JPS60135194A - 把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、特許請求の範囲第１項の前段において定義さ
れた技術の把持装置に関する。

この種の把持装置は、マンビュレーター、特に工業ロボ
ッ１−においてまたその他の技術領域において、さらに
また例えば、数値制御された工作単位の工具交換装置、
特に水平工作センターにおいて知られている。

工具交換装置のだめのさきに述べた技術の把持装置とし
ては枠の中の両端に二個の把持フィンガーが配置されて
いるものが知られている。

これらは、枠からつき出した把持位置において、把持さ
れるべき′Ａ対象物えば工具を、その口形に開いた把持
端の間に、つかんで保持する状態にある。さらに、把持
フィンガーは、把持位置にあるときだけ、その把持端を
枠から突出させ、一方非作動状態で把持されるべき対象
物を解放する位置では、少くとも本質的に完全に突出す
ることなく枠の内部に取シ込まれるように、枠の中に保
持され案内される。両方の把持フィンガ−は枠の案内路
に沿って、ｒ２ｉＪ後に往復運動可能である。それは枠
の中に設置されたラックによって、ラックでくしけずら
れるピニオンによって出たり入ったりする。両方の把持
フィンガー−二関節で接続され、ばねを装着している。

把持フィンガーは枠の開口の端にある傾斜面の上にに１
の形の開いた位置に１」ヲ開けることが出来る。化１情
フィンガーがそ凡に沿って前後に移動する案内路は直線
状であり、この場合常に一つの把持フィンガーだけが前
後に移動可能であり、直線状のラックを備えた棒の固定
部分はピニオン］−，を直線的に移動する。これに列し
、もう−力の把持フィンガーは上述の旋回が「１」能で
、その直線移動とともに移動可能である。

他の関係において、すなわち壜の区別設備のだめの区別
スターンにおいては、弓形の閉鎖運動をする弓形のフィ
ンガー・が、いわゆる閉鎖フィンガーとして知られてお
り、これは壜の取シ」ニげの追加の構成要素であり、弓
形の突出物により、壜取シ上げ具の内部に取り上げられ
た壜を背面から落下防止し、壜取り上げ貝の突出した弓
形のフィンガーによってその１−に置かれた壜を閉じこ
める任務をもっている。

上述の公知の把持装置は、解放（ｒ’を置から把１（＋
位置に旋回運動するときおよび逆に同じくりこるとき、
把持すべき回転対象物に隣１安する数羽１１，０囲を走
り過ぎる欠点がある。障害の石：いｄ！動を行なうため
に−：、把持さね、るべき対偽物の放羽状の隣接範囲に
充分に自由な空間が存（１しろ：ければならない。それ
でなければ、ｉ：ｌｉｒ突の危険が避けられない。従っ
て公知の把持装置υま人き／ｉ：隣接の白肉空間を必要
とする。それば、秋い空間しかなく、そのような白肉空
間が、はの−ｉ　”Ｊ：　ｆ’こならない場合には許さ
れないことである３　その上、運動経過として完全走行
を比較的大きい）、ｒ路で条件づける。これによりかな
り１（い無負ｒｃｉｊ時間を与える。これによって、化
１；″１過溜゛およびそれにつづく交換過程、は比１咬
的ゆっくりしたものとなりどんなに望捷しくでも決して
速くはならない。その上、公知の把持装置はかさばシ１
１ｊく、１７Ｉ）造と機能が複雑であυ、高価である。

特に、比！咬的大きくて重い対象物を把持しなければな
らない場合には、強くて、曲がらないように作らなけれ
ばならない。さらに、把持位置において両方の把持フィ
ンガーが把持された対象物を確実に把持し、把持位置で
落下を防止するような顕著な保持力を示さねばならない
。特に、把持位置で、把持装置がかなり人きい速度で、
一つの位置から他の位置に移動する場合、例えば、数値
制御工作機械用の工具交換装置の場合、そしてその結果
、把持された対象物に大きい遠心力が働く場合、保持力
は特に大きくなければなら々い。このことは、それに応
じて把持フィンガーに、強力でかさばり、重くて高仙１
々推進装置を必要とさせる。

本発明はこの問題を基として、特許請求の範囲第１項の
前段に述べた技術の把持装置で、小さい描込で、軽い重
量で、比Ｉ数的１゛バｊ単な構成で、操作も簡単な装置
を低コストで提供することを目的とする。本発明では把
持フィンガーを動かすだめの、特Ｉ、Ｃ把持位簡の安全
１ｉ（＋保のだめの、高価で重い調節装置が不要となり
、かつ、把］１〔装置が解放位置から把持位ｉＫ１へお
よびその逆の移動のために把持さるべき＾１象物につい
て、わずかな隣接自由空間しか心安とせず、丑だ４し゛
しの道程しか移動しなくてよく、その結果解放１合着と
把持位置の間の交互運動にほんの短かい１１．ｌｒ間し
か必要としないように（１４成される。

これらの問題は、！侍Ｊ′１詰」（の１１ζ１］、囲２
：’Ｓ　］　Ｊ：（ｉのｌｔ、ｌ。

徴を示す部分に示される構成をとることによって解決さ
れる。

本発明では、下記の個々の長所が？１１られる。

解放位置から把持位置へおよびその逆の移動経過のため
に、把持されるべき：Ａ１９ｚ物の近辺＆（Ｔわずかの
白肉空間しか心安としない。それ放水把持装置は、わず
かな間隔でせ寸いところに、］１・んでいる７１象物の
場合でも使用出来る。これｉｔ、なかんずく自動工具交
換装置のだめのｉ、：　ｊｌ、、　７タプターにおける
ような四転苅称部品の場合に、従来把持フィンガーの口
の形の」−丁の旋回にょつてたけ実現出来た、二つの直
径的に’ｆ目対する円周領域での把持を可能にするとい
う長所をもっている１、これに対して、本発明による把
持装置の場合、工つのイ″Ｌ４互にＷ７：径的（て４＝
Ｉｌ対している円周領域にある把持具が、大きい作用を
する弛、緩力によって落下を防ぐ把持をデえ、弓形の案
内路に沿った把持フィンガーの移動によってこれが達成
される。一つは対称軸にほぼ平行で、一つけそれに直角
な構成成分をもつ把持フィンガーを移動させる把持運動
の場合には、後者が、把持される対象物の方向へ、数年
１状に内転回するｆ１用をする。

