JPH0135582Y2 - - Google Patents
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- JPH0135582Y2 JPH0135582Y2 JP5446484U JP5446484U JPH0135582Y2 JP H0135582 Y2 JPH0135582 Y2 JP H0135582Y2 JP 5446484 U JP5446484 U JP 5446484U JP 5446484 U JP5446484 U JP 5446484U JP H0135582 Y2 JPH0135582 Y2 JP H0135582Y2
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- spline
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Description
【考案の詳細な説明】
〔考案の技術分野〕
本考案は、減速機をそなえた軸方向空隙形モー
タに関する。
タに関する。
従来、この種装置においては減速機であるハー
モニツクギアは外部より駆動モータまたは何らか
の方法で駆動させ動力を出力端より取り出してい
る。
モニツクギアは外部より駆動モータまたは何らか
の方法で駆動させ動力を出力端より取り出してい
る。
この従来例の側面図を第１図に表わし、そのＸ
−X′線に沿うハーモニツクギアの平断面図を第
２図に示す。
−X′線に沿うハーモニツクギアの平断面図を第
２図に示す。
ハーモニツクギア１は第１図および第２図に示
すように、たとえばモータ軸１０などの入力軸に
ウエブジエネレータハブ４ｈを介して連結され外
周に楕円状の軸受５を有する楕円状のウエーブジ
エネレータ４と、前記軸受５の外周に嵌合され外
周にｎ個のスプライン状の歯３ａをリング状に有
する可撓性の円形のフレクスプライン３と、楕円
状にたわんだ前記フレクスプライン３の外周に前
記歯３ａの長軸側の２個所と噛み合わせて嵌合
し、内周にｎより複数個α多いスプライン状の歯
２ａをリング状に有する円状のサーキユラスプラ
イン２とから構成され、たとえば前記サーキユラ
スプライン２を固定し、前記フレクスプライン３
を前記入力軸と同心にカツプリング６に図示しな
い出力軸を連結した場合、前記ウエーブジエネレ
ータ４を時計方向に１回転すると、前記フレクス
プライン３は反時計方向に前記サーキユラスプラ
イン２との歯数差α分だけ回転する。逆に、前記
フレクスプライン３を固定し、サーキユラスプラ
イン２を出力軸に連結した場合、前記ウエーブジ
エネレータ４が時計方向に１回転すると、サーキ
ユラスプライン２は時計方向に前記歯数差α分だ
け回転する。つまり前者の場合の速度比は、ウエ
ーブジエネレータ４の回転方向とは逆方向にα／
ｎとなり、後者の場合はウエーブジエネレータ４
の回転方向と同方向にα／（ｎ＋α）となる。
すように、たとえばモータ軸１０などの入力軸に
ウエブジエネレータハブ４ｈを介して連結され外
周に楕円状の軸受５を有する楕円状のウエーブジ
エネレータ４と、前記軸受５の外周に嵌合され外
周にｎ個のスプライン状の歯３ａをリング状に有
する可撓性の円形のフレクスプライン３と、楕円
状にたわんだ前記フレクスプライン３の外周に前
記歯３ａの長軸側の２個所と噛み合わせて嵌合
し、内周にｎより複数個α多いスプライン状の歯
２ａをリング状に有する円状のサーキユラスプラ
イン２とから構成され、たとえば前記サーキユラ
スプライン２を固定し、前記フレクスプライン３
を前記入力軸と同心にカツプリング６に図示しな
い出力軸を連結した場合、前記ウエーブジエネレ
ータ４を時計方向に１回転すると、前記フレクス
プライン３は反時計方向に前記サーキユラスプラ
イン２との歯数差α分だけ回転する。逆に、前記
フレクスプライン３を固定し、サーキユラスプラ
イン２を出力軸に連結した場合、前記ウエーブジ
エネレータ４が時計方向に１回転すると、サーキ
ユラスプライン２は時計方向に前記歯数差α分だ
け回転する。つまり前者の場合の速度比は、ウエ
ーブジエネレータ４の回転方向とは逆方向にα／
ｎとなり、後者の場合はウエーブジエネレータ４
の回転方向と同方向にα／（ｎ＋α）となる。
すなわち、ハーモニツクギア１の構造は、最外
殻にサーキユラスプライン２が固定されており、
その内側には可動部であるフレクスプライン３が
あり、それには出力端となる取付ボルト９が取り
付けてある。さらに、その内側にはウエイブジエ
