JPH055389U - フローテイングハンド - Google Patents

フローテイングハンド

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JPH055389U
JPH055389U JP5466091U JP5466091U JPH055389U JP H055389 U JPH055389 U JP H055389U JP 5466091 U JP5466091 U JP 5466091U JP 5466091 U JP5466091 U JP 5466091U JP H055389 U JPH055389 U JP H055389U
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健 吉原
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Abstract

(57)【要約】 (修正有) 【目的】 マニプレータの先端に保持されて部品の取付
け作業を行うフローティングハンドにおいて、入り組ん
だ形状のワークに対して部品の取付け作業ができるよう
にするとともに、組立て作業を簡単にする。又クリーン
ルーム内での使用に適した防じん構造を備える。 【構成】 ワークWに対する往復動が可能な往復動部材
1と、この往復動部材1のワークW方向に向いた端面と
変位可能に面接触するフローティングヘッド2と、この
フローティングヘッド2をワークWから離れる方向に付
勢する付勢手段6,6とを備える。フローティングヘッ
ド2のワークWと対向する面に、ワーク組立て用の部品
Bを保持する保持部として保持孔3を形成する。フロー
ティングヘッド2および往復動部材1の外周に、その両
者の接触面間に跨がる嵌合溝10を形成し、この嵌合溝
10に、弾性材料からなるOリング11を嵌合させる。

