JPS60171972A - 移動体用ケ−ブルの繰出し巻取制御装置 - Google Patents
移動体用ケ−ブルの繰出し巻取制御装置Info
- Publication number
- JPS60171972A JPS60171972A JP59029116A JP2911684A JPS60171972A JP S60171972 A JPS60171972 A JP S60171972A JP 59029116 A JP59029116 A JP 59029116A JP 2911684 A JP2911684 A JP 2911684A JP S60171972 A JPS60171972 A JP S60171972A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- mover
- tension
- tension detection
- feeding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 49
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 30
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000020169 heat generation Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000003756 stirring Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H75/00—Storing webs, tapes, or filamentary material, e.g. on reels
- B65H75/02—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks
- B65H75/34—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables
- B65H75/38—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables involving the use of a core or former internal to, and supporting, a stored package of material
- B65H75/44—Constructional details
- B65H75/4481—Arrangements or adaptations for driving the reel or the material
- B65H75/4484—Electronic arrangements or adaptations for controlling the winding or unwinding process, e.g. with sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L9/00—Electric propulsion with power supply external to the vehicle
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は走行ロボット等のように、離れた位置にまで移
動する移動体用ケーブルの繰出し巻取制御装置に関する
ものである。
動する移動体用ケーブルの繰出し巻取制御装置に関する
ものである。
従来技術
走行モータ等の駆動源を有する移動体を、例えば狭隘な
部分に走行させる場合、駆動源に撹力を供給するための
ケーブルを接続している。そしてこのケーブルは、繰出
し巻取り装置を介しエケーブルの繰出し、或いは巻取シ
を行っているが、その際、従来は繰出し巻取装置側にの
みケーブルの張力検出部を設け、移動体と繰出し巻取装
置間のケーブル張力を検出し、この検出をもとに移動体
の動きに合せたケーブルの繰出しを行なっていた。
部分に走行させる場合、駆動源に撹力を供給するための
ケーブルを接続している。そしてこのケーブルは、繰出
し巻取り装置を介しエケーブルの繰出し、或いは巻取シ
を行っているが、その際、従来は繰出し巻取装置側にの
みケーブルの張力検出部を設け、移動体と繰出し巻取装
置間のケーブル張力を検出し、この検出をもとに移動体
の動きに合せたケーブルの繰出しを行なっていた。
しかし、この檀従来の装置では、繰出し巻取装置側から
見て、移り体の前進時にはケーブルの張力検出部は正常
に動作して良好な繰出し制御は行なわれるが、移動体の
後退時でケーブルを巻取る場合、ケーブルと床面との磨
擦の影４＃ヲ受け、移動体側でケーブルが弛んでいても
張力検出部が動作しなかったυ、覗いは張力があっても
検出部が゛検出しなかったりの誤動作が生じ、ケーブル
の看過ぎや弛み過ぎが発生して移動体の動きが阻害され
る問題点を有していた。
