JPS6384832A - 固定長の隙間ふさぎを本体開口内に設置するためのロボットおよび方法 - Google Patents

固定長の隙間ふさぎを本体開口内に設置するためのロボットおよび方法

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JPS6384832A
JPS6384832A JP62178829A JP17882987A JPS6384832A JP S6384832 A JPS6384832 A JP S6384832A JP 62178829 A JP62178829 A JP 62178829A JP 17882987 A JP17882987 A JP 17882987A JP S6384832 A JPS6384832 A JP S6384832A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は腕ツーリング装置の一端を含むロボットを用い
て、ドア等の開口に隙間ふさぎを設装置することに関す
る。
ドア開口またはトランク（ブーツ）開口等の車両の開口
を、弾性材料で形成された隙間ふさぎを利用して密封す
ることは当業界周知である。これらの開口を密封するの
に用いられる隙間ふさぎはキャリヤと呼ばれる内部あご
を備えた全体的にＵ字形の断面部分を含み、またキャリ
ヤに横断方向に接合された管状部分をも含む。
隙間ふさぎの設置のためには、隙間ふさぎのキャリヤを
管状部分を外向きにして車両開口の周の薄板金属フラン
ジ上に圧嵌する。キャリヤのあごは車両開口の薄板金属
フランジをつかみ（係合し）隙間ふさぎを定位置に保持
する。ある期間にわたって、環境の熱および露出は隙間
ふさぎを乾燥させ収縮させる。従って隙間ふさぎは設置
時に大き目となるように選択され、通常は予想される将
来の収縮を補償するためにドア開口の周長よりも長さが
２％大きくなるように選択される。
隙間ふさぎの手動による設置は固定長閉ループ状の隙間
ふさぎをドア開口に手動で置き、ゴム・マレットを用い
てその隙間ふさぎを定位置に閉込める工程を含む。設置
者は隙間ふさぎのあるセグメントのみをマレットで選択
的にたたくから、隙間ふさぎの適用は時にはやや不均等
になる恐れがある。また、過度の閉込めは隙間ふさぎを
損傷する恐れがある。そして時には隙間ふさぎをならそ
うとして、隙間ふさぎを手で保持したローラで第２操作
中に押し下げることもある。
ループ状の隙間ふさぎの長さはドア開口の直線長を超え
るから、隙間ふさぎをドア開口のある幾つかの領域で縦
方向に圧縮しなければならない。隙間ふさぎの縦方向に
圧縮された部分をドア開口の隅または湾曲部に置くとい
っそう有利であるが、これは隙間ふさぎが前記隅部から
離れる方向に引張られることを防止する助けになるから
である。しかし隙間ふさぎはフランジ上に閉込められる
から、隙間ふさぎの縦方向に圧縮された部分は実際には
ランダムにドア開口の直線および湾曲区間の双方上に位
置せしめられる。
本発明は予め切断された隙間ふさぎ、特に閉ループ隙間
ふさぎを主として乗用車（自動車）または他の乗物の本
体開口に適用するのに適した改良された装置および方法
を提供し、且つ上記その他の問題を克服することに関す
るものである。
この目的上、本発明に係るロボットは特許請求の範囲第
１項に明記された特徴の組合わせから成る。
また、かかるロボットを利用して、固定長の隙間ふさぎ
を本体開口に設置する方法は特許請求の範囲第１５項ま
たは第１６項に明記された方法工程から成る。
更に、かかるロボット上で用いられる本発明に係る腕ツ
ーリング装置の一端は特許請求の範囲第１１項の主題を
なす。
本発明はこれにより固定長の隙間ふさぎを本体開口のフ
ランジを損傷することなく乗用車等の本体開口に適用す
