JP2901424B2 - 低速ギヤドモータ - Google Patents
低速ギヤドモータInfo
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- magnet ring
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K3/00—Details of windings
- H02K3/04—Windings characterised by the conductor shape, form or construction, e.g. with bar conductors
- H02K3/26—Windings characterised by the conductor shape, form or construction, e.g. with bar conductors consisting of printed conductors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
- H02K41/06—Rolling motors, i.e. motors having the rotor axis parallel to the stator axis and following a circular path as the rotor rolls around the inside or outside of the stator ; Nutating motors, i.e. having the rotor axis parallel to the stator axis inclined with respect to the stator axis and performing a nutational movement as the rotor rolls on the stator
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K1/00—Details of the magnetic circuit
- H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
- H02K1/22—Rotating parts of the magnetic circuit
- H02K1/27—Rotor cores with permanent magnets
- H02K1/2706—Inner rotors
- H02K1/272—Inner rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis
- H02K1/2726—Inner rotors the magnetisation axis of the magnets being perpendicular to the rotor axis the rotor consisting of a single magnet or two or more axially juxtaposed single magnets
-
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K21/00—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets
- H02K21/12—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets with stationary armatures and rotating magnets
- H02K21/14—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets with stationary armatures and rotating magnets with magnets rotating within the armatures
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コンパクト性、熱放散
性に優れた、いわゆる撓み噛合い式遊星歯車構造を応用
した低速ギヤドモータに関する。
性に優れた、いわゆる撓み噛合い式遊星歯車構造を応用
した低速ギヤドモータに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、撓み噛合い式遊星歯車構造を応用
した減速機として、例えば図６、図７に示されるような
ものが知られている（特開昭６３−１３０９４９）。
した減速機として、例えば図６、図７に示されるような
ものが知られている（特開昭６３−１３０９４９）。
【０００３】この減速機は、図示せぬモータの回転力を
入力軸２から受入れ、これを撓み噛合い式遊星歯車構造
の減速部で減速して低速、大トルクを出力軸４から取り
出すものである。
入力軸２から受入れ、これを撓み噛合い式遊星歯車構造
の減速部で減速して低速、大トルクを出力軸４から取り
出すものである。
【０００４】即ち、入力軸２が回転すると、スプライン
６を介して楕円形の偏心体８が回転する。この回転によ
り偏心体軸受１０を介して外歯歯車１２が楕円形状に変
形しながら回転する。変形された外歯歯車１２は、その
長径部の２箇所で内歯歯車１４と噛合しており、且つこ
の内歯歯車１４が固定されているため、外歯歯車１２は
その自由な自転が拘束され、入力軸２の回転を受けてそ
の噛合い箇所が該入力軸の回転と同期して回転する。
６を介して楕円形の偏心体８が回転する。この回転によ
り偏心体軸受１０を介して外歯歯車１２が楕円形状に変
形しながら回転する。変形された外歯歯車１２は、その
長径部の２箇所で内歯歯車１４と噛合しており、且つこ
の内歯歯車１４が固定されているため、外歯歯車１２は
その自由な自転が拘束され、入力軸２の回転を受けてそ
の噛合い箇所が該入力軸の回転と同期して回転する。
【０００５】この場合、外歯歯車１２の歯数は内歯歯車
１４の歯数（外ピン１４Ａの数）より所定数（この実施
例では２）だけ少なく設定されているため、入力軸が１
回転して噛合い箇所が１回転すると、外歯歯車１２は内
歯歯車１４に対してその歯数差分だけ位相がずれる（自
転する）ことになる。この外歯歯車１２の自転は、外歯
歯車１２と一体的に形成された円環部１６によってその
撓み成分（半径方向の変形成分）が吸収され、フランジ
部１８を介して出力軸４に伝達される。この結果、外歯