さらに、有利なことは、後者の案内路に沿った運動によ
って、同時に把持位置で、イ′目応の反力を生ずること
であり、との反力は重い把持対象物および／またはその
後に大きく作用する遠心力にもかかわらず、把持フィン
ガーに起因するものであり、その結果フィンガーは開放
方向に働く。例えば作用する遠・し・力が大きい程、把
持した対象物に対し内側から放射状に、および把持端に
対し外側から、開放方向に働く力は大きくなる。それに
よって１〕−えられるｒ′口：ｆ（はカム案内路から取
り上げられ、これは各１１”１．待フィンガーの自動的
な後退に、解放位置で；□１、．められた抵抗力をつけ
る。それ故、屯）ｄおよびその（Ｌｌの開放方向におい
て把持端に作用する力が大きい程、自動的開放に反抗す
る把持装置の反角用υ、大きい。それ故、把持フィンガ
ー（は高価な移動装置を必要とせず、把持位置において
もこの′４゛全で大きい力が調達できる。むしろ、移動
の動きは、翻ａ１（的に前後移動出来る摺動子によって
実現出来る。さらに木質的な長所は、−・服にかつ前述
の基礎にもとづいて把Ｎｉ装置はｕｌ常に小さく、軽く
作ることができ、かつＩ’ｔ’）　Ｊ古と代用（！′μ
横において簡単であり、わずかなロストシかかからない
ことである。小形で軽いｆ’ｌ”ｊ造ば！１４Ｆに、空
間中の把持装置が一方から他の位：１“′Ｌへ、肥］、
゛ｊされた対象物とともに移動されるとき言しい利点を
示す。それ故、加速すべきおよび減速すべき質量は極め
て小さい。

このような運動はそれ故、少しの時間と力しか要Ｉ−な
い。本発明による把持装置は、非常に多く配置出来、し
かもいつもそこには把持され、必要に応じて空間に移動
されるべき″Ａ象物が存在する。有利な利用分野は、工
具交換装置と関連して使用する場合、例えば、数値制御
工作ユニット、特に例えば水平ユニットに使用される場
合にある。スピンドル頭部中で取上げられたアダプター
に配置された工具を出来るだけ速く、それと衝突するこ
となく交換することが出来、これでＴ作ユニットから配
列される工具マガジンを取出すことが出来る。この用途
では、アダプターは現在旋回するＶ形のリンク−？、１
．ｊをもっだ唯一・のリング状のバンドをもつものが多
く、これが把持と交換に利用される。このアダプターの
技１ｒｔＦｉでは、把持ずべき対象物を落下しないよう
に把持するために、強い閉鎖力を、安全確保に必要とし
、重い工具例えば２０ｋｇ以上の重さのものが落下しな
いように把持され、交換時のかなり大きい遠心力でも、
落下しないように保持されていることになる。この条ｆ
ｚ＋は、本発明による把持装置に非常によく適合する。

この場合特に衝突しないことが問題となるので、それに
関しても本把持装置は有利である。前に述べた長所もこ
こで完全に効力を発揮する。

勿論、一つの場合に、弓形の案内路は化１−１フィンガ
ーに配列されている場合も、枠に又はその中に配列され
得る場合も、あるいは他のＩにｌ、合に枠に又はその中
に配列され、その際４′１１当する案内肢例えば不縁、
ビン、ロール、４行縁などが、附属の把持フィンガーに
位置し、枠の縁にある案内路に沿って動く。キの代りに
、この関係が動力学的に逆転され、把持フィンガーのと
ころに案内路がつけられ、案内路にそって支（・１て支
えられた案内肢が、枠のところにまだはその中に位置し
、これらが位置を固定され、移動する把持フィンガーと
＃゛ｎ　′ｌ−Ｊ的に案内路を移動することになっても
よい。

対称的な配置により、対称的な把持過（′Ｉ゛が出来る
。把持されるべき対象物の形状および人きさに従い、こ
れらの代シに、非対称的な形状が有利なこともあり得る
。

特許請求の範囲第２項から、一つの有利な実施態様が与
えられる。この場合、各把持フィンガーのｔ１復連動に
おいて、直線成分の連動がこれらと重なり、交１１′１
する直交成分を持つことが保π１トされる限り、さらに
類似の形状の弓形が本発明の範囲に入ることは、いうま
でもない。

さらに特許請求の範囲第３項ないし第６項ならびに特許
請求の範囲第７項から、有利な実施態様が与えられる。

これによって明らかな運動過程の構成は特に簡単で安価
である。その他、このようなものは極めて容易に運転出
来る。さらに特許請求の範囲第８項および第９項から有
利な実ＭＪ１態様が与えられる。把持位置にもたらされ
た、把持された折縁を包含する溝は、実際」ニ、どんな
力も取り上げないで、重力および遠心力に制約されて、
把持位置の自動酌量１」に対し把持フィンガーを支える
ことになる。この開口方向に向けられた力は、各把持フ
ィンガーの案内溝の領域に強められた回転モーメントを
もたらし、これはそこで上述の力の函数としての把持フ
ィンガーと案内路との間の１ｖ擦を大きくし、その結果
開放位置における自動酸欠り並動にカｊして、把持フィ
ンガーを開放力に従って自動的にブロックする。回路対
称形のりｊ偽物の把持には、特許請求の範囲第１０項に
よる構造が有利である。有利な方法として、粕許請求の
ｔｌｉｒｉ囲第１１項第１１項置を実施しだ場合、把持
も装置に把持された対象物は、把持端の間の形状で定ま
る軸方向に把持される。

有利な、さらにもう一つの構成は希許請求の範囲第１２
項によって与えられる。各把持部のプリズム状の形状は
、少くとも一定の範囲で変化する直径をもった対象物を
、一つおよび同］さ、の把持具対で把持出来るようにす
る。直線状に作られた把持面が、相当する直線状または
甲坦な部品例えば正六面体、ブロックなどの把持を特徴
とする 特許請求の範囲第１３項による有利な展開方法が把持す
べき対象物への一定の自動的な適合全可能にする。特許
請求の範囲第１４項による構造は、旋回運動する把持部
が把持端の上をおおわないか、又はわずかだけしがおお
わないという利点がある。

さらに特に有利な本発明による解決法が、特許請求の範
囲第１５項ないし第２１項に含まれる。この場合、上に
述べた本発明にょる把持装置の長所が作用として明確に
なる。戻った解放位１１σでは、把持フィンガーは衝突
領域に１で突き出すことはなく、一方垂直滑動子中の旋
回するスピンドルによって、他方例えば運動する工具マ
ガジンによって差をつけるものである。解放位置から把
持位置へ、およびその逆に運動する過程は（ｊめてわず
かである。それ故、それに要する時間は極めて短く、交
換時間を短縮する作用をする。その上、把持装置は小さ
い推進動力しか必要とせず、特に簡単で場所をとらずか
つ安価な調節肢の構成方法を与えるものである。

一方の摺動子と他方の調節肢との間の直角に曲がる伝達
に制約され、摺動子は例えば調節肢に対して自動的に把
持位置に支持され、とうして、把持フィンガーが、案内
路の（産囲内にすてに自発停止によって確保されない場
合に、摺動子が把持位置に把持フィンガーを確保する支
持台として働くことになる。この場合また小シ（１１で
、軽くかつ小さい把持装置の実用が達成出来、その結果
非常に速かな１８０°旋回運動において、交換時の二重
把持を実行し、把持装置が単に非常に小さい、加速およ
び減速すべき質量を■し扱うかぎりは、しばしば保持し
た対象物を保］情する。

