JPS5912422B2 - 物品搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自動製造ラインにおける工作物の取扱いに関す
る。

自動製造ラインにおける各種工作物の製造に際しては、
ある種の作業は工作物を保持されなし第由な状態にして
行なうのが便利な場合もあるが、他の作業のためには゛
パレット″と呼ばれる可動保持台に載置、支持した方が
より便利となることがある。

即ちこの一例として、工作物を自由状態で各別の機械や
トランスファマシン、或は１トランスフアマシンの各別
のセクションにて加工し、これら機械間における搬送及
びまたは一時的貯溜に際してはパレットに支持した状態
とする場合が挙げられる。

また上記した搬送及びまたは貯溜の全体或は一部を、重
力に基くパレットの下坂軌道上の移動により達成する場
合、工作物をパレットに載置するとともに同パレットを
上昇させる必要がある。

この種の全体的な装置は昭和５４年特許願第６２７７０
号に詳述されている。

本発明の目的は低位置からパレットに工作物を搭載でき
ると同時に、同一機構内において上記工作物を高位置で
解放でき、これにより続く軌道沿いの重力移動に対する
エネルギを付与する機構を有する物品搬送装置を提供す
ることにある。

この種の装置においては、工作物の解放位置から搭載位
置まで空のパレットを戻す必要があるが、これはしばし
ば、パレットを重力により下坂軌道上で移動させること
により行なわれる。

本発明の他の目的は低位置でパレットから工作物を下ろ
すとともに高位置にて空のパレットを排出し、また同一
機構内にて解放後の工作物を所望部位に送給し得る機構
を提供することにある。

更に一地点から他地点への相関連した搬送を必要とせず
、工作物の貯溜のみが望まれる場合には、パレットに対
する積下ろしを主処理ラインの一点で行なえる。

その場合、工作物を下坂軌道上のパレットに貯蔵すると
同時に、待期中の空のパレットを同様の下坂軌道上に貯
溜するとすれば、パレットに対する積下ろしのみならず
、搭載パレットと非搭載パレットの両方を上昇させる必
要が生じる。

従って本発明は更に、単一ユニット内にてパレットに対
する積下ろしを行なえるとともに、工作物の解放と同時
に搭載パレットの受入位置より高位で非搭載パレットを
排出し、搭載時には非搭載パレットの受入位置より高位
で搭載パレットを排出し得る機構を有する物品搬送装置
を提供することを目的とする。

以下本発明の実施例を図面を参照して説明する。

第１図乃至第３図に、工作物を搭載した状態のパレット
を示す。

即ち２は工作物、４は工作物２を支持したパレットであ
り、上記工作物２は図中、内燃機関のシリンダヘッドま
たは形状寸法がこれに類似した部品を代表している。

成形品または組立品である上記パレット４は、工作物２
の載置、支持に適した巣状の上面と、偏平な下面とを有
し、一連のローラからなる下坂軌道の上面に上記パレッ
ト下面が接触して自重により下降する。

６はパレット下面に取付けられた２個の案内ローラで、
パレット４の下降時、上記ローラ軌道の溝部（図示せず
）と協働して同パレット４を左右方向で案内する。

第４図は本発明を有利に適用できる装置の一例を示す。

第４図において、所定の作業が施こされて自動処理機械
８から排出された工作物２は、従来の動力型ローラコン
ベヤ１０により次の自動処理機械１２に送られて次の作
業が行なわれる。

この技術は現在の産業界で汎く使用されている。

しかしこの技術もコンベヤ１０に対する処理機械８から
の排出並びに処理機械１２に対するコンベヤ１０からの
供給が同一速度で進行する限りは極めて好適であるが、
工具の交換或は他の遅延によりいずれか一方の処理機械
が一時的に不作動となった場合には、工作物の排出空間
がなくなったり工作物の供給が途切れたりするから、他
方の処理機械もその後短時間で不作動とする必要がある
。

この問題を解決する一方法として、搭載パレット及び非
搭載パレットの両方を貯えた天井軌道装置からなる貯溜
システムにローラコンベヤから除去した工作物を送った
り、逆に上記貯溜装置からローラコンベヤに工作物を追
加供給することができる。

例えば第４図において、線図として示される本発明の一
実施例には、前記ローラコンベヤ１０に工作物２を供給
したり同ローラコンベヤ１０から工作物２を除去したり
する昇降機１４が含まれている。

即ちローラコンベヤ１０に対する供給時には、■印で示
す搭載パレット１６が、昇降機１４の高位２０を始端と
する軌道１８の下端から昇降機１４に送り込まれる。

ここで上記搭載パレット１６は下坂軌道２０ｉ８上で列
をなしており、昇降機１４により必要に応じて軌道終端
１８から取上げられる。

続いて搭載パレット１６の工作物２は上記昇降機１４内
で下ろされてローラコンベヤ１０に送られ、一方空とな
った非搭載パレット２２は高位２４を始端とする下坂軌
道に排出される。

該下坂軌道は前記昇降機１４の低位２６を終端としてお
り、○印で示す非搭載パレット２２がこの軌道２４−２
６上で列をなしている。

つまりローラコンベヤ１０に１個の工作物２を供給する
場合、１個の搭載パレット１６が軌道２０１Ｂ上の列か
ら取除かれ、１個の非搭載パレット２２が軌動２４−２
６上の列に加えられることになる。

逆にローラコンベヤ１０から工作物を取除く場合、非搭
載パレット２２が前記低位軌道２６から昇降機１４内に
受入れられてローラコンベヤ１０からの工作物２を積載
された後、搭載パレット１６として高位軌道２０に排出
されて軌道２０−１８上の列に加わる。

従ってローラコンベヤ１０から取除かれる１個の工作物
２に対し、１個の非搭載パレット２２が軌道２４−２６
上の列から取除かれるとともに１個の搭載パレット１６
が軌道２０１８上の列に追加される。

第４図の構成では、パレット４を水平面内で且各軌道２
０１８．２４−２６の一点で逆転させることにより、昇
降機１４及びローラコンベヤ１０に対するパレット４並
びに工作物の向きを維持する必要がある。

本実施例ではこれを、第４図中に大径の○印で示すとと
もに第５図に詳細を示したターンテーブル状の２個の回
転軌道部分２８により達成している。

即ち第５図において３０はフレームで、その一部には固
定ローラ軌道３２が支持されると同時に、軸３６及び軸
受３８を介して短い可動ローラ軌道３４が取付けられて
いる。

上記固定ローラ軌道３２は可動ローラ軌道３４の端部近
傍を終端とし、これらローラ軌道３２．３４の表面は同
一面内にあって直線的に一致している。

可動ローラ軌道３４は前記軸３６の軸線を中心に回転可
能であり、一方上記軸３６はシリンダ、ラック・ピニオ
ン等、または減速装置等、図示しない従来の適宜機構に
より１８０°回転させられる。

またこれも従来構成であるため図示しないが、固定ロー
ラ軌道３２からのパレット４が完全に可動ローラ軌道３
４に乗ると該パレット４を停止させる、後退可能なスト
ッパが設けられている。

このようにパレット４が停止させられると、可動ローラ
軌道３４が１８０°回転させられて再度固定ローラ軌道
３２に一致し、これによりパレット４の向きが逆にされ
る。

続いて前記ストッパが後退し、パレット４は固定軌道３
２上をそれまでとは逆の向きで下坂し続ける結果、昇降
機１４には前記高位を出発したときと同じ向きで到着す
る。

本発明の一実施例である昇降機１４０機能的特徴を第４
図について上述したが、次にこの機能を達成するための
構造的特徴を第６図とその各種断面を参照して説明する
。

第６図に示す概略縦断面図において、４０は下部スペー
サ４２及び上部スペーサ４４を介し適当な間隔で対設さ
れた２枚の側板である。

これら側板４０にはピローブロック４８（第７図）を介
して下部スプロケット軸４６が回転可能に支持され。

該スプロケット軸４６には２個のスプロケット５０が固
設されている。

上記スプロケット軸４６は適宜減速装置及びモータから
スプロケットまたはプーリ５２とチェーンまたはベルト
５４とを介して駆動されるが、最も有利な構成としては
、本発明者の米国特許第３７８９６７６号、第３８５９
８６２号、及び第４０７５９１１号に記載された如き間
欠駆動装置５５を使用して前記スプロケット５２を駆動
できる。

第６図、第９図、第１０図において、５８は２本のスタ
ブ軸からなる上部スプロケット軸、５６は夫々軸受６０
を介してこれらスプロケット軸５８に支持されたスプロ
ケットである。

各スプロケット軸５８は、前記側板４０に支持された中
空のＵ字状フレーム６４０両端においてブロック６２に
装着されている。

このように前記下部スプロケット軸４６と異なり上部ス
プロケット軸５８を一本としないのは、後述するように
必要な空隙を画定するためである。

６６は夫々上下のスプロケット５６，５０間で作用する
２本の相離間した無端チェーンであり、これらチェーン
６６からは２種類のパケットが吊下げられている。

即ちこれら２種類のパケットとは、以下Ｐパケット７０
と称するパレット４を移送するものと、Ｗパケット７２
と称する工作物を移送するものである。

そして第６図に示されるように上記Ｗパケット７２とＰ
パケット７０は、必要条件ではないが望ましくは一定間
隔で、チェーン６６に交互して取付けられている。

またＰパケット７０及びＷパケット７２は共にピン７４
を介して前記チェーン６６に吊下げられているから、該
ピン７４を中心として枢動自在であり、従って第６図に
示されるように常に一定の姿勢を維持する。

７６は上記各ピン７４に設けられた案内ローラで、前記
側板４０に取付けられた溝部材７８に案内されることに
より、パケット７０．７２０移動時にピン７４の位置を
制御する。

更にＰパケット７０、Ｗパケット７２には第８図、第１
０図に示すように、補助的な案内ローラ８０が設けられ
て前記溝部材７８に案内されている。

これら案内ローラ７６．８０により、上下移動時の両バ
ケツ）７０，７２０姿勢が制御される。

両溝部材７８の両端は８２（第７図、第８図）及び８４
（第９図、第１０図）で示すように鐘形とされ、案内ロ
ーラ８０の進入を容易にする。

尚案内ローラ８０はチェーン６６に結合されてはおらず
、また上下両スプロケツ）５６，５０において溝部材７
８を移動している間のＷパケット７２及びＰパケット７
０は共に、垂下状態で自由に吊下げられる。

この場合にもし両スプロケット５６の軸５８が連続して
いるとＰパケット７０、Ｗパケット７２の上記垂下姿勢
がそれと干渉し合うため、上部スプロケット軸５８を前
述の通り２本のスタブ軸としたものである。

前述のようにパレット４を位置決めしつつ支持するよう
に形成された各Ｐパケット７０は、前記ピン７４並びに
案内ローラ８０を装着された２枚の側板９０（第７図、
第１１図、第１２図）と、これら側板９０を結合するス
ペーサバー９２と、夫々上面をパレット４を支持すべく
形成されて上記スペーサバー９２に片持支持された２本
の支持アーム９４とで構成される。

一方工作物４を位置決めしつつ支持する各Ｗパケット７
２もＰパケット７０と同様、前記ピン７４と案内ローラ
８０とを装着された２枚の側板９６（第７図、第８図）
と、これら側板９６を結合するスペーサバー９８と、夫
々上面を工作物２を支持すべ（形成されて上記スペーサ
バー９８に片持支持された２本の支持アーム１００とで
構成される。

ここで両支持アーム１００の間隔はパレット４０幅より
大きく設定されているから、支持アーム１００はパレッ
ト４を通過し、パレット４の方は別に支持され、工作物
２はその支持アーム１００において工作物２がパレット
４に支持されたならば取るであろう位置と上下方向で一
致するような位置を取る。

第７図、第８図において前記ローラコンベヤ１０は、一
連の構造的支持体１０２と、これら支持体に支持された
取付板１０４と、該取付板１０４に立設されたライザ１
１０，１１２と、一連のローラ１０６を支持して上記ラ
イザ１１０゜１１２内の軸受に適宜支持された軸１０８
とを具える。

１１４，１１６はそれら軸１０８に取付けられたスプロ
ケットで、適宜のチェーンループにより隣接した軸１０
８に結合されている。

上記ローラ１０６は全て、適宜のモータ及び減速装置を
具えた従来の駆動装置（図示せず）により同期して駆動
される。

このローラコンベヤ１０は、Ｗパケット７２の支持アー
ム１００及びＰパケット７０の支持アーム９４が上下方
向で通過できる深さと幅の２個のクロスＨ１８（第７図
）を取付板１０４に形成した点を除いて従来構造と同様
である。

第７図においてはこの空隙を、支持アーム１００に対し
ては実線で、また支持アーム９４に対しては点線で示し
ている。

上記空隙がローラ１０６の間隔によっても画定されてい
るのは熱論である。

工作物２がローラコンベヤ１００ローラ１０６に支持さ
れている場合、該工作物２はＷパケット７２の支持アー
ム１００が取上は得る位置に保持されることが必要であ
る。

この目的のために本実施例では、従来のシリンダ作動型
ストッパ即ちエスケープ１１９を使用して、支持アーム
１００に取上げられるまで工作物２を一時的に適切な位
置に保持している。

同様にローラコンベヤ１０に工作物２を供給する際にも
、支持アームは第７図に示された位置でこれを行なう。

上記したローラコンベヤ１０上の工作物２の持上・載置
位置に加え、パレット用軌道と昇降機１４との間にはＡ
軌道２６上の非搭載パレット２２の進入、Ｂ軌道２４上
の非搭載パレット２２の退出、Ｃ軌道２０上の搭載パレ
ット１６の退出、Ｄ軌道１８上の搭載パレット１６の進
入、に対する接続点が４個所に設けられている。

次にこれら４位置における機構を順次説明する。

まず第１１図乃至第１３図に、非搭載パレットの軌道へ
の進入点に設けられた機構を示す。

前記低位軌道２６の固定部分の終端はクロスビーム１２
０を介して側板４０に支持されている。

１２２は軌道の可動部分をなすゲートで、伸張時、上記
固定軌道２６の延長部となる、つまりゲート１２２上の
ローラが固定軌道２６十〇ローラと同一面になる。

また固定軌道２６の終端のローラとゲート１２２の始端
のローラとの間の空隙は、パレット４が固定軌道２６か
らゲート１２２に乗り移るに十分な小ささに設定してお
り、ゲート１２２上に転動してきた上記パレット４は第
１２図の位置４ａでストッパ１２４により停止させられ
る。

１２６は上記ゲート１２２を支持した筒状のクロスビー
ムで、２枚の支持板１２８を介して同軸的な２本のスタ
ブ軸１３０に支持されている。

これらスタブ軸１３０の一方は対応する側板４０を貫通
して外側に延び出し、この延出端に切換レバー１３４を
取付ゆである。

１３８は一端で側板４０に装着されたシリンダで、該シ
リンダ１３８のＵ’Ｊンク素子１３６に上記切換レバー
１３４が結合されている。

また１４０は側板４０に突設した２本のピンで、これら
ピン１４０によりシリンダ１３８は２位置間で切換レバ
ー１３４を駆動するものとされる。

該２位置とは、第１２図に実線で示す前記ゲート１２２
の伸張位置と、同図に点線で示す後退位置とに対応する
ものである。

ゲート１２２が実線位置にある場合、Ｐパケット７０（
第１１図）及びＷパケットは共に、干渉し合うことなく
ゲート１２２を通過して上下動できる。

そしてその際にパレット４が４ａ位置に存在すれば、上
昇中のＰパケット７０が該パレット４に係合してゲート
１２２から持上げ、上方に搬送する。

一方ゲート１２２０点線位置では、工作物２を搭載して
いるにも拘らずＷパケット７２が干渉なしに通過できる
。

第１１図乃至鯖３図について上記した機構は、第６図に
おける固定軌道２４に対する非搭載パレットの排出機構
にも略同様に適用できるが、該排出機構においてはゲー
ト１４２及び軌道２４の傾斜方向を前記とは逆にする。

即ち上記ゲート１４２は２本のスタブ軸１４４に支持さ
れ、第１３図について既述したと同様のシリンダ機構に
より伸張位置と後退位置との間を揺動させられる。

ゲート１４２が伸張位置にあると、そのローラが固定軌
道２４０ローラと同一面となり、従って下陣中のＰパケ
ット７０によりゲート１４２に載置されたパレット４は
固定軌道２４上に転動して排出される。

逆にゲート１４２が後退位置にあると、工作物２を搭載
しているにも拘らずＷパケット７２が干渉なしに通過で
き、同様にＰパケット７０もパレット４を搭載している
にも拘らず干渉なしに通過できる。

次に第１４図乃至第１６図を参照して、第６図中の上部
右側に示される固定軌道２０に対する搭載パレット４の
排出機構を説明する。

第１４図乃至第１６図において、固定軌道２０の始端は
クロスビーム１４６を介して側板４０に支持されている
。

１４８は可動部分をなすゲートで、第１５図に実線で示
す伸張位置となったとき固定軌道２０の延長部となり、
パレット４を固定軌道２０上に転動させ得る。

１５０は上記ゲート１４８を取付けられたビームで、２
枚の支持板１５２を介して同軸的なスタブ軸１５４に支
持されている。

一方両スタブ軸１５４は夫々、ピローブロック１５６を
介して前記側板４０に回転可能に支持されている。

スタブ軸１５４の一方は対応する側板４０を貫通し、外
端に切換レバー１３４を支持している。

即ち該一方のスタブ軸１５４は切換レバー１３４を介し
て、第１３図について説明した機構の略同−の駆動機構
により２位置間を駆動される。

第１６図はシリンダ作動によるストッパの詳細を示し、
このストッパは、下降中のＰパケット７０により伸張位
置のゲート１４８に載置されたパレット４を一時的にゲ
ート１４８上に保持し、固定軌道２０への転勤を阻止す
るために使用し得る。

第１６図においてこのストッパ機構はゲート１４８に取
付けられており、ピン１６０を介してゲート１４８に枢
着された停止爪１５８と、この停止爪１５８を動作させ
るシリンダ１６２とで構成される。

これらシリンダ１６２及び停止爪１５８が伸張状態にあ
ると、停止爪１５８の外端がパレット４の下面に設けら
れた案内ローラ６に係合し、下方に傾斜した前記ゲート
１４８から外部に転動するのを阻止する。

逆にシリンダ１６２及び停止爪１５８の後退位置では、
停止爪１５８が案内ローラ６の移動路から退出するため
、パレット４は自由に転勤できる。

前記ゲート１４８の伸張位置においては、夫々パレット
４、工作物２を搭載していない限り、Ｐパケット７０及
びＷパケット７２は共にこの部位を通過できる。

また同ゲート１４８が第１５図に点線で示す後退位置に
ある場合には、パレット４を搭載したＰパケット７０及
び工作物を搭載したＷパケット７２が共に干渉なしに通
過できる。

尚ゲート１４８の伸張状態において、固定軌道２０とゲ
ート１４８との間の空隙は、Ｐパケット７０のスペーサ
バー９２並びにＷパケット７２のスペーサバー９８の通
過を許す幅とする。

第１７図、第１８図は、第６図の右下部に位置する固定
軌道１８からの搭載パレット１６の供給機構を示す。

第１７図、第１８図において、固定軌道１８の終端はク
ロスビーム１６４を介して側板４０に固定されており、
該終端はＰパケット７０のスペーサバー９２及びＷパケ
ット７２のスペーサバー９８の上下方向の移動路が画定
する面の直前に位置する。

１６６はクロスビーム１６８を介して側板４０に固定さ
れたゲートで、固定軌道の一部として機能する。

上記クロスビーム１６８の位置は、第１７図に点線で示
すＷパケット７２の支持アーム１００及びＰパケット７
０の支持アーム９４のいずれとも干渉し合わないように
設定されている。

更にゲート１６６の他端側は、Ｐバケツ）７０のスペー
サバー９２とＷパケット７２のスペーサバー９８との上
下移動路が画定する前記面の直後を終端としている。

従ってゲート１６６は、両スペーサバー９２，９８の通
過を許すと同時に軌道１８からゲート１６６に転動する
パレット４が跨げる小ささの空隙が存在するものの、実
質的には軌道」８の単なる延長である。

１７０は固定的なストッパで、このストッパ１７０によ
りゲート１６６上の４ｃ位置に停止させられたパレット
４は、上昇中のＰパケット７０により取上げられる。

尚この場合Ｗパケット７２は、その支持アーム１００間
の間隔が太きいため、上昇時にもパレット４は取上げず
、パレット４から突出した工作物２のみを持上げる。

この特徴は、各境界位置における作用に関連して後述す
る通り極めて効果的である。

更に搭載パレット１６用の軌道１８並びに非搭載パレッ
ト２２用の軌道２６における２進入位置には、従来構成
のエスケープが設けられている。

これら各ニステープは実質的に、２個のシリンダに駆動
されるか或は１個のシリンダに駆動されるとともに相結
合された後退可能な２個のストッパで構成されており、
第１ストツパは全てのパレット４を列内に停まらせ、第
２ストツパは最初のパレット４以外の全てのパレット４
を列内に停まらせる。

また順次の作動は従来の簡単なエスケープ機構により達
成される。

即ち通常は第１ストツパが全パレット４を停まらせるべ
く係合しているが、この第１ストツパが解放され且第２
ストッパが係合すると、先頭のパレット４がゲートまで
軌道を転動して行へそして該パレット４が転動した後は
、第１ストツパが再度係合すると同時に第２ストツパが
解放され、列内の全パレット４はパレット１個の長さだ
け前進して次のサイクルを待つ。

〔時計方向の作動〕

上述した機構はその回転方向及びゲートの作動順序特性
のみに応じて、パレット４に対する工作物の積下ろしを
行うことができる。

ローラコンベヤ１０からパレット４に工作物２を積載す
る際には、両スプロケツ）５０．５６（第６図）が時計
方向に回転することにより、左側のチェーン部分のパケ
ット７０．７２を上昇させると同時に、右側のチェーン
部分のバケツ）７０，７２を下降させる。

この場合、非搭載パレット２２の出口にあるゲート１４
２は、搭載サイクルが終了するまで後退位置に保持され
、また搭載パレット１６の出口にあるゲート１４８は伸
張位置に保持される。

１サイクルは、チェーン６６が２パケツトピツチに等し
く且同種の２個のパケット間の距離に等しい、つまりＰ
パケット７０から次のＰパケット７０或はＷパケット７
２から次のＷパケット７２までの距離に等しい距離を移
動して行なわれる。

以下３位置の夫々における作用の説明の便宜上、上記チ
ェーン６６の移動で代表される各サイクルを、同チェー
ン６６の略等しい４段階の移動に分けて考える。

従って以下”移動単位″と称するチェーン６６の各移動
段階は、以下の説明の目的で仮定するように全パケット
を等間隔で設けたとすれば、同種のパケット間の間隔の
１／４で且隣接する異種のパケット間の間隔の１／２に
等しい。

パレット４を上昇させて工作物を搭載する１サイクルの
４段階を通して、次に第１９図乃至第２３図を参照して
説明する作用がローラコンベヤ１０と昇降機１４との境
界で進行する。

第１９図は４段階からなる１サイクルの初期における、
ローラコンベヤ１０とチェーン６６上の隣接パケットと
の状態を示す。

この初期状態では、工作物２がローラコンベヤ１０上に
位置するとともに、空のＷパケット７２が上記位置の１
移動単位下方に位置し、また空のＰパケット７０が同位
置の１移動単位上方に位置している。

７第１段階においてチェーン６６が１移動単位だけ上昇
すると、第２０図に示すように、Ｗパケット７２がロー
ラコンベヤ１０上の工作物２の位置に達し、Ｐパケット
７０は空のまま図外の位置まで上昇し、更に次のＰバケ
ツＩ・７０が空の状態で下方から区内に入る。

第２段階においてチェーン６６が２移動単位だけ上昇す
ると、第２１図に示すように、Ｗパケット７２がローラ
コンベヤ１０から工作物２を持上げるとともに、空のＰ
パケット７０が空となったローラコンベヤ１０の１移動
単位下方に来る。

更に第３段階においてチェーン６６が３移動単位だけ上
昇すると、第２２図に示すように、Ｗパケット７２（工
作物２を搭載）が図外に上昇する一方、Ｐパケット７０
が空のまま干渉なしにローラコンベヤ１０を通過する。

最後に第４段階においてチェーン６６が４移動単位だけ
上昇すると、第２３図に示すような状態となって１サイ
クルが終了する。

即ち空のＰパケット７０がローラコンベヤ１０の１移動
単位上方に位置し、空のＷパケット７２が同ローラコン
ベヤ１０の１移動単位下方に位置している。

そしてこのチェーン６６の移動が完了した時点で次の工
作物２が進入してパケット移動路に一致し、再び前記第
１９図の状態となって次のサイクルを開始できる。

要するにチェーン６６によりローラコンベヤ１０を経て
上昇させられる間に、全てのＷパケット７２はローラコ
ンベヤ１０から工作物を取上げるが、全てのＰパケット
７０は空のまま上昇し続ける。

次に第２４図乃至第２８図について、昇降機１４０４段
階の移動中に非搭載パレット４の入口にあるゲート１２
２と昇降機１４との境界で生じる作用を説明する。

第２４図は４段階からなる１サイクルの初期における、
ゲート１２２と隣接パケットとの状態を示す。

この初期状態では、非搭載パレット４がゲ−）１２２上
にあり、空のＰパケット７０がこの位置の１移動単位下
方にあり、また工作物２を前記第１９図乃至第２３図の
態様で搭載したＷパケット７２が同位置の１移動単位上
方にある。

まず第１段階においてチェーン６６が１移動単位だけ上
昇すると、第２５図に示すように、空のＰパケット７０
がゲート１２２上の非搭載パレット４に達するとともに
、工作物２を搭載した上方のＷパケット７２が図外に上
昇し、下方の搭載Ｗパケット７２が上昇して図中に入る
。

第２段階においてチェーン６６が２移動単位を上昇する
と、第２６図に示すように、Ｐパケット７０がパレット
４を持上げてゲート１２２を空にする（第２６図中点線
で示す）。

このとき上記Ｐパケット７０はゲート１２２の１移動単
位上方にあり、次の搭載Ｗパケット７２が同ゲート１２
２の１移動単位下方にある。

そしてこの場合に、ゲート１２２は点線図示の伸張位置
から実線図示の後退位置に移動する。

次に第３段階においてチェーン６６が３移動単位を上昇
すると、第２７図に示すように、パレット４を搭載した
Ｐパケット７０が図外に上昇すると同時に、次の搭載Ｗ
パケット７２が後退位置にあるゲート１２２と干渉し合
うことなく同ゲート１２２の位置を通過する。

更に第４段階においてチェーン６６が４移動単位を上昇
すると、第２８図に示すように、上記Ｗパケット７２が
ゲート１２２を通過してその１移動単位上方に位置し、
上記ゲート１２２は後退位置１２２ａから伸張位置１２
２に戻される。

この状態では前記パレット４はゲート１２２から持上げ
られて、Ｐパケット７０に支持されたままゲート１２２
の３移動単位上方にあり、次の非搭載パレット７０がゲ
ート１２２の１移動単位下方にある。

そしてこのチェーン６６の移動終了時、次の非搭載パレ
ット４が軌道２６からエスケープにより解放されて上記
ゲート１２２上に転動して停止させられ、前記第２４図
の状態が再現されることにより、次のサイクルを開始し
得る。

要するに、チェーン６６の移動とともにパケットがゲー
ト１２２の位置を上昇する場合、全てのＰパケット７０
はゲート１２２からパレット４を持上げるが、既にロー
ラコンベヤ１０から工作物２を持上げた全てのＷパケッ
ト７２は後退位置にあるゲート１２２を通過するのみで
ある。

従ってゲート１２２の位置を過ぎて上昇しているパケッ
トは全て、夫々所定の物品を搭載していることになる。

これら搭載バケツ）７０．７２は順次、上部スプロケッ
ト５６を経て右側のチェーン部分（第６図）により下降
させられ、パレット搭載モードでは常時伸張状態にある
ゲート１４８に達する。

次に第２９図乃至第３３図について、４段階からなるパ
レット４の１排出サイクル中に、搭載パレット４の出口
にあるゲート１４８と昇降機１４との境界で生じる作用
を説明する。

