JPS59165977A - 複合ブラシレスサ−ボモ−タ - Google Patents
複合ブラシレスサ−ボモ−タInfo
- Publication number
- JPS59165977A JPS59165977A JP58036722A JP3672283A JPS59165977A JP S59165977 A JPS59165977 A JP S59165977A JP 58036722 A JP58036722 A JP 58036722A JP 3672283 A JP3672283 A JP 3672283A JP S59165977 A JPS59165977 A JP S59165977A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo
- sensor
- motor
- rotation
- composite
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/46—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は複数の交流電動機の出力軸に設けた小歯車を１
つの大歯車に噛合させ、これら複数の交流電動機を同期
運転するようにした複合ブラシレスサーボモータに関す
るものである。
つの大歯車に噛合させ、これら複数の交流電動機を同期
運転するようにした複合ブラシレスサーボモータに関す
るものである。
（従来技術）
第１図は従来の減速歯車付きのブラシレスサーボモータ
の構成図、第２図は同じくその回転機構部を示す断面図
である。これらの図で、符号１は同期電動機または誘導
電動機などの交流電動機である。２は永久磁石形回転子
、３は電機子巻線、４は減速歯車装置、５は回転センサ
であり、これらと前記電動機１とで回転機構部Ａが形成
される。
の構成図、第２図は同じくその回転機構部を示す断面図
である。これらの図で、符号１は同期電動機または誘導
電動機などの交流電動機である。２は永久磁石形回転子
、３は電機子巻線、４は減速歯車装置、５は回転センサ
であり、これらと前記電動機１とで回転機構部Ａが形成
される。
減速歯車装置４は、回転子出方軸６に設けた小歯車７と
、減速用中間歯車８，９と、最終出力軸】０に設けた最
終減速歯車１１とを備える。また回転センサ５は回転子
２の出力軸６に設けられている。第１図で１２は制御回
路であシ、その中にはサーボ回路１３とインバータ回路
１４とが内蔵でれている。前記回転センサ５は、回転子
磁極位置を検出してインバータ回路工４内のケ゛−ト回
路を駆動するためのインバータ用センサ１５と、目的勺
するサーボ方式に対応した位置 速度またはトルクのい
ずれかを検出するサーボ用センサ】６とを＠える。すな
わちサーボ方式を位置決めサーボとした時にはサーボモ
ータ１６は回転子位置を、速度サーボとした時には速度
を、またトルクサーボとした時にはトルクをそれぞれ検
出する検出器を設ける。
、減速用中間歯車８，９と、最終出力軸】０に設けた最
終減速歯車１１とを備える。また回転センサ５は回転子
２の出力軸６に設けられている。第１図で１２は制御回
路であシ、その中にはサーボ回路１３とインバータ回路
１４とが内蔵でれている。前記回転センサ５は、回転子
磁極位置を検出してインバータ回路工４内のケ゛−ト回
路を駆動するためのインバータ用センサ１５と、目的勺
するサーボ方式に対応した位置 速度またはトルクのい
ずれかを検出するサーボ用センサ】６とを＠える。すな
わちサーボ方式を位置決めサーボとした時にはサーボモ
ータ１６は回転子位置を、速度サーボとした時には速度
を、またトルクサーボとした時にはトルクをそれぞれ検
出する検出器を設ける。
このサーボモータでｉ／ｉ 、サーボ基準信号ａＱサー
ボ回路１３においてサーボ用センサ１６のサーボ信号す
七比較し両者の差に基づき制御信号Ｃをインバータ回路
］４へ出彷するうインバータ回路１４ばこの制御信号Ｃ
に基づきインバータ用センサ１５の出力信号ｅに同期す
る電機子電圧・電流ｄを電機子巻線３へ送る。
ボ回路１３においてサーボ用センサ１６のサーボ信号す
七比較し両者の差に基づき制御信号Ｃをインバータ回路