ることを可能とし、且つフランジへの隙間ふさぎのいっ
そう均等な適用が圧力ローラを用いて得られるものであ
る。
該ロボットおよび方法は本体開口の隅部において圧力ロ
ーラの選択的増速により、開口の隅部における隙間ふさ
ぎの圧縮を与えるのに容易に利用することができ、この
方法は隙間ふさぎの適用を楽にする上で望ましいように
、使用される固定長の隙間ふさぎがそれを嵌８合すべき
ドア開口よりも１ないし２％長い場合に特に、いっそう
満足な適用を与えるものである。
本発明は好ましくは固定長ループの形態をなす固定長の
隙間ふさぎを利用するので、隙間ふさぎの端を切断しそ
の切断端を再接合する必要、即ち従来実用的に困難で不
満足と判明していた手順を回避するものである。
それ故、本発明により、ロボットは隙間ふさぎを装填部
から装填し、その隙間ふさぎを本体開口に移送し、圧力
ローラで隙間ふさぎを本体ドア等の開口内に設置するこ
とができる。
本発明の方法を用いることにより、大き目の隙間ふさぎ
を、開口の直線区間よりも開口の隅部にその大きさのよ
り大きな比率を置くようにして開口内に設置することが
可能である。
ロボットは隙間ふさぎを装填部からつかんで腕に装填す
るために選択的に操作可能なグリッパを腕の端に有して
よい。またロボットは腕の端に回転可能に装着され隙間
ふさぎを心合させるために隙間ふさぎと係合する第１の
位置と、隙間ふさぎと係合しない第２の位置とを有する
案内ローラを有してもよい。更にロボットは案内ローラ
の第１の位置において隙間ふさぎを支持する腕の、案内
ローラとは全体的に反対側の端にアイドラローラを有し
てよく、そしてその腕の端には２つの軸内で腕に関して
可変回転速度および柔軟さを有する動力を供給される圧
力口−ラが回転可能に装着され、この圧力ローラは案内
ローラから隙間ふさぎを受取りその隙間ふさぎを案内し
て本体の開口をたどり、これによって隙間ふさぎは本体
開口に付着される。
本発明に係る好ましい手順においては、回転速度可変で
モータにより動力を供給される圧力ローラを有する腕を
備え、圧力ローラを選択的にモータと係合させるかまた
はそれから離脱させるためのクラッチを含むロボットを
利用して、装填部に用意された工ないし３パーセント大
き目の固定長の隙間ふさぎを、その隙間ふさぎの固定長
よりも漸増的に線形に短い全体的に直線状の区間および
隅部を含む本体開口に設置し、ロボット腕に前記固定長
のうちの１つを装填し、その固定長を装填部から本体開
口へ移送し、圧力ローラを第１の線速度で直線区間に沿
って相互作用させてたどらせ、クラッチは圧力口−ラを
モータから離脱させることにより圧力ローラを第１の回
転速度で惰性で回転させ、また圧力ローラを第１の線速
度よりも遅い第２の線速度で隅部に沿って相互作用させ
てたどらせ、クラッチは圧力ローラをモータと係合させ
て圧力ローラに第１の回転速度よりも大きな第２の回転
速度で動力を供給し、これにより固定長を本体開口内に
設置しながらその固定長の隙間ふさぎを案内して前記区
間に付着し、またこれにより固定長の隙間ふさぎの、開
口の直線長を超える部分を隅部において線形に圧縮され
た仕方で設置する。
なかんずく、本発明は隅部と第１の直線長の全体的に直
線状の区間とを有する開口と、第１の直線長よりも大き
い第２の直線長を有し本体開口に付着された固定長の弾
性的で縦方向に圧縮可能な隙間ふさぎとを備えた本体を
含み、これにより第１の直線長よりも大きい固定長の量
が本体開口隅部に沿って縦方向に圧縮されるようにした
車両を利用可能とするものである。
さて第１図において、６軸ロボツト１０が車体１１の側
部に隣接して位置している。車両１１はコンベヤライン
上に沿ってまたは自動案内される車両１３によって移動
せしめられる。