これはまた交換時間の増大を可能にする。把１’；’＋
されるべき対象物のまわりに、解放位［１Ｓから把持位
置への把持フィンガーの移動のために極めてわずかの空
間しか自由にならない場合でも把持装置が使用出来ると
いう長所も？司られる。

案内路、案内溝およびこれらの共同作用により、把持フ
ィンガーの移動の際に比較的これに移行する案内具が公
知の技術のために、多くの根本的なものとなり得る。こ
の場合、把持装置の範囲内で、少くとも境界において、
種々の大きさと形状の把持すべき対象物への適応力；、
ｆｌｌえば案内路、特に案内Ｉ′ｉ°１Ｙが特に支柱中
しこ包含され、それが枠の中で移動出来ることによって
可能となることは言う捷でもない。それ故例えば相当す
る形状の溝縁中に案内溝が含１凡るならば、＋７ばしば
把持端に（−［１対する端が旋回運動して枠内に位置し
、かつ当該旋回位置で枠に対して、ねじ、指標ビンなど
で固定される。これらの溝縁の旋回によって、それで差
をつけられた弓形路、例えば枠の１１称輔に関連して変
化し、それによって移動した把持フィンガーが運動方向
を−５，えることはｔ＋、＋１白である。

それ以上の詳卸１および長所は、以上の記述知示される
。

特ｆｆ′Ｆ　請求の；直間の完全な文面は前述のａりで
あり、無１駄な反復をさけるため、阿述はしない。

その代り単にクレーム番号を示すとと１でよって本発明
の説明に関連づける。

本発明は下記により図面に示された実施態様においで、
より詳細に説明される。

第１図ない１〜第５図には、把持装置叫の第１の実施例
が示され、ここに把持および／またけ移送すべき略々任
意の形状および大きさの、何か把持されるべき対象物（
ｌηが入れられる。１１月寺装置θＯ）は、実際十任花
の技術のマニピュレーター、特にＴ集用ロボットのだめ
のそれ、さらに自動工具交換装置（第９図）用のＩ侍別
の長所をもったものに適している。単純化のため、？ｒ
目の実施例における″Ａ対象物１］）は、直径りをもっ
た回転対称部分０カ特に円形リングを自し、この場合円
形リングａ２は、２つの楔形の一二Ｉニに向きあった側
面α４）（埒をもった、ＶＪ′ｒ而がほぼＶ形のリンク
＋７１￥を有している。この方法で例えば今Ｂ　ｉｍ常
の工具アダプターが構成され、それはしばしば下Ａを包
含し、自動工具交換装置（第９図）の関係で利用さね、
る。把持装置ＱＯ）は枠（ＩＱを有し、その中に２個の
把持フィンガーを包含し、そのフィンガーは把持位置（
＠２図）において、把持されるべき対象物（１υそして
実際その円形リング０のを、その口のようにばさむ把持
端（１！ｔｌ　ｔたば１２０）の間に把んで落ちないよ
う１・τ保持する。把持フィンガーａ乃Ｑ綽は枠θ０の
中に保持され案内され、把ト、ｒ位ｆｉ？ｆｆｉ　（第
２図）ではその把持端０Ｏ翰を枠０（ｉ）から、髭の突
出長（第２図）だけ突き出し、これに７１シて非作動状
態の、対象物（１１）Ｑ′ｌＩを解放した解放位置（第
１図）で（弓、少くとも本質的に完全に突出しない状態
に枠（１０の中に引込む。この解放位置では、８１１１
図に示されだ枠Ｑ０の自由３；？ｉと対象物０１）の間
の領域は完全に自由になる。、それ６づ：把持装置００
と衝突しない。これは解放位［１°′１（第１図）では
完全にｉ町突しない。それはどこかに突き当たったり引
っかかったりすることも隣接して作動するエレメントの
中で、いくらか突出した把持端と衝突することもない。

両方の把持フィンガーＱ乃０萄は、枠００に付属する案
内路１２１）、＠または（ハ）、（ハ）に沿って前後に
移動出来る。両方の案内路■１）、（イ）または（ハ）
、（ハ）は弓形である。それは抛物線、楕円または円の
弓形断面に沿って移動する。実施例に採用されたのけ、
案内路ＣＤないしくハ）が円弧断面であり、その中心は
第１図にＭｌまたはＭ２で示され、この場合は例えば枠
０６）の領域の外の１隣接空間に（ｒ在する。

各把持フィンガーθカ、０８）は、附匣の弓形の案内路
（２１）（イ）またはに）に）に沿って移動し、引込ん
だ解放位置（第１図）から、把持されるべき対象物（１
υＱ２１の方向に、かつ突出した把１ζ１ｒ位置＜　；
：ｒ；　２図）に向って、把持フィンガー０ηまだは０
８）に直線移動を令え、これがたえずそれをに＋’＋切
って同様に″Ａ対象物１１）、Ｑのに向いだ分力にオー
ハラツソ。

する。

両方の把持フィンガー（＋７）、Ｑ８）およびこれにイ
ζＩ随する弓形の案内路Ｃ１）、（イ）捷たは（ハ）、
■４）は互いに線対称でありその場合、その対称軸（ハ
）は枠（１（少の中心線上に形成され得る。各案内路Ｑ
１）、翰または翰、（ハ）の円弧断面は少くとも木質的
に弓状断面の一部分によって法定され、それけ対称軸（
ハ）で等分される割線で分割される。案内路０１）。

＠または（ハ）、（財）はしばしば案内溝（ハ）または
（イ）の側面によって形成され、その中を各把持フィン
ガー（１７１またばα杓が移動する。第１図および第２
図によ、、）［面平面に平行に走る見持フィンガー０力
および０８）の広い方の面は、枠０Ｑの相当する面に１
賎ることが出来る。両方の案内路（イ）、＠は第１．２
図中の枠００の端部に、枠側の楔（ハ）によって下部に
つけられ、楔は案内路（イ）、Ｑ→を保持している。

各案内溝（ハ）、＠の弓形の４：目当する適合して、各
配置された把持フィンガーα７）または０８）は、抛物
線、楕円または円の切片として形成される。

把持装置θＯは、両方の把持フィンガー０７）、０８）
に共通の移動推進具（イ）を有し、これは特に枠Ｏ０の
中で前後に動きうる摺動子００ｉｌを有している。

摺動子（劫は枠Ｇ０中の直線案内具（３１）にｒａって
移動出来る。それは、両方の１１２．持フィンガーαカ
、　Ｑｓ）の第３図および第５図中に示される側面に存
在する。摺動子（至）の移動方向は第１図および第２図
中の矢印０埠によって示される。それは対称軸（ハ）の
方向またはそれに４１行に移動する。摺動子（ト）によ
って両方の把持フィンガー（１カ、　Ｑ１３ｊはしばし
ば連結リンク案内具と結合し、これ（ｌこよって、摺動
子（３・の矢印０乃の方向への１ｉｉｉ後移動が、弓Ｊ
］ニ案内路（ハ）まだは（５）中の各把持フィンガー０
７）　、　Ｃ８）のｎ目当する移動をもたらすことにな
る。