］４へ出彷するうインバータ回路１４ばこの制御信号Ｃ
に基づきインバータ用センサ１５の出力信号ｅに同期す
る電機子電圧・電流ｄを電機子巻線３へ送る。
このよう・な従来のブラシレスサーボモータは次のよう
な欠点を持っている。第１にパワレイトやトルク慣性比
などで示されるサーボ性能を高めることが困難である。
な欠点を持っている。第１にパワレイトやトルク慣性比
などで示されるサーボ性能を高めることが困難である。
第２にサーボシステムには減速歯車装置が多くの場合に
用いられるが、歯車間の伝達トルクが大きくなると騒音
、歯面の摩耗等歯車伝導機構に特有な諸問題がある。第
３に回転センサ５を電動機の出力軸６に直結しているた
め、電機子巻線３や回転子２からの漏洩磁束による誘導
障害、回転子２の回転むら（コギング）による振動障害
、電動機内部の発熱による温度障害等が回転センサ５に
誘発され易い。第４に、モータ本体と減速歯車装置４と
回転センサ５とからなる第２図に示す回転機構部Ａの寸
法が、サーボ性能を高めようとすると極めて細長い形状
になるので、工業用ロボットなど組込み相手となる装置
への回転機構部Ａの組付けが困難になることが多い。
用いられるが、歯車間の伝達トルクが大きくなると騒音
、歯面の摩耗等歯車伝導機構に特有な諸問題がある。第
３に回転センサ５を電動機の出力軸６に直結しているた
め、電機子巻線３や回転子２からの漏洩磁束による誘導
障害、回転子２の回転むら（コギング）による振動障害
、電動機内部の発熱による温度障害等が回転センサ５に
誘発され易い。第４に、モータ本体と減速歯車装置４と
回転センサ５とからなる第２図に示す回転機構部Ａの寸
法が、サーボ性能を高めようとすると極めて細長い形状
になるので、工業用ロボットなど組込み相手となる装置
への回転機構部Ａの組付けが困難になることが多い。
（発明の目的）
本発明はこのような事情に鑑みなされたものであり・こ
°れらの欠点の無いモータ、すなわちサーボ゛性能が高
く、減速歯車装置個鳴の諸問題を改善し、回転センサに
種々の障害が発生せず、相手装置へ組付は易い外形寸法
にしつつサーボ性能の向上を図り、全体として信頼性を
高めることが可能な複合ブラシレスサーボモータを提供
することを目的とする。
°れらの欠点の無いモータ、すなわちサーボ゛性能が高
く、減速歯車装置個鳴の諸問題を改善し、回転センサに
種々の障害が発生せず、相手装置へ組付は易い外形寸法
にしつつサーボ性能の向上を図り、全体として信頼性を
高めることが可能な複合ブラシレスサーボモータを提供
することを目的とする。
（構 成）
本発明はこの目的を達成するため、複数の交流電動機を
同期運転し各電動機の出力を減速歯車装置に入力してト
ルク増加を図ると共に、回転センサをこの減速装置にと
シつけることにより、減速用大歯車から回転子位置、そ
の他サーボ用の信号を検出するようにした。すなわち、
出力軸に小歯車が取付けられた複数の交流電動機と、前
記各小歯車に噛合する１つの大歯車と、この大歯車の回
転を検出しサーボ信号およびインバータ信号を出力する
回転センサと、とのセンサの出力信号によりフィードバ
ック制御される１組のサーボ回路およびインバータ回路
からなる制御回路を備え、前記各交流司嶋電勧機を前記
インバータ回路の出力端７ｖ並列接続する一方、前記交
流７電動機と大歯車と回転センサと制御回路とによりフ
ィードバックループを形成するように構成した。以下図
示の実施例に基づき、本発明の詳細な説明する。
同期運転し各電動機の出力を減速歯車装置に入力してト
ルク増加を図ると共に、回転センサをこの減速装置にと
シつけることにより、減速用大歯車から回転子位置、そ
の他サーボ用の信号を検出するようにした。すなわち、
出力軸に小歯車が取付けられた複数の交流電動機と、前
記各小歯車に噛合する１つの大歯車と、この大歯車の回
転を検出しサーボ信号およびインバータ信号を出力する
回転センサと、とのセンサの出力信号によりフィードバ
ック制御される１組のサーボ回路およびインバータ回路
からなる制御回路を備え、前記各交流司嶋電勧機を前記
インバータ回路の出力端７ｖ並列接続する一方、前記交
流７電動機と大歯車と回転センサと制御回路とによりフ
