CN115173625A - 紧凑型马达减速器 - Google Patents

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CN115173625A
CN115173625A CN202210687201.8A CN202210687201A CN115173625A CN 115173625 A CN115173625 A CN 115173625A CN 202210687201 A CN202210687201 A CN 202210687201A CN 115173625 A CN115173625 A CN 115173625A
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利昂内尔·比耶
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Abstract

本发明涉及一种紧凑型马达减速器，该马达减速器由包括有无刷马达和齿轮系的壳体构成，无刷马达具有至少两个电相，并且包括绕轮轴旋转的转子和定子组件，定子组件具有各自支承线圈的至少两个极柱，线圈的绕组轴线以小于180°的机械角度间隔开并径向地延伸，齿轮系包括布置在形成于两个极柱之间的角度空间中的第一轮轴，第一轮轴支承由联接的小齿轮和带齿的轮形成的第一组件，带齿的轮布置在小齿轮的上方并且具有比小齿轮的半径大的半径，带齿的轮与绕转子的轮轴旋转的输入小齿轮啮合并且布置在支承线圈的极柱的上方，齿轮系的所有轮轴彼此平行并且平行于转子的轮轴，齿轮系具有至少一个轮轴，该轮轴支承绕该轮轴旋转的两个带齿的轮/小齿轮组件。

Description

紧凑型马达减速器
本发明是申请日为2016年7月25日、申请号为201680048995.6、发明名称为“紧凑型马达减速器”的发明专利申请的分案申请。
技术领域
本发明涉及包括与减速齿轮系相关联的无刷式电动马达的马达减速器的领域。具体地，本发明涉及使用无刷电动马达与紧凑型齿轮系的巧妙结合的非常紧凑的解决方案。
作为非限制性示例，本发明意在用于致动机动车热控阀瓣，或者仍然用于致动流体(空气、水、燃料……)循环控制组件。
背景技术
在现有技术中，中国实用新型申请CN201478933是已知的，该中国实用新型申请描述了一种永磁微马达，该永磁微马达包括由基部和盖形成的壳体，该壳体形成内部设置有Y形定子铁芯的外壳。该马达包括具有永磁体的转子、与转子轴平行的中间轴以及具有延伸出壳体的端部的输出轴。定子铁芯具有齿距为60度的三个齿，其中，两个长齿由线圈环绕，并且短齿位于中间。
欧洲专利申请EP1244200也是已知的，该欧洲专利申请描述了一种步进马达，该步进马达包括：转子，该转子沿其周向方向具有多个极柱；一对磁轭，所述一对磁轭设置成面向转子的极柱；一对场线圈，所述一对场线圈用于响应于具有相位差的驱动脉冲分别激励所述一对磁轭，其特征在于，定子基部靠近转子布置，所述一对磁轭在所述定子基部上被调节成使得可以分别形成磁路，并且与定子基部一体地形成的部分的一对极磁定子分别形成磁路以及分别形成磁轭。
中国实用新型申请CN2335297描述了一种由驱动部分、定向部分和减速部分构成的电动马达。驱动部分的定子的极片被设计成不对称的圆弧、凸槽和凹槽，从而可以产生不均匀的气隙，并且可以改变磁场的分布状况。定向部分和减速部分具有结构紧凑合理的优点。该实用新型可以提高微型马达的启动性能和输出转矩，可以降低噪音，并且可以减小额外的部分体积。
文献EP0371690例如公开了传动机构，在该传动机构中，减速机械组件布置在电动马达的输出轮轴的端部处。
例如在诸如文献DE4342185中所描述的生产具有紧凑型齿轮的机械减速系统也是已知的。
近来，将无刷电动马达与诸如在例如专利US8403376中所描述的紧凑型减速系统相关联也是已知的。
如专利EP1194999中所描述的将无刷马达与紧凑型直齿轮减速系统相关联也是已知的。
现有技术的这些装置旨在解决具有相对紧凑的机械减速组件的一般问题。
然而，这些装置不能在特定应用中获得非常好的紧凑性或足够紧凑的马达减速器组件。特别地，对于机动车辆中的热控阀瓣的致动，市场总是需要与当前的现有技术相比数量更多且更小的马达减速器组件，从而导致印迹减小。
因此，现有技术的使用紧凑型减速器——该紧凑型减速器的每个承载轮轴均具有至少两个带齿的轮/小齿轮组件——的解决方案不能满足在下述这些类型的应用中施加的要求，在这些类型的应用中，与现有解决方案相比，必须提供马达与减速器之间的更好的结合，具体地通过将这些元件结合到单个相对扁平且窄的壳体中来提供。
目前的结合解决方案不能使用足够紧凑的减速组件。
发明内容
本发明的目的在于通过提供一种巧妙地结合无刷马达和运动减速齿轮组件的马达减速器来弥补现有技术的缺点。
为此目的，本发明提出通过将支承第一小齿轮/带齿的轮组件的第一轮轴布置在由电动马达的定子承载的两个电线圈之间来加强无刷电动马达与减速组件之间的配合。因此，带齿的轮尽可能地靠近马达轴线定位，并且因此，所形成的马达减速器组件非常紧凑并且比现有技术的解决方案相比更加紧凑，具体地是因为两个带齿的轮/小齿轮组件被分组在单个共同的轮轴上。这种构造与现有技术中提出的所有解决方案相悖。
更具体地，本发明提供了一种马达减速器，该马达减速器由包括无刷马达和齿轮系的壳体形成，无刷马达具有至少两个电相，并且包括绕轮轴旋转的转子以及定子组件，该定子组件具有各自支承线圈的至少两个极柱，线圈的绕组轴线以小于180°的机械角度间隔开并径向地延伸，齿轮系包括：
-第一轮轴，该第一轮轴布置在形成于两个极柱之间的角度空间中，其中，所述第一轮轴支承由联接小齿轮(Pe1，Pe1h)和带齿的轮(Re1，Re1h)形成的第一组件，并且带齿的轮(Re1，Re1h)布置在小齿轮(Pe1，Pe1h)的上方并且具有比小齿轮(Pe1，Pe1h)的半径大的半径，
-带齿的轮(Re1，Re1h)与绕转子的轮轴旋转的输入小齿轮啮合，并且带齿的轮(Re1，Re1h)布置在支承线圈的所述极柱的上方，
-齿轮系的所有轮轴彼此平行并平行于转子的轮轴，其特征在于，
齿轮系具有至少一个轮轴，所述至少一个轮轴支承绕该轮轴旋转的两个带齿的轮/小齿轮组件。
因此，马达减速器是特别紧凑的，并且标准减速比在1:200以上。
在一个实施方式中，电动马达是两相电动马达并且包括两个线圈，所述两个线圈的绕组轴线以约90°的角度间隔开。
在另一实施方式中，电动马达是三相电动马达并且具有三个线圈，所述三个线圈的绕组轴线以约120°的角度间隔开。
在另一实施方式中，电动马达是三相电动马达并且包括三个线圈，所述三个线圈的绕组轴线以约60°的角度间隔开。
第一轮轴有利地支承两个带齿的轮/小齿轮组件，其中，每个组件的带齿的轮布置在线圈的上方。
根据一个特定实施方式，齿轮系具有至少四个减速级，其中，第二轮轴支承自由地相对旋转的相应的第二上部小齿轮/带齿的轮组件和第三下部小齿轮/带齿的轮组件，其中，所述第二上部组件由轮Re2h和小齿轮Pe2h形成，所述第三下部组件由轮Re2b和小齿轮Pe2b形成，所述齿轮系包括第三轮轴，该第三轮轴支承由轮Re3H和小齿轮Pe3h形成的第四组件，并且其中，所述轮Re2h与所述第一组件的小齿轮Pe1啮合，所述小齿轮Pe2h与所述第四组件的所述轮Re3h啮合，所述小齿轮Pe3h与所述第三组件的轮Re2b啮合。
根据另一特定实施方式，该齿轮系具有至少四个减速级，第一轮轴包括由轮Re1b和小齿轮Pe1b形成的第二带齿的轮/小齿轮组件，齿轮系包括第二轮轴，该第二轮轴支承由轮Re2h和小齿轮Pe2h形成的第三组件以及由轮Re2b和小齿轮Pe2b形成的第四组件，并且其中，所述轮Re2h与所述第一组件的小齿轮Pe1h啮合，所述小齿轮Pe2h与所述第二组件的所述轮Re1b啮合，所述小齿轮Pe1b与所述第四组件的轮Re2b啮合。
在替代性实施方式中，所述小齿轮Pe2b驱动输出轮轴。
在一个实施方式中，所述第三轮轴还包括由所述小齿轮Pe2b驱动的轮Re3b，其中，所述轮Re3b驱动环绕输出轮轴的输出环形齿轮RDS。
在另一实施方式中，所述小齿轮Pe2b驱动环绕输出轮轴的输出环形齿轮RDS。
替代性地，所述输出环形齿轮RDS具有贯通开口。
有利地，所述带齿的轮/小齿轮组件中的每个带齿的轮/小齿轮组件均包括布置在小齿轮上方的轮。
为了减小马达减速器的总印迹，第一轮轴有利地布置成与定子组件在其外周上接触。
附图说明
通过在参照附图的同时阅读以下详细的示例性实施方式，本发明的其他特征和优点将会显现，附图分别示出的是：
-图1是本发明的第一实施方式的示意图；
-图2a和图2b分别是根据第一示例的第一实施方式的正视图和立体图，
-图3a和图3b分别是根据第一示例的第二实施方式的正视图和立体图，
-图4是本发明的第二实施方式的示意图；
-图5a和图5b分别是根据第二示例的一个实施方式的正视图和立体图，
-图6至图8示出了本发明的第三实施方式的视图。
具体实施方式
图1示意性地示出了本发明的第一典型实施方式。该马达减速器包括壳体(16)，在壳体(16)中，包括绕线定子组件(1)的无刷式电动马达定位在马达减速器入口处，绕线定子组件(1)与由一对或更多对磁性极柱形成的转子(9)磁性配合。转子(9)由输入轮轴(2)引导而旋转并且通过与形成机械运动减速器的齿轮系啮合的输入小齿轮(3)而延伸，机械运动减速器减小机械冲程并且增加齿轮系输出的作用力。
该齿轮系由五个或六个减速级构成(取决于下面论述的Re3b/RDS连接)，所述减速级通过由第一静止轮轴(4)、第二静止轮轴(5)和第三静止轮轴(6)以及输出轮轴(7)承载的小齿轮/带齿的轮组件来表示。所述齿轮系的所有轮轴(4、5、6、7)彼此平行并平行于输入轮轴(2)。
第一轮轴(4)承载联接至小齿轮Pe1的带齿的轮Re1，其中，这两个元件绕第一轮轴(4)旋转。带齿的轮Re1与带齿的输入小齿轮(3)啮合，从而构成第一减速级。有利地，第一轮轴(4)穿过内接有绕线定子组件(1)的体积，并且带齿的轮Re1布置在绕线定子组件(1)的上方。
第二轮轴(5)承载联接至小齿轮Pe2h的带齿的轮Re2h，其中，这两个元件绕第二轮轴(5)旋转，并且第二轮轴(5)承载联接至小齿轮Pe2b的带齿的轮Re2b，其中，这两个元件也绕第二轮轴(5)旋转。小齿轮Pe1与带齿的轮Re2h啮合，从而构成第二减速级。
第三轮轴(6)承载联接至小齿轮Pe3h的带齿的轮Re3h，其中，这两个元件绕第三轮轴(6)旋转并且带齿的轮Re3b也绕第三轮轴(6)旋转。带齿的轮Re3h与带齿的小齿轮Pe2h啮合，从而构成第三减速级，带齿的轮Re2b与带齿的小齿轮Pe3h啮合，从而构成第四减速级，并且带齿的轮Re3b与带齿的小齿轮Pe2b啮合，从而构成第五减速级。
输出轮轴(7)承载绕输出轮轴(7)旋转的带齿的输出轮RDS。连接构件(8)使得带齿的输出轮RDS能够与任何待移动的外部构件(未示出)联接。带齿的轮Re3b与带齿的输出轮RDS啮合。应当指出的是，稍后的齿轮连杆也可以根据减速比而是一体的或不是一体的。这样的连杆有利地使得可以利用能够更容易地连接至外部构件的中空的带齿的输出轮RDS。带齿的输出轮RDS可以延伸到壳体(16)的外侧或者与壳体(16)齐平，但是也可以定位在壳体(16)内。在带齿的输出轮RDS定位在壳体(16)内的情况下，待联接的外部构件穿入壳体(16)内。
图2a和图2b示出了根据第一示例的马达减速器的第一实施方式。该第一实施方式包括使用三相电动马达，该三相电动马达具有定子组件(1)，该定子组件(1)由软铁磁材料例如铁硅制成的板和三个电线圈(10、11和12)的组件构成，所述三个电线圈(10、11和12)例如由定子组件(1)的极柱(14)承载，并且所述三个电线圈(10、11和12)的绕组轴线以约60°彼此间隔开。因此，由于减速齿轮系和绕线极柱在转子(9)的轮轴(2)与输出轮RDS之间位于同一侧，因而能够内接在壳体(16)中的马达减速器——该马达减速器的印迹可以在图2a中观察到——的整体尺寸被最小化。因此，与现有技术相比，容纳该马达减速器组件的壳体(16)可以具有减小的尺寸。
该定子组件(1)例如还具有若干未绕线的极柱(13)，未绕线的极柱(13)用于使所形成的电路的磁通量闭合并且管理起动转矩，如现有技术对该主题所教导的。该马达还包括具有绕输入轮轴(2)旋转的磁化环的转子(9)。
带齿的轮Re1和小齿轮Pe1组件绕其旋转的第一轮轴(4)在线圈(11)与线圈(12)之间布置成与定子组件(1)在定子组件的周缘上接触。对于本发明而言，接触不是绝对必需的，但是在第一轮轴(4)靠近输入轮轴(2)的情况下，所寻求的紧凑性甚至将会更好。在本发明的意义内认为，当线圈(11、12)以小于或等于180°、在此以约60°的机械角度间隔开时，并且当从输入轮轴(2)至第一轮轴(4)的距离D24小于从输入轮轴(2)至线圈(11、12)的径向端部的距离D2b时，第一轮轴(4)位于线圈(11)与线圈(12)之间。
图1中随后描述了包括输出轮RDS的所有元件，输出轮RDS具有连接构件(8)，该连接构件(8)具有使其能够联接至未示出的外部装置的形状。应当指出的是，在该示例中，轮RDS并非像图1中所示的那样联接至输出轮轴(7)并由输出轮轴(7)驱动，而是通过轮RDS在一侧所具有的形状(15)来引导。
连接构件有利地是中空的且贯穿的，使得与待移动的外部构件联接的联接件可以等同地安装在马达减速器的任一侧。由于使用与带齿的输出轮RDS啮合的带齿的轮Re3b，根据一致的或接近一致的减速比，这种可反转安装特别地是较可行的，这使得轮RDS可以与其他齿轮间隔开并且使得能够更容易地连接待连接的外部构件。
因此，该解决方案主要通过将在线圈之间的第一轮轴(4)巧妙地定位在内接有定子组件的体积内而减小转子(9)的轮轴(2)与输出连接构件(8)之间的间距来确保其紧凑性。其次，通过使用下述齿轮减速组件来提供紧凑性，该齿轮减速组件具有至少一个支承两个小齿轮/带齿的轮组件的轮轴。在尺寸较小的情况下能够实现的减速比非常高，通常在1:450以上。
图3a和图3b示出了根据第一示例的马达减速器的第二实施方式。该第二实施方式包括使用三相电动马达，该三相电动马达具有定子组件(1)，该定子组件(1)由软铁磁材料例如铁硅制成的板和三个电线圈(10)、(11)和(12)的组件构成，所述三个电线圈(10)、(11)和(12)例如由定子组件(1)的极柱(14)承载并且每隔120°成角度分布。该定子组件(1)例如还具有若干未绕线极柱(13)，未绕线极柱(13)用于使所形成的电路的磁通量闭合并且管理起动转矩，如现有技术中对该主题所教导的。该马达还包括具有绕输入轮轴(2)旋转的磁化环的转子(9)。
带齿的轮Re1和小齿轮Pe1组件绕其旋转的第一轮轴(4)布置在线圈(11)与线圈(12)之间，但不与定子组件(1)接触。对于本发明而言，接触不是绝对必需的，但是在第一轮轴(4)靠近输入轮轴(2)的情况下，所寻求的紧凑性甚至将会更好。在本发明的意义内认为，当线圈(11)、(12)以小于或等于180°、在此以约120°的机械角度间隔开时，并且当从输入轮轴(2)至第一轮轴(4)的距离D24小于从输入轮轴(2)至线圈(11、12)的径向端部的距离D2b时，第一轮轴(4)位于线圈(11)与线圈(12)之间。
图1中描述了包括输出轮RDS的所有元件，输出轮RDS具有连接构件(8)，该连接构件(8)具有使其能够联接至未示出的外部装置的形状。应当指出的是，在与图2a和图2b的示例类似的该示例中，轮RDS并非像图1中所示的那样联接至输出轮轴(7)并由输出轮轴(7)驱动，而是通过轮RDS在一侧所具有的形状(15)来引导。
连接构件有利地是中空的且贯穿的，使得与待移动的外部构件联接的联接件可以等同地安装在马达减速器的任一侧。由于使用与带齿的输出轮RDS啮合的带齿的轮Re3b，根据一致的或接近一致的减速比，这种可反转安装特别地是较可行的，这使得轮RDS可以与其他齿轮间隔开并且使得能够更容易地连接待连接的外部构件。
因此，该解决方案主要通过将在线圈之间的第一轮轴(4)巧妙地定位在内接有定子组件(1)的体积内而减小转子(9)的轮轴(2)与输出连接构件(8)之间的间距来确保其紧凑性。其次，通过使用下述齿轮减速组件来提供紧凑性，该齿轮减速组件具有至少一个支承两个小齿轮/带齿的轮组件的轮轴。在尺寸较小的情况下能够实现的减速比非常高，通常在1:450以上。
图4示意性地示出了本发明的第二典型实施方式。包括绕线定子组件(1)的无刷式电动马达定位在马达减速器入口处，绕线定子组件(1)与由一对或更多对磁性极柱形成的转子(9)磁性配合。转子(9)由输入轮轴(2)承载并且通过与形成机械运动减速器的齿轮系啮合的输入小齿轮(3)而伸长，机械运动减速器减小机械冲程并且增加齿轮系输出的作用力。
与第一示例不同，该运动减速齿轮系由于一个轮轴承载较少的齿轮而更加紧凑。该齿轮系由四个或五个减速级构成(取决于稍后论述的Pe2b/RDS连接的性质)，所述减速级通过由第一静止轮轴(4)和第二静止轮轴(5)以及输出轮轴(7)承载的小齿轮/带齿的轮组件来表示。所述齿轮系的所有轮轴(4、5、7)彼此平行并平行于输入轮轴(2)。
第一轮轴(4)承载联接至小齿轮Pe1h的带齿的轮Re1h，其中，这两个元件绕第一轮轴(4)旋转。带齿的轮Re1h与带齿的输入小齿轮(3)啮合，从而构成第一减速级。有利地，第一轮轴(4)经过内接有定子组件(1)的体积，并且带齿的轮Re1h布置在绕线定子组件(1)的上方。该第一轮轴(4)还具有联接至小齿轮Pe1b的带齿的轮Re1b，其中，这两个元件绕第一轮轴(4)旋转。
第二轮轴(5)承载联接至小齿轮Pe2h的带齿的轮Re2h，其中，这两个元件绕第二轮轴(5)旋转，并且带齿的轮Re2b联接至小齿轮Pe2b，其中，这两个元件也绕第二轮轴(5)旋转。带齿的轮Re2h与小齿轮Pe1h啮合，从而构成第二减速级。带齿的轮Re1b与带齿的小齿轮Pe2h啮合，从而构成第三减速级，并且带齿的轮Re2b与带齿的小齿轮Pe1b啮合，从而构成第四减速级。
输出轮轴(7)承载绕静止输出轮轴(7)旋转的带齿的输出轮RDS。连接构件(8)使得带齿的输出轮RDS能够与任何待移动的外部构件(未示出)联接。带齿的轮Re2b与带齿的输出轮RDS啮合。应当指出的是，稍后的齿轮连杆也可以根据减速比而是一体的或不是一体的。如果减速比是一致的，则该连接有利地使得可以利用能够更容易地连接至外部构件的中空的带齿的输出轮RDS。
为了给出根据该第二示例的一个实施方式的具体图示，图5a和图5b示出了由具有两个线圈(11)和(12)的两相无刷马达的示例性使用所产生的马达减速器，该两相无刷马达以90°机械地且电力地移相。
定子组件(1)由软铁磁材料例如铁硅制成的板和两个电线圈(11)和(12)的组件构成，所述两个电线圈(11)和(12)例如由定子组件(1)的极柱(14)承载，并且所述两个电线圈(11)和(12)的绕组轴线以约90°彼此间隔开。因此，由于减速齿轮系和绕线极柱在转子(9)的轮轴(2)与输出轮RDS之间位于同一侧，因而能够内接在壳体(16)中的马达减速器——该马达减速器的印迹可以在图5a中被内接——的整体尺寸被最小化。因此，与现有技术相比，容纳该马达减速器组件的壳体(16)可以具有减小的尺寸。
该定子组件(1)例如还具有若干未绕线的极柱(13)，未绕线的极柱(13)用于使所形成的电路的磁通量闭合并且管理起动转矩，如现有技术对该主题所教导的。该马达还包括具有绕输入轮轴(2)旋转的磁化环的转子(9)。
带齿的轮Re1h和小齿轮Pe1h组件绕其旋转的第一轮轴(4)在线圈(11)与线圈(12)之间布置成与定子组件(1)接触。对于本发明而言，接触不是绝对必需的，但是在第一轮轴(4)靠近定子组件(1)的情况下，所寻求的紧凑性甚至将会更好。在本发明的意义内认为，当线圈(11、12)以小于或等于180°、在此以约90°的机械角度间隔开时，并且当从输入轮轴(2)至第一轮轴(4)的距离D24小于从输入轮轴(2)至线圈(11、12)的径向端部的距离D2b时，第一轮轴(4)位于线圈(11)与线圈(12)之间。
图4中随后描述了包括输出轮RDS的所有元件，输出轮RDS具有连接构件(8)，该连接构件(8)具有使其能够联接至未示出的外部装置的形状。
连接构件有利地是中空的且贯穿的，使得与待移动的外部构件联接的联接件可以等同地安装在马达减速器的任一侧。
该解决方案主要通过将在线圈之间的第一轮轴(4)巧妙地定位在内接有定子组件的体积内而减小转子(9)的轮轴(2)与输出连接构件(8)之间的间距来确保其紧凑性。其次，通过使用下述齿轮减速组件来提供紧凑性，该齿轮减速组件具有至少一个支承两个小齿轮/带齿的轮组件的轮轴。在该示例中，在尺寸较小的情况下能够实现的减速比非常高，通常在1:450以上。
第三示例性实施方式
图6至图8示出了根据本发明的电动马达与至少(4)个齿轮级的结合。
根据该替代性解决方案，电动马达(103)容置在具有筒形形状的带有内齿圈(101)的轮(100)内。
转子(102)是偏心的并且驱动与距电动马达(103)最远的带齿的轮(36a)啮合的输入小齿轮(3)。
在通过输出轮(100)描述的内部筒形体积中，马达(103)的与轮(101)啮合的转子(102)的非圆位置使得能够定位至少两个旋转轴线(34)和(35)并为齿轮(36a)至(36d)留出最大表面区域。
可动元件(36d)的小齿轮与环绕电动马达(103)的内圈(101)啮合。
具有内齿的顶级由于其节距圆比内齿轮所能实现的更大，使得能够获得显著的减速和高模数的齿，这与具有外齿的齿轮相比将是更好的。因此，顶级能够传递高的转矩。
图7示出了根据先前的结合的致动器，在该致动器中，输出轮(100)露出，这种选择使得能够使生产该致动器所需的部件的数目最小化。该输出轮(100)是自由旋转的，并且该输出轮(100)仅局部使用销或其他器件来保持，以防止输出轮(100)从减速器松开。当使用致动器时，属于容置致动器的系统的外部接纳表面(104)封闭减速器并确保减速器的机械保持或者提供减速器的紧密。
环绕输出轮的容积的封闭在应用时的组装期间以及在输出轮的引导期间被直接提供。这在示出了致动器的立体图的图8中被示出。环绕旋转的输出轮(100)的体积被封闭，而不需要致动器的附加部件。示出了保持夹(105)，该保持夹(105)属于致动器的壳体(106)，并且用于轴向锁定输出轮(100)。

Claims (17)

1.一种马达减速器，所述马达减速器由包括有无刷马达(103)和齿轮系的壳体(16)形成，所述无刷马达具有至少两个电相，并且包括绕转子轮轴(2)旋转的转子(9)和定子组件(1)，所述转子轮轴(2)支承绕所述转子轮轴(2)旋转的输入小齿轮，所述定子组件(1)具有各自支承线圈(11、12)的至少两个极柱(14)，所述线圈(11、12)的绕组轴线以小于180°的机械角度间隔开并径向地延伸，所述齿轮系包括：
-至少四个减速级；
-第一轮轴(4)，所述第一轮轴(4)布置在形成于所述两个极柱(14)之间的角度空间中，其中，所述第一轮轴(4)支承由联接的第一小齿轮(Pe1，Pe1h)和第一带齿的轮(Re1，Re1h)形成的第一组件，并且所述第一带齿的轮(Re1，Re1h)布置在所述第一小齿轮(Pe1，Pe1h)的上方并且具有比所述第一小齿轮(Pe1，Pe1h)的半径大的半径，
所述第一带齿的轮(Re1，Re1h)与绕所述转子(9)的轮轴(2)旋转的输入小齿轮(3)啮合，并且所述第一带齿的轮(Re1，Re1h)布置在支承所述线圈(11、12)的所述极柱(14)的上方，
所述齿轮系的所有轮轴(4、5、6、7)彼此平行并且平行于所述转子(9)的轮轴(2)，其特征在于，
所述齿轮系具有至少一个轮轴(4、5)，所述至少一个轮轴(4、5)支承绕该轮轴(4、5)旋转的两个带齿的轮/小齿轮组件，并且
所述齿轮系包括三或四个齿轮轮轴(4、5、6、7)，所述齿轮系相对于所述转子(9)的轮轴(2)横向地定位。
2.根据权利要求1所述的马达减速器，其特征在于，所述马达是两相马达，并且所述马达包括两个线圈(11、12)，所述两个线圈(11、12)的绕组轴线以90°的角度间隔开。
3.根据权利要求1所述的马达减速器，其特征在于，所述马达是三相马达，并且所述马达包括三个线圈(10、11、12)，所述三个线圈(10、11、12)的绕组轴线以120°的角度间隔开。
4.根据权利要求1所述的马达减速器，其特征在于，所述马达是三相马达，并且所述马达包括三个线圈(10、11、12)，所述三个线圈(10、11、12)的绕组轴线以60°的角度间隔开。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的马达减速器，其特征在于，所述第一轮轴(4)支承两个带齿的轮/小齿轮组件，其中，每个组件的带齿的轮布置在所述线圈(11、12)的上方。