ネレータ４があり、その楕円形状の回りには軸受
５が設けてある。また、ウエーブジエネレータ４
の中心部にはウエーブジエネレータハブ４ｈをそ
なえ、これには駆動モータ７の回転軸１０が固定
される。駆動モータ７の軸方向後部には速度位置
検出機構を有するフイードバツクユニツト８が取
り付けられている。
殻にサーキユラスプライン２が固定されており、
その内側には可動部であるフレクスプライン３が
あり、それには出力端となる取付ボルト９が取り
付けてある。さらに、その内側にはウエイブジエ
ネレータ４があり、その楕円形状の回りには軸受
５が設けてある。また、ウエーブジエネレータ４
の中心部にはウエーブジエネレータハブ４ｈをそ
なえ、これには駆動モータ７の回転軸１０が固定
される。駆動モータ７の軸方向後部には速度位置
検出機構を有するフイードバツクユニツト８が取
り付けられている。
このように、ハーモニツクギア１のウエイブジ
エネレータ４に駆動モータ７の回転軸１０を取り
付けウエイブジエネレータ４を回転させることに
より、フレクスプライン３とサーキユラスプライ
ン２の減速比による出力を、フレクスプライン
３、サーキユラスプライン２のいずれかより取り
出す機構においては、以下のような欠点がある。
エネレータ４に駆動モータ７の回転軸１０を取り
付けウエイブジエネレータ４を回転させることに
より、フレクスプライン３とサーキユラスプライ
ン２の減速比による出力を、フレクスプライン
３、サーキユラスプライン２のいずれかより取り
出す機構においては、以下のような欠点がある。
○ア ハーモニツクギアとは別に駆動装置を必要と
するので、全体の重量が重くなる。
するので、全体の重量が重くなる。
○イ 駆動装置の回転軸は第１図のようにハーモニ
ツクギア部にカツプリングされ、全体機構の大
きさが大きくなりかつ長さが長くなる。
ツクギア部にカツプリングされ、全体機構の大
きさが大きくなりかつ長さが長くなる。
○ウ したがつて、トルク／重量比も小さくなる。
しかしてアクチユエータに対する要望は、軽薄
短小それにトルク／重量比のアツプであるが、従
来技術においてはこれらのいずれも満足していな
い。
短小それにトルク／重量比のアツプであるが、従
来技術においてはこれらのいずれも満足していな
い。
すなわち、従来のモータ技術だけでトルク／重
量比のアツプを計つても、非常に難しく、高トル
ク化を行なうためには減速機を介して出力を得る
手段を取らざるを得ないが、単に駆動モータに減
速機をカツプリングしただけでは軽薄短小のニユ
ーズを満足していない。
量比のアツプを計つても、非常に難しく、高トル
ク化を行なうためには減速機を介して出力を得る
手段を取らざるを得ないが、単に駆動モータに減
速機をカツプリングしただけでは軽薄短小のニユ
ーズを満足していない。
ここにおいて本考案は、従来装置の難点を克服
し、ウエーブジエネレータとその対向面に駆動機
構をハーモニツクギア内部に構成したアクチユエ
ータを提供することを、その目的とする。
し、ウエーブジエネレータとその対向面に駆動機
構をハーモニツクギア内部に構成したアクチユエ
ータを提供することを、その目的とする。
本考案は、磁性体で構成されるとともに一方の
面にロータマグネツトを設けたウエーブジエネレ
ータと、そのロータマグネツトに対向する面に軸
方向の空隙を介してステータを設けた板状のステ
ータヨークとをそなえ、フレクスプラインもしく
はサーキユラスプラインのいずれか一方をステー
タヨークに固着して固定側とし、かつ他方を回転
出力側とした減速機付軸方向空隙形モータであ
る。
面にロータマグネツトを設けたウエーブジエネレ
ータと、そのロータマグネツトに対向する面に軸
方向の空隙を介してステータを設けた板状のステ
ータヨークとをそなえ、フレクスプラインもしく
はサーキユラスプラインのいずれか一方をステー
タヨークに固着して固定側とし、かつ他方を回転
出力側とした減速機付軸方向空隙形モータであ
る。
本考案の基本的構成を表わす第１の実施例の側
断面図を第３図に示す。
断面図を第３図に示す。
すべての図面において同一符号は同一もしくは
相当部分を表わす。
相当部分を表わす。
この実施例のウエーブジエネレータ４は、楕円
状を呈する磁性体で構成され、一方の面、図では
下方の面がロータマグネツト１１を樹脂１４を介
してウエーブジエネレータ４に固着され、かつ外
周には楕円状の軸受５を有する。
状を呈する磁性体で構成され、一方の面、図では
下方の面がロータマグネツト１１を樹脂１４を介
してウエーブジエネレータ４に固着され、かつ外