ィードバックループを形成するように構成した。以下図
示の実施例に基づき、本発明の詳細な説明する。
（実施例）
第３図は本発明の一実施例の構成図、第４図は回転機構
部の斜視図、第５図（ｒ：！、その一部断面図、第６図
はそのｔ−Ｖ＋線断面図である。これらの図で符号５０
は３台の同期電動機（５０４，、５０，Ｂ。
部の斜視図、第５図（ｒ：！、その一部断面図、第６図
はそのｔ−Ｖ＋線断面図である。これらの図で符号５０
は３台の同期電動機（５０４，、５０，Ｂ。
５０Ｃ）から々る交流電動機群、５２（５２Ａ’。
５２Ｂ、、５２Ｃ）はこれらの永久磁石式回転子、５４
（５４Ａ、’ｓ４．Ｂ、５４ｃ）は電機子巻線、５６（
５６Ａ、５６Ｂ、５６Ｃ）は出力軸、５８（５８Ａ、５
８Ｂ 、５８Ｃ，）はこの出力軸５６に設けた小歯車で
ある。６０は減速用大歯車であ広この大歯車６０には前
記３個の小歯車５８が１２０゜おきに等間隔に噛合して
いる。大歯車６０と７」・歯車５８で減速歯車装置が形
成され、この減速歯車装置は減速機ケース６２内に収容
されている。
（５４Ａ、’ｓ４．Ｂ、５４ｃ）は電機子巻線、５６（
５６Ａ、５６Ｂ、５６Ｃ）は出力軸、５８（５８Ａ、５
８Ｂ 、５８Ｃ，）はこの出力軸５６に設けた小歯車で
ある。６０は減速用大歯車であ広この大歯車６０には前
記３個の小歯車５８が１２０゜おきに等間隔に噛合して
いる。大歯車６０と７」・歯車５８で減速歯車装置が形
成され、この減速歯車装置は減速機ケース６２内に収容
されている。
６４はこの大歯車６０が固定された最終出力軸である。
６６は回転センサであり、とのセンサ６６は大歯車６０
に噛合する小歯車６８によシ駆動される。
に噛合する小歯車６８によシ駆動される。
なおこの小歯車６８は前記電動機群５０のそれぞれの小
歯車５８と同じ歯数か整数倍の歯数を有する。回転セン
サ６６内には回転子位置検出器６６Ａと、サーボ用セン
サ６６Ｂとが内蔵され、各センサ６６Ａ、６６Ｂが出力
する信号ｅとｂは、それぞれ制御回路７０内のインバー
タ回路７０Ａとサーボ回路７０ Ｂに入力される。この
結果、電動機群５０、大歯車６０、回転センサ６６、制
−節回路７０でフィードバックループが形成される。信
号ｅ、ｂはそれぞれインバータ信号、サーボ信号である
。サーボ用センサ６６Ｂは、目的とするサーボ方式によ
シその種類を決める。すなわちこの実施例の場合は位置
サーボまたは速度サーボが可能で、前者の場合はサーボ
用センサ６６Ｂは位置を検°出するロータリエンコーダ
やレゾルバなどの位置センサが、また後者の場合は回転
速度を検出する速度発電機などの速度センサが用いられ
るっ５０Ａ、５０ｉ、５０Ｃの回転は、小歯車５８Ａ。
歯車５８と同じ歯数か整数倍の歯数を有する。回転セン
サ６６内には回転子位置検出器６６Ａと、サーボ用セン
サ６６Ｂとが内蔵され、各センサ６６Ａ、６６Ｂが出力
する信号ｅとｂは、それぞれ制御回路７０内のインバー
タ回路７０Ａとサーボ回路７０ Ｂに入力される。この
結果、電動機群５０、大歯車６０、回転センサ６６、制
−節回路７０でフィードバックループが形成される。信
号ｅ、ｂはそれぞれインバータ信号、サーボ信号である
。サーボ用センサ６６Ｂは、目的とするサーボ方式によ
シその種類を決める。すなわちこの実施例の場合は位置
サーボまたは速度サーボが可能で、前者の場合はサーボ
用センサ６６Ｂは位置を検°出するロータリエンコーダ
やレゾルバなどの位置センサが、また後者の場合は回転
速度を検出する速度発電機などの速度センサが用いられ
るっ５０Ａ、５０ｉ、５０Ｃの回転は、小歯車５８Ａ。
５８’Ｂ、５８Ｃ１犬歯車６０を経て最終出力軸６４へ
伝えられる。
伝えられる。
大歯車６０の回転は回転センサ６６に伝９えられるが、
小歯車６８，５８は同歯数か整数倍の歯数であるから、
回転センサ６６は各電動機！５ＯＡ。
小歯車６８，５８は同歯数か整数倍の歯数であるから、
回転センサ６６は各電動機！５ＯＡ。
５０Ｂ、５０Ｃと同期して回転する。サーボ用センサ６
６Ｂｌｌ″！′目的とするサーボ方式に応じた位置また
は速度のサーボ信号すをサーボ回路７０Ｂへ入力する。
６Ｂｌｌ″！′目的とするサーボ方式に応じた位置また