見て、移り体の前進時にはケーブルの張力検出部は正常
に動作して良好な繰出し制御は行なわれるが、移動体の
後退時でケーブルを巻取る場合、ケーブルと床面との磨
擦の影４＃ヲ受け、移動体側でケーブルが弛んでいても
張力検出部が動作しなかったυ、覗いは張力があっても
検出部が゛検出しなかったりの誤動作が生じ、ケーブル
の看過ぎや弛み過ぎが発生して移動体の動きが阻害され
る問題点を有していた。
発明の目的
この発明は上記した問題点に鑑みてなされたもので、そ
の目的とするところは移動体の後退時においても移動の
阻害されないケーブル繰出し巻取装置を提供せんとする
ものでおる。
の目的とするところは移動体の後退時においても移動の
阻害されないケーブル繰出し巻取装置を提供せんとする
ものでおる。
発明の概要
この発明は、ケーブル繰出し巻取装置側と移動体側に夫
々ケーブルの張力検出部を設け、ケーブル繰出し時には
前進命令と繰出し巻取側の張力検出部の検出信号あυの
条件で一定時間のみケーブル繰出しを行ない、また巻取
り時には後退指令と移１体側張力設定部の検出信号あり
の条件で巻取シを一定時間停止するようにしたものであ
る。
々ケーブルの張力検出部を設け、ケーブル繰出し時には
前進命令と繰出し巻取側の張力検出部の検出信号あυの
条件で一定時間のみケーブル繰出しを行ない、また巻取
り時には後退指令と移１体側張力設定部の検出信号あり
の条件で巻取シを一定時間停止するようにしたものであ
る。
実施例
以下本発明の一実施例を図に基いて詳述する。
第１図において、／は移動体で制御命令によって前後進
する駆動機構を有している。コはケーブルで移動体／へ
の電力の供給および信号伝送のケーブルよりなっている
。３は第１張力検出部で移動体／側に設けられて移動体
側のケーブルの張力を検出する。りは駆動ローラーで、
この駆動ローラーｌは支軸５に回動自在に取付けられモ
ータによって駆動される。なお支軸Ｓは台ｔに固定され
ている。７１♂は夫々ガイドリングで、駆動ローラーｔ
の前後に配置されて台ｔに固定されケーブルコを案内す
る。’ｙ、ｉｏは夫々ガイドローラで、このガイドロー
ラー９．１０は駆動ローラーダの上方位置に配置され、
図示省略されているがバネによってケーブルコを駆動ロ
ーラーダの表面側に押圧し、駆動ローラーダの回動に伴
なってケーブルコの繰出し９巻取の役目をしている。ｌ
／は張力検出用ローラーで、このローラーｌ／はレバー
７２の一端に回動自在に取付けられ、またこのレバー／
２の他端は支軸ｊに枢着されている。／３はレバーノコ
と固定部間に取付けられたＩＡ２の張力検出部で、これ
らダ〜１３によってケーブルの繰出し巻取装置を構成し
ている。
する駆動機構を有している。コはケーブルで移動体／へ
の電力の供給および信号伝送のケーブルよりなっている
。３は第１張力検出部で移動体／側に設けられて移動体
側のケーブルの張力を検出する。りは駆動ローラーで、
この駆動ローラーｌは支軸５に回動自在に取付けられモ
ータによって駆動される。なお支軸Ｓは台ｔに固定され
ている。７１♂は夫々ガイドリングで、駆動ローラーｔ
の前後に配置されて台ｔに固定されケーブルコを案内す
る。’ｙ、ｉｏは夫々ガイドローラで、このガイドロー
ラー９．１０は駆動ローラーダの上方位置に配置され、
図示省略されているがバネによってケーブルコを駆動ロ
ーラーダの表面側に押圧し、駆動ローラーダの回動に伴
なってケーブルコの繰出し９巻取の役目をしている。ｌ
／は張力検出用ローラーで、このローラーｌ／はレバー
７２の一端に回動自在に取付けられ、またこのレバー／
２の他端は支軸ｊに枢着されている。／３はレバーノコ
と固定部間に取付けられたＩＡ２の張力検出部で、これ
らダ〜１３によってケーブルの繰出し巻取装置を構成し
ている。
第２図は繰出し巻取装置の制御装置を示したもので、Ｊ
は張力検出部３によって検出された張力を電気信号に変
換する張力検出回路、Ｊ／は張力検出部１３によって検
出された張力を電気信号に変換する張力検出回路で、各
検出回路ｍ、コｌの出力はロジック回路ｎに導入される
。ＡおよびＢは、夫々ロジック回路−に出力される前進
および後進指令である。力は時限回路で、この時限回路
力はＴ＋の繰出し操作時間とＴｓの巻取停止時間が設定
されている。２弘は駆動回路、訂はモータで駆動ｑ−ラ
ダを駆動するためのものである。
は張力検出部３によって検出された張力を電気信号に変
換する張力検出回路、Ｊ／は張力検出部１３によって検
出された張力を電気信号に変換する張力検出回路で、各
検出回路ｍ、コｌの出力はロジック回路ｎに導入される
。ＡおよびＢは、夫々ロジック回路−に出力される前進
および後進指令である。力は時限回路で、この時限回路
力はＴ＋の繰出し操作時間とＴｓの巻取停止時間が設定
されている。２弘は駆動回路、訂はモータで駆動ｑ−ラ
ダを駆動するためのものである。
以上のように構成された本発明においてその動作を説明
する。
する。
移動体ｌに前進指令Ａを与えると、移動体／は内蔵する
駆動機構を介して前進するが、そのとき前進指令Ａはロ
ジック回路Ｕにも印加される。移動体／が前進すると、