歯車の歯数をＮとしたときに、減速比２／Ｎの減速が実
現される。
１４の歯数（外ピン１４Ａの数）より所定数（この実施
例では２）だけ少なく設定されているため、入力軸が１
回転して噛合い箇所が１回転すると、外歯歯車１２は内
歯歯車１４に対してその歯数差分だけ位相がずれる（自
転する）ことになる。この外歯歯車１２の自転は、外歯
歯車１２と一体的に形成された円環部１６によってその
撓み成分（半径方向の変形成分）が吸収され、フランジ
部１８を介して出力軸４に伝達される。この結果、外歯
歯車の歯数をＮとしたときに、減速比２／Ｎの減速が実
現される。
【０００６】ところで、この撓み噛合い式遊星歯車構造
自身は、モータ（一般的には電動モータ、又は油圧モー
タ）の回転力あるいは回転角度を伝える動力伝導装置で
あって、それ自身は動力を発生しない。即ち、電動モー
タとの組合せにおいては、電気のエネルギーを電動モー
タが回転力に変えてから、又、油圧モータとの組合せに
おいては、液体のエネルギを油圧モータが回転力に変え
てから初めて機能する。
自身は、モータ（一般的には電動モータ、又は油圧モー
タ）の回転力あるいは回転角度を伝える動力伝導装置で
あって、それ自身は動力を発生しない。即ち、電動モー
タとの組合せにおいては、電気のエネルギーを電動モー
タが回転力に変えてから、又、油圧モータとの組合せに
おいては、液体のエネルギを油圧モータが回転力に変え
てから初めて機能する。
【０００７】この場合、エネルギを変換する過程におい
て損失があると共に、モータ自身は高速で回転するた
め、起動、停止、あるいは加減速が頻繁に行われるよう
な制御の場合には、起動あるいは加速の際に蓄積した慣
性エネルギを減速あるいは停止の際に熱として無駄に放
散しなければならない場合が多く、この面でもエネルギ
の損失が避けられなかった。又、高速で回転するモータ
の慣性エネルギは、速い応答性や高い位置決め精度の要
求される制御に用いる場合には、当該制御をよりやり難
くしていた。
て損失があると共に、モータ自身は高速で回転するた
め、起動、停止、あるいは加減速が頻繁に行われるよう
な制御の場合には、起動あるいは加速の際に蓄積した慣
性エネルギを減速あるいは停止の際に熱として無駄に放
散しなければならない場合が多く、この面でもエネルギ
の損失が避けられなかった。又、高速で回転するモータ
の慣性エネルギは、速い応答性や高い位置決め精度の要
求される制御に用いる場合には、当該制御をよりやり難
くしていた。
【０００８】又、当然ながら、モータと減速機はカップ
リングやキーでの連結を必要とするため、その間には多
かれ少なかれバックラッシが生じた。更に、軸そのもの
もトルクを受ければ弾性変形し、入力軸、カム、軸受等
も弾性変形するため、そこにはヒステリシスを生じた。
これらのバックラッシやヒステリシスは、例えばロボッ
トの関節のように、移動方向と停止位置の双方を制御し
なければならない場合に、当該制御をよりやり難くして
いた。
リングやキーでの連結を必要とするため、その間には多
かれ少なかれバックラッシが生じた。更に、軸そのもの
もトルクを受ければ弾性変形し、入力軸、カム、軸受等
も弾性変形するため、そこにはヒステリシスを生じた。
これらのバックラッシやヒステリシスは、例えばロボッ
トの関節のように、移動方向と停止位置の双方を制御し
なければならない場合に、当該制御をよりやり難くして
いた。
【０００９】このような問題に鑑み、図８、図９に示す
ような低速ギヤドモータが提案されている。この低速ギ
ヤドモータは、３相２極巻線を施してなるステータ５０
と、このステータ５０の外周に配置され、該ステータ５
０が作る回転磁界の磁路となると同時に、磁気吸引力を
受けて楕円状に変形可能とされたフレックスロータ５２
と、このフレックスロータの外周に加工された外歯５４
と、該外歯５４の更に外周に配置された内歯５６とを主
な構成要素として備える。そしてステータ５０の磁路の
形成される方向を電気的に回転させることによって、フ
レックスロータ５２の撓み方向を回転させ、この撓み方
向の回転によって内歯５４と外歯５６との噛合位置を回
転させ、内歯５４と外歯５６との歯数差によって生じる
フレックスロータ５２の自転成分を、該フレックスロー
タの底円部５８に設けたボス６０を介して出力軸６２よ
り取り出すようにしたものである。
ような低速ギヤドモータが提案されている。この低速ギ
ヤドモータは、３相２極巻線を施してなるステータ５０
と、このステータ５０の外周に配置され、該ステータ５
０が作る回転磁界の磁路となると同時に、磁気吸引力を
受けて楕円状に変形可能とされたフレックスロータ５２
と、このフレックスロータの外周に加工された外歯５４
と、該外歯５４の更に外周に配置された内歯５６とを主
な構成要素として備える。そしてステータ５０の磁路の
形成される方向を電気的に回転させることによって、フ
レックスロータ５２の撓み方向を回転させ、この撓み方
向の回転によって内歯５４と外歯５６との噛合位置を回
転させ、内歯５４と外歯５６との歯数差によって生じる
フレックスロータ５２の自転成分を、該フレックスロー
タの底円部５８に設けたボス６０を介して出力軸６２よ
り取り出すようにしたものである。
【００１０】この低速ギヤドモータは、モータの高速回
転を減速機部によって減速して取り出すというものでは
なく、磁気力による撓み変形を前述した撓み噛合い式遊
星歯車構造に適用したものであり、前述した多くの問題
を解決し得る可能性を持つものである。
転を減速機部によって減速して取り出すというものでは
なく、磁気力による撓み変形を前述した撓み噛合い式遊
星歯車構造に適用したものであり、前述した多くの問題
を解決し得る可能性を持つものである。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この低
速ギヤドモータは、発熱源となるステータが最内周に位
置されているため、熱放散性が悪く、長時間運転に適さ
ないという問題があった。又、ステータを線材を用いた
巻線により構成し、これを内側に配置してあるため、中
心部を貫通孔とすることができず、例えば相手部材の入
力軸を貫通できるようにしていずれの側からも取り付け
できるようにするとか、あるいは電力又は電気信号を伝
えるケーブルを通すスペースとして利用する等の利用方
法を採用することができないという問題があった。
速ギヤドモータは、発熱源となるステータが最内周に位
置されているため、熱放散性が悪く、長時間運転に適さ
ないという問題があった。又、ステータを線材を用いた
巻線により構成し、これを内側に配置してあるため、中