は速度のサーボ信号すをサーボ回路７０Ｂへ入力する。
サーボ回路７０Ｂはサーボ基準信号ａとこのサーボ信号
すとを比較し、その差を示す制御信号Ｃをインバータ回
路７０’Ａへ送出する。インバータ回路７０Ａはこの制
御信号Ｃに対応した電圧・電流を、位置センサ６’６Ａ
の位置信号ｅに同期して各電動機５０Ａ、５０Ｂ、５０
’Ｃの電機子巻線５４Ａ、５’４Ｂ、５４Ｃへ並列に送
出する。
すとを比較し、その差を示す制御信号Ｃをインバータ回
路７０’Ａへ送出する。インバータ回路７０Ａはこの制
御信号Ｃに対応した電圧・電流を、位置センサ６’６Ａ
の位置信号ｅに同期して各電動機５０Ａ、５０Ｂ、５０
’Ｃの電機子巻線５４Ａ、５’４Ｂ、５４Ｃへ並列に送
出する。
すなわち各電動機５０Ａ 、５０Ｂ 、５０Ｃ１ｔ１つ
の回転センサ６６と１つの制御回路７ｏにより並列運転
される。従って最終出力軸６４の出力は各電動機５０
Ａ 、 、５０ Ｂ 、 ５０ Ｃの出力の和となる。
の回転センサ６６と１つの制御回路７ｏにより並列運転
される。従って最終出力軸６４の出力は各電動機５０
Ａ 、 、５０ Ｂ 、 ５０ Ｃの出力の和となる。
本実施例では回転センサ６６内に２つのセンサ６６Ａ、
６６Ｂを内蔵きせたので、これらセンサを各電動機５０
Ａ、５０Ｂ、５．ＯＣがら完全に隔離でき、各電動機５
０Ａ、、５０Ｂ’、５’０Ｃ（７）漏洩磁束による誘導
障害や、熱による温度障害を確実に防止できる。しかし
本発明では、これらの障害を受けやすい極めて、精密な
構造を持つロータリエフ コ−タなどを用いたサーボ用
センサ６６Ｂのみを電動機から分離し、これらの障害を
あｌり受けないインバータ用センサ６６Ａｉいずれか１
つの電動機に内蔵させてもよい。
６６Ｂを内蔵きせたので、これらセンサを各電動機５０
Ａ、５０Ｂ、５．ＯＣがら完全に隔離でき、各電動機５
０Ａ、、５０Ｂ’、５’０Ｃ（７）漏洩磁束による誘導
障害や、熱による温度障害を確実に防止できる。しかし
本発明では、これらの障害を受けやすい極めて、精密な
構造を持つロータリエフ コ−タなどを用いたサーボ用
センサ６６Ｂのみを電動機から分離し、これらの障害を
あｌり受けないインバータ用センサ６６Ａｉいずれか１
つの電動機に内蔵させてもよい。
また本実施例では、第４図に示すように回転センサ６６
を大歯車６０によって各電動機５０Ａ。
を大歯車６０によって各電動機５０Ａ。
５０ Ｂ 、’ ５０ Ｇと等速又は整数倍の速度で駆
動する。従ってセンサ６６が高速回転になり精度が向上
するという効果がある。しかし本発明は、回転６０の回
転を検出することもできる。この場合は各電動機５０Ａ
、５０Ｂ、５０Ｃで囲まれる位置、すなわち−５図で仮
想線Ｘで示す位置に回転センサを設けるのが望ましい。
動する。従ってセンサ６６が高速回転になり精度が向上
するという効果がある。しかし本発明は、回転６０の回
転を検出することもできる。この場合は各電動機５０Ａ
、５０Ｂ、５０Ｃで囲まれる位置、すなわち−５図で仮
想線Ｘで示す位置に回転センサを設けるのが望ましい。
さらに最終出力軸６４に機械的なブレーキを装着してお
けば、最終出力軸６４の固定が確実になる。
けば、最終出力軸６４の固定が確実になる。
本実施例では電動機を３個並列運転するが、本発明は２
個或い（（−１４個以上の交流電動機を並列運転しても
よく、また交流電動機としては前記同期電動機だけでな
く誘導電動機としてもよいことは勿論である。
個或い（（−１４個以上の交流電動機を並列運転しても
よく、また交流電動機としては前記同期電動機だけでな
く誘導電動機としてもよいことは勿論である。
−またサーボ方式をトルクサーボとする場合にはサーボ
用センサは最終出力軸６４や大歯車６０など適宜の場所
に設けたトルク検出器とする。
用センサは最終出力軸６４や大歯車６０など適宜の場所
に設けたトルク検出器とする。
なお、第５図、第６図に示す実施例では、内歯式の大歯
車を用いた場合を示したが、これを外歯式の大歯車とす
ることもできる。また、個々の１１・歯車と大歯車との
間に中間歯車を介在きぜた、いわゆる多段歯車減速装置
とすることも含む。す々わち図５，６は１段歯車の場合
のみを例示したに過ぎない。
車を用いた場合を示したが、これを外歯式の大歯車とす