ケーブルコは移動体側に引張られるため張力検出部３．
／３は夫々張力を検出し、張力検出回路１ 、、Ｉ／ｆ
介して検出信号Ｃ，Ｄを夫々ロジック回路ｎに出力する
。ロジック回路ｎは、前後進指令Ａ、Ｂを優先順位指令
とし前進指令Ａが入力されているときには張力検出部／
３側の検出信号をイネーブルし、後進指令Ｂが入力され
ているときには張力検出部３側の検出信号がイネーブル
されるよう論理構成されている。また、このロジック回
路ｎは、前進指令Ａと張力検出信号りとのアンド条件で
繰出し指令を出力し、後進指令Ｂと張力検出信号Ｃとの
ナンド条件で巻取指令が停止されるよう構成されている
。したがって今、前進指令が与えられたことによってロ
ジック回路ｎは、第６図で示すように時刻１＋に繰出し
命令Ｅを出力し、時限回路力、駆動回路、２ｔを介して
モータＪは駆動される。このため駆動ローラークは回転
され、ガイドローラーｑ、ｉｏの助けをかりてケーブル
コを繰出す。このとき、移動体／の走行速度より繰出し
巻取速度が大となるよう（例えば移動体の走行速度の１
．２〜１．５倍以上）にモータｊの回転速度を定めてい
ることによりケーブルコは移動体／の走行に勝って繰出
され第６図の時刻りにて張力検出部１３の検出信号りは
なくなる。
駆動機構を介して前進するが、そのとき前進指令Ａはロ
ジック回路Ｕにも印加される。移動体／が前進すると、
ケーブルコは移動体側に引張られるため張力検出部３．
／３は夫々張力を検出し、張力検出回路１ 、、Ｉ／ｆ
介して検出信号Ｃ，Ｄを夫々ロジック回路ｎに出力する
。ロジック回路ｎは、前後進指令Ａ、Ｂを優先順位指令
とし前進指令Ａが入力されているときには張力検出部／
３側の検出信号をイネーブルし、後進指令Ｂが入力され
ているときには張力検出部３側の検出信号がイネーブル
されるよう論理構成されている。また、このロジック回
路ｎは、前進指令Ａと張力検出信号りとのアンド条件で
繰出し指令を出力し、後進指令Ｂと張力検出信号Ｃとの
ナンド条件で巻取指令が停止されるよう構成されている
。したがって今、前進指令が与えられたことによってロ
ジック回路ｎは、第６図で示すように時刻１＋に繰出し
命令Ｅを出力し、時限回路力、駆動回路、２ｔを介して
モータＪは駆動される。このため駆動ローラークは回転
され、ガイドローラーｑ、ｉｏの助けをかりてケーブル
コを繰出す。このとき、移動体／の走行速度より繰出し
巻取速度が大となるよう（例えば移動体の走行速度の１
．２〜１．５倍以上）にモータｊの回転速度を定めてい
ることによりケーブルコは移動体／の走行に勝って繰出
され第６図の時刻りにて張力検出部１３の検出信号りは
なくなる。
しかし時限回路力は繰出し指令によってタイマーキック
され、時間Ｔ、たけ継続して指令Ｅ’ｌ＆出力するよう
になっているので時刻ｔａまでそ一タＳは回転しケーブ
ルコの繰出しを行なう。時刻ｔｓからは繰出しは停止さ
れるが移動体／が更に前進し、時刻ｔ、で再度張力検出
部／３が張力を検出すると前記同様にモータ汀に対して
繰出し指令が出され、繰出しが開始される。以下同様に
して繰出しおよび繰出し停止が繰返されて移動体／は前
進する。
され、時間Ｔ、たけ継続して指令Ｅ’ｌ＆出力するよう
になっているので時刻ｔａまでそ一タＳは回転しケーブ
ルコの繰出しを行なう。時刻ｔｓからは繰出しは停止さ
れるが移動体／が更に前進し、時刻ｔ、で再度張力検出
部／３が張力を検出すると前記同様にモータ汀に対して
繰出し指令が出され、繰出しが開始される。以下同様に
して繰出しおよび繰出し停止が繰返されて移動体／は前
進する。
次に移動体／に対して後進指令Ｂが出されると、この移
動体／は後進を開始するが、これと同時に後進指令Ｂは
ロジック回路ｎにも入力され、このロジック回路ｎは第
４図で示すように時刻１＋で直ちに巻取指令Ｆｔｌ−発
してモータ訂を巻取方向に回動する。したがってケーブ
ルコは駆動ローラタ。
動体／は後進を開始するが、これと同時に後進指令Ｂは
ロジック回路ｎにも入力され、このロジック回路ｎは第
４図で示すように時刻１＋で直ちに巻取指令Ｆｔｌ−発
してモータ訂を巻取方向に回動する。したがってケーブ
ルコは駆動ローラタ。
ガイドローラー９，１０の作用によって移動体／の走行
速度よりも速い速度で巻取られる。時刻を自となシ、張
力検出部Ｊが張力を検出し、検出信号Ｃがロジック回路
ｎに入力されると、巻取指令Ｆはなくなシモータ々は停
止する。この停止は時限回路ｎにて設定された時間Ｔ、
だけ継続され、このＴ−中に例え張力検出信号Ｃがなく
なってもモータＪの停止は継続し巻取は行なわれない。
速度よりも速い速度で巻取られる。時刻を自となシ、張
力検出部Ｊが張力を検出し、検出信号Ｃがロジック回路
ｎに入力されると、巻取指令Ｆはなくなシモータ々は停
止する。この停止は時限回路ｎにて設定された時間Ｔ、
だけ継続され、このＴ−中に例え張力検出信号Ｃがなく
なってもモータＪの停止は継続し巻取は行なわれない。
時刻ｔ＄となり設定時限Ｔ、が経過すると、検出信号Ｃ
なしの条件で再度モータ訂に巻取指令Ｆが出力される。