ロボット１０に隣接する円陣型コンベヤまたはコンベヤ
ライン１４により隙間ふさぎ装填部が与えられるコンベ
ヤライン１４は一連の提出取付具またはハンガー１５を
担持し、その各々の上には２本の別々の固定長閉ループ
状の隙間ふさぎ１６か用意されている（図示の明確のた
め、ハンガー１個につき１本のループのみ図示しである
）。
後述するように、ロボット１０はコンベヤライン１４か
ら隙間ふさぎ１６を装填し次いでその隙間ふさぎを車両
１１に移送すると、ロボット１０は車両ドア開口１８と
相互作用して隙間ふさぎ１６をその中に付着することに
より隙間ふさぎ１６を設置する。
ロボット１０は台２２上に支持されており、万能運動可
能に水平面内でも垂直面内でも可動な腕２４を有する。
ロボットの腕２４の端にはリスト２８によって腕ツーリ
ング装置４０の一端が装着されており、この腕ツーリン
グ装置４０はロボット１０が隙間ふさぎ１６をピックア
ップしてこれをドア開口１８に付着するのを許すもので
ある。
第２図、第３図および第４図において、腕ツーリング装
置４０の端は圧力ローラ２６を回転可能に装着された枠
４２を有する。この圧力ローラ２６は隙間ふさぎ１６を
案内し着座させ隙間ふさぎ１６を車両ドア開口１８に付
着する手段となるものである。圧力ローラは回転のため
に動力を供給され、そしてばね３０および３２によりロ
ボット腕２４に関して２つの垂直軸において柔軟性をそ
なえている。この柔軟性は車両１１の位置、ドア開口１
８の位置およびドア開口のフランジ１９（第１図、第５
図および第６図）の位置の変化を許すために与えられて
いる。
また、圧力ローラ２６はそれに可変回転速度を与えるク
ラッチ３４を有する。この可変回転速度はロボット１０
が圧力ローラ２６を経て区間３５（第５図）等の直線区
間に沿ってはより速い速度でそして区間３３（第５図）
等の隅部または曲線に沿ってはより遅い速度で車両ドア
開口１８をたどることを可能とするものである。
隙間ふさぎ１６を圧力ローラ２６と心合させるために案
内ローラ３６が設けられている。この案内ローラ３６も
腕ツーリング装置枠４２の端に回転可能に装着されてい
る。案内ローラ３６はその中心ブレード３８が圧力ロー
ラ２６とは反対の位置で隙間ふさぎ１６と係合する第１
の位置を有する。腕ツーリング装置４０の端は案内ロー
ラ３６を隙間ふさぎ１６と係合しない第２の位置（第２
図および第６図に仮想線で示す）へ移すために空気シリ
ンダ４３および枢着されたレバー４４（第４図）を有す
る。この第２の位置はロボット１０への隙間ふさぎ１６
の装填または設置の最終段階における隙間ふさぎ１６の
解除（第６図に仮想線で示す）を許すべく設けられるも
のである。
隙間ふさぎ１６の案内ローラ３６とは反対の側には腕ツ
ーリング装置枠４２の端に回転可能に装着されたアイド
ラローラ４６が位置している。このアイドラローラ４６
の機能は隙間ふさぎ１６を圧力ローラ２６と心合させる
に当って案内ローラ３６と協力することである。
腕ツーリング装置４０の端は選択的に操作可能なグリッ
パ５６により与えられるコンベヤ１′４からの隙間ふさ
ぎ１６を腕２４に装填するための手段を有する。グリッ
パ５６はロボット１０がコンベヤ１４から隙間ふさぎ１
６をつかんでその隙間ふさぎ１６をドア開口１８は移送
するのを許す。
作動に当っては、手動または機械で隙間ふさぎ１６のＵ
字形部分１７（キャリヤと通称される）をハンガー１５
上に載置することによりハンガー１５に隙間ふさぎ１６
を装填する。ロボット１０は腕ツーリング装置４０の端
をコンベヤライン１４の近傍に位置ぎめする。コンベヤ
ライン１４上に位置する不図示のセンサがハンガー１５
上に隙間ふさぎ１６のリングが存在するか否かを判定し
、その隙間ふさぎ１６の位置をロボットのコントローラ