第２９図は上記１サイクルの初期における、ゲート１４
Ｂとチェーン６６上の隣接パケットとの状態を示す。

この初期状態では、パレット４を搭載したＰパケット７
０がゲート１４８の１移動単位上方にあり、空のＷパケ
ット７２（前のサイクルで空になっている）が同ゲート
１４８の１移動単位下方にある。

尚第２９図には示さないが、ゲ−Ｎ４Ｂの３移動単位上
方にあるＷパケット７２が工作物２を搭載していること
は明らかである。

まず第１段階においてチェーン６６が１移動単位下降す
ると、第３０図に示すように、搭載Ｐパケット７０が非
搭載パレット４をグーＮ４Ｂ上に下ろす部位まで下降し
、一方弁搭載Ｗパケット７２が上記ゲート１４８の部位
の２移動単位下方に位置することになる。

第２段階においてチェーン６６が２移動単位下降すると
、第３１図に示すように、上記Ｐパケット７０はパレッ
ト４をゲート１４８上に下ろして同ゲート１４８の１移
動単位下方まで下降し、このパレット４はストッパ機構
（第１６図）により一時的に同ゲート１４８上に保持さ
れる。

また工作物２を搭載したＷパケット７２がゲート１４８
の１移動単位上方に達する。

次に第３段階においてチェーン６６が３移動単位下降す
ると、第３２図に示すように、上記Ｗパケット７２は工
作物２をゲート１４８上で待機中のパレット４内に下降
させて搭載し、一方弁搭載Ｐパケット７０はゲート１４
８の２移動単位下方まで下降する。

更に第４段階においてチェーン６６が４移動単位下降す
ると、第３３図に示すように、工作物２をパレット４に
搭載し終えたＷパケット７２がゲ−４１４８の１移動単
位下方まで移動する。

搭載状態となった上記パレット４はゲート１４８上のシ
リンダ式ストッパ（第１６図）から解放され、ゲート１
４８から軌道２０に転動して行く。

この搭載パレット４がゲート１４８を離脱した直後にこ
の位置における１サイクルが完了し、次の搭載サイクル
を開始できる状態となる。

即ち搭載Ｐパケット７０がゲート１４８の１移動単位上
方に位置する、前記第２９図の状態が再現される。

要するにチェーン６６の移動により各搭載パケット７０
．７２はゲート１４８を下方に通過するが、Ｐパケット
７０はまず非搭載パレット４をゲート１４８上に下ろし
、このパレット４は次のＷパケット７２により工作物２
を搭載されるまで上記ゲート１４Ｂに保持され、最後に
空となった上記Ｗパケット７２が当該位置を離脱した直
後に搭載パレット４が排出されて１サイクルを完了する
。

上述したパレット４に対する搭載作用全体を要約すれば
、工作物２はＷパケット７２によりローラコンベヤ１０
から持上げられ、非搭載パレット４はＰパケット７０に
より揺動するゲート１２２から選択的に持上げられ、こ
れら全てのパケット７２．７０は上部スプロケット５６
を通過する時点では夫々搭載状態となっており、チェー
ン６６の下降側では各パレット４がゲート１４８に載置
されて次のＷパケット７２から工作物２を積込まれると
いうことができる。

そしてゲート１４８を通過して下降した全てのパケット
７０．７２は空であり、夫々下部スプロケット５０を経
てローラコンベヤ１０、ゲート１２２に達して再び搭載
されるまで空のまま移動する。

以上各境界部分における作用を１サイクルを構成するチ
ェーンの４段階移動として説明したが、この１サイクル
の完了時には、ローラコンベヤ１０による次の工作物２
の供給、次の非搭載パレット４のゲート１２２への転動
、或は搭載パレット４のゲート１４８からの転動等、外
部（非チェーン）作用が必要となる。

これら３種の外部作用が同時に起ると、３ケ所の境界部
分の夫々における各チェーン移動段階も同時に生じるこ
とになり、例えばローラコンベヤ１０における第１段階
と同時に各ゲーＨ２２，１２８においても第１段階が進
行する。

この場合には、各境界部分相互の位置に関して一定の間
隔を設定する必要が生じる。

即ちゲート１２２はローラコンベヤ１０の２移動単位上
方（第６図に示す）に配設する必要があるが、パケット
のパターンに対する適正な関係を維持できるなら２＋４
Ｎ（Ｎ＝０．１．２・・・・・・・・・）移動単位上方
でもよい。

同様にゲート１４８の位置は、パケットのパターンに対
する関係を適正に維持しつつ、ゲート１２２０４Ｎ（Ｎ
＝１．２．３・・・・・・・・・）移動単位上方とせね
ばならない。

間隔に関する上記要求を避けるためには例えば、ローラ
コンベヤ１０において第１段階が進行する間に、ゲート
１２２ 、１４８では第２段階、第３段階、或は第４段
階が進行する、というように境界部分間の段階の関係を
ずらしてもよい。

またこれらの３境界部分の各段階を一致させる必要がな
げれば、それらの間隔に対しても特別な要求はない。

要するに１サイクル中には複数回の休止があるが、チェ
ーン６６が３境界部分のいずれにおいても第４段階の終
了時に休止して同境界部分に関連した外部作用を生じさ
せればよいのである。

各境界部分における４段階移動の終端で必要となる単数
乃至複数の休止位置間の移動に際し、前記チェーン６６
は単に駆動モータを起動、停止させることにより移動の
開始、停止を制御してもよいが、本発明者の前記米国特
許に記載された間欠駆動装置５５を使用して達成させる
如き、自然な休止により分離された１加速・減速増分を
チェーン６６の１移動単位とするのがより望ましい。

その場合には、夫々１単位移動に等しい１加速・減速増
分である各境界部分における４段階移動が１サイクルを
構成する。

そしてその際には、パケット位置を自然な休止に対して
適切に関連させておけば、工作物２またはパレット４は
常に、チェーン６６の移動速度がゼロとなる点の極く近
傍で持上げられたり下ろされたりすることになる。

以上説明した通り本発明機構は、ローラコンベヤ１０か
ら工作物２を取上げて低位の非搭載パレット４に積載し
、このパレット４を高位において排出できるものである
。

〔反時計方向の作動〕

前記機構はまた、スプロケツ）５０．５６０反時計方向
の回転により、低位で軌道１８が受取った搭載パレット
４から工作物２を下ろし、非搭載パレット４を高位の軌
道２４に排出し、工作物２をローラコンベヤ１０上に載
置することができる。

この作用モードでは、右側のチェーン６６部分（第６図
）が上昇するとともに左側部分が下降する。

パレット４から工作物２を下ろす場合、ゲート１４８は
後退して後退位置に保持され、同様にゲート１２２も後
退位置となるが、ゲート１４２は後述するようにサイク
ルに応じて後退したり伸張したりし、ゲート１６６は常
時固定されている。

まず第３４図乃至第３８図を参照して、チェーン６６の
４段階上昇時に生じるゲート１６６での作用を説明する
。

この４段階移動の初期においては第３４図に示すように
、軌道１８のエスケープから開放され転動してきた搭載
パレット４がゲート１６６上にあり、搭載Ｐパケット７
０が同ゲート１６６の１移動単位上方に位置するととも
に非搭載Ｗパケット７２が１移動単位下方に位置してい
る。

チェーン６６の４段階にわたる上昇に応じ、第１のパケ
ットであるＷパケット７２が上昇しつつ工作物２を持上
げるが、パレット４自体はゲート１６８に残る（第一３
５図、第３６図）。

続（Ｐパケット７０はこの非搭載パレット４をゲート１
６６から持上げ（第３７図）、チェーン６６の移動終了
時にゲート１６６の１移動単位上方に位置する。

そして軌道１８のエスケープから次の搭載パレット４が
転動してきてゲート１６６上で停止されられ、次のサイ
クルを行うことが可能となる。

尚ゲート１６６を経て上昇する全てのバケツ 。トは、
夫々の形状に応じて工作物２、非搭載パレット４のいず
れかを搭載している。

次に第３９図乃至第４３図は、チェーン６６の４段階下
降時にゲート１４２で生じる作用を示す。

このサイクルの初期においては第３９図に示すよ 。

うに、非搭載Ｐパケット７０がゲート１４２の１移動単
位下方にあり、搭載Ｗパケット７２が同ゲ−）１４２の
１移動≠位上方にあるとともに、ゲート１４２は前のサ
イクルで同ゲート１４２に載置された非搭載パレット４
が軌道２４に転動し去った ５後に後退位置１４２ａと
なっている。

チェーン６６０４段階にわたる下降に応じ、第１のパケ
ットであるＷパケット７２が工作物を支持したままゲー
ト１４２ａを通過しく第４０図）、この通過後に上記ゲ
ートは１４２位置に戻され（第４１図）、・続いてＰパ
ケット７０がゲート１４２に非搭載パレット４を載置し
く第４２図）て１移動単位下降し続け、１サイクルが完
了する（第４３図）。

グー１１４２上の非搭載パレット４は軌道２４に向げて
自由に転勤でき、この転動後にゲート１４２は１４２ａ
位置に後退して（第３９図）次のサイクルが開始可能と
なる。

更に第４４図乃至第４８図は、チェーン６６０４段階下
降時にローラコンベヤ１０で生じる作用を示す。

このサイクルの初期においては第４４図に示すように、
ローラコンベヤ１０上の載置位置は前のサイクルで積載
された工作物２が既に移送されているため空であり、非
搭載Ｗパケット７２がローラコンベヤの１移動単位下方
にあり、また非搭載Ｐパケット７０が１移動単位上方に
ある。

チェーン６６０４段階にわたる下降に応じ、非搭載Ｐパ
ケット７０がローラコンベヤ１０と干渉シ合うことなく
通過しく第４５図、第４６図）、次のパケットである搭
載Ｗパケット７２が同位置を移動しつつ工作物２をロー
ラコンベヤ１０上に載置しく第４７図）、その後もこの
Ｗパケット７２は１移動単位だけ下降して（第４８図）
１サイクルが完了する。

そして上記工作物２はローラコンベヤ１０により運び去
られて第４４図の状態が再現され、次の１サイクルが開
始可能となる。

上記した作用順序は前記搭載順序とは本質的に逆であり
、次のように要約できる。

即ち工作物２及び非搭載パレット４は夫々適切なパケッ
トにより固定ゲート１６６から持上げられ、全てのパケ
ットは上部スプロケット５６を通る際には搭載状態とな
っており、Ｐパケット７０は各サイクル中で周期的に後
退させられるゲート１４２に非搭載パレット４を下ろし
、搭載Ｗパケット７２は後退位置のゲート１４２を通過
してローラコンベヤ１０に工作物２を下ろし、更に全て
のパケットは下部スプロケット５０を通る際には非搭載
状態となっていて前記ゲート１６６にて再度搭載される
。

尚この場合にもパレットの搭載サイクルに関連した前記
各ゲートと同様、３位置におけるチェーン６６の移動段
階が一致していれば特定の間隔に関する要求を満たさね
ばならない。

しかしそのような一致が不要で且各位置の最終段階の終
端における適宜の休止によって置換し得る場合には、排
出側及び供給側の軌道に関する要求に合致する限り、各
位置をいずれの移動単位位置に設定してもよい。

このように前記機構はスプロケット５０，５６の回転方
向を逆にするだけで、低位における搭載パレット４の受
入れ、同パレット４からの工作物２の排除、高位におけ
る非搭載パレット４の排出、並びにローラコンベヤ１０
に対する工作物２の載置を行なうことができる。

以上説明した機構はパレットをいずれかのモードで上昇
させつつ積下ろしを行い得るものであったが、一台の機
構をパレットに対する積載及び上昇用に使用するととも
に、それとは別個の機構をパレットに対する除去及び上
昇用に使用する応用が数多く考えられる。

次にそのような各別の機構を有利に応用し得る装置を第
４９図について説明する。

第４９図において、処理機械１８０からの工作物２は機
械内トランスファシステムによりプラットホーム１８２
に排出され、次に第６図の機構を簡略化したパレットロ
ーダ１８４により上昇させられる。

一方弁搭載パレット４は低位軌道１８６に送られた後、
工作物２を積載されて高位軌道１８８に排出される。

上記パレットはこの高位軌道１８８をその終端１９０ま
で下坂して列をなすものであり、また該終端１９０がパ
レットアンローダ１９２への入口となる。

従ってパレットアンローダ１９２は上記軌道１９０にて
搭載パレット４を受入れ、空となったパレット４を高位
軌道１９４に排出するとともに工作物をプラットホーム
１９６に送る。

このプラットホーム１９６は次の処理機械１９８の入口
位置にあり、工作物２は上記プラットホーム１９６から
処理機械１９８に後者の内部トランスファシステムによ
り取込まれる。

同時に、高位軌道１９４の非搭載パレット４は自重によ
り低位軌道１８６まで下降して列をなす。

この構成によれば、貯溜はいうまでもなく、同一ライン
上の１位置から他の位置へ工作物２を搬送することがで
きるとともに、ローラコンベヤ１０（第４図）が不要と
なる。

第５０図は前記パレットアンローダ１８４を示す概略断
面図で、この機構は前記第６図の昇降機１４と略同−で
あるが、次の点で異なる。

即ちスプロケット５０，５６は時計方向にのみ回転し、
搭載パレット入口の固定ゲート１６６及び非搭載パレッ
ト出口の可動ゲート１４２が設けられず、また可動であ
った搭載パレット出口のゲート１４８が固定ゲート２０
０とされている。

上記パレットローダ１８４の３境界部位における作用順
序は、前記昇降機１４の対応する各部位に関して説明し
たものと同一である。

即ちプラットホーム１８２からの工作物２の持上げ作用
は、ローラコンベヤ１０がプラットホーム１８２とされ
た点を除いて第１９図乃至第２３図と同様である。

またゲート１２２からの非搭載パレット４の持上げ作用
は、軌道２６が軌道１８６とされた点を除いて第２４図
乃至第２８図と同様である。

更にゲート２００に対する搭載パレット４の載置及び排
出は、可動ゲート１４８を固定ゲート２００に代えた点
以外は第２９図乃至第３３図と同様の作用順序で行なわ
れる。

尚ゲート１４８は、搭載サイクルの一部としては移動せ
ず、第６図の機構がパレットアンローダとして作用する
場合にのみ後退するものであった。

第５２図は前記プラットホーム１８２における状態を示
し、内部トランスファ機構により図示位置に摺動させら
れた工作物はレール２０４゜２０６．２０８．２１０に
より左右を案内されるとともにストッパ２１２により前
進し過ぎないように停止させられる。

