CN107962615A - 一种六轴机器人上视觉切割抓手复合机构 - Google Patents

一种六轴机器人上视觉切割抓手复合机构 Download PDF

Info

Publication number
CN107962615A
CN107962615A CN201711208892.4A CN201711208892A CN107962615A CN 107962615 A CN107962615 A CN 107962615A CN 201711208892 A CN201711208892 A CN 201711208892A CN 107962615 A CN107962615 A CN 107962615A
Authority
CN
China
Prior art keywords
contiguous block
axis
fixedly connected
handgrip
composite structure
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201711208892.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107962615B (zh
Inventor
龙伟
颜剑航
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GUANGZHOU SONGXING ELECTRICAL CO Ltd
Original Assignee
GUANGZHOU SONGXING ELECTRICAL CO Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GUANGZHOU SONGXING ELECTRICAL CO Ltd filed Critical GUANGZHOU SONGXING ELECTRICAL CO Ltd
Priority to CN201711208892.4A priority Critical patent/CN107962615B/zh
Publication of CN107962615A publication Critical patent/CN107962615A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107962615B publication Critical patent/CN107962615B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D5/00—Arrangements for operating and controlling machines or devices for cutting, cutting-out, stamping-out, punching, perforating, or severing by means other than cutting
    • B26D5/007—Control means comprising cameras, vision or image processing systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B25J15/0066—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors with different types of end effectors, e.g. gripper and welding gun
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B25J15/0625—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum provided with a valve
    • B25J15/0633—Air-flow-actuated valves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D7/00—Details of apparatus for cutting, cutting-out, stamping-out, punching, perforating, or severing by means other than cutting
    • B26D7/22—Safety devices specially adapted for cutting machines
    • B26D7/24—Safety devices specially adapted for cutting machines arranged to disable the operating means for the cutting member
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D7/00—Details of apparatus for cutting, cutting-out, stamping-out, punching, perforating, or severing by means other than cutting
    • B26D7/26—Means for mounting or adjusting the cutting member; Means for adjusting the stroke of the cutting member
    • B26D7/2628—Means for adjusting the position of the cutting member
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D7/00—Details of apparatus for cutting, cutting-out, stamping-out, punching, perforating, or severing by means other than cutting
    • B26D7/27—Means for performing other operations combined with cutting
    • B26D7/32—Means for performing other operations combined with cutting for conveying or stacking cut product
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
    • Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Forests & Forestry (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Sawing (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

一种六轴机器人上视觉切割抓手复合机构，涉及家电行业切割泡沫塑料领域，刀片通过蝶形螺栓、刀柄、无油衬套A在轴A上，轴A两端分别连接连接块A和连接块B，刀柄通过弹簧A、改制螺钉连接连接块A，感应器通过顶丝在连接块B上；连接块B顶端固定连接在连接板上；连接板固定连接轴B，轴B通过弹簧B、无油衬套B、小圆螺母与U型连接块连接；感应板连接在连接板上，感应器通过顶丝在U型连接块上；相机通过安装板和护罩固定连接在U型连接块上；U型连接板固定连接在连接法兰上；气抓、调速阀A固定连接在角座上；喷嘴、调速阀B固定连接在角座上；角座固定连接在连接法兰上；连接法兰通过键、机器人防碰撞器和法兰与机器人第六轴依次连接。