に信号する。隙間ふさぎ１６の有無および位置の信号を
受取った後、ロボット１０は圧力ローラ２６を垂直方向
上方へ移動させて隙間ふさぎ１６と接触する（ハンガー
１５の一部を図示の明確のために削除した第３図に示す
ごとく）が、その際隙間ふさぎ１６のキャリヤ１７はロ
ボットのリスト２８から離れる方向に向いている。
次いでリスト２８を経て腕ツーリング装置の端を回転さ
せてグリッパ５６が隙間ふさぎ１６をつかむ（把持する
）のを許す。次いで腕ツーリング装置４０の端を逆方向
に回転させ（ハンガー１５を図示の明確のために省略し
た第２図に示すごとく）、アイドラローラ４６を隙間ふ
さぎ１６と接触させる。次いで空気シリンダ４３がレバ
ー４４を作動しくハンガー１５を図示の明確のために省
略した第４図に示すごと〈）、案内ローラ３６を隙間ふ
さぎ１６との係合位置へ移す。次いでロボット１０は腕
ツーリング装置４０の端をハンガー１５から離させて、
腕２４の装填を完了する。
所望とあれば、グリッパ５６が隙間ふさぎ１６をつかみ
（把持し）案内ローラ３６がその第２の位置から第１の
位置へ移動する動作のシーケンスは腕２４への隙間ふさ
ぎ１６の装填においては逆にすることができる。
次いでロボット１０は隙間ふさぎ１６をドア開口１８へ
向けて移送する（第５図に示すごとく）。ロボット１０
はまず腕ツーリング装置４０の端を該腕ツーリング装置
の端上に装着されたセンサ６６が開口１８の位置を確認
しつるような位置に位置ぎめする。次いでグリッパ５６
も作動されて隙間ふさぎ１６を解除する。
設置はどこで開始してもよいが、ドア開口１８のＡ柱３
７°上で開始し次いで上向き方向に進むのが好ましい。
次いでロボット１０は、腕２４およびリスト２８を経て
、圧力ローラ２６にフランジ１９に沿うドア開口１８の
内周をたどらせ、そうするに当って隙間ふさぎのキャリ
ヤ１７をドア開口１８のフランジ１９に案内し付着させ
る。隙間ふさぎ１６の均等な設置を確実ならしめるため
に、ロボット１０は直線区間３５に沿ってはより速いベ
ースで隅部３３に沿ってはより遅いベースで移動するよ
うなプログラムしてよい。
前述したように、圧力ローラ２６の回転速度は線設置速
度の変化を与えるために変化せしめられる。そして圧力
ローラ２６の回転速度は圧力ローラ２６を該圧力ローラ
に動力を供給するモータ３９と選択的に係合または離脱
させることにより修正することができる。大き目の固定
長の設置においては、圧力ローラ２６が直線区間３５に
沿って惰性で走るのを許すことが有利であると判明した
。それ枚、圧力ローラ２６の回転速度は主としてロボッ
ト１０の線速度（腕ツーリング装置４０の端を経ての）
の関数となる。腕ツーリング装置４０の端が隅部３３に
接近するにつれて、腕ツーリング装置の端の線速度は落
ちる。次いでクラッチ３４が圧力ローラ２６をその動力
供給モータ３９と係合させ、圧力ローラ２６は直“線区
間３５に沿ワてのその回転速度よりも大きな回転速度に
達する。腕ツーリング装置４０の端のより遅い線速度と
圧力口−ラ２６のより高い回転速度との組合わせにより
隙間ふさぎ１６は線形に圧縮された仕方で（第７図に示
されるごとく）隅部３３に選択的に適用され付着される
。従って隙間ふさぎ１６の乗るみはそれが最も必要とさ
れる場所、即ち隅部３３においては吸収される。
圧力ローラ２６が隅部を出た後、クラッチ３４は再び係
脱し、圧力ローラ２６は次の直線区間３５に沿って再び
惰性で走る。これにより腕ツーリング装置４０の端の線
速度はそのより高い速度レベルに復帰する。
ある長さの隙間ふさぎ１６の縦方向圧縮はドア開口１８
上の一点に対する圧力ローラ２６の周上の一点の相対速
度の関数であることが判明した。故に隙間ふさぎ１８の
縦方向圧縮はまた圧力ローラ２６の回転速度の関数でも
ある。−般に、圧力ローラ２６の回転速度が増大すると
