JPS59205279A - 物品を２つの離れているステ−シヨンの間を移送する機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は２つのステーションの間を大体において逆［１
字形に動くことのできる工具取付面を有する移送装置に
関し、より詳しくはそのようなＵ字形の移動通路を有す
るだめの改良された手段を有するそのような装置に関す
る。

本発明の移送機構は部品その他のものを一つのステーシ
ョンからもう一つのステーションへ移動したい様々な場
合に応用して利用することができる。本発明の移送機構
は例えば部品が（Ｊ（給装置によって第１ステーシヨン
に供給され、第２ステーシヨンは部品が別の作業即ち他
の部品と組立てるために自動的にもっていかれる分配ス
テージワンを構成する自動組立機に関して、第１のステ
ーションから第２のステーションへＵ字形通路を経て部
品を連１般するために用いられる品物をｔｍみ上げてそ
れを配置する装置（以下移送装置という）の一部分とし
て利用するよ５ うに当初は設計され、本明細書でもそのように開示した
。移送機構は一定のＵ字形の１ｍ路を移動できる工具取
付面を有し、該機構が移置装置の一部として用いられる
ときには、■手、真空ヘッド、電磁石等のような適当な
工具が第１ステーシヨンで品物をつかみ、第２ステーシ
ヨン移動する間その品物を保持し、第２ステーシヨンで
その品物を離すためにそのような取付面に取付けられる
。

これまでに提案された移置装置の中で、典型的な装置が
米国特許第４，０９５，６９９号に開示されている。そ
のような装置は一般的に何千あるいは何百万サイクルも
運転することが求められており、従って頑丈で確実性の
ある構造のもので最小の動力で運転できなければならな
い。本発明の目的は、それ故、そのような構造のもので
あり、にも拘らず比較的容易にかつ安く製造でき、同時
に極めて円滑に動く装置を提供することである。即ち、
本発明の装置では、衝撃や振動を全くな（すか最少にし
、装置が小６ さな駆動力で駆動されるように、工具数イ１面の加速と
減速が全く円滑である。

本発明の今一つの目的は、可動部分の動きか相互に対す
る順序からはずれる可能性のない上記のような特徴を有
する移送機構を提供することである。

又本発明のさらに特定の目的は２つの座標軸の方向に滑
動可能な２つの本体を有し、夫々の軸に沿った動きが本
質的に単純な正弦運動よりなるように普通のクランク腕
によって駆動される、上記のような特徴をもった移送機
構を提供することである。

本発明の他の目的と利点とは好ましい態様を示した図面
と以下の説明によって明らかになろう。

本発明は２つの離れたステーションの間を２つの座標軸
の方向に逆Ｕ字形の通路に沿って移動可能な工具取付面
を有し、第１の本体は第１の軸に沿って基部に対して移
動可能であり、工具取付面のある第２の本体は第１の軸
に垂直な第２の軸に沿って基部に対して動くように第１
の本体に支持されている、移置装置の一部として有用で
ある移送機構に関する。本発明は又夫々の軸に沿って単
純な正弦運動でもって第１と第２の本体を動かすために
両本体と保合可能な屯−の揺動クランク腕を存する手段
によって工具取付面に一定の動きをさせるために基部に
対してまた相手に対して該本体を動かすための新規な手
段にある。

さらにより詳しくは、本発明はクランク腕に設けた例え
ばローラのような２個の別々の突出している部材で、第
１の突出部材は第１本体の２つの平行な表面の間に収容
されておりもう一つの突出部材は第２本体の２つの平行
な表面の間に収容されており、第１の本体の平行な表面
は第１本体が沿って動く軸に垂直であり、第２の本体の
平行な表面は第２本体が沿って動く軸に垂直でありそれ
によって該突出部材の平行な表面との保合がクランク腕
の回転運動に応じて平行な表面がそれらの本体をそれら
の軸に沿って動かずことになる突出部材を有する第１及
び第２の基部を動かすための手段にある。

本発明ではさらに第２本体の平行な表面とそれと組にな
っているクランク腕の突出部材が、該突出部材がその平
行な表面の間に収容されクランク腕の前進行程ともどり
行程の夫々の一部の間だけ第２本体を駆動するように配
設され、基部と第２本体の平行な表面が組になっている
クランク腕の突出部材と係合していないとき第２本体が
第１本体に対して動くのを■止する相互に保合可能な手
段を第１及び第２本体が有する。