連結リンク案内具の一部と＋７てＪｊｊｉｊ動］′す０
）（弓１、対称軸（ハ）を横切る方向の溝（３３をイコ
し、他力外把持フィンガー０カ、　Ｑ、ｓ）には１．＋
、＋７ｊ　Ｃ１劃に突き出た１行端■、（ト）が付いて
おり、これは７１１１３　（３艷の方向に移動出来る。

桁端ＮＯ！３はしばしばピン、Ｘゴールなどから成って
いる。勿論、その関係は動力学的に逆転出来る、１ 把持フィンガー０乃またばＣ８）の把持１）Ｒｌｉ　（
１！＋１　（ａ）は、その把持位置（第２図）において
把持するン・１（４′。

物（１１）　（＋２に向いた、その内側にしばしば、ン
１１象物（１１）αのの形状および寸法に適合した把持
面Ｃ埒または＠を有する。把持面は、第１図および第２
図による図面平面と合一する把持フィンガー０．７１　
（１８）の移動平面にあり、円弧断面の形状を持つ。こ
の場合さらに重要なことは、把４情位置（第２図）にお
いて両方の円弧断面によって定められた直径りの円の中
心点ムが両方の把持端θ０（７）の口形の領域の内側に
あることである。第２図では、中心Ｎは、把持端（＋９
）　Ｋ）の両方の円弧断面の包括範囲のほぼ中火にある
。その結果、把持面側ｂ　Ｃ３／）に１巳持さｉｔた対
象物（１１）　（１２）は２つの互に直径的に相対する
範囲に、落下しないように杷持されるようになる。第２
図のように、把（前面（Ａ、＠の各円弧断面が円形リン
グ（１２）の頂点を越えて右方へ把」−５−するので、
対象物（１，１）は、形状に的確なＪ固持から右方へ解
放されることは出来ないことかわかる。第２図では同じ
ことか左方へ向っても言える。それ故対偽物（１］）は
二重矢印ｃ＋つの方向に、把持端Ｑ９Ｌ（Ｍで形状に適
合してしっかりと杷持される。月１実例えは２０　ｋｇ
以上の重い対象物の場合および、ユニットに大きい遠心
力の働く場合でも把持された把持位置から対象物（ｌ］
）が落下することが不可能な程しつかシと把持される。

第３図および第５図に把持面（ト）（イ）を横断面で示
す。各把持面弼、＠は、対象軸（ハ）の方向に断面が楔
形の二つの側面ｃｎｌ　Ｇ３９）または（４ｏ）　、　
０】）を有する。側面（至）０９）は、もう一方の側面
（４ｏ）、（４］）と同しＶ−一部を互に形成しており
、これ（は断面においてほぼＶ形のリング状溝を成して
いる。これによって、リンク状溝（１■中への形状に適
合した把持および対象物０υの軸方向すなわち第１図お
よび第２図による図面平面に直角な方向での形状に適合
した把持が確保される。それ故、第２図による把持位置
の対象物（１υはすべての方向において形状に適合して
杷持され落下のおそれかない。

本把持装置の作用機構は次の通りである。第１図に示さ
れた解放位置において、その自由児１を完全に引っ込め
た茫持フィンガー斡］；１（６）はぞの４卆（１Ｇ）の
縁によって角イ放される。これらｔＪニと゛の」場合も
衝突なく引っ込められる。摺動子（３０）　１ｑＪ１、
矢印の方向（３ツに左へ末端位置に移動する。杷４清フ
ィンガーα７１は、相対的に、その案内溝Ｑ０の中へ出
来る限り押し込められる。また第２図に月くすように、
この解放位置において両方の把持フインガ−ａ″７）　
０８）　ｉｄその端で衝突するが、これは無理なもので
は決してない。これによって、解放位置は形状による適
合で固定されることが出来る。

この代りに、固定は寸だ、摺動子（ηへの適合によって
も与えられ得る。

把持装置顛か把持位置にもたらされると、移動具−によ
って摺動子韓は矢印の方向（功に右へ移動する。溝（至
）に保持された桁端■、（ハ）によって、把持フィンガ
ー１．１’／Ｌ　Ｑ８）には、夫々、案内路（イ）、＠
中で、把持フィンカー（１７）、Ｑｌｄ）が弓形路に／
１５つて移動するような力か加えられる。各把」−１゜
フィンガーθ”／Ｌ　（１８）は強制移動を受け、これ
によって把持フィンガーＱ７）、Ｑ８）は第２図におい
て、枠００から右方へ、そして把持されるべき対象物（
ＩＩＬ　Ｕ、２）の方向に突き出される。案内路（２１
）ないしくハ）で与えられる弓形路によって、把持フィ
ンガー（１７１、θ８）の前方移動および同時に対象物
（１υ、Ｑ功の中心Ｘの方向への放射状移動が重複して
起こる。例えば楔（ハ）の内面への摺動子■の適合によ
って決まるような、第２図で示される最終位置におりて
、把Ｊ−５゛面（ハ）、０カをもつ把］、１☆ｉｉ、ｉ
　（Ｉｉ’ｌ　ｒ　（！０　ｉ佳、前述の方法で、形状
に従いリング状？Ｉｌｌ′ｉ暗中に対象物（１，１）の
円形リングＱ卸を把持し、これによって矢印０功の両方
の方向並ひに縦軸の両ノＪの方向に対象物（Ｉ］）を形
状に従って落ちな−いように保（−）する。対象物θυ
が移送されるべきならば、Ｌｌｊ、に把持装置の相当す
る移動か必要なたけである。

把持装置（１０）は非常に簡単で、それ数似コストであ
る。−まだ作業が安全で、把持位置における対象物（１
υの落下なしの形状に従う把４１を保証する。また非常
に重い対象物Ｑ１）の場合や、杷（＼１ｊ装置０Ｏの移
動による把持位置への速い移送の場合に見られるような
遠心力が大きい場合、対象物（功は、多分滑ってその領
域を突き進む危険なしに、確実に把持される。夕・」偽
物（月−を丙ひ解放すべきであれば、移動具−によって
摺動子（至）を矢印の方向０シに左に移動させ、これに
よって−１＝Ａの経過とは逆に把持フィンガー（ｊ″７
１．Ｑ８）を枠θ０の中に引つば）込む。その場合、把
持面■、６′ｉ）は放射の方向に外へ円形リングａりを
取り出しオーバーラッグした移動構成成分を対称軸（イ
）にほぼ平行にする。この場合把持端０す、（４）が、
前に把持されていた対象物（ｌ］）の横に懸った一！ま
であることは不可能である。むしろ、それは邪魔なしに
分離される。第１図に示すように、把持フィンガー（＋
’／）　、　３８）が再び枠０６）の中に完全に引っ込
むと、把持装置０】）はその解放位置を取る。解放の過
程は終了する。前に把持されていた対象物（ｊｌ）と把
持装置叫の間には今や、自由空間がある。

