Ｓ２、Ｓ３に向けた他のスポット状の可視光線Ｌ２、Ｌ３の投光マークＰ２、Ｐ３が、アウターパネルＷ０の表面上からはみ出している場合には、シーラーＳがアウターパネルＷ０からはみ出す恐れがあるので、アウターパネルＷ０の表面上からはみ出ない方向へ、シーラーノズル３の吐出口３１の位置を補正することができる。その結果、シーラーＳがアウターパネルＷ０からはみ出すようなシーラー塗布不良を未然に防止することができる。

また、本実施形態によれば、シーラーノズル３の外周面には、吐出口３１と重ね合わせ部Ｗ３との隙間ｄ１が所定の寸法である時に、アウターパネルＷ０の表面位置と一致する指示線３２を形成したので、当該指示線３２にアウターパネルＷ０の表面位置を一致させてシーラー塗布することによって、シーラーノズル３の吐出口３１とヘミング加工の重ね合わせ部Ｗ３との隙間ｄ１を所定の寸法で略一定に保持することができる。その結果、塗布されたシーラーＳの幅、高さ等を、所定の基準値に簡単に適合させることができる。また、シーラーノズル３の指示線３２は、車両外方から簡単に目視することができる。そのため、シーラーノズル３の吐出口３１とヘミング加工の重ね合わせ部Ｗ３との隙間ｄ１を所定の寸法に適合させた状態で、ロボット１のティーチングを迅速に行うことができる。

また、本実施形態によれば、ワークＷをボディーＢに取り付けた状態でシーラーＳを塗布するので、電着塗装後で中塗り前の工程にて、シーラー塗布することができる。そのため、電着塗装の直前に行われるシャワー洗浄に先立ち、シーラーを加熱によって予備硬化（プレキュア）する必要がない。したがって、予備硬化（プレキュア）に対応する高価なシーラー（プレキュアシーラー）を用いず、安価なシーラーを用いることができる。また、予備硬化のための加熱設備や、加熱エネルギーを省略できる。その結果、シーラーコストの大幅な低減が可能となる。

また、他の実施形態に係る車両のシーラー塗布装置１０のティーチング方法によれば、ヘミング加工されたアウターパネルＷ０の外周フランジ先端Ｗ１の位置Ｓ１を、当該アウターパネルＷ０の表面上に線状に写し取る第１工程を備えるので、ヘミング加工されたアウターパネルＷ０の外周フランジ先端Ｗ１の位置Ｓ１を、アウターパネルＷ０の表面上に写し取られた罫書き線Ｋ１によって、車両外方から目視することができる。

また、シーラーノズル３の吐出口３１に向けて放射するスポット状の可視光線Ｌ１を、アウターパネルＷ０の表面上に投光する第２工程を備えるので、シーラーノズル３の吐出口３１の位置を、アウターパネルＷ０の表面上に投光するスポット状の可視光線Ｌ１の投光マークＰ１によって表示することができる。

また、第１工程でアウターパネルＷ０の表面上に線状に写し取った罫書き線Ｋ１（ヘミング加工されたアウターパネルＷ０の外周フランジ先端Ｗ１の位置Ｓ１と同一）と、第２工程でアウターパネルＷ０の表面上に投光したスポット状の可視光線Ｌ１の投光マークＰ１とが、一致した時におけるシーラーガン２の軌跡をロボット１にティーチングする第３工程とを備えるので、ヘミング加工されたアウターパネルＷ０の外周フランジ先端Ｗ１の位置Ｓ１とシーラーノズル３の吐出口３１の位置とが一致していることを車両外方から目視しながら、シーラーガン２の軌跡をロボット１にティーチングすることができる。

よって、ワークＷをボディーＢに取り付けた状態で、ヘミング加工の重ね合わせ部Ｗ３にシーラー塗布が可能であり、かつ、車両外方からシーラーガン２の軌跡を簡単にティーチングできる車両のシーラー塗布装置１０のティーチング方法を提供することができる。

本発明は、例えば、車両用ドアのヘミング加工による重ね合わせ部にシーラーを塗布する車両のシーラー塗布装置及びそのティーチング方法に利用できる。

１ ロボット
２ シーラーガン
３ シーラーノズル
５ 光放射装置
６ 罫書き工具（転写手段）
１０ シーラー塗布装置
３１ 吐出口
３２ 指示線
６１ 倣い針
６２ 筆記具
ｄ１ 隙間
Ｋ１ 罫書き線
Ｌ、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３ 可視光線
Ｐ、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３ 投光マーク
Ｓ シーラー
Ｓ１ 外周フランジ先端の位置
Ｓ２、Ｓ３ シーラー幅方向端縁
Ｗ ワーク
Ｗ０ アウターパネル
Ｗ１ 外周フランジ先端
Ｗ２ インナーパネル
Ｗ３ 重ね合わせ部

Claims (5)

1. ロボットと、当該ロボットに取り付けたシーラーガンとを備え、アウターパネルの外縁に立設する外周フランジ先端をインナーパネルの外縁を挟んでアウターパネル裏面側に折り返して閉じるヘミング加工の重ね合わせ部に、前記シーラーガンに形成したシーラーノズルの吐出口からシーラーを塗布する車両のシーラー塗布装置であって、
   前記シーラーノズルの吐出口は、前記シーラーガンと対峙する方向に向けて開口され、当該吐出口に向けてスポット状の可視光線を放射する光放射装置を前記シーラーガンに装着したことを特徴とする車両のシーラー塗布装置。
2. 請求項１に記載された車両のシーラー塗布装置において、
   前記ヘミング加工されたアウターパネルの外周フランジ先端の位置を、前記アウターパネルの車両外方から目視できる表面上に線状に写し取る転写手段を備えたことを特徴とする車両のシーラー塗布装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載された車両のシーラー塗布装置において、
   前記光放射装置は、前記ヘミング加工の重ね合わせ部に塗布されたシーラーの幅方向端縁に向けた他のスポット状の可視光線を放射することを特徴とする車両のシーラー塗布装置。
4. 請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載された車両のシーラー塗布装置において、
   前記シーラーノズルの外周面には、前記吐出口と前記重ね合わせ部との隙間が所定の寸法である時に、前記アウターパネルの車両外方から目視できる表面位置と一致する指示線を形成したことを特徴とする車両のシーラー塗布装置。
5. 請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載された車両のシーラー塗布装置のティーチング方法であって、
   前記ヘミング加工されたアウターパネルの外周フランジ先端の位置を、当該アウターパネルの車両外方から目視できる表面上に線状に写し取る第１工程と、
   前記シーラーノズルの吐出口に向けて放射するスポット状の可視光線を、前記アウターパネルの前記表面上に投光する第２工程と、
   前記第１工程で前記アウターパネルの前記表面上に線状に写し取った前記ヘミング加工されたアウターパネルの外周フランジ先端の位置と、前記第２工程で前記アウターパネルの前記表面上に投光したスポット状の可視光線の投光マークとが、一致した時における前記シーラーガンの軌跡を前記ロボットにティーチングする第３工程とを備えることを特徴とする車両のシーラー塗布装置のティーチング方法。

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