なしの条件で再度モータ訂に巻取指令Ｆが出力される。
以下同様にして巻取と巻取停止が繰返されて移動体／は
最初の位置に戻る。
最初の位置に戻る。
なお上記実施例ではモータの速度が制御されない場合を
説明してきたが、移動体／のとり得る速度の範囲が大き
いときには、駆動回路Ｊに速度制御要素を組込み、第２
図点線で示すように速度制御＃信号をロジック回路ｎを
介して駆動回路力に導入し、移動体の速度に対応した速
度で繰出し、巻取速度を可変することも出来る。
説明してきたが、移動体／のとり得る速度の範囲が大き
いときには、駆動回路Ｊに速度制御要素を組込み、第２
図点線で示すように速度制御＃信号をロジック回路ｎを
介して駆動回路力に導入し、移動体の速度に対応した速
度で繰出し、巻取速度を可変することも出来る。
発明の効果
以上のように本発明は、ケーブルの繰出し巻取装置側と
移動体側に夫々張力検出部を設け、張力検出信号の有無
に応じてケーブルの繰出し、或いは巻取の停止を一定時
間行うようにしたものである。これによって移動体の前
進、後進時のケーブル張力が確実に検出でき、しかもＴ
ＩＴｓの時間を設けたことにより移動体が設定値以上の
張力で引かれる時間が一瞬の間だけとなりケーブルの張
りすぎや、たるみがなくなって移動体が動作し易くなる
。また一般にモータの回転子やモータ負荷によるイナー
シャのため、電源の投入、しゃ断時にモータ回転の立上
りの遅れや停止時間遅れが生ずるが、この遅れ時間のた
めにケーブル張力が検出されると場合によってはモータ
がハンチングを起す場合もある。しかし本発明では繰出
し時間９巻取停止時間はＴ＋ Ｔｉにて規定されている
のでハンチング化じなく、またモータの停止、起動回数
が少なくなるのでモータの発熱が減少する。更には、こ
の停止、起動回数が減少することによってモータのオン
、オフ制御はリレーにて行うことができて回路が簡単と
なる等の効果を奏する。
移動体側に夫々張力検出部を設け、張力検出信号の有無
に応じてケーブルの繰出し、或いは巻取の停止を一定時
間行うようにしたものである。これによって移動体の前
進、後進時のケーブル張力が確実に検出でき、しかもＴ
ＩＴｓの時間を設けたことにより移動体が設定値以上の
張力で引かれる時間が一瞬の間だけとなりケーブルの張
りすぎや、たるみがなくなって移動体が動作し易くなる
。また一般にモータの回転子やモータ負荷によるイナー
シャのため、電源の投入、しゃ断時にモータ回転の立上
りの遅れや停止時間遅れが生ずるが、この遅れ時間のた
めにケーブル張力が検出されると場合によってはモータ
がハンチングを起す場合もある。しかし本発明では繰出
し時間９巻取停止時間はＴ＋ Ｔｉにて規定されている
のでハンチング化じなく、またモータの停止、起動回数
が少なくなるのでモータの発熱が減少する。更には、こ
の停止、起動回数が減少することによってモータのオン
、オフ制御はリレーにて行うことができて回路が簡単と
なる等の効果を奏する。
第１図は本発明の概略構成図、第２図は本発明に適用さ
れるモータ制御装置のブロック図、第６図はケーブル繰
出しのタイムチャート、第４図はケーブル巻取のタイム
チャートである。 ／・・・移動体、コ・・・ケーブル、３．／３・・・張
力検出部、ダ・・・駆動ローラー、９，１０・・・ガイ
ドローラー、ｎ・・・ロジック回路、幻・・・時限回路
、２弘・・・駆動回路、Ｓ・・・モータ。 第１図 第２図
れるモータ制御装置のブロック図、第６図はケーブル繰
出しのタイムチャート、第４図はケーブル巻取のタイム
チャートである。 ／・・・移動体、コ・・・ケーブル、３．／３・・・張
力検出部、ダ・・・駆動ローラー、９，１０・・・ガイ
ドローラー、ｎ・・・ロジック回路、幻・・・時限回路
、２弘・・・駆動回路、Ｓ・・・モータ。 第１図 第２図
Claims (1)
- 移動体にケーブルの一端を取付け、移動体の移動に伴な
って駆動ローラーを有する繰出し巻取装置を介してケー
ブルの繰出し巻取を行うようにしたものに於て、前記移
動体にケーブルの張力を検出する第１の張力検出部を設
け、前記繰出し巻取装置に第２の張力検出部を設けると
共に、移動体の前進時に第２の張力検出部の検出信号で
繰出し信号を出力し、且つ移動体の後進時に第１の張力
検出部の検出信号で巻取停止信号を出力するロジック回
路と、このロジック回路よりの繰出し信号と巻取停止イ
キ号を夫々一定時間出力し、前記駆動ローラー用のモー
タを制御する時限回路とを備えたことを特徴とする移動
体用ケーブルの繰出し巻取制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59029116A JPH0659981B2 (ja) | 1984-02-18 | 1984-02-18 | 移動体用ケ−ブルの繰出し巻取制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59029116A JPH0659981B2 (ja) | 1984-02-18 | 1984-02-18 | 移動体用ケ−ブルの繰出し巻取制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60171972A true JPS60171972A (ja) | 1985-09-05 |