心部を貫通孔とすることができず、例えば相手部材の入
力軸を貫通できるようにしていずれの側からも取り付け
できるようにするとか、あるいは電力又は電気信号を伝
えるケーブルを通すスペースとして利用する等の利用方
法を採用することができないという問題があった。
【００１２】又、構造上フレックスロータを撓ませるた
めの吸引力はステータの作る磁界のみによって発生され
ていたため、当該吸引力自体があまり大きくなく、従っ
て、これを大きく維持するためにはステータやフレック
スロータの材料を吟味したり、より大型化したり、ある
いはステータに流す電流をより増大させたりする必要が
あり、その分コストの増大、重量増大、寸法の増大、あ
るいは消費電力の増大や温度上昇を招き易いという問題
があった。
めの吸引力はステータの作る磁界のみによって発生され
ていたため、当該吸引力自体があまり大きくなく、従っ
て、これを大きく維持するためにはステータやフレック
スロータの材料を吟味したり、より大型化したり、ある
いはステータに流す電流をより増大させたりする必要が
あり、その分コストの増大、重量増大、寸法の増大、あ
るいは消費電力の増大や温度上昇を招き易いという問題
があった。
【００１３】本発明は、このような従来の問題に鑑みて
成されたものであって、この種の低速ギヤドモータの構
造を抜本的に見直し、小型でエネルギ変換効率が高く、
長時間の連続運転ができ、バックラッシやヒステリシス
がほとんどなく、慣性力が小さく、停止、起動あるいは
加減速等の制御性に優れ、且つ低コストで量産化し易い
低速ギヤドモータを提供することをその目的としてい
る。
成されたものであって、この種の低速ギヤドモータの構
造を抜本的に見直し、小型でエネルギ変換効率が高く、
長時間の連続運転ができ、バックラッシやヒステリシス
がほとんどなく、慣性力が小さく、停止、起動あるいは
加減速等の制御性に優れ、且つ低コストで量産化し易い
低速ギヤドモータを提供することをその目的としてい
る。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明は、円周方向にＳ
極、Ｎ極を順次配列した可撓性の永久磁石リングと、該
永久磁石リングの外周に、該永久磁石リングの軸方向中
心と自身の軸方向中心とを一致させて配置され、該永久
磁石リングと共に半径方向に変形が可能な外歯歯車と、
該外歯歯車の外周に位置決めされ、外歯歯車が半径方向
に変形した際にその長径部と噛合可能な内歯歯車と、該
内歯歯車の外周に固定されると共に、前記永久磁石リン
グの磁極に対応して配列される磁極を発生して前記外歯
歯車を半径方向に変形させ、且つこの磁極を電気的に回
転させることの可能なステータと、前記外歯歯車の半径
方向の変形成分を吸収すると共に、該外歯歯車の自転成
分のみを取り出す伝達手段と、該伝達手段と連結され、
外歯歯車の自転成分と同速で回転する出力軸と、を備
え、前記ステータが、セラミックグリーンシート上に複
数のコイル導体パターンを直線的に配列することによっ
てコイルシートを形成し、該コイルシートを上記コイル
導体パターンの配列方向を円周方向として円筒状に複数
層に巻き、これを一体焼成することによって製造された
ことにより、上記課題を解決したものである。
極、Ｎ極を順次配列した可撓性の永久磁石リングと、該
永久磁石リングの外周に、該永久磁石リングの軸方向中
心と自身の軸方向中心とを一致させて配置され、該永久
磁石リングと共に半径方向に変形が可能な外歯歯車と、
該外歯歯車の外周に位置決めされ、外歯歯車が半径方向
に変形した際にその長径部と噛合可能な内歯歯車と、該
内歯歯車の外周に固定されると共に、前記永久磁石リン
グの磁極に対応して配列される磁極を発生して前記外歯
歯車を半径方向に変形させ、且つこの磁極を電気的に回
転させることの可能なステータと、前記外歯歯車の半径
方向の変形成分を吸収すると共に、該外歯歯車の自転成
分のみを取り出す伝達手段と、該伝達手段と連結され、
外歯歯車の自転成分と同速で回転する出力軸と、を備
え、前記ステータが、セラミックグリーンシート上に複
数のコイル導体パターンを直線的に配列することによっ
てコイルシートを形成し、該コイルシートを上記コイル
導体パターンの配列方向を円周方向として円筒状に複数
層に巻き、これを一体焼成することによって製造された
ことにより、上記課題を解決したものである。
【００１５】なお、前記永久磁石リングが、磁石押えに
よってその軸方向が位置決めされ、且つ半径方向の動き
がガイドされていると、該永久磁石リングの変形を極め
て円滑に行なうことができる。
よってその軸方向が位置決めされ、且つ半径方向の動き
がガイドされていると、該永久磁石リングの変形を極め
て円滑に行なうことができる。
【００１６】又、前記出力軸を、前記永久磁石リングの
内周に収められ、且つ、該永久磁石リングの軸方向両側
に配置された軸受によって両持ち支持された構造とする
と、一層剛性が高く、低振動、低騒音、高位置決め精度
の低速ギヤドモータを得ることができる。
内周に収められ、且つ、該永久磁石リングの軸方向両側
に配置された軸受によって両持ち支持された構造とする
と、一層剛性が高く、低振動、低騒音、高位置決め精度
の低速ギヤドモータを得ることができる。
【００１７】
【作用】本発明においては、一層の小型化を図るため、
及び強力な吸引力を発生させるために、まず円周方向に
Ｓ極、Ｎ極を順次配列した可撓性の永久磁石リングを用
意するようにした。そして、この永久磁石リングの外周
に該永久磁石リングと共に半径方向に変形が可能な外歯
歯車を配置し、更にこの外歯歯車の外周に、前記永久磁
石リングの磁極に対応して配列される磁極を電気的に回
転させることのできるステータを配置するようにした。
又、このステータの内周に、前記外歯歯車と一部噛合可
能な内歯歯車を固定するようにした。
及び強力な吸引力を発生させるために、まず円周方向に
Ｓ極、Ｎ極を順次配列した可撓性の永久磁石リングを用
意するようにした。そして、この永久磁石リングの外周
に該永久磁石リングと共に半径方向に変形が可能な外歯
歯車を配置し、更にこの外歯歯車の外周に、前記永久磁
石リングの磁極に対応して配列される磁極を電気的に回
転させることのできるステータを配置するようにした。
又、このステータの内周に、前記外歯歯車と一部噛合可
能な内歯歯車を固定するようにした。
【００１８】この結果、外歯歯車を変形させるための吸
引力は、そのすぐ内周側にある永久磁石リングの形成す
る磁極とステータによって発生される磁極の相乗効果に
よって強力に発生されるため、径方向にも軸方向にも小