隙間ふさぎ１６の縦方向圧縮も増大する。
設置が完了に近づく（第６図に示すごとく）と、案内ロ
ーラ３６はその第２の位置（第６図に仮想線で示す）へ
移されてそれがすでに設置された隙間ふさぎ１６を引き
離すのを防止する。そして圧力ローラ２６がＡ柱３７を
上方へ移動するにつれて設置は完了されつる。
次いでロボットは再装填のためにコンベヤ１４に戻り、
次の開口または車両が定位置にもたらされる。
本発明は圧力ローラ２６を有する腕２４を備えたロボッ
ト１０を利用して装填部（コンベヤ）１４に用意された
ループ状の隙間ふさぎ１６を車体の開口１８に設置する
方法を利用可能とするもので、該方法は以下の工程を含
む。
１、　ロボット腕２４にループ状の隙間ふさぎ１６を装
填する工程、 ２、隙間ふさぎ１６を装填部１４から車体の開口１８へ
移送する工程、および ３、圧力ローラを車体の開口１８と相互作用させること
により隙間ふさぎ１６を案内し車体の開口に付着する工
程。
本発明はまた装填部１４からループ状の隙間ふさぎ１６
をロボット１０の腕２４に装填する方法であって該ロボ
ットは圧力ローラ２６を備えた腕ツーリング装置４０の
一端と、隙間ふさぎとの第１の係合位置およびそれと係
合しない第２の位置を有する案内ローラ３６と、隙間ふ
さぎ１６をつかむ（把持する）ために選択的に操作可能
なグリッパ５６とを有する方法を利用可能にするもので
あり、該方法は以下の工程を含む。
１、隙間ふさぎ１６を圧力ローラ２６と係合させる工程
、および ２、グリッパ５６を閉じて隙間ふさぎ１６をつかみ、案
内ローラを第２の位置から第１の位置へ移すことにより
隙間ふさぎをロボット腕２４に装填する工程。
本発明は更に、回転速度可変で動力供給される圧力ロー
ラ２６を有する腕２４を備えたロボットを利用して装填
部（コンベヤ）１４内に用意された大き目の固定長の隙
間ふさぎ１６を隙間ふさぎの固定長よりも漸増的に線形
に短い全体的に直線状の区間３５および隅部３３を含む
本体開口１８に設置する方法を利用可能にするものであ
り、該方法は以下の工程を含む。
１、ロボット腕２４に前記固定長１６のうちの１つを装
填する工程、 ２、その固定長１６を装填部１４から本体開口１８へ移
送する工程、および ３、圧力ローラ２６を直線区間３５に沿って第１の線速
度および第１の回転速度で相互作用させてたどらせ、圧
力ローラ２６を隅部３３に沿って第１の線速度よりも低
い第２の線速度および第１の回転速度よりも大きい第２
の回転速度で相互作用させてたどらせることにより、前
記固定長が本体開口１８内に設置されるにつれて固定長
１６を区間３３．３５に案内し付着し且つ前記固定長の
隙間ふさぎ１６の、本体開口１８の線形長を超える部分
を隅部３３において線形に（または縦方向）圧縮された
仕方で設置する工程。
本発明はより狭い開口を有するキャリヤを備えた隙間ふ
さぎの使用を許すことにより、隙間ふさぎが車体開口の
フランジにより良好に付着するという点で有利である。
狭いキャリヤ開口は手動設置をより困難にするので従来
においては回避されていた。
そして隙間ふさぎ１６はまた閉ループ固定長の端対端接
合部において小さな金属補強片を追加されている。
更に、隙間ふさぎ１６は硬度計定格を手動適用において
許される６０と７０の間の範囲の代わりに６５と７０の
間に保持して、手動適用に通常用いられるものよりも僅
かに剛性の大きい弾性材料で製作した場合により良好に
作用することが判明した。
しかし、上記すべての変形例にあっても、ロボットによ
る適用に用いられる隙間ふさぎ１６は手動設置方式にお
いても用いつる。
以上本発明を自動車本体開口に関連して説明したが、本
発明の種々の適用例は特定的に自動車本体に限定されな