Description

一种六轴机器人上视觉切割抓手复合机构
技术领域
本发明涉及家电行业切割泡沫、塑料技术领域，具体是一种六轴机器人上视觉切割抓手复合机构。
背景技术
随着近些年工业智能化发展的潮流，越来越多家电行业生产正在不断从传统人工操作向自动化设备生产线转变。家电行业生产中，泡沫，塑料打包是其中必不可少的环节，往往需要切割塑料露出接头做质量检测，因此六轴机器人上视觉切割抓手复合机构大量应用于家电行业泡沫、塑料切割。面对日益增长的产能，人工切割泡沫、塑料产能难以满足实际生产的需要，需要自动化设备在原有的生产线上改造方便，因此六轴机器人上视觉切割抓手复合机构必须具备简单、安全可靠的功能。
发明内容
本发明的目的在于提供一种简单、安全可靠的六轴机器人上视觉切割抓手复合机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种六轴机器人上视觉切割抓手复合机构，包括刀片、蝶形螺栓、刀柄、连接块A、改制螺钉、连接板、轴B、弹簧B、感应板、安装板、连接法兰、护罩、机器人防撞器、法兰、角座、调速阀B、喷嘴、气抓、调速阀A、连接块B、感应器、轴A、弹簧A、无油衬套A、顶丝、小圆螺母、无油衬套B、U型连接块、相机和键；所述刀片通过蝶形螺栓、刀柄、无油衬套A在轴A上，轴A两端分别连接连接块A和连接块B，所述刀柄通过弹簧A、改制螺钉连接连接块A，感应器通过顶丝在连接块B上；连接块B顶端固定连接在连接板上；在所述连接板固定连接轴B，轴B通过弹簧B、无油衬套B、小圆螺母与U型连接块连接；感应板连接在连接板上，感应器通过顶丝在U型连接块上；所述相机通过安装板和护罩固定连接在U型连接块上；所述U型连接板固定连接在连接法兰上；所述气抓、调速阀A固定连接在角座上；所述喷嘴、调速阀B固定连接在角座上；所述角座固定连接在连接法兰上；连接法兰通过键、机器人防碰撞器和法兰与机器人第六轴依次连接。
进一步的：所述蝶形螺栓通过刀柄直接锁住刀片，更换刀片方便快捷。
进一步的：所述轴A和轴B上分别套有弹簧，使其在X、Y方向上浮动。
进一步的：所述感应器检测不到信号，通过PLC控制设备自动停机。
进一步的：所述气抓通过气管、电磁阀和PLC，自动抓放切割后的塑料。
进一步的：所述喷嘴通过气管、电磁阀和PLC，自动控制吹气。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明采用本六轴机器人上视觉切割抓手复合机构，利用视觉系统中相机拍照后，机器人再切割泡沫、塑料，然后将切后塑料放入废料桶里，使在原有生产线上改造方便，成本低。本实用在家电行业切割泡沫、塑料场合中完全能够达到简单、安全可靠的要求。
附图说明
图1为本发明的主视结构示意图；
图2为本发明中纵向剖面结构示意图；
图3为本发明的立体结构示意图；
图中：1-刀片，2-蝶形螺栓，3-刀柄，4-连接块A，5-改制螺钉，6-连接板，7-轴B，8-弹簧B，9-感应板，10-安装板A，11-连接法兰，12-相机护罩，13-机器人防撞器，14-法兰，15-角座，16-调速阀B，17-喷嘴，18-气抓，19-调速阀A，20-连接块B，21-感应器，22-轴A，23-弹簧A，24-无油衬套A，25-顶丝，26-小圆螺母，27-无油衬套B，28-U型连接块，29-相机，30-键。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅附图，本发明实施例中，一种六轴机器人上视觉切割抓手复合机构，包括刀片1，蝶形螺栓2,刀柄3，连接块A4，改制螺钉5，连接板6，轴B7，弹簧B8，感应板9，安装板10，连接法兰11，护罩12，机器人防撞器13，法兰14，角座15，调速阀B16，喷嘴17，气抓18，调速阀A19，连接块B20，感应器21，轴A22，弹簧A23，无油衬套A24，顶丝25，小圆螺母26，无油衬套B27，U型连接块28，相机29，键30；所述刀片1通过蝶形螺栓2、刀柄3、无油衬套A24在轴A22上，轴A22两端分别连接连接块A4和连接块B20，所述刀柄3通过弹簧A23、改制螺钉5连接连接块A4，感应器21通过顶丝25在连接块B20上；连接块B20顶端固定连接在连接板6上；在所述连接板6固定连接轴B7，轴B7通过弹簧B8、无油衬套B27、小圆螺母26与U型连接块28连接；感应板21连接在连接板6上，感应器21通过顶丝25在U型连接块28上；所述相机29通过安装板10和护罩12固定连接在U型连接块28上；所述U型连接板28固定连接在连接法兰11上；所述气抓18、调速阀A19固定连接在角座15上；所述喷嘴17、调速阀B16固定连接在角座15上；所述角座15固定连接在连接法兰11上；连接法兰11通过键30、机器人防碰撞器13和法兰14与机器人第六轴依次连接。