把持装置は邪魔をしない。それは完全に衝突しないので
、衝突の危険が生ずることなく、解放位置で把持装置０
ＣＩｌおよび／−１：たは対象物（ｊυは相対的に相互
に移動することが出来る。勿論、他の図示されてない実
施態様では、把持フィンガー、−、−（＋ン）、（ｉ８
）は、配列された案内路１２１）ないしくハ）の内側を
走行せず、把持フィンガーα７）、Ｑ８）に相当する案
内肢、例えば桁端、ピン、ロールなどに付属し、案内溝
（ハ）、＠のような相当する弓形の案内溝中を走行し、
移動する。他の動力学的に等第６図に示された第２の実
施態様においては、第１の実施態様に相当する部分につ
いて１００たけ大きい番号を使用しているので、第１図
ないし第５図による第１の実施態様との重複を避けて参
照出来る。第６図の第２の実施態様が第１の実施態様と
異なるのは、把持フィンガー（］、Ｌ７）または（１１
８）が存在する移動半面において、把持面（１３６）　
、（１３７）が少くともわずかに■−形すなわちプリズ
ム状に形成されていることである。

第６図において把持位置は点線で示されている１、との
把持面（１３６）　、（１３７）の形成によって、両方
の把持フィンガー（１１７）　、（１１８）は、少くと
も」。

り広い範凹に変化出来る独々の大きさの直径ｐの対象物
（１１１）の把持に適したものとなる３、プリズム状の
形状の形成は、そのような対象物（１］、　１　）の把
持において、相当する自動的な適合をもたらす。第７図
における第３の実施態麻においては、上述の理由で２０
０だけ大きい番号を使用している。この実施態様では、
把持ノイ／（２３６）または（２３７）を有する。後者
は、把持フィンガ−（２１７）、（２１８）の把持端に
第１および第２の実施、暢様と同じ方法で直接一体的に
存在させることが出来、捷たは第７図のように、特別の
把Ｊ、ｌ　ｒ’＋１５　（２４２）−ｄだし」、（２４
３）をｆｌけ、これが把持フィンガー　（２１，７）−
ｔたは（２１８）の端に旋回可能なように保持されるよ
うにも出来る、この特別の把持部の旋回可能な配置によ
って、把持フィンガ一対（２１７）　、（２１８）は、
神々の形や空間配置で、」１だ持すべき対象物（２１，
１）と自動的に、少くとも境界【雨で適合することが出
来る。この場合、旋回運動する］固持部（２４２）　、
（２４３）の配置は、把持面（２３６）、（２３７）か
直線状であるという制限を付け７Ｊいことは勿論である
。特別有利なものとして、そのような旋回運動する把持
部（２４２）。

（２４３）の把持面はまた弓形丑だはプリズム状の形を
していてもよい。

第８図に従う第４の実施態様は、旋回運動するように配
置されだ把持部の場合に、それが把持フィンガー（：１
３１７）の内側で把持端に包含されてもよく、その結果
それが把持面（３３６）で実際上一般に、口の方向に全
くか−または少くとも殆んど突出させないことを明示し
ている１゜第９図は水平Ｔ作ユニットＧ功の自動工具交
換装置１ｊ５１）を示し、この場合自動−１」（交換装
置の１）は、第１図ないし第５図による第１の実施態様
に７１．〒に記述したと同様の２つの完全に同一の把持
装置００）または（１０’）を線対称の配置で保持して
いる。

工作ユニツ）　（５３の垂直スタンドＧ■において、垂
直用動子１！５４）がＹ方向に垂直に移動ＩｉＪ能であ
る１゜垂直滑動子（財）においては、把持支持Ｊｌ、（
５つがスピンドル軸（イ）に平行に前後に移動ＩＴＪ′
ｒｆＥｊなように保持されている。把行文持具Ｇυには
、−１屯把４′１貝６乃がスピンドル軸（イ）に４５°
＃Ｉいた旋回軸（イ）の−まわりｖｃ］、８０°［）ｉ
ｆ後に旋回出来るように保持さり。

ている。

旋回運動は、図面の平面に直角に−１−下へ移動可能な
水圧シリンダーのピストン←臼によって生じ、その上に
固定されたラック−はビニオン（（ｉｆ）で回転部分Ｇ
３に把持される。−二重把持」−（６乃は、その各端す
て、旋回軸（イ）に線対称な配列で、その中に把持フィ
ンガーｇｔａ乃、　Ｑ８）　ｉ　ｌｃ　ｌｊ：　（１７
’）　、（１８’）を含む枠０Ｏまたは（１６’）を有
し、その移動面は少くともスピンドル軸（へ）に、また
は、さらに示されていない］−」１マガジン中にあり、
］−具を包含するアダプタ　−ｔｉ荀の中心軸（３■に
本質的に直角に整列する。アダプターＣ→は、そのよう
な対象物（］１）がヌビント゛ル軸い会の範囲内にある
ように正確にＪｊｌｌ）成される。両者はリング状溝（
１３）　、（１３’）をもった直径の等しい円形リング
Ｑ２’ｌ　ｃ１２’）を有する。

−一す把持具（５ｈは、その枠岐の内部に調節肢←）を
有し、それは旋回軸Ｇ卸の方向１τ前後に移動出来、そ
の際、旋回軸（財）に直角に整列しそこに止する。調節
肢ｅ６）は、その各端で連結リンク把持」↓の−にに、
その端に配列された摺動子０（）または（３０’）に結
合し、配列された把持フィンガ一対の運動に役立つ。調
節肢曽ばその各端に、両方の二叉脚の間に溝（５９）　
、　Ｇ’０）をもつ、開口した二叉Ｏη。

缶を有する。溝−、（７０）の中には、摺動子（至）ま
たは（ａｏ’）の」二にのった引掛具（ｎ由、ｎｃｌｕ
ｎｃｒ　）が移動可能なように収容されている。引用具
（７１）　ｃ７１′）は第１．２および４図に示すよう
に、裸のビンから成り立っており、それは、摺動子（７
）、（３０’）に末端に包含された裂目と交７ノ、して
貞通している。引掛具は、また、図示されていない−７
、−）Ｖとして、また！／ｉ、摺動子軸、（３ｏ’）の
甘わりを旋回出来る連結リンク石（７の、（７２’）と
して形成させることも出来、これは第９図により示され
た実施態様においては例えば引掛具（７］）　（７１’
）の上に載っており、１１“１’ｊ　（６堕。