第１図について説明する。第１図は自動組立装置に利用
した部品１４．１４を一つずつ１６で示す供給ステーシ
ョンから割り出しタレット２０の受け１８．１８に移送
する移置装置として配置した移送機構を示す。運転され
るときには、タレット２０は部品受取ステーション２２
で一個の受け１８を正しい位置に配置し、次いで移置装
置１２が供給ステージ９ン１Ｇから分９ 配ステーシコンにある受り１８へ一個の部品１４を移し
、次いで装置１２は供給ステーション１６で新しい部品
を掴み上げるために戻り、同時にタレット２０は分配ス
テーションへ新しい受け１８をもってくるように割り出
しを行い、しかしてこのサイクルが再び繰り返される。

装置１２は聞手２８の形のつまみ上げヘッドをブラケッ
ト２６によって取付けた工具取付面２４を持つ。

勿論このようなつまみ上げヘッドの構造は取扱われる部
品の性質によって巾広く変えることができる。しかし、
例えば、図示したものの場合には、部品１４．１４は管
状で円筒状のものとして図示し、聞手２８は品物の穴の
中に挿入されて品物を掴むために拡がり、そしてそれを
供給ステーション１６から移動させ、その後で移動した
後品物を離すために一緒に動き、分配ステーション２２
で待機している受けの中に品物を置くことのできる、２
本の相対的に可動なフィンガー″３０．３０をもつもの
として図示しである。以下にさらに詳しく説明するよう
に、供０ 給ステーション１６から分配ステーション２２へ移動す
るときに部品１４が最初に供給ステーションから上方へ
移動し、次いで分配ステーション２２の方向へ横方向即
ち水平方向に移動し、さらに最終的に分配ステーション
へ下方向へ移動するように、工具数個面２４、ひいては
それに取り付けた聞手２８は逆Ｕ字形の通路を動く。

工具取付面２４に取り付けたブラケ７１−２６及び聞手
２８は別として、装置１２の残りのものはいろいろなも
のを逆ｔＪ字形の通路をｊｍって移動させるための基本
的な移送機構と考えてよく、移送機構を異なった状態に
適合させるために種々の異なったつまみ上げヘッド、工
具等を工具取付面２４に取り付けることができる。　第
１図の装置の移送機構部分をより詳細に説明するために
第１〜４図について説明すると、機構は相互に固定した
水平のプレート３２と垂直のプレート３４とよりなる基
部を有する。第１の本体３６は基部に対して垂直線即ち
矢印３８で示すＺ−軸に沿って動くように支持され、第
２本体４０は第１の本体３６に対して矢印４２で示す第
１本体に対して固定した水平線即ち矢印４２で示すＸ−
軸に沿って動くように第１本体によって支持されている
。

第１本体３６はブラケット４３及び４５によって基部プ
レート３４に対して固定した垂直の２本の案内棒４６．
４６によってＺ−軸に沿って基部に対して動くように支
持されたブロック４４を有する。ブロック４４の他に第
１の本体３６は又中間部品５０を介してブロック４４に
固定した水平の腕４８を有する。第１〜３図に示すよう
に、該腕４８の右端に固定されているのは垂直方向に間
隔をとって離れている２枚のプレート５２．５２であり
、第４図に示すようにそれらのプレートは該腕４８をは
み出て内方向にそして垂直の基部プレート３４の方に延
び出して水平のＸ−軸４２に平行に配置された相互に向
き合っている２つの平行な表面をもたらしている。

第２の本体４０はヘッド５６．２木の水平の案内棒５８
．５Ｂ及び端末部品６０よりできており、それらはすべ
て相互にしっかりと固定されている。ヘッド５６と端末
部品６０は共に比較的厚い板状であり、ヘッド５６は工
具取付面２４を有する。２本の案内棒５Ｂ、５８は第１
本体３６のブロック４４によって滑動自在に受けられて
おり、本体４０を第１本体に対しＸ−軸４２に沿って移
動するように支持している。

端末部品６０の下端に俄付けであるのは２枚の水平方向
に間隔をおいたプレー１−６２．６２である。第２図に
最もよく判るように示したごとく、この２枚のプレート
６２．６２は端末部品６２から前方に延び出ており、相
互に向き合い垂直のＺ−軸３８に平行に配置された２つ
の平行な表面６４．６４をなしている。この２枚のプレ
ート６２．６２は又第２図に示すように端末部品６０の
後方へも延び出しており、相互に向き合って垂直のＺ＝
軸に平行に配置された別の平行な表面６６．６６をなし
ている。

第１本体３６と第２本体４０は、基部に対し３ て固定された該Ｘ−軸とＺ−軸に対して垂直な第３の輔
７０の回りに回転可能な中−のクランク腕６８によって
夫々Ｘ−軸とＸ−軸に沿って移動させられる。より詳し
くは、第４図に示すように、クランク腕６８は垂直の基
部プレート３４に取イ」げられたハウジング７６によっ
て保持されているヘアリング７４によって軸７０の回り
に回転するように回転可能に支持されている駆動軸７２
に固定されている。ハウジング７６の中で駆動軸７２は
以下に詳述する回転アクチュエータ８２の出力軸８０に
継手７８によって連結されている。該アクチュエータは
出力軸８０が、従って又駆動軸７２が、各サイクルが約
３６０°の前進行程と逆回転方向のこれ又約３６０゜の
もどり行程とよりなるサイクルでもって繰り返して振動
させられるようなアクチュエータである。第３図にはＯ
ｏの位置、即ち運動サイクルの開始位置と仮に定めた位
置にあるクランク腕６８を示す。

クランク腕６８の回転に応じて第１本体３６４ と第２本体４０の両方を駆動するために、クランク腕は
２つの突出部材を有する。それらの突出部材はいろいろ
異なった形をとることができるが、両方共クランク腕に
固定されクランク腕の回転軸７０に平行な軸の回りに回
転するようにクランク腕によって支持された、夫々８４
と８６で示す、ローラであることが好ましい。

第１のクランク腕のローラ８４は、第４図に示すように
、第１本体３６の２つの平行な表面５４．５４の間にぴ
ったりとあい、表面をなしているプレート５２．５２は
、第３図に示すように、クランク腕が３６０°いっばい
に回転する間ローラ８４が表面５４．５４の間にあるよ
・うな長さである。従って、クランク腕が３６０゜の前
進行程ともどり行程で軸７０の回りに前進し後退すると
きに、第１本体３６は単純な正弦運動でもって、垂直即
ちＺ−軸の方向に、案内棒４６．４６に沿って垂直方向
に動くことがわかる。

第１本体３６が垂直即ちＺ−軸方向に動くときに第２本
体４０は第１本体と共に動く。下端にある２枚の平行な
ブｌノート６２．６２は下向きの開口６７で終わってい
る。この口の位置は、クランク腕６８が９０°の位置に
あるときに、口６７が軸７０を通る水平面に位置するよ
うな位置である。即ちクランク腕が９０”の位置にある
ときに口６７は軸７０と同じレベルにあり、ローラ８６
が口６７に入りこむような位置におかれるであろう。従
って、第３図において反時計回りに９０°から２７０°
の位置までクランク腕６８が回転を続けている間ローラ
８６は垂直の表面６４．６４の間にあり、単純な正弦運
動でもってＸ−軸即ち水平の軸４２に沿って第２本体を
駆動するであろう。クランク腕が２７０゜の位置に到達
すると口６７は再び軸７０と同じレベルに位置させられ
、ローラ８６は口６７から出るような位置におかれるで
あろう。次いでクランク腕が２７０°の位置から３６０
°の位置へ動くとローラはもはや表面６４．６４の間に
はなくＸ−軸に沿って第２本体４０を動かすことばない
であろう。

−１−記の説明から前進行程でクランク腕６８が第３図
において反時訂凹りにＯｏの位置から動くとローラ８６
は最初の９０°の回転の間は平行な表面６４．６４と係
合せず従ってＸ−軸に沿って第２本体４０を動かさない
ことがわかる。

クランク腕が９０°の位置から２７０°の位置へ動くと
ローラ８６は平行な表面６４．６４と係合し、第３図に
おいて左の方へ単純な正弦運動でもって第２本体を移動
させる。クランク腕が２７０°の位置から３６０°の位
置に動くとローラ８６は再び平行な表面６４．６４から
離れ、第２本体をＸ−軸に沿って動かずことはなくなる
。もどり行程においてクラニック腕が逆回転する間では
、３６０°の位置から２７０゛の位置に動くときにはロ
ーラば第２本体をＸ−軸に沿って動かさず、ローラ８６
は次いで平行な表面６４．６４の間に入ってクランク腕
が２７０゜の位置から９０°の位置までφ（１くときに
第２本体を右方向に動かし、次いで９０°の位置にお７ いてローラ８６は平行な表面６４゜６４から離れてクラ
ンク腕が９０°の位置からＯｏの位置へ動くとき乙こは
第２本体を動かさなくなる。

クランク腕６８が第１と第４四分円を動く間、即ちクラ
ンク腕が０°から９０°と２７０°から３６０°の間を
すＪくときに第２本体４０がＸ−軸に沿って動くのを防
止して、第１本体３６と共にＺ−軸に沿って動くだけに
するための手段が設けられている。第２本体の動きをそ
のように制限するだめのこの手段は、基部に固着した２
個の別の突出部材よりなる。それらの突出部材も又いろ
いろな異なった形態をとることができるが、図示したよ
うに夫々クランク腕の軸７０に平行な軸の回りに回転可
能であり該軸ば又軸７０と同−水平面中に位置する２個
のローラ８８と９０であることが好ましい。それらの基
部にとりつけられた２個のローラ８８と９０は第２本体
４０の垂直の平行な表面６６．６６と協働する。該２つ
の表面６６．６６は、表面６４．６４の口６７と第２本
体４０に対して同９　只 しレベルにある下向きの口を有している。従って、クラ
ンク腕がＯｏの位置から９０°の位置へ回転する間ロー
ラ８８は表面６６．６６の間に入っていて第２本体４０
が第１本体３６と共に基部に対して垂直方向に動くだけ
にする。クランク腕が９０°の位置にくるとローラ８８
はクランク腕のローラ８６が表面６４．６４に入るのと
同時に表面６６．６６から出て、クランク腕が９０゛の
位置から２７０°の位置まで動く間第２本体がＸ−軸に
沿って動くのを制限しない。しかしクランク腕が２７０
゛の位置にくると平行な表面６６．６６はクランク腕の
ローラ８６が表面６４．６４から離れるのと同時にロー
ラ９０の上に移動する。従ってクランク腕が２７０′の
位置から３６０°の位置へ回転する間はローラ９０は表
面６６．６６と協働して第２本体４０が垂直の軸に沿っ
て動くだけに制限する。

クランク腕６８を駆動する回転アクチュエータは種々の
異なった形をとることができるが、しかし実例としては
、又現在好ましい例としては、アクチュエータ８２は第
５図に示すような回転空気油圧直線式装置である。第５
図ではアクチュエータ８２はハウジング９６によって保
持されたそしてラック１０２によってつながったピスト
ン９８と１００を収容している２つの一線にそろったシ
リンダ９２と９４を有する。

順にランクは出力軸８０に固定された歯車１０４と噛み
合って駆動する。ラック１０２の行程は、歯車１０４と
軸８０がラック１０２の各左方向への行程と各右方向へ
の行程の間に約３６０゜駆動されるような行程である。

ピストン９８と１００は調節可能な流量調節弁１０７と
１０９を介して油だめ１０６と１０８から供給される油
によって駆動される。油だめ１０６と１０８の上端は空
気パイプ１１０と１１２に連結されており、順次空気バ
イブ１１０及び１１２はソレノイド作動弁１１４に連結
されており、ソレノイド作動弁１１４は圧搾空気バイブ
１１６及び排気パイプ１１８に連結されている。ソレノ
イド作動弁は空気パイプ１１０が圧搾空気パイプ１１６
に又空気パイプ１１２が排気パイプ１１８につながって
いる状態と空気パイプ１１２が圧搾空気パイプ１１６に
他の空気パイプ１１０が排気パイプ１１８とつながって
いる状態を繰り返し切りかえる。それによって、圧搾空
気はピストン９８とラック１０２を左方に駆動すべくシ
リンダ９２の中に油を押し込むために最初に油だめに供
給され、一方油は同時にシリンダ９４から油だめ１０６
へ排出される。次いでもどり行程では油はピストン１０
０とラック１０２を右方へ駆動するために圧搾空気によ
って油だめ１０６からシリンダ９４へ押し込まれ同時に
油はシリンダ９２から油だめ１０８へ排出される。

第６図から第１０図に基づいて移送機構の運転の順序を
説明する。第６〜１０図は機構がそのサイクルの前進行
程全体を動くときの、即ちクランク腕６Ｂが０°の位置
から３６０°の位置まで反時計回りに動くときのヘッド
５６に固定した点Ａのたどる通路を順を追って示す。

第６図はクランク腕が０°の位置にあるときの機構の部
分の位置を示す。同様に第７図はクランク腕が９０°の
位置にあるとき、第８図はクランク腕が１８０°の位置
にあるとき、第９図はクランク腕が２７０°の位置にあ
るとき、第１０図はクランク腕が３６０°の位置にある
ときを示す。これから点へが前進行程の間に逆Ｕ字形通
路１２４に沿って終点１２０と１２２の間を動くことが
わかる。続くもどり行程の間、即ちクランク腕６８が時
計回りに第１０図の３６０°の位置から第６図のＯｏの
位置まで動くときに、ヘッド５６と点Ａは反対方向に逆
Ｕ字形通路ｌ路１２４をひき返し点Ａは終点１２２から
終点１２０に移動する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の移送機構を含む移置装置の斜視図、 第２図は第１図の移送機構の平面図、 第３図は第１図の移送機構の正面図、 第４図は第３図における４−４綿部分断面図、第５図は
第１図の移送機構のための作動系統を示す部分断面略図
であり、 第６図ないし第１０図は第３図と同様の移送機構の縮尺
略正面図であって、該機構が運転サイクルの半分を運転
されたときの該機構の各部分がしめる位置を順次に示す
ものである。 ３２．３４　　　　基部 ３６　　　　　　第１本体 ４０　　　　　　第２本体 ６８　　　　　　クランク腕 ２４　　　　　　工具取付面 ３８　　　　　　第１の軸 ４２　　　　　　第２の軸 ７０　　　　　　第３の軸 特許出願人 ジ・アーザー・ジー・ラッセル・ カンパニー・インコーボレーテソド 代理人　弁理士　小島層相 、３Ｚ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．２つの離れている端末ステーションの間を２つの座
   標軸の方向に延びる通路に沿って移り巨■能な工具取付
   面を有する移送機構であって、該移送機構が基部（３２
   ，３４）、第１本体（３６）、該基部に対して固定され
   た第１の輔（３８）に沿って該基部に対して移動するよ
   うに該第１本体を支持する手段（４６）。 第２本体（４０）　、該第１の軸にほぼ垂直であり該第
   １の本体るこ対して固定されている第２の軸（４２）に
   沿って該第１本体に対して移動するように該第２本体を
   支持する手段（４４）、　クランク腕（６８）、該第１
   ｒと第２の軸を含む平面にほぼ垂直であり該基部に対し
   て固定されている第３の軸（７０）の回りを該基部に対
   して動くよ・うＧこ該クランク腕を支持する手段（７２
   ，７／ｌ）、該クランイア腕の一回転の中の少なくとも
   一部の間該節３の軸の回りを回る該クランク腕の回転に
   応じて該第１本体を該第１の軸に沿って該基部に対して
   動かすための該クランク腕と該第１本体との間にある第
   １の相互に保合する手段（５２，８４）、該クランク腕
   の１回転の中の少なくとも一部の間に該第３の軸の回り
   の該クランク腕の回転に応じて該第２の軸に沿って該第
   ２本体を該第１本体に対して動かすための該クランク腕
   と該第２本体の間にある該第１の相互に保合する手段と
   は別の第２の相互に係合する手段（６２，８６）、該第
   ３の軸の回りに該クランク腕を前後に駆動する手段（８
   ２）、該第２本体に設けた工具数イ；］面（２４）とよ
   りなる前記移送機構。 ２、該第１の軸（３８）が水平であり、該第１本体と該
   クランク腕の間の該相互に係合する手段が該第１本体に
   固定された水平で下向きの表面（５４）を形成する手段
   （５２）と該クランク腕にある該水平で下向きの表面と
   係合可能な突出部材（８４）とよりなることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項に記載の移送機構。 ３、該第１本体と該クランク腕の間の該第１の相互に保
   合する手段が、該第１本体に対して固定されかつ該第１
   の軸にほぼ垂直に配設された、相互に向き合っている間
   隔をおいた一対の平行な表面（５４）を形成する手段（
   ５２）と該一対の平行な表面の間に位置決めされた、該
   クランク腕にある突出部材（８４）とよりなることを特
   徴とする特許請求の範囲第１項に記載の移送機構。 ４、該突出部材が、該クランク腕に対して固定されてお
   り該第３の軸から離れていて該第３の軸と平行な軸の回
   りで回転するように該クランク軸−ヒに支持されている
   ローラ（８４）であることを特徴とする特許請求の範囲
   第３項に記載の移送機構。 ５、該第２本体と該クランク腕の間の該第２の相互に係
   合する手段が、該第２本体に対して固定されており該第
   ２の軸にほぼ垂直に配設された、相互に向き合っている
   一対の平行な表面（６４）を形成する手段（６２）と該
   クランク腕の一回転の中の少なくとも一部の間該一対の
   平行な表面の間に置かれる該クランク腕にある突出部材
   （８６）とよりなることを特徴とする特許請求の範囲第
   １項記載の移送機構。 ６、該突出部材が該クランク腕に対して固定されており
   該第３の軸と離れていて該第３の軸に平行な軸の回りに
   回転するように該クランク腕に支持されているローラ（
   ８６）であることを特徴とする特許請求の範囲第５項に
   記載の移送機構。 ７、該第１本体と該クランク腕の間の該第１の相互に係
   合する手段が、相互に向き合っており該第１の軸にほぼ
   垂直に配設された該第１本体に対して固定された第１の
   一対の平行な表面（５４）を形成する手段（５２）と該
   第１の一対の平行な表面の間に位置決めされた該クラン
   ク腕上にある第１の突出部材（８４）とよりなり、該第
   ２本体と該クランク腕の間の該第２の相互に係合する手
   段が、相互に向き合っており該第２の軸にほぼ垂直に配
   設され該第２本体に対して固定されている第２の一対の
   平行な向き合っている表面（６４）を形成する手段（６
   ２）と該クランク腕の一回転の中の少なくとも一部分の
   間該第２の一対の平行な表面の間に置かれる該クランク
   腕上の第２の突出部材（８６）とよりなる特許請求の範
   囲第１項に記載の移送機構。 ８、該第１の突出部材が、該クランク腕に対して固定さ
   れており該第３の軸から離れていると共に該第３の軸と
   平行な軸の回りを回転するように該クランク腕によって
   支持されているローラ（８４）であり、該第２の突出部
   Ｈが該クランク腕に対して固定されており該第３の軸か
   ら離れていると共に該第３の軸と平行な軸の回りを回転
   するように該クランク腕に支持された第２のローラ（８
   ６）であることを特徴とする特許請求の範囲第７項に記
   載の移送ａ構。 ９、該クランク腕の動きが、該第３の軸の回りの一回転
   を３６０°に換算して測り、その０゜（及び３６０°）
   の位置を該突出部材（８６）が該第３の軸（７０）を含
   む平面内に置かれ該第２の軸に垂直である２つの位置の
   中の１つとし、さらに該２つの平行な表面（６４）が該
   クランク腕の該突出部材のＯｏの位置にほぼ面している
   第１の口（６７）で終わるように配設され、さらに該平
   行な表面が該クランク腕が９０°の位置と２７０°の位
   置にあるときには該口が該第３の軸（７０）が含まれる
   平面上にありかつ該第２の軸（４２）に平行であるよう
   に配設され、それによって該クランク腕が角度θが９０
   °≦θ≦２７０゜の範囲を動くときに該突出部Ｕ’（８
   ６）は該平行な表面（６４）の間に置かれて該第２本体
   を該第２の軸（４２）に沿って該第１本体に対し２て移
   動さ一１県、又それによって該クランク助１！が角度θ
   がＱ’５θ≦９０°あるいは２７０°　≦Ｏ≦３６０°
   の範囲を動くときに該突出部＋４（８Ｅｉ）は該表面（
   ６４）の間から出てａへ第２本体を該第２の軸（４２）
   ｉこ沿って該第１本体に対して移動さ−ｌないことを’
   ｌ’ｒ徴、とし、また該基部ζこ対して固定された軸１
   −に位置決めされた−・対の基部に支持された突出部１
   ．４’　（８８，９０）を設け、手段（６２）か該第２
   の軸６．二はば垂直乙５二配設した該第２本体に対し固
   定された相互に向い合っていＺ）も・）一対の平行な表
   面（Ｅｉ　６　）を形成し、該一対の表面（６６）ＬＪ
   ：又該第１．＋１７）ＩＴＩと同し２方向を向いている
   第２０）　ｍ］で終わっており、該基部に支持された突
   出部材の中箱１の部＋４（８８）仁１該クランク腕が９
   ０°の位置にあるときには該第２のＬｌのところにある
   ように位置決めされ、また該基部に支持された突出部斗
   ４の中の第２の部４（（９０）は該クランク腕が２７０
   ゜の位置にあるときには該第２のｒｌのとごろにあるよ
   うに位置決めされており、それによって該第１の突出部
   材（８８）は該クランク腕が角θがＯ°≦θ≦９０°の
   範囲を動くときＧこ該第２本体の該２つの平行な表面の
   間に位置するようになり、該第２の突出部＋Ａ’（！１
   ０）は該クランク腕が角度θが２７０°　≦θ≦３６０
   °の範囲を動くときに該第２本体の該２つの平行な表面
   の間に位置ずろ。Ｌうになることを特徴とする特許請求
   の範囲第５項に記載の移送機構。 １０、該クランク腕を該第３の軸（７０）の回りに前後
   に駆動°するための該手段（８２）が該クランク腕を前
   進行程において該第３の軸の回りに一回転方向にほぼＯ
   ｏの位置からほぼ３６０゛の位置へ、又もどり工程にお
   いて反対の回転方向にほぼ３６０°の位置からほぼ０°
   の位置へ駆動するために振動の各サイクルの間に運動可
   能であることを特徴とする特許請求の範囲第９頃に記載
   の移送機構。 １１．２つの離れている端末ステーション（１２０゜１
   ２２）の間を２つの座標軸の方向に延ひる通路（１２４
   ）に沿って移動可能な工具取付面（２４）を右する移送
   機構であって、該移送機７７、ｌが基部（３２，３４）
   、該基部に対して固定された第１の輔（３８）に沿って
   該基部に対１−で動くように支ｉ、’ｉされている第１
   本体（３６）。 該第１の軸にほぼ垂直で該第１本体（３６）に処■して
   固定されている第２の軸（４２）に沿って該第１本体く
   ３６）に対して動く。ｌ、うに該第１本体上に支持され
   ている第２本体（４０）、該基部に対し５て固定されて
   おり該第１と第２の軸を含む平面にほぼ垂直な第３の軸
   （７０）の回りを基部に列して動くように基部によって
   支持されているクランク腕（６８）、各勺イクルがほぼ
   Ｏｏの位置Ｃ始まｚｌはぼ３６０°のイ１装置で終わる
   前進行程とほぼ３６０′の位置で始まりほぼ０°の位置
   で終わる回転方向が反対のもどり行程とよりなる→」イ
   クルを繰り返すように該第３の軸の回りを前後に該クラ
   ンク腕を繰り返し駆動するための手段（８２）、該クラ
   ンク腕（６８）にある第１の突出部材（８４）、該クラ
   ンク腕の各前進行程と各もどり行程の全体乙こわたって
   該クランク腕の回転に応じて該第１の輔（３８）に沿っ
   て該第１本体を動かすために該第２の軸にほぼ平行に延
   在し該第１の突出部材の相対する側と係合している、該
   第１本体上の一対の間隔をおいた平行な表面（５４）を
   形成する手段（５２）、該クランク腕にある第２の突出
   部材（８６）、該第２の突出部材が第２の一対の平行な
   表面の間にある間該第２本体を該第２の軸（４２）に沿
   って該第１本体に対して動かすために、該第１の軸（３
   ８）とほぼ平行に延在しクランク腕の各前進行程の一部
   と各もどり行程の対応する一部の間該クランク腕の該第
   ２の突出部材（８６）を間に収容するように該第２本体
   に配設された、第２の−・対の間隔をおいた平行な表面
   （６４）を形成する手段（６２）、及び該第２本体に設
   けたＴ尺取Ｉり面（２４）とよりなることを特徴とする
   前記移送機構。 １２６手段（６２）が相互に向き合っており該第１の軸