周には楕円状の軸受５を有する。
フレクスプライン３は、ウエーブジエネレータ
４の軸受５に嵌合され、外周にｎ個のスプライン
状の歯３ａをリング状に有する可撓性の円形をし
ている。
４の軸受５に嵌合され、外周にｎ個のスプライン
状の歯３ａをリング状に有する可撓性の円形をし
ている。
サーキユラスプライン２は、楕円状にたわんだ
フレクスプライン３の外周に歯３ａの長軸側の２
個所とかみ合わせて嵌合し、内周にｎより複数個
多いスプライン状の歯２ａをリング状に有する円
形をしている。
フレクスプライン３の外周に歯３ａの長軸側の２
個所とかみ合わせて嵌合し、内周にｎより複数個
多いスプライン状の歯２ａをリング状に有する円
形をしている。
そして、ウエーブジエネレータ４のロータマグ
ネツト１１を有する面に対向して設けられるとと
もに、このウエーブジエネレータ４と対向する面
にロータマグネツトと軸方向の空隙を介して対向
してステータ１２を設けた板状のステータヨーク
１３をそなえる。
ネツト１１を有する面に対向して設けられるとと
もに、このウエーブジエネレータ４と対向する面
にロータマグネツトと軸方向の空隙を介して対向
してステータ１２を設けた板状のステータヨーク
１３をそなえる。
つまり、ロータマグネツト１１が回転子（ウエ
ーブジエネレータ４はその回転子継鉄をなす）と
なり、ステータ１２は固定子（電機子巻線を巻回
し、ステータヨーク１３はその固定子継鉄をな
す）となる電動駆動機構（軸方向空隙形モータ）
を内蔵する。
ーブジエネレータ４はその回転子継鉄をなす）と
なり、ステータ１２は固定子（電機子巻線を巻回
し、ステータヨーク１３はその固定子継鉄をな
す）となる電動駆動機構（軸方向空隙形モータ）
を内蔵する。
１５はその電動回転力によりウエーブジエネレ
ータ４を回転自在に支承し、ステータヨーク１３
に支持される。
ータ４を回転自在に支承し、ステータヨーク１３
に支持される。
フレークスプライン３もしくはサーキユラスプ
ライン２のいずれか一方をステータヨーク１３に
固着して固定側とし、かつ他方を回転出力側とす
る。１６あるいは１７はそれらの出力端取付部、
２７は取付ボルトである。
ライン２のいずれか一方をステータヨーク１３に
固着して固定側とし、かつ他方を回転出力側とす
る。１６あるいは１７はそれらの出力端取付部、
２７は取付ボルトである。
しかして、図示していないが、サーキユラスプ
ライン２を軸受を介してステータヨーク１３に回
転自在にとりつけるとともに、フレクスプライン
３をステータヨーク１３に固定し、サーキユラス
プライン２より回転出力をとり出すように構成し
てもよい。
ライン２を軸受を介してステータヨーク１３に回
転自在にとりつけるとともに、フレクスプライン
３をステータヨーク１３に固定し、サーキユラス
プライン２より回転出力をとり出すように構成し
てもよい。
第４図は、本考案の第２の実施例の側断面図で
ある。
ある。
この実施例はさきの電動駆動機構に加えて回転
位置検出手段を備える。
位置検出手段を備える。
１８は円筒状の検出器ステータヨーク（固定子
継鉄）２０の外周に支持された検出器固定子、１
９は円筒状の検出器ロータヨーク（回転子継鉄）
２１の内周に支持された検出器回転子、２５は検
出器を励磁する給電線、２６は回転位置を示す検
出信号を導出する検出線、２４は給電線２５、検
出線２６を貫通させる孔である。
継鉄）２０の外周に支持された検出器固定子、１
９は円筒状の検出器ロータヨーク（回転子継鉄）
２１の内周に支持された検出器回転子、２５は検
出器を励磁する給電線、２６は回転位置を示す検
出信号を導出する検出線、２４は給電線２５、検
出線２６を貫通させる孔である。
なお、検出器ステータヨーク２０の内周は給電
線、検出線の貫通孔２２を形成し、ステータ１２
の電機子巻線への励磁は給電線２３によつてなさ
れる。
線、検出線の貫通孔２２を形成し、ステータ１２
の電機子巻線への励磁は給電線２３によつてなさ
れる。
もつとも、検出器回転子１９は電動駆動機構の
磁気回路の影響を受けないように絶縁を介してウ
エイブジエネレータ４に固定されている検出器回
転子継鉄２１に取付けられ、これと対向する検出
器固定子１８も電動駆動機構の磁気回路の影響を
受けないように絶縁を介してステータ１２に固定
されている。
磁気回路の影響を受けないように絶縁を介してウ
エイブジエネレータ４に固定されている検出器回
転子継鉄２１に取付けられ、これと対向する検出
器固定子１８も電動駆動機構の磁気回路の影響を
受けないように絶縁を介してステータ１２に固定