ることもできる。また、個々の１１・歯車と大歯車との
間に中間歯車を介在きぜた、いわゆる多段歯車減速装置
とすることも含む。す々わち図５，６は１段歯車の場合
のみを例示したに過ぎない。
（発明の効果）
本発明は以上のように、複数の交流電動機を同期状態で
並列運転し、各電動機の回転を減速歯車装置を介して最
終出力軸６４へ伝える一方、回転センサを大歯車から回
転検出するように構成した。
並列運転し、各電動機の回転を減速歯車装置を介して最
終出力軸６４へ伝える一方、回転センサを大歯車から回
転検出するように構成した。
従って次のような効果が得られる。
（１）第１にパワレイトやトルク慣性比が大きくなりサ
ーぎ性能を高めることができる。サーボ性能はモータト
ルクをＴ１モータの回転子の慣性モーメント−ｉＪとし
て、ノぐワレイトＰｃｃＴ／Ｊと、トルク慣性比Ｔ／Ｊ
とで表され、これらを大きくすることによりサーぎ性能
を向上できる。この７ヒめトルクＴを太きくシ、慣性モ
ーメントＪｔ小さくする必要がある。一方、回転子の外
径をＤ１有効長さをＬとすれば、Ｔｔ）ＣＤ２Ｌ、 Ｊ
＝Ｄ’Ｌ、１である。従ってＰ’ｏｃＬ、 Ｔ／Ｊｏｃ
１／Ｄ 、となり、サーボ性能は長さ外径比α−Ｌ／
Ｄを大きくすることにより向上する。
ーぎ性能を高めることができる。サーボ性能はモータト
ルクをＴ１モータの回転子の慣性モーメント−ｉＪとし
て、ノぐワレイトＰｃｃＴ／Ｊと、トルク慣性比Ｔ／Ｊ
とで表され、これらを大きくすることによりサーぎ性能
を向上できる。この７ヒめトルクＴを太きくシ、慣性モ
ーメントＪｔ小さくする必要がある。一方、回転子の外
径をＤ１有効長さをＬとすれば、Ｔｔ）ＣＤ２Ｌ、 Ｊ
＝Ｄ’Ｌ、１である。従ってＰ’ｏｃＬ、 Ｔ／Ｊｏｃ
１／Ｄ 、となり、サーボ性能は長さ外径比α−Ｌ／
Ｄを大きくすることにより向上する。
従来のモータではこの比αを３以上にするこ。
とは経済的−には困難で、サーボ性能（パワレイト）は
通常の第２図に示すようなモータ（α中１）の場合に比
べ約２倍にするのが限度であった。
通常の第２図に示すようなモータ（α中１）の場合に比
べ約２倍にするのが限度であった。
これに対し本発明によれば交流電動機を２個以上並列運
転するので比αを容易に３以上にすることができる。、
゛例えば３個のα−３の電動機の。
転するので比αを容易に３以上にすることができる。、
゛例えば３個のα−３の電動機の。
並列運転ではモータ全体としてはα＝３ｘ、’３＝９と
なり、サーホ・性能はα−１の場合に比べ約４倍になる
。
なり、サーホ・性能はα−１の場合に比べ約４倍になる
。
（２） ＃ｉ； ２に減速歯車装置の個有な諸問題を
解消できる。例えば３個の電動機を用いた場合、細事の
噛合率が、第１図、第２しのような従来の場合に比べ３
倍−なるので、歯の荷重が従来の３分の１になり、各歯
車の荷重が減り摩耗を減らせるだけでなく、荷重の減少
に応じて歯のモジュールも小さくできることがらバック
ラッシュも小さくなる。このため騒音低減も同時に可能
となる。また荷重が小さいため歯幅が小さくてすみプラ
スチ、り歯車の要用も一可能となるから、装置の軽量化
も図れる。
解消できる。例えば３個の電動機を用いた場合、細事の
噛合率が、第１図、第２しのような従来の場合に比べ３
倍−なるので、歯の荷重が従来の３分の１になり、各歯
車の荷重が減り摩耗を減らせるだけでなく、荷重の減少
に応じて歯のモジュールも小さくできることがらバック
ラッシュも小さくなる。このため騒音低減も同時に可能
となる。また荷重が小さいため歯幅が小さくてすみプラ
スチ、り歯車の要用も一可能となるから、装置の軽量化
も図れる。
さらに第４〜６図に示したよう（Ｃ各賞動機５０Ａ 、
５０Ｂ 、５０Ｃを最終出力軸６４を中心にして等間隔
に配置すれば、最終出力軸６４に加わる中心軸に直交す
る向きのカが相殺されるので、歯車装置の剛性の低下が
可能で、装置の軽量化にも適する。
５０Ｂ 、５０Ｃを最終出力軸６４を中心にして等間隔
に配置すれば、最終出力軸６４に加わる中心軸に直交す
る向きのカが相殺されるので、歯車装置の剛性の低下が
可能で、装置の軽量化にも適する。
（３）第３に回転センサを交流電動機から離隔して配置