いものである。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に係るロボットの工場環境における斜視
図、 第２図、第３図および第４図は装填部から隙間ふさぎを
装填している本発明に係るロボットの腕ツーリング装置
の一端の断片的斜視図、第５図は設置の初期段階時に車
両ドア開口内に隙間ふさぎを設置しているロボットを説
明する断片的斜視図、 第６図は設置の終りごろに車両ドア開口内に隙間ふさぎ
を設置しているロボットを説明する断片的斜視図、 第７図は第１図中で囲んだ領域の拡大図である。 ［主要部分の符号の説明］ １０・・・ロボット １１・・・車両 １４・・・装填部 １５−・・提出取付具またはハンガー １６・・・隙間ふさぎ １８・・・車両ドア開口 ２２・・・台 ２４−・・腕 ２６・・・圧力ローラ ３３・・・隅部 ３４−・・クラッチ ３５−・・直線状の区間 ３６−・・案内ローラ ３９−・・モータ ４０−・・腕ツーリング装置 ４２−・・枠 ４６軸・アイドラローラ ５６−・・グリッパ

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、装填部に用意された固定長の隙間ふさぎを本体開口
    内に設置するためのロボットにおいて、 台（２２）上に支持され水平面内でも垂直 面内でも可動の腕（２４）と、 該腕（２４）の端部上にあって固定長 （１６）を装填部（１４）から該腕（２４）に装填する
    装填手段（５６）と、 前記腕（２４）の端部上にあって本体 （１１）の開口（１８）と相互作用し固定 長（１６）を案内し、これにより固定長 （１６）を本体（１１）の開口（１８）に付着する手段
    （２６）と を組合わせて成るロボット。 ２、特許請求の範囲第１項において、腕（２４）の端部
    上の相互作用および案内手段は腕 （２４）の端に回転可能に装着されて固定長（１６）を
    本体開口（１８）上に押圧する圧力ローラ（２６）を含
    むことを特徴とするロボット。 ３、特許請求の範囲第２項において、装填手段は装填部
    （１４）から固定長（１６）を つかむに有効な選択的に操作可能なグリッ パ（５６）を含むことを特徴とするロボッ ト。 ４、特許請求の範囲第３項において、腕（２４）の端部
    上のグリッパ（５６）は装填部（１４）から固定長（１
    ６）を引張って腕（２４）に装填する上で有効であり、
    圧力ローラ（２６）は本体（１１）の開口（１８）をた
    どり固定長（１６）を案内する上で有効であることを特
    徴とするロボット。 ５、特許請求の範囲第４項において、圧力ローラ（２６
    ）は動力を供給されることを特徴とするロボット。 ６、特許請求の範囲第５項において、圧力ローラ（２６
    ）は可変回転速度を有することを特徴とするロボット。 ７、特許請求の範囲第４項ないし第６項のいずれかにお
    いて、圧力ローラ（２６）は第１の軸に沿って腕（２４
    ）に関して柔軟性を有することを特徴とするロボット。 ８、特許請求の範囲第７項において、圧力ローラ（２６
    ）はまた第１の軸に垂直な第２の軸内でまたはそれに沿
    って腕（２４）に関し て柔軟性を有することを特徴とするロボッ ト。 ９、特許請求の範囲第４項ないし第８項のいずれかにお
    いて、腕（２４）の端には案内ローラ（３６）が回転可
    能に装着され、該案内ローラは固定長（１６）を圧力ロ
    ーラ（２６）と心合させるために固定長（１６）と係合
    する第１の位置と固定長（１６）と係合しない第２の位
    置とを有することを特徴とするロボット。 １０、特許請求の範囲第９項において、案内ローラ（３
    ６）の第１の位置において案内ローラ（３６）とは全体
    的に反対に固定長（１６）を支持する腕（２４）の端部