型で且つ少ない消費電力で大きな吸引力を得ることがで
きるようになった。又、前記ステータは、セラミックグ
リーンシート上に複数のコイル導体パターンを直線的に
配列することによってコイルシートを形成し、該コイル
シートを上記コイル導体パターンの配列方向を円周方向
として円筒状に複数層に巻き、これを一体焼成すること
によって製造するようにしてあるため、非常に安価に量
産することが可能となり、又、ステータ全体の厚さを薄
くできることから、特に前記「永久磁石リングの外周に
該永久磁石の軸方向中心と自身の軸方向中心とを一致さ
せて外歯歯車を配置する」という構成の実現が容易とな
る。
引力は、そのすぐ内周側にある永久磁石リングの形成す
る磁極とステータによって発生される磁極の相乗効果に
よって強力に発生されるため、径方向にも軸方向にも小
型で且つ少ない消費電力で大きな吸引力を得ることがで
きるようになった。又、前記ステータは、セラミックグ
リーンシート上に複数のコイル導体パターンを直線的に
配列することによってコイルシートを形成し、該コイル
シートを上記コイル導体パターンの配列方向を円周方向
として円筒状に複数層に巻き、これを一体焼成すること
によって製造するようにしてあるため、非常に安価に量
産することが可能となり、又、ステータ全体の厚さを薄
くできることから、特に前記「永久磁石リングの外周に
該永久磁石の軸方向中心と自身の軸方向中心とを一致さ
せて外歯歯車を配置する」という構成の実現が容易とな
る。
【００１９】又、発熱源となるステータが当該ギヤドモ
ータの最外周部に位置しているため、熱の放散性に優
れ、消費電力が小さくすむことと相俟って、温度上昇を
最小限に抑えることができ、従来に比べ非常に長時間の
連続運転が可能となった。
ータの最外周部に位置しているため、熱の放散性に優
れ、消費電力が小さくすむことと相俟って、温度上昇を
最小限に抑えることができ、従来に比べ非常に長時間の
連続運転が可能となった。
【００２０】なお、出力軸は、外歯歯車の変形成分を吸
収すると共に、該外歯歯車の自転成分を取り出す伝達手
段を介して外歯歯車と連結され、該外歯歯車の自転成分
と同速で回転する。
収すると共に、該外歯歯車の自転成分を取り出す伝達手
段を介して外歯歯車と連結され、該外歯歯車の自転成分
と同速で回転する。
【００２１】前記ステータは、例えば次のようにして製
造することができる。即ち、セラミックグリーンシート
上に複数のコイル導体パターンを直線的に配列すること
によってコイルシートを形成し、該コイルシートを上記
コイル導体パターンの配列方向を円周方向として円筒状
に複数層に巻き、その後にこれを一体焼成することによ
って製造するものである。
造することができる。即ち、セラミックグリーンシート
上に複数のコイル導体パターンを直線的に配列すること
によってコイルシートを形成し、該コイルシートを上記
コイル導体パターンの配列方向を円周方向として円筒状
に複数層に巻き、その後にこれを一体焼成することによ
って製造するものである。
【００２２】これにより、ステータを低コストで量産す
ることが可能となり、外歯歯車と永久磁石リングとを
（軸心を一致させて）重ねて配置する構成を容易に実現
できるようになる。
ることが可能となり、外歯歯車と永久磁石リングとを
（軸心を一致させて）重ねて配置する構成を容易に実現
できるようになる。
【００２３】又、前記出力軸は、前記永久磁石リングの
内周に収め、且つ、該永久磁石リングの軸方向両側に配
置された軸受によって両持ち支持するようにするとよ
い。
内周に収め、且つ、該永久磁石リングの軸方向両側に配
置された軸受によって両持ち支持するようにするとよ
い。
【００２４】これにより、減速機部の各要素を出力軸と
同軸に組み付けることができるようになり、しかもこの
出力軸が両持ち支持されているため、剛性が高く、低振
動、低騒音、高位置決め精度の低速ギヤドモータを得る
ことができるようになる。
同軸に組み付けることができるようになり、しかもこの
出力軸が両持ち支持されているため、剛性が高く、低振
動、低騒音、高位置決め精度の低速ギヤドモータを得る
ことができるようになる。
【００２５】
【実施例】以下図面に基づいて本発明の実施例を詳細に
説明する。
説明する。
【００２６】図１は、本発明に係る低速ギヤドモータの
断面図、図２は、図１のII−II線に沿う断面図である。
断面図、図２は、図１のII−II線に沿う断面図である。
【００２７】図１及び図２において、符号１１０が永久
磁石リング、１２０が外歯歯車、１３０が内歯歯車、１
４０がステータ、１５０が伝達手段、１６０が出力軸で
ある。
磁石リング、１２０が外歯歯車、１３０が内歯歯車、１
４０がステータ、１５０が伝達手段、１６０が出力軸で
ある。
【００２８】前記永久磁石リング１１０は、磁石押え１
１１によりその軸方向が位置決めされ、且つ半径方向の
動きがガイドされている。磁石押え１１１は、フランジ
部１５１を出力軸１６０上に固定するためのボルト１５
２の外周によって半径方向の位置決めが成されたスペー
サ１１２と、カバー１７０とにより軸方向の位置決めが
なされている。
１１によりその軸方向が位置決めされ、且つ半径方向の
動きがガイドされている。磁石押え１１１は、フランジ
部１５１を出力軸１６０上に固定するためのボルト１５
２の外周によって半径方向の位置決めが成されたスペー
サ１１２と、カバー１７０とにより軸方向の位置決めが
なされている。
【００２９】この永久磁石リング１１０は、図２に示さ
れるように、円周方向にＳ極、Ｎ極を２対順次配列した
ものとされ、且つ楕円形に撓むことのできる可撓性の素
材で形成されている。
れるように、円周方向にＳ極、Ｎ極を２対順次配列した
ものとされ、且つ楕円形に撓むことのできる可撓性の素
材で形成されている。
【００３０】前記外歯歯車１２０は、この永久磁石リン
グ１１０のすぐ外周に両者の軸方向中心を一致させて配
置されている。この外歯歯車１２０は、永久磁石リング
１１０と共に半径方向に変形が可能で、且つ非磁性の素
材で形成されている。外歯歯車１２０の外歯の形状は、
特に限定されないが、この実施例では公知の特許１２０
８５４８号に開示された外歯とされている。
グ１１０のすぐ外周に両者の軸方向中心を一致させて配
置されている。この外歯歯車１２０は、永久磁石リング
１１０と共に半径方向に変形が可能で、且つ非磁性の素
材で形成されている。外歯歯車１２０の外歯の形状は、
特に限定されないが、この実施例では公知の特許１２０
８５４８号に開示された外歯とされている。