できるので、電動機の漏洩磁束による誘導障害を（はじ
め、振動障害、熱障害等を防止できる。
できるので、電動機の漏洩磁束による誘導障害を（はじ
め、振動障害、熱障害等を防止できる。
（４）第４に相手装置へ組込み易くなる。すなわち回転
機構部の長さの外径比β”−Ｌｏ／Ｄｏ （第２図参照
）は、従来構造の回転機構部では、前記の比αを大きく
すると共に大きくなり、ロボットや工作機械等に組込み
にくい。これに対し本発明によれば回転機構部の全長り
。を大きくすることなく比αを増大でき、前記のように
αキ９にして、かつ第５図に示すようにβｆ−１にする
ことが可能である。
機構部の長さの外径比β”−Ｌｏ／Ｄｏ （第２図参照
）は、従来構造の回転機構部では、前記の比αを大きく
すると共に大きくなり、ロボットや工作機械等に組込み
にくい。これに対し本発明によれば回転機構部の全長り
。を大きくすることなく比αを増大でき、前記のように
αキ９にして、かつ第５図に示すようにβｆ−１にする
ことが可能である。
（５）第５にこのように回転機構部の外形寸法を適切ニ
ジつつ、サーボ性能を十分に大きくすることができる。
ジつつ、サーボ性能を十分に大きくすることができる。
（６）第６に信頼性が向上する。すなわち交流電動機は
複数個並列運転されるので、そのうちの１つが万一故障
したシ異常検出回路の動作により停止した場合でも、他
の残りの電動機が正常に作動するから最終出力軸が完全
に停止するなどの最悪事態は避けることができる。この
ため、特Ｖこ高い信頼性が求められる医療機器等にも適
したものとなる。
複数個並列運転されるので、そのうちの１つが万一故障
したシ異常検出回路の動作により停止した場合でも、他
の残りの電動機が正常に作動するから最終出力軸が完全
に停止するなどの最悪事態は避けることができる。この
ため、特Ｖこ高い信頼性が求められる医療機器等にも適
したものとなる。
（７） さらに第７として、本発明によれば減速装置
もずでにコン・ぐクトに組込まれているので、直接、相
手装置にその′−！ま組込んで低速・高トルクを発生さ
せることができ、相手装置の構造簡素化により相手装置
の小型・軽量化に大きく寄与する。
もずでにコン・ぐクトに組込まれているので、直接、相
手装置にその′−！ま組込んで低速・高トルクを発生さ
せることができ、相手装置の構造簡素化により相手装置
の小型・軽量化に大きく寄与する。
本発明（ｄ以上のように種々の優れた効果を有するもの
である。
である。
第１図は従来装置の構成図、第２図はその回転機構部の
断面図、第３図は本発明の一実施例の構成図、第４，５
図はその回転機構部の斜視図と断面図、また第６図は第
５図における■−Ｖｌ線断面図である。 ５０・・・交流電動機群、５６・出力軸、５８・・小歯
車、６０・・・大歯車、６６・・・回転センサ、７０・
・・制御回路。 第１図 第２図 第３図
断面図、第３図は本発明の一実施例の構成図、第４，５
図はその回転機構部の斜視図と断面図、また第６図は第
５図における■−Ｖｌ線断面図である。 ５０・・・交流電動機群、５６・出力軸、５８・・小歯
車、６０・・・大歯車、６６・・・回転センサ、７０・
・・制御回路。 第１図 第２図 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１） 出力軸に小歯車が取付けられた複数の交流電
動機と、前記各ｌ」・歯車に噛合する１つの大歯車と、
この大歯車の回転を検出しサーボ信号およびインバータ
信号を出力する回転センサと、このセンサの出力信号に
よりフィードバック制御される１組のサーボ回路および
インバータ回路から成る制御回路とを励え、前記各交流
電動機を前記インバータ回路の出力端に並列接続する一
方、前記交流電動機と大歯車と回転センサと制御回路と
によシフイードパ、クループを形成したことを特徴とす
る複合ブラシレスサーボモータ。 （２）交流電動機を同期電動機とし、回転センサに内蔵
されインバータ信号を出力するセンサを同期電動機の回
転子位置検出器とした特許請求の範囲第１項記載の複合
ブラシレスサーボモータ、（３）交流電動機を誘導電動
機とし、回転センサに内蔵されインバータ信号を出力す