されている。
つまり、この実施例は、ステータヨーク２０に
検出器固定子１８を連結支持するとともに、ウエ
ーブジエネレータ４に、検出器固定子１８と空隙
を介して対向する検出器回転子１９を連結支持し
ている。
検出器固定子１８を連結支持するとともに、ウエ
ーブジエネレータ４に、検出器固定子１８と空隙
を介して対向する検出器回転子１９を連結支持し
ている。
第５図は、第４図のＹ−Y′線に沿う正断面図
である。
である。
電動駆動機構におけるロータマグネツト１１と
ウエーブジエネレータ４の関連がわかる。
ウエーブジエネレータ４の関連がわかる。
電機子巻線を巻装したステータ１２とロータマ
グネツトを搭載したロータ１１とからなるアキシ
ヤルギヤツプタイプの駆動モータ（電動駆動機
構）により、直接、ウエイブジエネレータ４が駆
動される。
グネツトを搭載したロータ１１とからなるアキシ
ヤルギヤツプタイプの駆動モータ（電動駆動機
構）により、直接、ウエイブジエネレータ４が駆
動される。
ところで、速比はフレクスプライン３およびサ
ーキユラスプライン２の歯数による。
ーキユラスプライン２の歯数による。
いま、
フレクスプライン３の歯数をZf、
サーキユラスプライン２の歯数Zc（たとえばZc
＝Zf＋２とする）、 速比値をＲとすると、 減速比ｉ＝１／Ｒ＝Zf−Zc／Zf＝−２／Zfとなる。
＝Zf＋２とする）、 速比値をＲとすると、 減速比ｉ＝１／Ｒ＝Zf−Zc／Zf＝−２／Zfとなる。
このように本考案は、減速機部、電動駆動機構
部、検出器部を一体構成し、アクチユエータを小
形・薄形化しその重量を軽減し、さらに高トルク
出力がえられ、トルク／重量比をアツプすること
ができる。
部、検出器部を一体構成し、アクチユエータを小
形・薄形化しその重量を軽減し、さらに高トルク
出力がえられ、トルク／重量比をアツプすること
ができる。
いま、第６図にその側面図で表わすマニプレー
タ６０を考える。
タ６０を考える。
６１はワーク（図示しない）を把持するハンド
リング部、６２，６３，６４はアーム、６５，６
６，６７，７１は関節部、６８はフランジ、６９
は支持台、７０はマニピユレータ取付台である。
リング部、６２，６３，６４はアーム、６５，６
６，６７，７１は関節部、６８はフランジ、６９
は支持台、７０はマニピユレータ取付台である。
第７図は本考案の第３の実施例の側断面の半分
を表わす図である。
を表わす図である。
第６図のマニピユレータ６０の１つの関節部７
１に適用している。
１に適用している。
なお、７２は動力出力端、７３はフランジ、７
４，７５はアクチユエータ取付ボルトである。
４，７５はアクチユエータ取付ボルトである。
第８図は、本考案の第４の実施例の要部の側断
面図である。
面図である。
磁性体からなるウエーブジエネレータ４を楕円
形状のラミネート鋼板（積層電磁鋼板）で形成す
る。
形状のラミネート鋼板（積層電磁鋼板）で形成す
る。
すなわち、ウエーブジエネレータを薄い磁性板
を積層し、渦流損・ヒステリシス損等に対応し、
過渡特性が向上する。
を積層し、渦流損・ヒステリシス損等に対応し、
過渡特性が向上する。
第９図は本考案の内部配線図を表わし、９０１
〜９０５は関節駆動機構部をなす一体形アクチユ
エータで、筒状の中空部５０５を通した配線群９
０６により、給電・検出がなされる。
〜９０５は関節駆動機構部をなす一体形アクチユ
エータで、筒状の中空部５０５を通した配線群９
０６により、給電・検出がなされる。
ウエーブジエネレータ４における磁束の経路と
方向の一部が第１０図のφ1，φ2によつて示す。
方向の一部が第１０図のφ1，φ2によつて示す。
かくして本考案によれば、
(ア) 多関節マニピユレータ等において、その関節
部の駆動装置に減速機部、駆動モータ部、検出
器部を一体形にしてユニツト化されたアクチユ
エータを関節部のどちらか一方に設けアクチユ
エータの出力端より相手接続部に連結するだけ
の構成なので接続部の構造が簡単になり、よつ
て関節部の着脱が容易になり、よつて関節部の
着脱が容易になり、メンテナンス面から見ても
優れている。
部の駆動装置に減速機部、駆動モータ部、検出
器部を一体形にしてユニツト化されたアクチユ
エータを関節部のどちらか一方に設けアクチユ
エータの出力端より相手接続部に連結するだけ
の構成なので接続部の構造が簡単になり、よつ
て関節部の着脱が容易になり、よつて関節部の
着脱が容易になり、メンテナンス面から見ても
優れている。
(イ) 減速機と一体化することにより高トルクが本