本发明的工作原理是：
本六轴机器人上视觉切割抓手复合机构根据视觉系统中相机29拍照后，使刀片1按照设定轨迹切割泡沫、塑料，轴A22和轴B7上分别套有弹簧A23和弹簧B8，使其在X、Y方向上浮动，当感应器25检测不到信号时反馈给PLC使设备自动停机，保证刀片1不伤及其它物体；气抓18通过气管、电磁阀和PLC，自动抓放切割后的塑料，喷嘴17通过气管、电磁阀和PLC，自动控制吹气辅助气抓放置塑料，机器人防撞器13起保护整个设备的作用。
综上所述，采用本六轴机器人上视觉切割抓手复合机构，在家电行业切割泡沫、塑料上实现自动化操作，特别适用于产能高生产线及在原有生产线上改造。本六轴机器人上视觉切割抓手复合机构在家电行业切割泡沫、塑料自动化设备中完全能够达到简单、安全可靠的要求，提高设备生产节拍要求。本实用具体提供一种六轴机器人上视觉切割抓手复合机构。其特征在于能够实现家电行业快速切割泡沫、塑料，能够广泛适用于家电行业切割泡沫、塑料设备领域。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种六轴机器人上视觉切割抓手复合机构，包括刀片(1)、蝶形螺栓(2)、刀柄(3)、连接块A(4)、改制螺钉(5)、连接板(6)、轴B(7)、弹簧B(8)、感应板(9)、安装板(10)、连接法兰(11)、护罩(12)、机器人防撞器(13)、法兰(14)、角座(15)、调速阀B(16)、喷嘴(17)、气抓(18)、调速阀A(19)、连接块B(20)、感应器(21)、轴A(22)、弹簧A(23)、无油衬套A(24)、顶丝(25)、小圆螺母(26)、无油衬套B(27)、U型连接块(28)、相机(29)和键(30)；其特征是所述刀片(1)通过蝶形螺栓(2)、刀柄(3)、无油衬套A(24)在轴A(22)上，轴A(22)两端分别连接连接块A(4)和连接块B(20)，所述刀柄(3)通过弹簧A(23)、改制螺钉(5)连接连接块A(4)，感应器(21)通过顶丝(25)在连接块B(20)上；连接块B(20)顶端固定连接在连接板(6)上；在所述连接板(6)固定连接轴B(7)，轴B(7)通过弹簧B(8)、无油衬套B(27)、小圆螺母(26)与U型连接块(28)连接；感应板(21)连接在连接板(6)上，感应器(21)通过顶丝(25)在U型连接块(28)上；所述相机(29)通过安装板(10)和护罩(12)固定连接在U型连接块(28)上；所述U型连接板(28)固定连接在连接法兰(11)上；所述气抓(18)、调速阀A(19)固定连接在角座(15)上；所述喷嘴(17)、调速阀B(16)固定连接在角座(15)上；所述角座（15）固定连接在连接法兰（11）上；连接法兰(11)通过键(30)、机器人防碰撞器(13)和法兰(14)与机器人第六轴依次连接。
2.根据权利要求1所述的六轴机器人上视觉切割抓手复合机构，其特征在于：所述蝶形螺栓通过刀柄直接锁住刀片。
3.根据权利要求1所述的六轴机器人上视觉切割抓手复合机构，其特征在于：所述轴A和轴B上分别套有弹簧，使其在X、Y方向上浮动。
4.根据权利要求1或3所述的六轴机器人上视觉切割抓手复合机构，其特征在于：所述感应器检测不到信号，通过PLC控制设备自动停机。
5.根据权利要求1所述的六轴机器人上视觉切割抓手复合机构，其特征是所述气抓通过气管、电磁阀和PLC，自动抓放切割后的塑料。
6.根据权利要求1所述的六轴机器人上视觉切割抓手复合机构，其特征是所述喷嘴通过气管、电磁阀和PLC，自动控制吹气。
CN201711208892.4A 2017-11-27 2017-11-27 一种六轴机器人上视觉切割抓手复合机构 Active CN107962615B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711208892.4A CN107962615B (zh) 2017-11-27 2017-11-27 一种六轴机器人上视觉切割抓手复合机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711208892.4A CN107962615B (zh) 2017-11-27 2017-11-27 一种六轴机器人上视觉切割抓手复合机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107962615A true CN107962615A (zh) 2018-04-27
CN107962615B CN107962615B (zh) 2023-06-06