るセンサを、誘導電動機の速度検出器とした特許請求の
範囲第１項記載の複合ブラシレスサーボキータ。 （４） サーボ回路およびインバータ回路からなる制
御回路のサー゛ボ方式を、位置決めサーボ、速゛度サー
ボまたはトルクサーボとする一方、回転センサに内蔵さ
れサーボ信号を出力するセンサを、これらのサーボ方式
に対応して位置センサ、速度センケ捷たはｌ・ルクセン
サのいづれかとした特許請求の範囲第１項記載の複合ブ
ラシレスサーボモータ。 （５）回転センサは大歯車に噛合する小歯車により駆動
される特許請求の範囲第１〜４項のいずれかに記載され
た複合ブラシレスサーボモータ。 （６）回転センサは大歯車の出力軸の回転を特徴とする
特許請求の範囲第１〜４項のいずれかに記載された複合
ブラシレスサーボモータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58036722A JPS59165977A (ja) | 1983-03-08 | 1983-03-08 | 複合ブラシレスサ−ボモ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58036722A JPS59165977A (ja) | 1983-03-08 | 1983-03-08 | 複合ブラシレスサ−ボモ−タ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59165977A true JPS59165977A (ja) | 1984-09-19 |
Family
ID=12477634
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58036722A Pending JPS59165977A (ja) | 1983-03-08 | 1983-03-08 | 複合ブラシレスサ−ボモ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59165977A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0588198U (ja) * | 1992-04-30 | 1993-11-26 | 神鋼電機株式会社 | モータ制御装置 |
| EP0574573A1 (en) * | 1991-12-23 | 1993-12-22 | Baxter International Inc. | Centrifuge with dual motor synchronous drive system |
| JPH0646577A (ja) * | 1992-01-17 | 1994-02-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 並列駆動静電型アクチュエータ |
| WO2006126486A1 (ja) * | 2005-05-23 | 2006-11-30 | Yoshiji Kondo | 回転装置 |
| JP2019095487A (ja) * | 2017-11-17 | 2019-06-20 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ | レンズ装置、撮像装置、及び移動体 |
| WO2023153338A1 (ja) * | 2022-02-11 | 2023-08-17 | Ｔｏｐｗｉｎｄ株式会社 | 星型電動発電機 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5044903A (ja) * | 1973-08-25 | 1975-04-22 |
-
1983
- 1983-03-08 JP JP58036722A patent/JPS59165977A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5044903A (ja) * | 1973-08-25 | 1975-04-22 |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0574573A1 (en) * | 1991-12-23 | 1993-12-22 | Baxter International Inc. | Centrifuge with dual motor synchronous drive system |