    上にアイドラローラ（４６）が装着されていることを特
    徴とするロボット。 １１、装填部に用意されたループ状の隙間ふさぎを本体
    開口内に設置するために用いられる ロボット用の腕ツーリング装置の一端であつて、 枠（４２）と、 該枠（４２）に装着され装填部（１４）か らループ状の隙間ふさぎ（１６）をつかんでロボット（
    １０）に装填する選択的に操作可能なグリッパ（５６）
    と、 枠（４２）上に回転可能に装着され本体 （１１）の開口（１８）をたどり隙間ふさぎ（１６）を
    案内することにより、隙間ふさぎ（１６）を本体（１１
    ）の開口（１８）に付着するための圧力ローラ（２６）
    と を組合わせて成る腕ツーリング装置の一 端。 １２、特許請求の範囲第１１項において、枠（４２）に
    は案内ローラ（３６）が回転可能に装着され該案内ロー
    ラは隙間ふさぎ（１６）を心合させるためにループ状の
    隙間ふさぎ （１６）と係合する第１の位置とループ状の隙間ふさぎ
    （１６）と係合しない第２の位 置とを有し、枠（４２）上には案内ローラ （３６）の第１の位置において案内ローラ （３６）とは全体的に反対の位置でループ状の隙間ふさ
    ぎ（１６）を支持するためのアイドラローラ（４６）が
    装着され、圧力ローラ（２６）は案内ローラ（３６）か
    らループ状の隙間ふさぎ（１６）を受取りループ状の隙
    間ふさぎ（１６）を案内するために可変回転速度で動力
    を供給されることを特徴とする腕ツーリング装置の一端
    。 １３、特許請求の範囲第１２項において、ループ状の隙
    間ふさぎ（１６）は閉ループであ ることを特徴とする腕ツーリング装置の一 端。 １４、ロボットの腕に装填部からループ状の隙間ふさぎ
    を装填する方法であって、ロボットは圧力ローラと案内
    ローラを備えた腕ツーリング装置の一端を有し且つルー
    プ状の隙間ふさぎと係合する第１の位置とループ状の隙
    間ふさぎと係合しない第２の位置とを有しまたループ状
    の隙間ふさぎをつかむために選択的 に操作可能なグリッパを有する方法におい て、 ループ状の隙間ふさぎ（１６）を圧力ロー ラ（２６）と接触させること、 グリッパ（５６）を閉じてループ状の隙間 ふさぎ（１６）をつかむこと、および 案内ローラ（３６）を第２の位置から第１ の位置へ移すことによりループ状の隙間ふさぎ（１６）
    をロボット腕（２４）に装填すること から成る方法。 １５、圧力ローラを備えた腕を有するロボットを利用し
    て装填部に用意された固定長の隙間 ふさぎを本体開口内に設置する方法におい て、 ロボット腕（２４）に固定長の隙間ふさぎ （１６）を一度に１つずつ装填すること、 固定長の隙間ふさぎ（１６）を装填部 （１４）から開口（１８）へ移送すること、および 圧力ローラ（２６）を本体（１１）の開口 （１８）と相互作用させることにより固定長の隙間ふさ
    ぎ（１６）を案内し本体（１１）の開口（１８）に付着
    すること から成る方法。 １６、腕と可変回転速度を有する圧力ローラとを有する
    ロボットを利用して装填部に用意された固定長の隙間ふ
    さぎを全体的に直線状の区間と隅部とを含む本体開口内
    に設置する方法において、 ロボット腕（２４）に固定長の隙間ふさぎ （１６）の１つを装填すること、 その固定長の隙間ふさぎ（１６）を装填部 （１４）から本体開口（１８）へ移送すること、 圧力ローラ（２６）を開口（１８）の直線 区間（３５）に沿って第１の線速度および第１の回転速
    度で相互作用させてたどらせ、また圧力ローラ（２６）
    を隅部（３３）に沿って第１の線速度とは異なる第２の