Description

【考案の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】
本考案は、部品が小さくしかも精度の高さが要求される電子部材などを組み立 てる際に、マニプレータの先端に保持されて部品の取付け作業を行うフローティ ングハンドに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、この種のフローティングハンドとして、図3に示すものがある。このも のは、ワークWに対する往復動が可能な往復動部材aと、この往復動部材aのワ ークW方向に向いた端面と変位可能に面接触して取り付けられたフローティング ヘッドbとを備える。このフローティングヘッドbのワークWと対向する面には 、ワーク組立て用の部品Bを保持する保持孔kが形成されている。上記フローテ ィングヘッドbには、上記往復動部材a側の端面に、シャフトd,dが延設され 往復動部材aを遊貫している。上記各シャフトdの先端には、フランジeが周設 されており、このフランジeと上記往復動部材aとの間に圧縮ばねfが縮装され て、上記フローティングヘッドbをワークWから離れる方向へ付勢している。
【0003】 ワークWの孔9に部品Bを圧入する際には、フローティングヘッドbは、ワー クWの孔9の近傍まで来ると、ワークWの孔9の位置誤差に追従して往復動部材 aとの接触面を摺動して位置ずれし、その後、往復動部材aにより押圧されて部 品Bを孔9に圧入する。
【0004】 さらに、フローティングヘッドbは、次の作業のために、往復動部材aに対す るずれを修正させセンタリング位置Cまで戻される必要がある。そのために、フ ローティングヘッドbと往復動部材aとが向き合う部分には、フローティングヘ ッドb側の中心にテーパ孔gが設けられるとともに、往復動部材a側の中心に、 上記テーパ孔gに対応してテーパ形状の先端iを有するロッドhがテーパ孔g側 へ出没可能に内蔵されている。このロッドhの往復動を可能にするため、往復動 部材a内にはアクチュエータjも収められている。フローティングヘッドbをセ ンタリングする際には、ロッドhを伸ばしてその先端iとテーパ孔gとを嵌合さ せることにより行っている。
【0005】
【考案が解決しようとする課題】
ところが、上記従来のフローティングハンドでは、往復動部材a内に、ロッド hとアクチュエータjとを収めているため、構造が複雑になって、フローティン グハンドの全体形状が大きくなり、入り組んだ形状のワークに対して部品の圧入 作業ができないという問題がある。また、ロッドhとアクチュエータjとを組み 付ける作業に手間がかかるという問題もある。
【0006】 さらに、上記のフローティングハンドは、往復動部材aに対してフローティン グヘッドbを変位させたりセンタリングしたりする際に、接触する部分同士の摩 擦で塵が発生するため、電子部材を扱うクリーンルームでの使用には適していな い。
【0007】 本考案は、このような点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところ は、フローティングハンド全体を小型化して、入り組んだ形状のワークに対して 部品の取付け作業ができるようにするとともに、組立て作業を簡単にしようとす るものである。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、請求項1記載の考案は、ワークに対する往復動が 可能な往復動部材と、この往復動部材のワーク方向に向いた端面と変位可能に面 接触するフローティングヘッドと、このフローティングヘッドをワークから離れ る方向へ付勢する付勢手段とを備え、上記フローティングヘッドのワークと対向 する面には、ワーク組立て用の部品を保持する保持部を形成したフローティング ハンドにおいて、上記フローティングヘッドおよび上記往復動部材の外周に、そ の両者の接触面間に跨がる嵌合溝を形成し、この嵌合溝に、弾性材料からなるO リングを嵌合させる構成としたものである。
【0009】 請求項2記載の考案は、請求項1記載の考案に従属するものであり、上記Oリ ングをフッ素系ゴム製とし、上記フローティングヘッドと上記往復動部材との両 接触面に、上記Oリングと接触する面の周辺にフッ素系樹脂による表面処理がな された構成としたものである。
【0010】 請求項3記載の考案は、請求項1または請求項2記載の考案に従属するもので あり、上記フローティングヘッドの保持部の部品と接する面に、エア吸引孔を設 け、このエア吸引孔を、エア吸引手段と接続するとともに、上記フローティング ヘッドの上記往復動部材との接触面に穿設された発塵回収孔と連通する構成とし たものである。
【0011】
【作用】
上記の構成により、請求項1記載の考案では、フローティングヘッドの保持部 に保持した部品をワークの孔に圧入する際には、フローティングヘッドが、往復 動部材に面接触した状態のまま、ワークの孔の位置誤差に追従して移動し、往復 動部材と位置ずれを起こす。それと同時に、Oリングが、嵌合溝内に嵌合された 状態のまま、フローティングヘッドと往復動部材との位置ずれを許容するよう拡 径変形する。そして、ワークに対する部品の取り付けが終わって往復動部材がワ ーク側から後退すると、上記Oリングの復元力によって、フローティングヘッド が往復動部材に対してセンタリングされるようになり、Oリングも元の形に戻る 。
【0012】 請求項2記載の考案では、フローティングヘッドが往復動部材に対して位置ず れする際、あるいはフローティングヘッドが往復動部材のセンタリング位置に戻 る際に、両者の接触面で摩擦が起きても、Oリングおよびその周辺では、フッ素 系樹脂による層が塵の発生を押さえることができる。
【0013】 請求項3記載の考案では、エア吸引手段により部品を吸着してフローティング を行うとともに、エア吸引手段は、往復動部材とフローティングヘッドとの接触 面の中心部付近で発生した塵を発塵回収孔を通じて回収する。
【0014】
【実施例】
以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。
【0015】 図1および図2は本考案の実施例に係るフローティングハンドを示す。このフ ローティングハンドAは、マニプレータ(図示せず)の先端に取り付けられ、位 置決めされたワークWに対する往復動が可能な往復動部材1と、この往復動部材 1のワークWへ向いた端面と変位可能に面接触するフローティングヘッド2とを 備えている。このフローティングヘッド2には、ワークWと対向する面に、ワー クW組立て用の部品Bを吸着する保持部である保持孔3が凹設されている。
【0016】 また、上記フローティングヘッド2には、上記往復動部材1と対向する面に、 中心軸回りの円周上に2本のシャフト4,4が延設され、この各シャフト4は往 復動部材1を遊貫している。上記各シャフト4の先端にはフランジ5が周設され ており、このフランジ5と上記往復動部材1との間には圧縮ばね6が縮装されて 、上記フローティングヘッド2をワークWから離れる方向へ付勢している。図中 、7はフローティングヘッド2の過度の付勢を制御するためのストッパ、8はフ ランジ5と対向して互いに圧縮ばね6を受ける受け板である。
【0017】 上記往復動部材1は、図外の位置で独立に設けられているアクチュエータと接 続され、その駆動により往復動を付与される。ワークW方向へ往復動部材1を往 動させる際には、上記フローティングヘッド2がワークWの孔9の位置誤差に追 従して変位した後、上記アクチュエータが作動されるようになっている。この時 、往復動部材1が部品Bを保持したフローティングヘッド2を押圧することによ り、部品BがワークWの孔9へ圧入される。
【0018】 上記フローティングヘッド2および上記往復動部材1の外周には、これら両者 の接触面間に跨がり断面コの字形の嵌合溝10が形成されており、この嵌合溝1 0には、フッ素系ゴム製のOリング11が嵌合されている。さらに、上記フロー ティングヘッド2と上記往復動部材1との両接触面には、上記Oリング11と接 触する面の周辺にフッ素系樹脂による表面処理がなされ、防塵層16,16が形 成されている。
【0019】 上記フローティングヘッド2の保持孔3の部品Bと接する面には、中心軸上に エア吸引孔12が設けられている。このエア吸引孔12の側壁には、側方へ向か う側孔13が穿設されており、吸引ホース14を介して図外のエア吸引手段と接 続されている。さらに、上記エア吸引孔12は、上記フローティングヘッド2の 上記往復動部材1との接触面に穿設された発塵回収孔15と連通されている 次に、本実施例の作用について説明する。フローティングヘッド2の保持部3 に保持した部品BをワークWの孔9に圧入する際には、フローティングヘッド2 が、往復動部材1に面接触した状態のまま、ワークWの孔9の位置誤差に追従し て移動し、往復動部材1と位置ずれを起こす。それと同時に、Oリング11が、 嵌合溝10内に嵌合された状態のまま、フローティングヘッド2と往復動部材1 との位置ずれを許容するよう拡径変形する。そして、部品Bの取り付けが終わっ て往復動部材1がワークW側から後退すると、上記Oリング11の復元力によっ て、フローティングヘッド2が往復動部材1に対してセンタリングされるように なり、Oリング11も元の形に戻る。従って、センタリングのためのアクチュエ ータ等を必要とせず、フローティングハンド全体を小型化して、入り組んだ形状 のワークに対して部品の取付け作業を行うことができる。また、嵌合溝10にO リング11を嵌合させるだけでセンタリングのための組み付けが済むので、全体 の組立て作業を簡単にすることができる。
【0020】 さらに、フローティングヘッド2が往復動部材1のセンタリング位置Cから位 置ずれする際、あるいはフローティングヘッド2が往復動部材1のセンタリング 位置Cに戻る際に、両者の接触面、特にOリング11およびその周辺で摩擦が起 きるが、その場合、フッ素系樹脂による防塵層16,16が塵の発生を押さえ、 外気へ塵を散失させない。従って、精密部品を取り扱うクリーンルーム内で、安 心してワークの組立て作業を行うことができる。また、部品Bを保持する手段で あるエア吸引手段を利用して、往復動部材1とフローティングヘッド2との接触 面の中心部付近で発生した塵が回収されるので、外気への塵の散失を確実に防ぎ 、クリーンルーム内で安心してワークの組立て作業を行うことができる。
【0021】 上記実施例では、部品を保持するに当たり、エア吸引手段を用いて真空吸着に より行っていたが、これに限られるものではなく、例えば、磁性体を利用して磁 着により部品を保持しても良い。
【0022】 上記実施例のフローティングヘッドは、部品の保持部が圧入部品用の保持孔で あったが、これに限られるものではなく、部品がねじで、保持部がねじ締め機の 構造になっていても良い。
【0023】 Oリングは、上記実施例では、フッ素系ゴム製であったが、これ以外の弾性材 料からなるものであっても良い。
【0024】
【考案の効果】
以上のように、本考案のフローティングハンドによれば、フローティングヘッ ドおよび往復動部材の外周に、その両者の接触面間に跨がる嵌合溝が形成されて おり、この嵌合溝に嵌合された弾性材料からなるOリングの復元力により、フロ ーティングヘッドが往復動部材に対しセンタリングされるので、センタリングの ためのアクチュエータ等を必要とせず、全体を小型化することができ、入り組ん だ形状のワークに対して部品の取付け作業を行うことができる。また、全体の組 立て作業を簡単にすることもできる。
【0025】 特に、請求項2記載の考案では、フローティングヘッドと往復動部材との接触 面で摩擦が起きても、特に摩擦を起こし易く、外気と接している、Oリングおよ びその周辺では塵の発生を押さえることができるので、精密部品を取り扱うクリ ーンルーム内で、安心してワークの組立て作業を行うことができる。
【0026】 また、請求項3記載の考案では、エア吸引手段により、往復動部材とフローテ ィングヘッドとの接触面の中心部付近で発生した塵が回収されるので、外気への 塵の散失を確実に防ぎ、クリーンルーム内で安心してワークの組立て作業を行う ことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本考案の実施例を示すフローティングハンドの
断面図である。
【図2】嵌合溝の周辺を示す拡大断面図である。
【図3】従来のフローティングハンドの断面図である。
【符号の説明】
1 往復動部材 2 フローティングヘッド 3 保持孔(保持部) 10 嵌合溝 11 Oリング 12 エア吸引孔 15 発塵回収孔 16 防塵層 A フローティングハンド B 部品 C センタリング位置 W ワーク