| EP0574573A4 (ja) * | 1991-12-23 | 1994-08-31 | Baxter International Inc. | |
| JPH0646577A (ja) * | 1992-01-17 | 1994-02-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 並列駆動静電型アクチュエータ |
| JPH0588198U (ja) * | 1992-04-30 | 1993-11-26 | 神鋼電機株式会社 | モータ制御装置 |
| WO2006126486A1 (ja) * | 2005-05-23 | 2006-11-30 | Yoshiji Kondo | 回転装置 |
| JP2019095487A (ja) * | 2017-11-17 | 2019-06-20 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ | レンズ装置、撮像装置、及び移動体 |
| US10921550B2 (en) | 2017-11-17 | 2021-02-16 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Lens device, camera device, and moving body |
| WO2023153338A1 (ja) * | 2022-02-11 | 2023-08-17 | Ｔｏｐｗｉｎｄ株式会社 | 星型電動発電機 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3578451B2 (ja) | 駆動装置 | |
| US5528094A (en) | Drive system for electric cars | |
| JP4637136B2 (ja) | 動力装置 | |
| EP3121939B1 (en) | Electric motor, electric power steering device, and vehicle | |
| JP2901424B2 (ja) | 低速ギヤドモータ | |
| JPS63503414A (ja) | 主軸と追従軸との間の角位置及び力を遠隔伝達する装置 | |
| JP5220196B2 (ja) | 動力装置 | |
| JP2010081780A (ja) | 補機駆動装置 | |
| JP5385527B2 (ja) | 減速装置 | |
| JPS59165977A (ja) | 複合ブラシレスサ−ボモ−タ | |
| JP5256351B2 (ja) | 動力装置 | |
| JP4069859B2 (ja) | 回転電機の構造 | |
| JP4252838B2 (ja) | 直流モータ及びその制御装置 | |
| JPH0923509A (ja) | 車両用駆動装置及びその駆動制御方法 | |
| JP4902494B2 (ja) | 回転角度位置検出装置 | |
| JPS59172949A (ja) | 複合ブラシレスサ−ボモ−タ | |
| JP2011084113A (ja) | 動力装置 | |
| JP4111117B2 (ja) | 回転電機の回転センサー配置構造 | |
| He | Motion control system | |
| JPS59172948A (ja) | 複合ブラシレスサ−ボモ−タ | |
| JP2547623B2 (ja) | ダイレクト・ドライブ・モータシステム | |
| JPS59172946A (ja) | 複合ブラシレスサ−ボモ−タ | |
| JPS59172947A (ja) | 複合ブラシレスサ−ボモ−タ | |
| JP2004343904A (ja) | 減速体付き電動機 | |
| JPH0135582Y2 (ja) |