    線速度および第１の回転速度とは異なる第２の回転速 度で相互作用させたどらせることにより、 固定長の隙間ふさぎ（１６）を本体開口 （１８）内に設置しながら固定長の隙間ふさぎ（１６）
    を案内し前記区間（３３、３５）に付着すること から成る方法。 １７、特許請求の範囲第１６項において、第１の線速度
    は第２の線速度よりも大きく、第１の回転速度は第２の
    回転速度よりも大きいことを特徴とする方法。 １８、特許請求の範囲第１６項において、第１の線速度
    は第２の線速度よりも大きく、第１の回転速度は第２の
    回転速度よりも小さいことを特徴とする方法。 １９、特許請求の範囲第１８項において、圧力ローラ（
    ２６）は動力を供給され、固定長の隙間ふさぎ（１６）
    は大き目であり、本体開口（１８）の全体的に直線状の
    区間（３５） および隅部（３３）は固定長の隙間ふさぎ （１６）の各々よりも漸増的に線形に短くなつているこ
    とにより、固定長の隙間ふさぎ （１６）の、本体開口（１８）の直線長を超える部分は
    隅部（３３）において線形に圧縮された仕方で設置され
    ることを特徴とする方法。 ２０、特許請求の範囲第１９項において、圧力ローラ（
    ２６）は可変回転速度を与えるべ くモータにより動力を供給され、クラッチ （３４）は圧力ローラ（２６）を選択的にモータ（３９
    ）と係合またはそれから離脱させるために作動可能であ
    り、固定長の隙間ふさぎ（１６）はしないし３パーセン
    ト大き目であり、本体開口（１８）の全体的に直線状の
    区間（３５）および隅部（３３）は固定長の隙間ふさぎ
    （１６）よりも漸増的に線形に短くなっており、圧力ロ
    ーラ（２６）が直線区間（３５）に沿って第１の線速度
    で相互作用させてたどっている際にはクラッチ（３４）
    は圧力ローラ（２６）をモータ（３９）から離脱させる
    ことにより圧力ローラ（２６）を第１の回転速度で惰性
    により回転させ、圧力ローラ（２６）が隅部（３３）に
    沿って第１の線速度よりも遅い第２の線速度で相互作用
    させてたどっている際にはクラッチ（３４）は圧力ロー
    ラ（２６）をモータ（３９）と係合させることにより圧
    力ローラ（２６）に第１の回転速度よりも大きい第２の
    回転速度で動力を供給し、これにより固定長の隙間ふさ
    ぎ（１６）は本体開口（１８）内に設置されながら案内
    されて前記区間（３３、３５）に付着され、固定長の隙
    間ふさぎ（１６）の、開口（１８）の直線長を超える部
    分は隅部 （３３）において線形に圧縮された仕方で設置されるこ
    とを特徴とする方法。 ２１、特許請求の範囲第１６項ないし第２０項のいずれ
    かに記載の方法により生産される車両において、該車両
    は隅部（３３）と第１の直線長の全体的に直線状の区間
    （３５）とを有する開口（１８）を備えた本体（１１）
    を有し、前記第１の直線長よりも大きな第２の 直線長を有する固定長の弾性的で縦方向に 圧縮可能な隙間ふさぎ（１６）が本体開口 （１８）に付着され、これにより前記第１の直線長より
    も大きな前記固定長の量が本体開口隅部（３３）に沿っ
    て縦方向に圧縮されることを特徴とする車両。 ２２、特許請求の範囲第２１項において、本体（１１）
    は薄板金属フランジ（１５）を有 し、キャリヤ（１７）は全体的にｕ字形の断面部分を有
    し内部のあごは薄板金属フランジ（１５）上に圧嵌され
    るようになされていることを特徴とする車両。
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