これら案内レール２０４〜２１０及びプラットホーム１
８２は不連続であり、第５２図に重なり合った状態で示
されるＰパケット７０のアーム９４とＷパケット７２の
アーム１００がスロット２１４を上下方向に干渉なしに
通過できる構成となっている。

次に第５１図は前記パレットアンローダ１９２の概略断
面図で、この機構も、スプロケット５０゜５６の回転方
向が反時計方向のみであり、ゲート１２２ 、１４８を
設けない点を除き、第６図の昇降機１４と略同−である
。

このパレットアンローダ１９２の３境界部位における作
用順序は、前記昇降機１４の対応する各部位に関して説
明したものと同一である。

即ち固定ゲート１６６におけるパレット４からの工作物
２の除去及び同パレット４の持上げは、軌道１８を軌道
１９０に代えた点を除き、第３４図乃至第３８図と同様
の順序で行なわれる。

また可動ゲート１４２における非搭載パレット４の排出
作用の順序は、軌道２４を軌道１９４に代えた点を除き
、第３９図乃至第４３図と同様である。

更にプラットホーム１９６への工作物２の載置順序は、
ローラコンベヤ１０をプラットホーム１９６としたこと
を除き、第４４図乃至第４８図と同様である。

尚このプラットホーム１９６の構成は前記プラットホー
ム１８２（第５２図）と略同−で、Ｐパケット７０尚び
にＷパケット７２が自由に通過し得るスロットを具えて
いる。

前記ゲート１２２はチェーン６６上のパケットに関連し
た一定の繰返し順序（第２４図乃至第２８図）を有し、
またこの順序はチェーン６６の４移動単位（２パケツト
ピツチ）毎に繰返される。

従ってこのゲート１２２は、前記下部スプロケット５０
用の駆動装置と同一の駆動装置により駆動される機構を
使用して動作させることができ、第１３図の機構は設け
られない。

スプロケット５０のピッチ円をチェーン６６の４移動単
位の移動に等しいとすれば、下部スプロケット軸４６は
ゲート１２２の１サイクル当り１回転することになる。

第５３図にゲートを機械的に駆動する機構の一例を示す
。

この機構はパレットローダ１８４のいずれか一方の側壁
に取付けられて略垂直面内で作動するものであり、スプ
ロケット５０のピッチ円は４移動単位に等しい。

第５３図において、下部スプロケット軸４６は側板４０
外に突出し、この突出端部にクランクアーム２２０を支
持している。

２２２は一端を上記スプロケット軸４６からずれたピン
２２４を介してクランクアーム２２０に枢着されたリン
クで、他端をピン２２６を介してアイドルリンク２２８
に枢着されている。

概アイドルリンク２２８は固定されたピン２３０を介し
て前記側板４０に枢支されており、従ってピン２３０，
２２６間には仮想リンク２３２が存在する。

上記アイドルリンク２２８はまた、ピン２３６によりリ
ンク２３４に枢着され、ピン２３０゜２３６間には仮想
リンク２３２に対する角度を固定されて移動する他の仮
想リンク２３８が存在する。

リンク２３４の他端はピン２４２を介して駆動アーム２
４０に枢着され、この駆動アーム２４０は前記ゲート１
２２を支持したスタブ軸１３０の回動位置を制御すべ（
同スタブ軸１３０に固設されている。

上記リンク装置は直列的に作用する、夫々４本のバーか
らなる２リンク機構からなる。

即ち一方はクランクアーム２２０、リンク２２２、仮想
リンク２３２、及び軸４６とピン２３０との固定的間隔
である基部リンクで構成された第１リンク機構であり、
他方は仮想リンク２３８、リンク２３４、駆動アーム２
４０、及び軸１３０とピン２３０との固定的間隔である
基部リンクで構成された第２リンク機構である。

上記第１リンク機構はクランクアーム２２０の回動によ
り駆動され、その出力はピン２３０を中心とした仮想リ
ンク２３２の移動となり、この仮想リンク２３２の正確
な回動を他方の仮想リンク２３８が模して第２リンク機
構の入力とし、その結果、第２リンク機構の出力が前記
駆動アーム４０及びゲート１２２に必要な揺動となる。

尚リンク機構の各割合、つまり長さ及び角度関係は、周
知の設計技術により幾何学的レイアウトに基いて決定で
きる。

第５３図のリンク位置は第２４図のゲート１２２の伸張
位置に対応し、また第２４図のパケット位置は第５３図
の下部スプロケット軸４６０回動位置に対応する。

この位置（第５３図）からスプロケット軸４６が１移動
単位に相当する９０゜時計方向に回動すると、ピン２２
４は２２４ａ位置に移動して駆動アーム２４０及びゲー
ト１２２が再び第５３図、第２４図の位置を得るが、チ
ェーン６６は１移動単位上昇する（第２５図）。

同時にこのスプロケット４６の９０°の回転時には、ク
ランクアーム２２０が゛中心線を越える（オーバーセン
ター）″ため仮想リンク２３２の移動量は比較的少く、
従ってリンク２３４に対して極めて゛オーバーセンタパ
状態に近い仮想リンク２３８の揺動量も少く、その結果
駆動アーム２４０及びゲート１２２の移動量も更に少い
ものとなり、ゲート１２２はこのチェーン６６の移動時
には所期の如く実質的に静止している（第２４図、第２
５図）。

スプロケット軸４６が更に９０°回転すると、ピン２２
４は２２４ａ位置から第２６図の状態に対応する２２４
ｂ位置に移動する結果、仮想リンク２３２．２３８がピ
ン２３０を中心として大きく反時計方向に回動すると同
時に、駆動アーム２４０及びゲート１２２も大きく反時
計方向に回動し、ゲート１２２が第２６図の位置まで後
退する。

スプロケット軸４６が更に９０°回転すると、ピン２２
４が２２４ｂ位置から２２４ｃ位置に移動するとともに
、仮想リンク２３２．２３８、駆動アーム２４０、ゲー
ト１２２は更に若干時計方向に回動するがピン位置２２
４ｂに対応したと略同−位置に戻る。

これはクランクアーム２２０が再び゛オーバーセンタパ
となるためである。

従ってゲート１２２を後退させたままの第２７図の状態
が所期の通り達成される。

最後にスプロケット軸４６が９０°回転すると、ピン２
２４が２２４ｃ位置から出発位置２２４に移動して第２
８図の状態となる。

この移動により、両仮想リンク２３２．２３８がピン２
３０を中心として大きく時計方向に回動して駆動アーム
２４０及びゲート１２２を大きく時計方向に回動させ、
従ってゲート１２２は所期の如（伸張されて１サイクル
が完了する。

一方ゲート１４２もまたチェーン６６上のパケットに関
連した一定の繰返し順序を有しく第３９図乃至第４３図
）、この順序がチェーン６６の４移動単位の移動毎に繰
返される。