6.根据权利要求1至4中的一项所述的马达减速器，其特征在于，
-所述齿轮系包括第二轮轴(5)，所述第二轮轴(5)分别支承自由地相对旋转的第二上部小齿轮/带齿的轮组件和第三下部小齿轮/带齿的轮组件，
-其中，所述第二上部小齿轮/带齿的轮组件由第二上部轮(Re2h)和第二上部小齿轮(Pe2h)形成，
-其中，所述第三下部小齿轮/带齿的轮组件由第二下部轮(Re2b)和第二下部小齿轮(Pe2b)形成，
-所述齿轮系包括第三轮轴(6)，所述第三轮轴(6)支承：
-由第三上部轮(Re3H)和第三上部小齿轮(Pe3h)形成的第四组件，
以及
-所述第二上部轮(Re2h)与所述第一组件的所述第一小齿轮(Pe1)啮合，
-所述第二上部小齿轮(Pe2h)与所述第四组件的所述第三上部轮(Re3h)啮合，
-所述第三上部小齿轮(Pe3h)与所述第三下部小齿轮/带齿的轮组件的所述第二下部轮(Re2b)啮合。
7.根据权利要求1至4中的一项所述的马达减速器，其特征在于，
-所述第一轮轴包括由第一下部轮(Re1b)和第一下部小齿轮(Pe1b)形成的第二小齿轮/带齿的轮组件，
-所述齿轮系包括第二轮轴(5)，所述第二轮轴(5)支承：
-由第二上部轮(Re2h)和第二上部小齿轮(Pe2h)形成的第三组件以及由第二下部轮(Re2b)和第二下部小齿轮(Pe2b)形成的第四组件，以及
-所述第二上部轮(Re2h)与所述第一组件的所述第一小齿轮(Pe1h)啮合，
所述第二上部小齿轮(Pe2h)与所述第二小齿轮/带齿的轮组件的所述第一下部轮(Re1b)啮合，
-所述第一下部小齿轮(Pe1b)与所述第四组件的所述第二下部轮(Re2b)啮合。
8.根据权利要求6所述的马达减速器，其特征在于，所述第二下部小齿轮(Pe2b)驱动输出轮轴(7)。
9.根据权利要求7所述的马达减速器，其特征在于，所述第二下部小齿轮(Pe2b)驱动输出轮轴(7)。
10.根据权利要求6所述的马达减速器，其特征在于，所述第三轮轴(6)还包括由所述第二下部小齿轮(Pe2b)驱动的第三下部轮(Re3b)，其中，所述第三下部轮(Re3b)驱动环绕输出轮轴(7)的输出环形齿轮(RDS)。
11.根据权利要求9所述的马达减速器，其特征在于，所述第二下部小齿轮(Pe2b)驱动环绕所述输出轮轴(7)的输出环形齿轮(RDS)。
12.根据权利要求10所述的马达减速器，其特征在于，所述输出环形齿轮(RDS)具有贯通开口。
13.根据权利要求11所述的马达减速器，其特征在于，所述输出环形齿轮(RDS)具有贯通开口。
14.根据权利要求1至4中的任一项所述的马达减速器，其特征在于，所述带齿的轮/小齿轮组件中的每个带齿的轮/小齿轮组件均包括布置在小齿轮上方的轮。
15.根据权利要求1至4中的任一项所述的马达减速器，其特征在于，所述第一轮轴(4)布置成与所述定子组件在其外周上接触。
16.根据权利要求1至4中的任一项所述的马达减速器，其特征在于，所述无刷马达(103)容置在内部带齿的齿轮内。
17.根据权利要求16所述的马达减速器，其特征在于，属于容置致动器的系统的外部接纳表面(104)容纳所述减速器并确保所述减速器的机械保持，或者甚至提供所述减速器的密封。
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