（７Ｏ）に適合してその中を滑動出来る。調ｆｆｆｉ肢
（６０）および各端に配列した摺動子ＧＯ）　、（３０
’）　ｉｄ旬］にその側面で連がっており、それは正直
ｔ１″ｌ動了Ｑｙｌ）にグ］し、しばしば１３５　の角
度を示す。調節肢（６０は多数の調整ばね（７■によっ
て、２１１９図に示されたもどり位置の方向に押しつけ
られ、その中で、各端にある摺動子００）または（３０
’：Ｉｌｌニその突出位置（２ｒ’。

２図）に置かれ、すでに第２図に示したようＶこ、配列
された把持フィンガー苅０７）、α８）　ｔたｄニ（１
，７’）。

（１８’）は、突出した把持位置に置かれる。この把持
位置では、スピンドル軸（ト）の領域にある把持装’ｊ
′１０Ｉｊ）はそこにある対象物θ１）を把持し、一方
図示されてない工具マガジンの領域にある他の把Ｐ、’
＋装置０（どけ、そこにあるアダプター！６４）を落下
しないように把持する。３ 調節肢０６）には、調整ばねいの作用方向とは逆（で、
特に旋回軸（５杓と同軸のピストン（７４）をもった水
圧作動シリンダーが把持される。作動シリンダーの挿入
に際して、それにより調節肢−は旋ｌｊ”ｌ　ｉｌｌ　
（５綽と同軸の逆巻ねじ（７場の作用に反し各端にある
結合した摺動子（ト）丑たば（３ｏ’）をその引込みん
置（ｒｒ’ｙ　１図）に、その方向への引張り力で推〕
イ（シ、その中で配列された把持フィンガー７Ｊ’Ｏη
。

（＋８）寸たけ（１７’）　ｌ　（１８’）は第１図に
詳細に示されるように、引込んだ解放位置にある３１作
作動シリンダー作動圧の低下に伴い、調整肢瞑）は、ゆ
るんだ調整ばねの上で自動的に、第９図に示された逆進
位置に移動し、これで両方の把持装置００捷だば（１ｏ
’）は示された把持位置に来る。

自動的工具交換には、第９図による作動位置から出発し
て、次のように進゛められる。同様にスピンｌ−ルの傍
＋Ｃある、し）示されてない作動マガジンの中の４目当
する機構の解放によって、把持支持具ＧＯはヌピンドル
輔Ｇ６）　ＩＣ甲１１な方向に出て来る。この場合、対
象物（１１）ｉづ、スピンドル頂部から突出する。同時
に、スピンｌ−ル’ｉｌ：Ｉ＋　１５’：’に甲イ■な
方向に、図示されてないマガジンから、中に工具を包含
したアダプタ〜（６４）が突出する。そのあと、ピッ１
−ンＩｉ５句のイΦＪ程移ＩＩＪにより二屯把１・ｊ、
↓−１Ｇ３ｉが１８０°旋回する。ついで、アダプタ−
（４’＋４）はスピンドル頂部の前に出、一方りｚ］象
偽物１１）はマカゾンの傍に来て、そのＢｉ」にアダプ
ター（６４）が来る。

そのあと、把持保持具Ｇ■（は、スピン１−′ル輔Ｑ’
ｉ６）に平行に、再び図示された位置にｊ）コる。この
場合アダプター（財）はスピンドル頂部に収納される。

対象物θυば、マガジンの傍で、解放さＪｌ、／こマガ
ジン空間に収納される。そのあと、作動シリンダーは、
ピストン（７４）に圧しつけらね１、ピストン（７４）
を調整ばね（７［有］と逆に推し進める。同時に、Ｉ′
、＋７；Ｏ傍、ＱＯの中にある連結リンク石（７の、（
７２’）の１−を、摺動子（７）、（ａｏ’）は旋回軸
（至）の方向に移動し、すなわち、第１図に見られるよ
うに、矢印方向０功に左方へ引張らＪｚる。そノ］、で
動かされる把）−４１具対（１７＞、０８）−４たは（
１７’）　、　（１８’）　！は、完全に引込んだ解放
位置に移動され、とこで、それは、把持さノ１．でいた
７１象物（１１）吐たはアダプター…）の当該円形リン
ク０色丑だ１は（１，２’）を解放する。この位１ｉｒ
（で、調節肢Ｂ）ば８；シ在出来る。これが新しい工具
変換の位置である。そうなると、ｆＩｌ動シリンダーは
ピストン（７４）に７１シ１にし回し、それによって調
節肢００ば、伸張した調整ばねｎによって再び第９図に
示された位置に仄り、ここで各把持装置Ｑｏ）　ｉだは
（１０’）の把持フィンガー苅は再びその把持位置に達
する。

１ｈｌｊにそのような工具交換装置（５ｊ）のための把
１−．１装置ＱＱ　、（］、０’）の付加装置は、前述
の長所に加えて解放位置における二重把持具６７）の把
持領域（でおいて決して衝突要素をもたないという′量
刑の長所を有する。

垂直滑動子（財）の領域にある旋回したスピンドルの衝
突領域は、その上に立つ部品の把持装置の何かから完全
に自由ｔ（なる。同じことがマガジンの領域についても
言える４、それ故、１°１′：“放位置においては、王
」−古文換装ｒｉ’ｉ：　（１’ｉｌ）　（’；を二完
令Ｕこ１１［り突を免れる。突Ｓ−，ｊ　シた部分に形
成された楔＋１；　ｔ−こ停７，１：ｌ。

！、、そｈ　ＩＦ、　ヨリ’Ｊ）ｊ　害ノｒｌＡ　コル
、ｎ画ノｆｕ　ｌ’Ｕ　’ｉＪｆ：　＆；！’、　′／
’ｊ：全て消去される。その上、把持装置が解放位１．
：／、ｊから把持位置に、およびその逆に達するのに少
ししか動かなくてよいという長所もある。と＋７は、工
具交換における交換時間をさら（Ｃ）・１．Ｉくするの
（て好都合に働く。ピストンぐ刈によって起こされる、
二重把持具Ｇ７１１の旋回軸（４）の１わりの１８０°
の旋回において、特に重い工具の坊）音大きい遠心力が
働き、２０ｋｑ以上になることがある。

交換時間を短かくするため、この旋回運動に１・・いて
、大きい加速力および７ｈ・１！９速力が生ずる。この
極端な要求およびとれ１て影響をりえ、把１−）１其の
傍に把持された対象物を外へ投げ出す速・ｌ）力のもと
において、それに確実に逆にイ動く。１１′」、１１■
位置において把持フィンガーの間に化４−ラされた対象
物はまたそのような枠端を負荷のもとて確実にしつかり
保持される。