Family

ID=61998047

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711208892.4A Active CN107962615B (zh) 2017-11-27 2017-11-27 一种六轴机器人上视觉切割抓手复合机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107962615B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20220355404A1 (en) * 2019-06-19 2022-11-10 Safran Aircraft Engines Method for improved deburring of an aeronautical part

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH055389U (ja) * 1991-07-15 1993-01-26 新明和工業株式会社 フローテイングハンド
CN101052502A (zh) * 2005-10-04 2007-10-10 日本省力机械株式会社 超声修整装置
JP2008012614A (ja) * 2006-07-05 2008-01-24 Lintec Corp 切断装置及びカッター刃の装着方法
CN101909843A (zh) * 2007-12-27 2010-12-08 日本省力机械株式会社 毛刺去除系统、毛刺去除装置以及切削刀具
CN103659396A (zh) * 2012-09-14 2014-03-26 株式会社F.泰克 加工装置
CN105121104A (zh) * 2013-04-15 2015-12-02 雷奥两合股份公司 用于冲压聚合材料的汽车构件的冲压机
CN207696620U (zh) * 2017-11-27 2018-08-07 广州松兴电气股份有限公司 一种六轴机器人上视觉切割抓手复合机构

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH055389U (ja) * 1991-07-15 1993-01-26 新明和工業株式会社 フローテイングハンド
CN101052502A (zh) * 2005-10-04 2007-10-10 日本省力机械株式会社 超声修整装置
JP2008012614A (ja) * 2006-07-05 2008-01-24 Lintec Corp 切断装置及びカッター刃の装着方法
CN101909843A (zh) * 2007-12-27 2010-12-08 日本省力机械株式会社 毛刺去除系统、毛刺去除装置以及切削刀具
CN103659396A (zh) * 2012-09-14 2014-03-26 株式会社F.泰克 加工装置
CN105121104A (zh) * 2013-04-15 2015-12-02 雷奥两合股份公司 用于冲压聚合材料的汽车构件的冲压机
CN207696620U (zh) * 2017-11-27 2018-08-07 广州松兴电气股份有限公司 一种六轴机器人上视觉切割抓手复合机构

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20220355404A1 (en) * 2019-06-19 2022-11-10 Safran Aircraft Engines Method for improved deburring of an aeronautical part
US11752562B2 (en) * 2019-06-19 2023-09-12 Safran Aircraft Engines Method for improved deburring of an aeronautical part

Also Published As

Publication number Publication date
CN107962615B (zh) 2023-06-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN202178988U (zh) 一种用于绿化工作的机器人
CN104890197A (zh) 注塑件水口自动切除系统及方法
CN202070394U (zh) 粉碎机负荷自动控制装置
CN207696620U (zh) 一种六轴机器人上视觉切割抓手复合机构
CN106927093A (zh) 一种发卡机械手
CN107962615A (zh) 一种六轴机器人上视觉切割抓手复合机构
CN107685415A (zh) 一种用于注塑件三维空间边缘上毛刺去除的自动化系统
CN207724472U (zh) 一种用于生产家具的电子开料锯
CN211741916U (zh) 直流内燃机车微机网络试验台
CN205629498U (zh) 一种稳定的不锈钢刨槽机
CN205261215U (zh) 一种氦气自动充装装置
CN207088314U (zh) 一种用于注塑件三维空间边缘上毛刺去除的自动化系统
KR20150072896A (ko) Cnc 머신을 포함한 it 융합형 자동화 라인 모니터링 시스템
CN201247151Y (zh) 发动机试验轴向力自动控制装置
CN207710015U (zh) 一种高精度汽车配件截断设备
CN107457773A (zh) 一种基于马耳他十字机芯的不良品取料机械手
CN211104440U (zh) 一种自动切割纳米气凝胶复合材料装置
CN108858393B (zh) 一种切割机控制系统
CN203994017U (zh) 割板机
CN106808516A (zh) 切纸装置
CN203070137U (zh) 一种储藏室温湿度监控系统
CN208118284U (zh) 一种点读机保护壳盖板自动化生产线
CN207548283U (zh) 一种半月式刀库结构
CN205733353U (zh) 一种大厚度切割机
CN202416060U (zh) 纸板生产线现场控制系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant