JPS5919694A - 産業用ロボツト装着用工具 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、産業用ロボットのハンドにＪ、り把持されワ
ークにビス止め作業等を行なう産業用ロボッ］−装着用
Ｊ、具に関づる。

産業用ロボットを用いてドライバーによるビス止め作業
を行なう場合、ドライバー等の工具部材を産業用ロボッ
トのアームに取付けてこれらの作業を行なっている。こ
の場合、ワークに予め仮１［め或いは位置決めされたビ
スの位置に、アームに取イ」けられたドライバーを正確
に位置決めして作業を行なう必要があり、ビスのヒンタ
ーとドライバーのセンターとがずれたり、或い（よビス
に対しで傾斜してドライバーが位置決めされると確実な
作業を行なうことができなくなる。

このように、産業用ロボット−を用いてワークにドライ
バーによるビス止め作業を行なう場合、或いは、被挿入
部品に形成された穴の中に棒状部材を挿入づる場合等に
おいて、産業用ロボットによるドライバー或いは棒状部
材の位置決め誤差の吸収を図るために、第１．２図に示
すようなｒ＜　ｃ　ｃ装置（すＥ−１−・コントロール
・コンプライアンス）が開発されている。

第１図に示ｔ　ＲＣＣ装置３０は、多関節型の産業用ロ
ボット２０に設けられており、第２図に示りようにワー
クＷにビス５を１トめ句ける作業を（ｊなうためのトイ
バー６がＲＣＣ装置３０に取付けられている。このＲＣ
Ｃ装置３０は第２図に示すにうに産業用ロボットのアー
ム１に装着されるハウジング２を右し、このハウジング
２内には、ばね機構３が組み込まれており、ビス５の頭
部５ａに係合しビス５を作動す°るドライバー６を把持
づ　　　　　　＼るグリッパ４がばね機構３を介し７ハ
ウジング２に取付けられている。前記ばね機構３ににリ
トライバー６の先端ＣがＲＣＣ装置３０におりるドライ
バー６の首振り中心となっている。したがって、ワーク
Ｗ（こ仮止め或いは位置決めされたビス５の」ニ方まで
アーム１によっ−で移動されたドライバー６の中心どビ
ス５の中心とがずれていたり、或いはドライバー６が傾
いてグリッパ４に把持されていたどしても、ドライバー
６をビス５の頭部に係合するときに、ＲＣＣ装置３０に
よってドライバー６を把持し１いるグリッパ４が水平方
向移動或いは傾斜移動づることにより、心ずれないし角
度す゛れに対してグリッパ４は追従づることができる。

上ＪのようなＲＣＣ装置３０を用いてグリッパ４により
棒状部材を把持し、これをワークＷに形成された穴に挿
入覆る作業を行なう場合には、ＲＣＣ装置３０の持つ機
能を充分発揮できるが、第１．２図に承りようにＲＣＣ
！！ｉ置装０を用いてドライバー６によるビス５の止め
（＝ｊけ作業を行なう場合には、ビス５の大きさに対応
させ゛Ｃドライバー６の長さや直径を変える必要がある
。ところが、異種のドライバー６をグリッパ４に取イ」
（］るど、ＲＣＣの首振り中心点Ｃが−でれぞれ相ｊη
づることに４ｒるど共に、ドライバー６の種類が異ｔｒ
ることによってＲＣＣ装置３０のばね機構３の剛＋Ｕを
変える必要があるため、グリッパ４により異なった種類
のドライバー６を持ち代えることはでさないという問題
点があっＩｃ　、また、第１．２図に示覆ように、産業
用１ｊボツト２０に直接ｒ＜　ｃ　ｃ装置を取付けるよ
うにりると、その産業用ロボット２゜はビス止め付は作
業専用のものとなり、他の作業を（ｉなうことができな
いという問題点があった。

この問題点は、ワーク挿入作業等においても同様である
。

本発明はこのような従来技術の問題点にる目してなされ
たもので、産業用ロボットのハンドにより把持される被
把持部と、ドライバー等の工具部材を右する工具本体と
、当該工具本体と前記被把持部とを結びＲＣＣ機構をな
りばね部材とを有し、前記工具本体が心ずれ及び角度ず
れし１りるＪ、うにづることにより、上記従来技術の問
題点を解決することを目的とづる。