Claims (3)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 【請求項1】 ワークに対する往復動が可能な往復動部
    材と、この往復動部材のワーク方向に向いた端面と変位
    可能に面接触するフローティングヘッドと、このフロー
    ティングヘッドをワークから離れる方向へ付勢する付勢
    手段とを備え、上記フローティングヘッドのワークと対
    向する面には、ワーク組立て用の部品を保持する保持部
    が形成されているフローティングハンドにおいて、上記
    フローティングヘッドおよび上記往復動部材の外周に
    は、その両者の接触面間に跨がる嵌合溝が形成されてお
    り、この嵌合溝には、弾性材料からなるOリングが嵌合
    されていることを特徴とするフローティングハンド。
  2. 【請求項2】 上記Oリングはフッ素系ゴム製であり、
    上記フローティングヘッドと上記往復動部材との両接触
    面には、上記Oリングと接触する面の周辺にフッ素系樹
    脂による表面処理がなされている請求項1記載のフロー
    ティングハンド。
  3. 【請求項3】 上記フローティングヘッドの保持部の部
    品と接する面には、エア吸引孔が設けられており、この
    エア吸引孔は、エア吸引手段と接続されているととも
    に、上記フローティングヘッドの上記往復動部材との接
    触面に穿設された発塵回収孔と連通されている請求項1
    または請求項2記載のフローティングハンド。
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