本発明による把持装置（］［）　、（１０’）　の特別
の長所は、特に、概して、第９図によシ示された応用例
（（よって、明らかである。これでわかるように、解放
位置（第１図）から把持部［西′（第２図）へ、および
その逆の把持フィンガーａカ、　（１８）の運動におい
て、把持されるべき対象物（１１）の中心菱に関し、何
ら著しい放ｎ、ｊ状運動を示さない。把持端０■、（ト
）は、移動時に案内溝（２ｂ）、＋２’７）の中の弓形
路に冶って行われる。オーバーラツプした縦と横の運動
に際して、枠Ｑ６）のす法を越えない放射方向に達する
。両方の把持部に連結した関節部分を、把持すべき対象
物に放電状の方向に、寸だけ、逆の方向に旋回させ、そ
れによって大きい空間を要するベンチ状の把持部の場合
と異り、本発明による把持装置００　、（ｔｏ’）は、
その方向において実質的に何らのイτＪ加的自由空間を
要しないと論う特別顕著性を有する。との把持装置θ０
．（１０’）はまた、対象物の相互に直径的にイ゛目苅
する把持領域の近くにごくわずかの自由空間しか存在し
ないという、既述の長所をもって指定出来る。第９図の
工具マガジンの例でわかるように、交換位置にあるアダ
プターＩＩ随はなおＵｊ害なく把持され、円形リンク０
の、（１２”）の成用状方向にごくわずかの空間しか、
こちらの刀へとなりの部分に存在しない場合、交換完了
時に交換済の工具が対象物０］）の形で再び妨害なく抑
大され得る。これは、本発明に従う把持装置００）、（
１０’）が完、全に衝突を免れるものであるという基礎
によるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は断ｍＩで示した、把持されるべき対象物ととも
に、本発明の一例で解放位置にある把持部［Ｋｆの側面
図を示す。 第２図は把持位置にある第１図と同一の装置の側面図を
示す。 第３図および第４図はそれぞれ、第１図の線ｍ−ｍ捷た
け■−Ｉｓ’に沿った断面図を示す。 第５図は第２図の線％ｌ　％ｌに沿った断面図を示す。 第６図および第７図はそれぞれ本発明の異ななる実施例
に従う把持装置の把持フィンガーの説明図を示す。 第８図は本発明のイ１ハの実施例に従う把持装置の把持
フィンガーの把持端の断面図を示す。 第９図は水平工作ユニットの両面把持装置百をもった自
動工具交換装置の、部分的水平断面をもつ側面図を示す
。両方の把ＨＸ装置は突出した把持位置にある。 （１１）、（１１，１）、（２１１）　・・・・・対象
物（１６）・１．・−・、・・・・山　、７．・・枠（
１７）　、（１８）　、（１１７）、（１１８）　、（
２１，７）　、（２１８）　・・　−・・・・　・−・
・・・・　・　−把持フィンガー（］、９）　、（２０
）　−・　把持端（２１）〜（２４）　・　案内路 （３６）　（３７）　（１３６）　（１３７）　（２３
６）　（２３７）　（３３６）−−・・・・　把持面 特許出願人　ド４チェインダストリ−アンラ−ゲン　１
字加入ゲゼルシャフ１−　ミットベシュレンクテルハフ
ツング　ベルリン 代　理　人　数　実　健　部 （外１名） Ｆｉｇ、３　ＦＩ９５ Ｆｉｇ、　ｌ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）枠００が２個の上行フィンガー（１７，１８）を
   有し、把持位置において、把持されるべき対象物０］）
   をその口の形に開いた把持端（１，９，２０）の間に取
   り上げ、保持しするもので、把持フィンガー（１７゜１
   ８）は枠０６）に附属の案内路に沿って、枠０（金白を
   Ｄｉ＋後に往復運動して、それが把扮位置においてその
   把持端（１９，２０）が枠００から外に突出するように
   保持、案内され、他方非作動状態では、把持されるべき
   対象物（１１）を解放する解放位置に少くとも実質的に
   完全に突出することなく枠ａＯ内１て取り込まれる、特
   にマニピュレーター、工具交換装置などのための把持装
   置であって、両方の把持フィンガー（１７，１８；　１
   １７，１１８；　２１７．２１８；３１７　；　１７’
   、１８’）が弓形の案内路（２１ないし２４）およびこ
   れに続く案内部によって、弓形路に沿って案内されるが
   、該弓形路は把植されるべき）１象物（１１；１１１；
   ６４）に４く方向に偵′線的な方向と、これを横切って
   把持されるべき対象物（１１；１１１；６４）に対して
   遮る方向を示し、これによって各々の」巴］侍フィンガ
   ー（１７，１８；１１７，１１８，２１７，２１８；　
   ３１７　；　１７’、１８’　）はその移動の間に把１
   １さノＬるべき対象物（１１；１１１；６４）の方向に
   おいて、押しこまれた解放位置（第１図）から突出した
   把持長＠（第２図）への対象物（１１；１１１；６４）
   に向けた直線的な移動を与え、それがこれを横Ｌ１７Ｊ
   て）で同様に４１象物に向けた移動と爪なり合うこと、
   両方の把持フィンガー（１７，１８；１１７．１１８；
   ２］７゜２１８；３１７；　１７’　、１８’　）およ
   び弓形の案内ピ各（２１ない２４）は把持軸に列し対称
   的に配列さｔ′シ、かつ、把持フィンガー（１７，１８
   ；１１７．１１８；２１７．２１８；３１７）の把持端
   ＜　１９．２０）はその内側が、把持位置（２１′５２
   図）において把持した対象物（１１；Ｉｌｌ；２＋１　
   ）の方を向いており、それがしばしば把持面（３６゜３
   ７；　１３６．１３７；　２３６．２３７；　３８６）
   を有しており、それが対象物（１１；１１１；２１１　
   ）をその直径領域の１１１ノて抽シ足する面とその直径
   領域の後で捕捉する面とを有していることを特徴とする
   把持装置。 （２）　弓形の案内路（２１ないし２４）が弓形断面に
   沿って抛物線、楕円または円の形Ｌτ進行しその中心（
   Ｍｌ　、Ｍ２）が特に枠の範囲の外側に、隣接した空間
   に位置することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
   の把持装置。 （３）　各案内路（２１ないし２４）の円形の弓形１所
   面が少なくとも本質的に弓形断面の一部分によって制約
   され、それが対称軸（ハ）と一致する割線で分１雛され
   ていることを特徴とする特Ｗ１請求の範囲第２項記載の
   把持装置。 （４）　当該、各把持フィンガー（１７，１８；１１７
   ．１１８　；２１７．２１８；３１７；１７’、１８’
   ）を配置した案内路（２１゜２２または２３．２４）が
   案内溝（２６または２７）で構成され、これに沿って、
   特にこの中を把持フィンガー（１７，１８；１１７．１
   １８；２１７．２１８；３１７；１７’　、　１８’）