考案の駆動機構から出力出来る。また、このこ
とは必要とするトルクを得るのに、小さい構成
の駆動機構でこれを可能とし、よつて駆動機構
部重量の軽減化、ひいてはマニピユレータ全体
の重量の軽減化、小型化、コンパクト化が計ら
れ、省力化のメリツトが生じ、さらにマニピユ
レータ等のアーム部移動時のイナーシヤ変動の
影響も小さくなり、コントロール面から見ても
効果的である。
考案の駆動機構から出力出来る。また、このこ
とは必要とするトルクを得るのに、小さい構成
の駆動機構でこれを可能とし、よつて駆動機構
部重量の軽減化、ひいてはマニピユレータ全体
の重量の軽減化、小型化、コンパクト化が計ら
れ、省力化のメリツトが生じ、さらにマニピユ
レータ等のアーム部移動時のイナーシヤ変動の
影響も小さくなり、コントロール面から見ても
効果的である。
したがつて当該分野に益するところ多い。
第１図は従来例の側面図、第２図は第１図のＸ
−X′線に沿う平断面図、第３図は本考案の第１
の実施例の側断面図、第４図は本考案の第２の実
施例の側断面図、第５図は第４図のＹ−Y′線に
沿う断面で表わした正面図、第６図は本考案が適
用されるマニピユレータの側面図、第７図は本考
案の第３の実施例の半分を示す側断面図、第８図
は本考案の第４の実施例の要部の側断面図、第９
図は本考案の内部配線図、第１０図は本考案のウ
エイブジエネレータ中の磁束の態様説明図であ
る。 １……ハーモニツクギア、２……サーキユラス
プライン、２ａ……その歯、３……フレクスプラ
イン、３ａ……その歯、４……ウエーブジエネレ
ータ、４ｈ……そのハブ、５……軸受、６……カ
ツプリング、７……駆動モータ、８……フイード
バツクユニツト、９，９ａ……出力端取付ボル
ト，ナツト、１０……回転軸、１１……ロータ
（マグネツト）、１２……ステータ、１３……ステ
ータヨーク、１４……樹脂、１５……軸受、１
６，１７……出力端取付部、１８……検出器固定
子、１９……検出器回転子、２０……検出器ステ
ータヨーク、２１……検出器ロータヨーク、２２
……筒状の中空孔、２３……モータ給電線、２４
……貫通孔、２５……検出器給電線、２６……検
出線、２７……取付ボルト、６０……マニピユレ
ータ、６１……ハンドリング部、６２〜６４……
アーム、６５〜６７，７１……関節部、６８……
フランジ、６９……支持台、７０……マニピユレ
ータ取付台、７２……動力出力端、７３……フラ
ンジ、７４，７５……アクチユエータ取付ボル
ト。
−X′線に沿う平断面図、第３図は本考案の第１
の実施例の側断面図、第４図は本考案の第２の実
施例の側断面図、第５図は第４図のＹ−Y′線に
沿う断面で表わした正面図、第６図は本考案が適
用されるマニピユレータの側面図、第７図は本考
案の第３の実施例の半分を示す側断面図、第８図
は本考案の第４の実施例の要部の側断面図、第９
図は本考案の内部配線図、第１０図は本考案のウ
エイブジエネレータ中の磁束の態様説明図であ
る。 １……ハーモニツクギア、２……サーキユラス
プライン、２ａ……その歯、３……フレクスプラ
イン、３ａ……その歯、４……ウエーブジエネレ
ータ、４ｈ……そのハブ、５……軸受、６……カ
ツプリング、７……駆動モータ、８……フイード
バツクユニツト、９，９ａ……出力端取付ボル
ト，ナツト、１０……回転軸、１１……ロータ
（マグネツト）、１２……ステータ、１３……ステ
ータヨーク、１４……樹脂、１５……軸受、１
６，１７……出力端取付部、１８……検出器固定
子、１９……検出器回転子、２０……検出器ステ
ータヨーク、２１……検出器ロータヨーク、２２
……筒状の中空孔、２３……モータ給電線、２４
……貫通孔、２５……検出器給電線、２６……検
出線、２７……取付ボルト、６０……マニピユレ
ータ、６１……ハンドリング部、６２〜６４……
アーム、６５〜６７，７１……関節部、６８……
フランジ、６９……支持台、７０……マニピユレ
ータ取付台、７２……動力出力端、７３……フラ
ンジ、７４，７５……アクチユエータ取付ボル
ト。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 １ 磁性体で構成されるとともに一方の面にロー
タマグネツトを設け、かつ外周に楕円状の軸受
を有する楕円状のウエーブジエネレータと、 このウエーブジエネレータの軸受に嵌合さ
れ、外周にｎ個のスプライン状の歯をリング状
に有する可撓性の円形のフレクスプラインと、 楕円状にたわんだ前記フレクスプラインの外
周に前記歯の長軸側の２個所とかみ合わせて嵌
合し、内周にｎより複数個多いスプライン状の