【００３１】前記内歯歯車１３０は、外歯歯車１２０の
外周に位置決めされている。この内歯歯車１３０は、外
歯歯車１２０と噛合可能で、且つ、その歯数が外歯歯車
１２０の歯数より所定数（この実施例では２）だけ多く
設定されている。内歯歯車１３０の内歯は、この実施例
では外ピン１３１が実質的な内歯の役割を果たしてい
る。
外周に位置決めされている。この内歯歯車１３０は、外
歯歯車１２０と噛合可能で、且つ、その歯数が外歯歯車
１２０の歯数より所定数（この実施例では２）だけ多く
設定されている。内歯歯車１３０の内歯は、この実施例
では外ピン１３１が実質的な内歯の役割を果たしてい
る。
【００３２】前記ステータ１４０は、内歯歯車１３０の
外周に固定されている。このステータ１４０は、前記永
久磁石リング１１０の磁極に対応して配列される磁極を
電気的に回転させることができる構成とされている。
外周に固定されている。このステータ１４０は、前記永
久磁石リング１１０の磁極に対応して配列される磁極を
電気的に回転させることができる構成とされている。
【００３３】なお、このステータ１４０の具体的な構成
は、後に詳述する。
は、後に詳述する。
【００３４】前記伝達手段１５０は、前述したフランジ
部１５１、フランジ部１５１と出力軸１６０とを連結す
るボルト１５２、及びフランジ部１５１と外歯歯車１２
０とを連結する円環部１５３によって構成され、外歯歯
車１２０と出力軸１６０とを連結している。この伝達手
段１５０は、外歯歯車１２０の変形成分をその円環部１
５３で吸収すると共に、該外歯歯車の自転成分のみを取
り出し、これを出力軸１６０に伝達する。
部１５１、フランジ部１５１と出力軸１６０とを連結す
るボルト１５２、及びフランジ部１５１と外歯歯車１２
０とを連結する円環部１５３によって構成され、外歯歯
車１２０と出力軸１６０とを連結している。この伝達手
段１５０は、外歯歯車１２０の変形成分をその円環部１
５３で吸収すると共に、該外歯歯車の自転成分のみを取
り出し、これを出力軸１６０に伝達する。
【００３５】前記出力軸１６０は、永久磁石リング１１
０を貫通して軸受１７１、１７２によって両持ち支持さ
れている。なお、図の符号１７４はケーシング１７３と
カバー１７０とを連結するためのボルトをそれぞれ示し
ている。
０を貫通して軸受１７１、１７２によって両持ち支持さ
れている。なお、図の符号１７４はケーシング１７３と
カバー１７０とを連結するためのボルトをそれぞれ示し
ている。
【００３６】この低速ギヤドモータは自身で回転力を発
生するものであるため、電動モータ等の外部入力を受け
るための入力軸は存在しない。
生するものであるため、電動モータ等の外部入力を受け
るための入力軸は存在しない。
【００３７】次に、ステータ１４０の構成について図３
〜図５を用いて詳細に説明する。
〜図５を用いて詳細に説明する。
【００３８】このステータ１４０はセラミックグリーン
シート１４１上に複数のコイル導体パターンを配列して
コイルシート１４２を形成し、該コイルシート１４２を
一体焼成することによって製造される。
シート１４１上に複数のコイル導体パターンを配列して
コイルシート１４２を形成し、該コイルシート１４２を
一体焼成することによって製造される。
【００３９】より具体的に説明すると、セラミックグリ
ーンシート１４１上にはほぼ全面に亘ってコイル導体パ
ターン１−Ａ、１−Ｂ、１−Ｃ、・・・１−Ｌ、２−
Ａ、２−Ｂ、・・・２−Ｌ、３−Ａ、３−Ｂ、・・・３
−Ｌ、４−Ａ、４−Ｂ、・・・４−Ｌが同一平面上に直
線的に配列して設けられ、コイルシート１４２を形成し
ている。
ーンシート１４１上にはほぼ全面に亘ってコイル導体パ
ターン１−Ａ、１−Ｂ、１−Ｃ、・・・１−Ｌ、２−
Ａ、２−Ｂ、・・・２−Ｌ、３−Ａ、３−Ｂ、・・・３
−Ｌ、４−Ａ、４−Ｂ、・・・４−Ｌが同一平面上に直
線的に配列して設けられ、コイルシート１４２を形成し
ている。
【００４０】各コイル導体パターン１−Ａ、・・・４−
Ｌは、長方形の渦巻状コイルとされており、スクリーン
印刷技術、フォトリソグラフィ技術、あるいはめっき技
術等の印刷配線技術により形成される。このコイル導体
パターン１−Ａ、・・・４−Ｌは、セラミックグリーン
シート１４１の裏側にも同様にして形成されている。こ
れら対向するコイル導体パターンは、同一の方向から見
て巻方向が逆方向となっている。従って、裏側から見れ
ばその形状は表側と全く同一となっており、従って、同
一のパターン源を使用して形成することが可能である。
Ｌは、長方形の渦巻状コイルとされており、スクリーン
印刷技術、フォトリソグラフィ技術、あるいはめっき技
術等の印刷配線技術により形成される。このコイル導体
パターン１−Ａ、・・・４−Ｌは、セラミックグリーン
シート１４１の裏側にも同様にして形成されている。こ
れら対向するコイル導体パターンは、同一の方向から見
て巻方向が逆方向となっている。従って、裏側から見れ
ばその形状は表側と全く同一となっており、従って、同
一のパターン源を使用して形成することが可能である。
【００４１】各々のコイル導体パターンは２つおきに直
列に接続されており、それぞれＵ、Ｖ、Ｗの３相の電圧
が印加されるようになっている。各相の両端、即ちＵ相
は１−Ａ、４−Ｊの端、Ｖ相は１−Ｂ、４−Ｋの端、Ｗ
相は１−Ｃ、４−Ｌの端にはリード線１４３Ｕ、１４３
Ｖ、１４３Ｗ、及び１４４Ｕ、１４４Ｖ、１４４Ｗが導
出されている。
列に接続されており、それぞれＵ、Ｖ、Ｗの３相の電圧
が印加されるようになっている。各相の両端、即ちＵ相
は１−Ａ、４−Ｊの端、Ｖ相は１−Ｂ、４−Ｋの端、Ｗ
相は１−Ｃ、４−Ｌの端にはリード線１４３Ｕ、１４３
Ｖ、１４３Ｗ、及び１４４Ｕ、１４４Ｖ、１４４Ｗが導
出されている。
【００４２】又、符号１４５、１４６はスルーホール電
極で、表裏の導体を接続するためのもの、１４７は接続
中継部をそれぞれ示している。これらのスルーホール電
極１４５、１４６や接続中継部１４７は、Ｕ、Ｖ、Ｗの
各相のコイル導体パターンを互いに干渉することなく直
列接続するために設けられているものである。
極で、表裏の導体を接続するためのもの、１４７は接続
中継部をそれぞれ示している。これらのスルーホール電
極１４５、１４６や接続中継部１４７は、Ｕ、Ｖ、Ｗの
各相のコイル導体パターンを互いに干渉することなく直
列接続するために設けられているものである。
【００４３】例えばＵ相の配線は、リード線１４３Ｕ→
表側のコイル導体パターン１−Ａ→スルーホール電極１
４５→裏側のコイル導体パターン１−Ａ′→スルーホー
ル電極１４６→接続中継部１４７→表側のコイル導体パ
ターン１−Ｄ→スルーホール電極１４５→裏側のコイル
導体パターン１−Ｄ′→スルーホール電極１４６→・・
・→スルーホール電極１４５→裏側のコイル導体パター
ン４−Ｊ′→リード線１４４Ｕの順に、コイル導体パタ
ーン１−Ａ、１−Ｄ・・・４−Ｇ、４−Ｊが電気的に直
列接続されている。なお、各コイル導体パターンの接続
状態を一覧で表わすと図４にようになる。
表側のコイル導体パターン１−Ａ→スルーホール電極１
４５→裏側のコイル導体パターン１−Ａ′→スルーホー
ル電極１４６→接続中継部１４７→表側のコイル導体パ
ターン１−Ｄ→スルーホール電極１４５→裏側のコイル
導体パターン１−Ｄ′→スルーホール電極１４６→・・
・→スルーホール電極１４５→裏側のコイル導体パター
ン４−Ｊ′→リード線１４４Ｕの順に、コイル導体パタ
ーン１−Ａ、１−Ｄ・・・４−Ｇ、４−Ｊが電気的に直
列接続されている。なお、各コイル導体パターンの接続
状態を一覧で表わすと図４にようになる。
【００４４】この計４８個のコイル導体パターンを有す
るコイルシート１４２をコイル導体パターン１−Ａ、２
−Ａ、３−Ａ、４−Ａが重なってコイルＡを形成するよ
うに、又、コイル導体パターン１−Ｂ、２−Ｂ、３−
Ｂ、４−Ｂが重なってコイルＢを形成するように、同様
にしてコイルＣ、・・・Ｌが形成されるようにコイルシ
ート１４２を４層に巻き付け円筒状の焼成前ステータを
形成する（図５参照）。なお、この重ねて巻く際には、
隣接コイルパターンが互いに接触しないようにコイル導
体パターンの形成されていないセラミックグリーンシー
トを１枚重ねて巻くようにするとよい。
るコイルシート１４２をコイル導体パターン１−Ａ、２
−Ａ、３−Ａ、４−Ａが重なってコイルＡを形成するよ
うに、又、コイル導体パターン１−Ｂ、２−Ｂ、３−
Ｂ、４−Ｂが重なってコイルＢを形成するように、同様
にしてコイルＣ、・・・Ｌが形成されるようにコイルシ
ート１４２を４層に巻き付け円筒状の焼成前ステータを
形成する（図５参照）。なお、この重ねて巻く際には、
隣接コイルパターンが互いに接触しないようにコイル導
体パターンの形成されていないセラミックグリーンシー
トを１枚重ねて巻くようにするとよい。
【００４５】そして、この状態で当該焼成前ステータを
一体焼成し、セラミック体の円筒状積層のステータ１４
０が得られるものである。なお、この実施例では、４層
巻のステータ１４０が採用されていたが、これは１層で
もよいし、又５層以上であってもよい。
一体焼成し、セラミック体の円筒状積層のステータ１４
０が得られるものである。なお、この実施例では、４層
巻のステータ１４０が採用されていたが、これは１層で
もよいし、又５層以上であってもよい。
【００４６】次に、このステータ１４０の作る回転磁界
について説明する。
について説明する。
【００４７】図２はＷ相に電圧を印加したときの状態を
示している。Ｗ相に印加すると、コイルＣ、Ｆ、Ｉ、Ｌ
が励磁され、それぞれ内周側にＳ極が発生される。しか
しながら、コイルＦ、Ｌの対面にある永久磁石リング１
１０の磁極がＮ極であるのに対し、コイルＣ、Ｉの対面
の磁極はＳ極である。そのため、コイルＦ、Ｌ側は磁気
吸引力を受けて長径となり、９０°ずれたコイルＣ、Ｉ
側は磁気反発力により短径となるように、永久磁石リン
グ１１０が楕円形状に変形する。次に、Ｕ相に印加する
と、コイルＡ、Ｇ側に長径、コイルＤ、Ｊ側に短径とな
るように永久磁石リング１１０の楕円変形の角度が変化
する。更に、Ｖ相に負の電圧を印加すると、コイルＢ、
Ｈの対面のＳ極に吸引力が、コイルＥ、Ｋ側のＮ極に反
発力が生じ、コイルＢ、Ｈ側が長径、コイルＥ、Ｋ側が
短径となる楕円へと永久磁石リング１１０が変形する。
示している。Ｗ相に印加すると、コイルＣ、Ｆ、Ｉ、Ｌ
が励磁され、それぞれ内周側にＳ極が発生される。しか
しながら、コイルＦ、Ｌの対面にある永久磁石リング１
１０の磁極がＮ極であるのに対し、コイルＣ、Ｉの対面
の磁極はＳ極である。そのため、コイルＦ、Ｌ側は磁気
吸引力を受けて長径となり、９０°ずれたコイルＣ、Ｉ
側は磁気反発力により短径となるように、永久磁石リン
グ１１０が楕円形状に変形する。次に、Ｕ相に印加する
と、コイルＡ、Ｇ側に長径、コイルＤ、Ｊ側に短径とな
るように永久磁石リング１１０の楕円変形の角度が変化
する。更に、Ｖ相に負の電圧を印加すると、コイルＢ、
Ｈの対面のＳ極に吸引力が、コイルＥ、Ｋ側のＮ極に反
発力が生じ、コイルＢ、Ｈ側が長径、コイルＥ、Ｋ側が
短径となる楕円へと永久磁石リング１１０が変形する。
【００４８】このようにして、Ｕ、Ｖ、Ｗ相の各相のい
ずれかに正負いずれかの電圧を順次印加していくことに
より、回転磁界が形成され、永久磁石リング１１０の楕
円変形が順次、あたかも回転するかのように移り変わっ
ていく。
ずれかに正負いずれかの電圧を順次印加していくことに
より、回転磁界が形成され、永久磁石リング１１０の楕
円変形が順次、あたかも回転するかのように移り変わっ
ていく。
【００４９】この永久磁石リング１１０の楕円変形の回
転は磁石押え１１１によって円滑な半径方向の動きとし
てガイドされ、そのすぐ外周に重ねて配置された外歯歯
車１２０の楕円変形の回転となり、これが図６、図７に
示した従来公知例において、入力軸２、偏心体８によっ
て外歯歯車１２の外形が楕円変形させられる作用と機械
的に同様な作用をなすことになる。
転は磁石押え１１１によって円滑な半径方向の動きとし
てガイドされ、そのすぐ外周に重ねて配置された外歯歯
車１２０の楕円変形の回転となり、これが図６、図７に
示した従来公知例において、入力軸２、偏心体８によっ
て外歯歯車１２の外形が楕円変形させられる作用と機械
的に同様な作用をなすことになる。
【００５０】即ち、ステータ１４０が作る磁界が内歯歯
車１３０に対して１周すると、外歯歯車１２０の歯数と
内歯歯車１３０の歯数（外ピン１３１の数）の「差」だ
け位相がずれ、そのずれ、即ち外歯歯車１４０の自転成
分が伝達手段１５０を介して出力軸１６０から取出され
るものである。この場合、該伝達手段１５０によって外
歯歯車１２０の楕円変形成分（半径方向の変形成分）が
吸収される。
車１３０に対して１周すると、外歯歯車１２０の歯数と
内歯歯車１３０の歯数（外ピン１３１の数）の「差」だ
け位相がずれ、そのずれ、即ち外歯歯車１４０の自転成
分が伝達手段１５０を介して出力軸１６０から取出され
るものである。この場合、該伝達手段１５０によって外
歯歯車１２０の楕円変形成分（半径方向の変形成分）が
吸収される。
【００５１】出力軸１６０は、ステータ１４０と永久磁
石リング１１０を貫通して軸受１７１、１７２によって
両持ち支持されているため、極めて安定した状態で回転
できる。
石リング１１０を貫通して軸受１７１、１７２によって
両持ち支持されているため、極めて安定した状態で回転
できる。
【００５２】又、ステータ１４０で発生する熱は、例え
ばアルミのように熱伝導率の良い材料でできたケーシン
グ１７３やカバー１７０からそのまま外部へと放散され
る。ステータ１４０はギヤドモータの最外周に位置して
いるため、この熱の放散は非常に効率的に行われる。従
って、従来に比べて格段の長時間連続運転が可能とな
る。
ばアルミのように熱伝導率の良い材料でできたケーシン
グ１７３やカバー１７０からそのまま外部へと放散され
る。ステータ１４０はギヤドモータの最外周に位置して
いるため、この熱の放散は非常に効率的に行われる。従
って、従来に比べて格段の長時間連続運転が可能とな
る。
【００５３】又、ステータ１４０の素材であるセラミッ
ク自体も熱伝導率の良い材料が選択できるため、更に熱
放散性を高めることができる。又、セラミックグリーン
シートの積層コイルは、一体としてまとめて焼成できる
ため、量産化、低コスト化が可能である。
ク自体も熱伝導率の良い材料が選択できるため、更に熱
放散性を高めることができる。又、セラミックグリーン
シートの積層コイルは、一体としてまとめて焼成できる
ため、量産化、低コスト化が可能である。
【００５４】又、出力軸が完全にギヤドモータの中心位
置に配置されており、しかも、従来のように該中心位置
にステータの巻線を配置する必要がないため、この出力
軸の中央部に容易に貫通孔を形成することができる。そ
のため、該出力軸をフォローシャフト型としたり、各種
配線等を配設するための貫通孔として利用することが簡
単な設計変更で実現可能である。
置に配置されており、しかも、従来のように該中心位置
にステータの巻線を配置する必要がないため、この出力
軸の中央部に容易に貫通孔を形成することができる。そ
のため、該出力軸をフォローシャフト型としたり、各種
配線等を配設するための貫通孔として利用することが簡
単な設計変更で実現可能である。
【００５５】更に、従来例ではステータによって形成さ
れる磁路のみによって吸引力を発生していたが、この実
施例では、永久磁石リング１１０の形成する磁界とステ
ータ１４０の形成する磁界との相乗効果によって楕円変
形が実現され、しかも永久磁石リング１１０と軸方向中
心を同じくしてすぐ外周に外歯歯車を配置するようにし
たため、同じ負荷トルクに対しては小さな消費電力で、
又、同じ消費電力に対しては大きな負荷トルクに対応す
るべく、外歯歯車を確実に変形させることができる。
れる磁路のみによって吸引力を発生していたが、この実
施例では、永久磁石リング１１０の形成する磁界とステ
ータ１４０の形成する磁界との相乗効果によって楕円変
形が実現され、しかも永久磁石リング１１０と軸方向中
心を同じくしてすぐ外周に外歯歯車を配置するようにし
たため、同じ負荷トルクに対しては小さな消費電力で、
又、同じ消費電力に対しては大きな負荷トルクに対応す
るべく、外歯歯車を確実に変形させることができる。
【００５６】又、従来の図６、図７の従来例のように、
電動モータ等の回転を入力してこれを減速するというタ
イプではなく、自身がオリジナル回転を発生するタイプ
であり、しかも、そのオリジナル回転がステータ１４０
と永久磁石リング１１０による磁気力によってそのすぐ
外周にある外歯歯車に直接荷重を与えるものであるた
め、従来の一旦モータの回転力とする方法で生じていた
途中の機械的損失、バックラッシ、ヒステリシス等が発
生せず、そのため高精度且つ低損失のギヤドモータを得
ることができる。
電動モータ等の回転を入力してこれを減速するというタ
イプではなく、自身がオリジナル回転を発生するタイプ
であり、しかも、そのオリジナル回転がステータ１４０
と永久磁石リング１１０による磁気力によってそのすぐ
外周にある外歯歯車に直接荷重を与えるものであるた
め、従来の一旦モータの回転力とする方法で生じていた
途中の機械的損失、バックラッシ、ヒステリシス等が発
生せず、そのため高精度且つ低損失のギヤドモータを得
ることができる。
【００５７】更に、回転する磁気力そのものは質量を有
しないため、ＧＤ2 （慣性エネルギ）を非常に小さく抑
えることができる。
しないため、ＧＤ2 （慣性エネルギ）を非常に小さく抑
えることができる。
【００５８】そのため、起動、停止、あるいは加減速等
の要求される制御を非常に容易に、且つ精度良く行うこ
とができる。
の要求される制御を非常に容易に、且つ精度良く行うこ
とができる。
【００５９】
【発明の効果】以上説明した通り、本発明によれば、小
型でエネルギ変換効率が高く、長時間の連続運転がで
き、バックラッシやヒステリシスがほとんど無く、慣性
力が小さく、起動、停止あるいは加減速等の制御性に優
れ、その上低コストで量産し易い低速ギヤドモータを得
ることができるようになるという優れた効果が得られ
る。
型でエネルギ変換効率が高く、長時間の連続運転がで
き、バックラッシやヒステリシスがほとんど無く、慣性
力が小さく、起動、停止あるいは加減速等の制御性に優
れ、その上低コストで量産し易い低速ギヤドモータを得
ることができるようになるという優れた効果が得られ
る。
【図１】本発明に係る低速ギヤドモータの実施例を示す
断面図
断面図
【図２】図１のII−II線に沿う断面図
【図３】上記実施例におけるステータを製造するための
コイルシートを示す正面図
コイルシートを示す正面図
【図４】コイルシートによって形成される各コイルと
Ｕ、Ｖ、Ｗ相の関係を示すグラフ
Ｕ、Ｖ、Ｗ相の関係を示すグラフ
【図５】コイルシートを４相に丸めて各コイルを形成す
る様子を示す断面図
る様子を示す断面図
【図６】従来の撓み噛合い式遊星歯車構造が適用された
減速機の例を示す断面図
減速機の例を示す断面図
【図７】図６のVII −VII 線に沿う断面図
【図８】従来の磁気力を利用した低速ギヤドモータの例
を示す断面図
を示す断面図
【図９】図IX−IX線に沿う断面図
１１０…永久磁石リング １２０…外歯歯車 １３０…内歯歯車 １４０…ステータ １５０…伝達手段 １６０…出力軸
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) H02K 7/116 F16H 1/32 H02K 3/26
Claims (3)
- 【請求項１】円周方向にＳ極、Ｎ極を順次配列した可撓
性の永久磁石リングと、 該永久磁石リングの外周に、該永久磁石リングの軸方向
中心と自身の軸方向中心とを一致させて配置され、該永
久磁石リングと共に半径方向に変形が可能な外歯歯車
と、 該外歯歯車の外周に位置決めされ、外歯歯車が半径方向
に変形した際にその長径部と噛合可能な内歯歯車と、 該内歯歯車の外周に固定されると共に、前記永久磁石リ
ングの磁極に対応して配列される磁極を発生して前記外
歯歯車を半径方向に変形させ、且つこの磁極を電気的に
回転させることの可能なステータと、 前記外歯歯車の半径方向の変形成分を吸収すると共に、
該外歯歯車の自転成分のみを取り出す伝達手段と、 該伝達手段と連結され、外歯歯車の自転成分と同速で回
転する出力軸と、 を備え、 前記ステータが、セラミックグリーンシート上に複数の
コイル導体パターンを直線的に配列することによってコ
イルシートを形成し、該コイルシートを上記コイル導体
パターンの配列方向を円周方向として円筒状に複数層に
巻き、これを一体焼成することによって製造され たこと
を特徴とする低速ギヤドモータ。 - 【請求項２】請求項１において、前記永久磁石リング
が、磁石押えによってその軸方向が位置決めされ、且つ
半径方向の動きがガイドされていることを特徴とする低
速ギヤドモータ。 - 【請求項３】請求項１又は２において、前記出力軸が、
前記永久磁石リングの内周に収められ、且つ、該永久磁
石リングの軸方向両側に配置された軸受によって両持ち
支持されていることを特徴とする低速ギヤドモータ。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4210341A JP2901424B2 (ja) | 1992-08-06 | 1992-08-06 | 低速ギヤドモータ |
| US08/101,025 US5497041A (en) | 1992-08-06 | 1993-08-03 | Low speed geared motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4210341A JP2901424B2 (ja) | 1992-08-06 | 1992-08-06 | 低速ギヤドモータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0662545A JPH0662545A (ja) | 1994-03-04 |
| JP2901424B2 true JP2901424B2 (ja) | 1999-06-07 |
Family
ID=16587807
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4210341A Expired - Fee Related JP2901424B2 (ja) | 1992-08-06 | 1992-08-06 | 低速ギヤドモータ |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5497041A (ja) |
| JP (1) | JP2901424B2 (ja) |
Families Citing this family (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA2147251C (en) * | 1993-09-29 | 1999-03-30 | Mitsuhiro Murata | Field coil for motor |
| US5780088A (en) * | 1997-01-17 | 1998-07-14 | David R. Zittel | Electric motor driven abrasive roller peeler and cleaning machine |
| US6100619A (en) * | 1998-07-30 | 2000-08-08 | General Motors Corporation | Drive apparatus, in particular for a sliding door of a motor vehicle |
| EP1300932B1 (en) * | 2001-10-05 | 2013-12-18 | Canon Kabushiki Kaisha | Linear motor, stage apparatus, and exposure apparatus |
| US6566777B2 (en) | 2001-10-05 | 2003-05-20 | Abuakeel Hadi | Elastic wave actuator |
| US6720696B2 (en) * | 2001-11-01 | 2004-04-13 | Ford Global Technologies, Llc | Starter/generator and a method for mounting a starter/generator within a vehicle |
| WO2007014570A1 (de) * | 2005-07-29 | 2007-02-08 | Festo Ag & Co | Elektrischer motor und verfahren zu seiner herstellung |
| WO2007082594A2 (en) * | 2006-01-20 | 2007-07-26 | Abb Ab | Drive unit comprising an electric rotating actuator and a wave gear speed reducer |
| FR2934433B1 (fr) * | 2008-07-22 | 2014-11-14 | Delachaux Sa | Moteur a rotor excentrique |
| DE102009053727A1 (de) * | 2009-11-18 | 2011-05-19 | Audi Ag | Zykloidgetriebe |
| WO2012152727A2 (de) * | 2011-05-06 | 2012-11-15 | Johnson Controls Gmbh | Planetengetriebeanordnung für einen sitzverstellmechanismus und verfahren zum betrieb einer solchen planetengetriebeanordnung |
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