   が移動することを特徴とする特許請求の範囲第１項〜第
   ３項いずれか１項記載の把持装置。 （５）　各把持フィンガー（１７，１８；１１７．１１
   ８；２１７，２１８；３１７；１７’　、］　８’）が
   、その案内ン）１１１（２６ま／こば２７）の弓形に相
   当する弓形を示し、粕に抛物線、楕円または円の切片の
   形を形成することを特徴とする特許請求の；血間第１項
   〜第４項いずれか１１．Ｔ↓記記載把持装置。 （６）　両方の把持フィンガー（１７，１８）に共通の
   移動推進具いＪ、特に枠（１６，１６’）内をｔ１複移
   動する摺動子（３０，３０’）を特徴とする特許請求の
   １１６）間第１項〜第５項いずれか１項記載の把ＰＩ装
   置。 （７）　摺動子０Ｏが、直線状案内溝（３１）に沿って
   枠（圏内を移動出来、少くとも本質的に対称軸（ハ）に
   ＼ド行に移動することを特徴とする’：”＋Ｉｉｊ’ｌ
   請求の範囲第６項記戦の把持装置。 （８）　両方の把持フィンガー（１７，１８）がしばし
   ば、連結リンク案内具（３３ないし３５）をこえて摺動
   子（ト）と連結していることを特徴とする特許請求の範
   囲第６項または第７項記戦の把持装置。 （９）連結リンク案内具が一部において、特に摺動子（
   至）のところで対称軸（イ）に交互する方向の／ｉ’ｌ
   ｆｆ　Ｃ１０を有し、かつ他の部分において、彷に各把
   ４”＝’ｔフィンガー（１７，１８）のところで、溝（
   ３３中に把持され、溝の方向に移動出来るノック（３４
   ，３５）　；例えばピンまたはロールを有することを特
   徴とする特許請求の範囲第８項記載の把持装置。 ０Ｑ　把持フィンガー（１７Ｊ８）の移動面にある把持
   部（３６３７）が円弧断面の形状を示し、このさい把持
   位置（第２図）における両方の円弧げ１面で定められる
   円（直径Ｄ）の中心（Ｘ）が両方の把持端の口の範囲の
   内側に存在し、その結果、′Ａ象動物０］、特に対象物
   （ｌ］）の回転対称部分０２例えば円形リングが２つの
   互いに対角にイ１１苅する周線」ニにしっかりと把持さ
   れ得ることを特徴とする特許請求の範囲第１項〜第９項
   いずれか１項記戦の把持装置。 （１］）　把持部（３６３７）が、しばしば横断面にお
   けるりｊ称輔に）の方向に二つの楔形に尖った側面（３
   ８゜３９または４０．４１）を有し、側面（］−４，１
   ，５）に対して、対象物０υの回転対称部分０２例えば
   円形リングの横断面においてほぼＶ−形のリング状？Ｍ
   Ｗαａを形成していることを特徴とする特許請求の範囲
   第１０項記載の把持装置。 Ｕ　把ｔ４７　イ：／　カー　（１１７，１１８；２１
   ７，２１８；３１７）ノ（１；動面にある把持平面（１
   ３６，１３７；２３６．２３７；３３６　）力；少くと
   もわずかに■−形または、プリヌ”Ｊ・状（第６図’）
   ’ｔたｕ直線状（Ｑ’ｉ　７　、８１Ａ　）　’ｔｌＥ
   ；ｌ１３ｊ　＃−るととを特徴とする特許請求の範ＵＩ
   ′］第１Ｊｆ１〜５１’％’９項いずれか１項記載の把
   持装置。 （１３各把持フィンガー＜　２１７．２１８　；３１７
   ）しこ、把持γり］へ（２４２，２４３；３４２）が旋
   回可能なように取イ＼ｊけられ７、それが把持面（２３
   ６，２３７；３３６）を持っていることを特徴とする特
   許請求の１１・α間第１項〜第］、、ｌｌ↓゛１いずれ
   か１項記載の把持装置。 α荀　把持部（３４２）が把持フィン力゛−（３１，７
   ）の内側で把持端に包含されることを特徴とする’ｌ１
   １’　＋？’ｌ、請求の範囲第１３項記載の把持装置。 ０均　滑動装置６φに接続され、スピンドル輔０Ｊ’；
   ）　ＶＣ甲行して前後に移動出来る把持支持台００が、
   −中上持具６ηとともに、スピンドル軸Ｇｏに苅し４５
   傾いた旋回軸（４）の捷わりに１８０°回転出来るよう
   に接続され、その両端に、旋回軸（至）に列してイ１１
   互に線対称の位置に２個の包含された把持フィンガー（
   １７，１８または１７’、１８’）　をもった枠（１６
   ゜１６′）を有しその移動面はスピンドル軸（イ）また
   はそれと直角に交わる軸に対して木質的に直角に配列さ
   れていることを特徴とする特にマシニの把持装置。 ＯＦ２　枠■の内部の二重把持具の秒が、旋回軸（財）
   の方向に前後移動出来、旋回軸にほぼ直角に配列した調
   節肢−を有し、その両端で連結リンク案内具（６７，６
   ９，７１，７２または６８．７０．７１’　、７２’　
   ）の向う側に、その端に向いて配列され、把持フィンガ
   〜″Ａ’　（１７、１８”！　ｋ　ｕ　１７’　Ｊ８’
   ）　’に動カス摺動了−（３０またＩ′ｉ３０’）を接
   続していることを特徴とする特許請求の範囲第１５項記
   載の把持装置。 θ′り　調節肢働がしばしばその両端で、特にその場所
   に開口した二叉（６７またけ６８）を有し、その中に摺
   動子（８０または３０′）に固定した連動子（７１また
   は７１′）が移動可能なように収納されていることを特
   徴とする特許請求の範囲第１６項記載把持装置。 ０躊　連動子（７’１．．７１’）がピンの形であるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１７項記載の把持装置
   。 θの　連動子（７１，７１’）がロール１だば、摺動ｒ
   （３０または３０′）のまわりに回転出来るように設置
   された連結リンク石（７２，７２’）として形成されて
   いることを特徴とする特許請求の範囲第１７項または第
   １８項記戦の把持装置。 （４）　調節肢岐とその両端に配置された摺動子（３０
   ゜３０′）力１、しばしば本質的に１３５　の角度をな
   すことを特徴とする特許請求の範囲第１８項または第１
   ９項記戦の把持装置。 （２１）　調節肢＠０が調整はね（７騰によって、その
   後ずさシする位置に押しつけられ、その中で各端にある
   摺動子（３０，３０”）がその突出位置（？：す、２図
   ）に保持され、それにつけられた把持フィンガ一対（１
   ７、１８まだは１７．１８”）が突出した把持位置（第
   ２．９図）にあるとと、および調節肢（６（１：ｌ　Ｋ
   苅し調整ばねｆ３の作用方向と逆方向にはピストン（７
   ４）をもった水圧作動シリンダーが作用し、それによっ
   て、調節肢■が旋回軸（ハ）の方向に、各端にある摺動
   子（８０，３０’）のゆっくりしたもどりによって引っ
   こんだ位置（第１図）に推進可能で、そこで、把持フィ
   ンガ一対（１７，１８または１７′。 １８′）が引込んだ解放位置（第１図）に来ること