歯をリング状に有する円状のサーキユラスプラ
インと、 前記ウエーブジエネレータのロータマグネツ
トを有する面に対向して設けられるとともに、
このウエーブジエネレータと対向する面に前記
ロータマグネツトと軸方向の空隙を介して対向
してステータを設けた板状のステータヨークと
をそなえ、前記フレクスプラインもしくはサー
キユラスプラインのいずれか一方をステータヨ
ークに固着して固定側とし、かつ他方を回転出
力側としたことを特徴とする減速機付軸方向空
隙形モータ。 ２ 前記サーキユラスプラインをステータヨーク
に固定し、フレクスプラインよ回転出力をとり
出すように構成している実用新案登録請求の範
囲第１項記載の減速機付軸方向空隙形モータ。 ３ 前記サーキユラスプラインを軸受を介してス
テータヨークに回転自在にとりつけるととも
に、フレクスプラインをステータヨークに固定
し、前記サーキユラスプラインより回転出力を
とり出すように構成している実用新案登録請求
の範囲第１項記載の減速機付軸方向空隙形モー
タ。 ４ 前記ステータヨークに検出器固定子を連結支
持するとともに、前記ウエーブジエネレータ
に、前記検出器固定子と空隙を介して対向する
検出器回転子を連結支持している実用新案登録
請求の範囲第１項ないし第３項のいずれかの項
に記載の減速機付軸方向空隙形モータ。 ５ 前記ウエーブジエネレータを薄い磁性板を積
層して構成している実用新案登録請求の範囲第
１項ないし第４項のいずれかの項に記載の減速
機付軸方向空隙形モータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5446484U JPS60166261U (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 減速機付軸方向空隙形モ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5446484U JPS60166261U (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 減速機付軸方向空隙形モ−タ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60166261U JPS60166261U (ja) | 1985-11-05 |
| JPH0135582Y2 true JPH0135582Y2 (ja) | 1989-10-30 |
Family
ID=30576247
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5446484U Granted JPS60166261U (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 減速機付軸方向空隙形モ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60166261U (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019026857A1 (ja) * | 2017-07-31 | 2019-02-07 | 日本電産シンポ株式会社 | 車輪駆動装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10122239B2 (en) * | 2014-08-12 | 2018-11-06 | Harmonic Drive Systems Inc. | Rotary actuator |
| JP6358127B2 (ja) * | 2015-02-25 | 2018-07-18 | トヨタ自動車株式会社 | ギアモータ |
-
1984
- 1984-04-13 JP JP5446484U patent/JPS60166261U/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019026857A1 (ja) * | 2017-07-31 | 2019-02-07 | 日本電産シンポ株式会社 | 車輪駆動装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60166261U (ja) | 1985-11-05 |
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