   （３８）とほぼ平行に延在する、該第２本体にある第３
   の一対の平行な表面（６６）を形成し、該基部上の突出
   手段（８８，９０）が、該クランク腕の該第２の突出部
   材が該第２本体上の該第２の一対の平行な表面と係合し
   ていない間該第２本体が該第２の軸に沿って該第１本体
   に対して動くのを防止するために、該第３の一対の平行
   な表面（６６）の間に入るように配設されていることを
   特徴とする特許請求の範囲第１１項に記載の移送機構。 １３、該第２本体（４０）にある該第２の平行な表面（
   ６４）が、該クランク腕（６８）にある該第２の突出部
   材（８６）が該クランク腕が前進行程において動く間に
   該クランク腕が９０°の位置に達すると該第２の一対の
   平行な表面に入りはじめ、該クランク腕か２７０゜の位
   置に達すると該第２の一対の平行な表面から出はじめる
   ように配設され、該基部にあ１す る該突出部材が、該クランク腕が０°の位置から９０°
   の位置へ動くときに該第３の一対平行な表面（６６）の
   間に入るように配設された該基部に対して固定されてい
   る第３の突出部材（８８）と該クランク腕が２７ｏ°の
   位置から３６０°の位置へ動くときに該第３の一対の平
   行な表面（６６）の間に入るよ・うに配設され該基部に
   固定されている第２の突出部材（９０）を有することを
   特徴とする特許請求の範囲第１２項に記載に記載の移送
   機構。 １４、該第２本体（４０）が該本体に固定した２枚の間
   隔をおいた平行なプレート（６２）を有し、該−・対の
   プレートが該第２の一対の平行な表面く６４）と該第３
   の一対の平行な表面（６６）を形成していることを特徴
   とする特許請求の範囲第１３項に記載に記載の移送機構
   。 １５．２つの離れている端末ステーション（１２０゜１
   ２２）の間を２つの座標軸の方向に延びる通路（１２４
   ）に沿って移動可能な工具数１１面（２４）を有する移
   送機構であって、該移送機構が基部（３２，３４）、該
   基部に対して固定された第１の軸（３８）に沿って基部
   に対して動くように該基部によって支持されている第１
   本体（３６）、該第１本体に対して固定されており該第
   １の軸にほぼ垂直な第２の軸（４２）に沿って該第１本
   体に対して動くように該第１本体によって支持されてい
   る第２本体（４０）、該基部に対して固定されており該
   第１及び第２の軸を含む平面にほぼ垂直な第３の軸（７
   ０）の回りを基部に対して動くように該基部によって支
   持されているクランク腕（６８）、各サイクルが実質的
   に１８０゛以上の前進行程と対応するもどり行程とより
   なるサイクルを繰り返すように該クランク腕（６８）を
   該基部に対して該第３の軸（７０）の回りを前後に駆動
   するだめの手段（８２）、前進行程ともどり行程のそれ
   ぞれの全体にわたってクランク腕の動きに応し■２ て該第１の軸に沿って該基部に対して該第１本体を動か
   ずための該クランク腕と該第１本体との間にある相互に
   係合する手段（５２゜８４）、該クランク腕にある突出
   部材（８６）。 相互に向かい合っており該第１の軸にほぼ平行に延在し
   ており、該クランク腕のそのような回転に応じて該第２
   の軸（４２）に沿って該第１本体に対して該第２本体を
   動かすために該クランク腕の各前進及びもどり行程の一
   部の間該クランク腕の該突出部材（８６）を収容するよ
   うに配設され、さらに該クランク腕の各前進及びもどり
   行程のはじめと終わりの部分では該クランク腕の突出部
   材と係合しないように配設された該第２本体にある一対
   の間隔をとった平行な表面（６４）を形成する手段（６
   ２）、該クランク腕の突出部材が該平行な表面と係合し
   ていない間に該第２本体が該第２の軸に沿って該第１本
   体に対して動くのを阻止するための該第２本体と該基部
   に設けた相互に係合する手段（６２，８８，９０）　、
   及び第２本体に設けた工具数イ；］面（２４）とよりな
   ることを特徴とする前記移送機構。