| JPH0659981B2 JPH0659981B2 (ja) | 1994-08-10 |
Family
ID=12267340
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59029116A Expired - Lifetime JPH0659981B2 (ja) | 1984-02-18 | 1984-02-18 | 移動体用ケ−ブルの繰出し巻取制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0659981B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62203782A (ja) * | 1986-03-03 | 1987-09-08 | 工業技術院長 | 走行型ロボツトの移動方法 |
| FR3068960A1 (fr) * | 2017-07-11 | 2019-01-18 | Psa Automobiles Sa | Dispositif de controle de la tension d’un lien d’alimentation d’un boitier mobile autonome, pour un enrouleur automatique |
-
1984
- 1984-02-18 JP JP59029116A patent/JPH0659981B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62203782A (ja) * | 1986-03-03 | 1987-09-08 | 工業技術院長 | 走行型ロボツトの移動方法 |
| FR3068960A1 (fr) * | 2017-07-11 | 2019-01-18 | Psa Automobiles Sa | Dispositif de controle de la tension d’un lien d’alimentation d’un boitier mobile autonome, pour un enrouleur automatique |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0659981B2 (ja) | 1994-08-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2515385B2 (ja) | 印刷機のウエブ供給制御装置 | |
| EP0233295B1 (en) | Mechanism for feeding wire in wire cut electric discharge machine | |
| US3372320A (en) | Web winding apparatus | |
| JPH04356755A (ja) | 磁気記録再生装置におけるテ−プロ−ディング装置 | |
| JPS60171972A (ja) | 移動体用ケ−ブルの繰出し巻取制御装置 | |
| US6895168B2 (en) | Tape transport apparatus | |
| US4022400A (en) | Tape threading apparatus | |
| JPS639055A (ja) | カセツトテ−プロ−デイング装置 | |
| JP2854271B2 (ja) | 架線装置におけるリールワインダー駆動装置 | |
| JPS6222903B2 (ja) | ||
| JPS6332706B2 (ja) | ||
| JPH1169540A (ja) | 電気ケーブル繰り出し装置 | |
| JP2945802B2 (ja) | シート状物の巻出機 | |
| JPH08319059A (ja) | 線状体の貯線装置 | |
| JPH0660482A (ja) | テーププレーヤのテープ送り速度制御装置 | |
| JPS6245769Y2 (ja) | ||
| JP3541906B2 (ja) | 巻き戻しロール用駆動装置の張力制御方法 | |
| JP2502291B2 (ja) | テ−プ状体の停止方法 | |
| JPH0675315B2 (ja) | ビデオテ−プレコ−ダのテ−プ保護装置 | |
| JP2607690B2 (ja) | 磁気記録再生装置におけるテープローディング機構 | |
| JP3556537B2 (ja) | 磁気記録再生装置 | |
| JPH072350U (ja) | テープの自動供給装置及び自動巻取装置 | |
| JPH02177045A (ja) | テープ駆動装置 | |
| JPH04134748A (ja) | ビデオテープレコーダ | |
| JPH07290321A (ja) | ワイヤ放電加工機におけるワイヤ供給装置 |