次に、第３〜５図に示づ本発明の一実施例について説明
する。第３図は産業用［］ボットのハンド１０に本発明
の工具１１を把持した状態を示づ図であり、図示実施例
にあっては二［具部材１２として、ドライバーが用いら
れている。

本発明の工具１１は第４図に示１ように、産業用ロボッ
トのアーム１の先端に設けられたハンド１０により説着
可能に把持される円筒形の被把持部１３ど、環状部０１
４ど、取付＆−ＪＰｉｌｉ月１５とを有しており、取付
は部材１５には、工具部材としてのドライバー１２を駆
動し、工具本体１６をなづ駆動部が取付りられでいる。

また、環状部材１１ど被把持部１３はばね部材１７にＪ
、り連結され、環状部材１４と取付り部材１５は他のば
ね部材１８にＪ、り連結されている。イして、これらば
ね部材１７．１８によりＲＣＣ機構１９が形成され、ド
ライバー１２の先端にＲＣＣの首振り中心Ｃが位置する
ように設定されている。

第５図は実願昭５６−８１，０３０号明細書に記載され
るように、自動、車のインス［〜ルメントバネル２１に
計器類等の種々の部品２２を、産業用ロボツ１−を用い
てビス５により取付ける作業を行なっている状態を示づ
図であり、組立冶具２３により位置決めされ−だビス５
を図外の産業用「１ボッ１−のハンドに把持された工具
１１の先端のドライバー１２によって自動的にねじ穴２
４にビス止めが行なわれている。

したがって、このような工具１１によりビス１１−め作
業を行なう場合、産業用ロボットのアーム１０によって
定められた位置が、設定された位置よりもずれていたと
しても、工具１１自体にＲＣＣ機構１９が一体となって
いるので、心ずれ及び角度ずれを防止し確実にビス止め
作業を行なうことができる。尚、本発明の工具部材どし
ては、ビス止め作業のためのドライバー１２以外に、ポ
ルｈの締め付は作業を行なうため、ボルトの頭部と係合
づるソケット等をＲＣＣＭＡ置の取付（〕部材１５に取
付けるようにして、ボルトの締め付は作業を行なうよう
にしても良い。

以上のように、本発明によれば、産業用１１ポツトのハ
ンドにより把持される被把持部と、ドライバー等の工具
部材を！Ｊづる工具本体と、当該二［具本体と前記被把
持部とを結びＲＣＣ機構をなすばね部材とをイ）し、前
記工具本体が心ずれ及び角度ずれし得るようにしたので
ドライバー等の工具部材に対応したＲＣＣの首振り中心
ｉｉｙ　ｍを定めることができるとともに、ドライバー
等の加工部材として必要なＲｃｃｍ構の剛性を定め、確
実に産業用「］ボットによる各種作業を行なうことがで
きる。

また、工具自体にＲＣＣ機構をなりばね部材を組み込ん
だことから、この工具によりビス止め等の作業を行なう
産業用ロボットはハンドによって他の工具又は他のワー
ク等を把持して種々の作業を行なうことが可能どなった
。

【図面の簡単な説明】

第１図はＲＣＣ装置を有Ｊる産業用ロボットの一例を示
す斜視図、第２図は産業用ロボットによりビス止め作業
を行なう場合のＲＣＣ装置の一例を示づ断面図、第３３
図【よ本発明の一実施例に係るＪ具が産業用ロボット・
のハンドに装着された状態を示づ正面図、第４図は第２
図に示づ工具の断面図、第５図は第３，４図に示づ工具
のドライバーにＪ、リビス＋Ｌめ作業を行なっている状
態を示１断面図である。 １０・・・ハンド、１１・・・工具、１２・・・ドライ
バー、１３・・・被把持部、１４・・・環状部Ｕ、１！
３・・・取付り部材、１６・・・工具本体。 特許出願人　　　　　日産自動車株式会社第２図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 産業用ロボットのハンドにより把持される被把持部と、
   ドライバー等の工具部材を有する工具本体と、当該工具
   本体と前記被把持部どを結び［テＣＣ機構をなづばね部
   材とを有したことを特徴とづる産業用ロボット装着用工
   具。