従ってスプロケット軸４６により駆動される機構を使用
してゲート１４２を動作させることができ、第４３図の
シリンダ機構が不要となる。

ゲート１４２０所期移動を達成するための機構を第５４
図に例示する。

第５４図において、下部スプロケット軸４６にはピッチ
円が４移動単位に等しいスプロケット５０が取付けられ
ると同時に、クランクアーム２５０が固設されている。

該クランクアーム２５０はピン２５４を介してリンク２
５２を駆動する。

リンク２５２の他端はピン２５６を介して、ピン２６０
により側板４０に枢着されたアイドルリンク２５８に枢
着されている。

２６２は上記ピン２６０．２５６間の仮想リンクで、入
力リンクとしてのクランクアーム２５０リンク２５２、
及びスプロケット軸４６とピン２６０との固定的間隔で
ある基部リンクからなる４本のバーによる第１リンク機
構の出力リンク２６２を構成する。

２６４は一端をピン２６６を介してアイドルリンクに枢
着されたリンク、２７０は該リンク２６４の他端にピン
２６８を介して枢着された駆動アームである。

更に２７２は、仮想リンク２６２に対して角度関係を固
定されたピン２６６゜２６０間の仮想リンクで、駆動ア
ーム２７０、リンク２６４、及びスタブ軸１４４とピン
２６０との固定的間隔である基部リンクで構成される４
本のバーによる第２リンク機構の駆動リンクとじて作用
する。

スプロケット軸４６上のクランクアーム２５０がゲート
１４２の４段階作用（第３９図乃至第４３図）に対応し
、夫々９０°からなる４増分にわたって反時計方向に回
動すると、上記リンク装置により所期のゲート１４２の
移動が生じる。

第５４図のリンク装置の状態は第３９図及び第４３図の
ゲート１４２、パケットの状態に対応している。

まずスプロケット軸４６が９０°回動すると、ピン２５
４が２５４ａ位置に移動してゲート１４２を第４０図の
後退位置とする。

次の９０゜の回動により、ピン２５４は２５４ａ位置か
ら２５４ｂ位置に移動し、ゲート１４２を後退位置では
あるが第４１図の伸張位置に移動し始め得る状態とする
。

更に次の９０°の回転時、ピン２５４が２５４ｂ位置か
ら２５４ｃ位置に移動することにより、ゲート１４２は
伸張させられ、第４１図に示すようにＰパケット７０が
パレツｌ−４を載置する前に伸張位置に達する。

最後にピン２５４が２５４ｃ位置から出発位置２５４に
戻ると、クランクアーム２５０の゛′オーバーセンタ″
状態と、リンク２６４に対する仮想リンク２７２の近似
゛オーバーセンタ″状態とによりゲート１４２は効果的
に休止する。

第５３図、第５４図について上述した両リンク装置は、
それらの入力軸が１サイクルに対して１回転する必要が
ある。

これを最も簡便に達成するには、スプロケット５０のピ
ッチ円を４移動単位とし、クランクアーム２２０．２５
０を直接スプロケット軸４６に取付ければよい。

しかし場合によってはこれが不可能で、スプロケット５
０のピッチ円を４移動単位より犬或は小とせねばならな
いことがある。

その場合には、側板４０に副軸を回転可能に設け、これ
をチェーン６６の４移動単位の移動に対して正確に１回
転するような回転比でスプロケット軸４６から歯車また
はスプロケット及びチェーンを介して駆動すればよい。

そしてその際には、クランクアーム２２０及びまたは２
５０を上記副軸に設ける。

第５３図のリンク装置は第５０図に示すように直接パレ
ットローダ１８４に設けることができ、同時に第６図の
昇降機１４に対しても使用できるが、後者の場合には機
構のアンローダモードの作動時にゲート１２２を後退さ
せておく係止手段を含む必要がある。

この係止手段としては、例えばリンク２３４等のリンク
に代えてシリンダを設けるか、またはアーム２４０と軸
１３０との間或は軸４６とクランクアーム２２０との間
にクラッチを設ければよい。

同様に第５４図のリンク装置についても、第５１図に示
すように直接パレットアンローダ１９２に取付けること
ができるとともに第４図の昇降機１４にも使用できるが
、後者の場合にはローダモードの作動時にゲート１４２
を後退位置に保持する係止手段が必要である。

この係止手段は第５３図のリンク装置に関して前述した
ものでよい。

尚第５３図及び第５４図に示したリンク装置は、本発明
に特に好適な例でしかなく、機械的に駆動される他のゲ
ート駆動機構を使用してもよい。

例えば適宜のカムをスプロケット軸４６または１サイク
ルに１回転する副軸に取付け、カムフォロワを介して軸
１３０を動作させることができる。

また他の技術によれば、ゲート１２２または１４２を伸
張位置側にスプリングで附勢するとともに、チェーン或
はパケット上のカムを使用して１サイクルの適切な点で
上記ゲートをスプリングに抗して開けさせることになる
。

これら全ての機械的ゲート駆動技術は、第１３図のゲー
ト駆動機構では必要であったシリンダ、弁、リミットス
イッチ、並びに制御装置を不要とすることを目的として
いる。

図示したすべての機構及び作用順序から明らかなように
、Ｗパケット７２は非搭載パレット４を干渉なしに通過
でき、これは支持アーム１００間の間隔をパレット４０
幅より犬とすることで達成されている（第１４図、第１
７図）。

これは極めて望ましい技術であるが、例えば内燃機関の
シリンダヘッド、カムシャフト、クランクシャフト等、
幅に対する長さの割合が大きい工作物に対してのみ使用
できるもので、上記割合が１：１に近づくにつれて実施
が困難となる。

この種の工作物を取扱う方法を、次に第５５図を参照し
て説明する。

第５５図において、２８０は幅に対する長さの割合が１
：１に近い工作物で、パレット２８２に支持されている
。

同図にはまた、側板９６、スペーサバー９８、及び工作
物２８０を支持する変形された支持アーム２８６からな
る変形されたＷバケットと、側板９０、スペーサバー９
２、及びパレット２８２を支持する変形された支持アー
ム２９０からなる変形されたＰパケットとが重なり合っ
た状態で示されている。

図示の如く、Ｐパケットの支持アーム２９０は前記（第
１７図）とは逆にＷパケットの支持アーム２８６より外
方に延びている。

またパレット２８２には、実際のローダ作動時及びアン
ローダ作動時（第２９図乃至第３３図、及び第３４図乃
至第３８図）にＰパケットの支持アーム２８６が通過し
得るスロット２９２が形成されている。

一方ローラ軌道及びゲートは、寸法線２９４に挾まれた
面域沿いにパレット２８２を支持する構成でもよく、更
に広いパレットの場合には、このパレットがＰパケット
の支持アーム２９０に支持される面域より外方の面域で
支持するようにもできる。

更に第５５図の構成では、支持アーム２８６．２９０が
通過できるスロットをローラコンベヤ１０及びプラット
ホーム１８２，１８６にも形成する必要がある。

そして場合によっては、夫々２本の支持アームを通過さ
せる２個のスロットのみを設けるより、各アームに対応
する計４個のスロットを形成する方が適当である。

尚第５５図及び第１７図に示した相互関係は同等に使用
でき、工作物の形状により最適の選択が示されている。

次に第５６図について、１台の上流側処理機械１８０か
らの工作物の流れを２台の下流側処理機械１９８，１９
８ａに向けて分割するために、パレットローダ１８４ａ
と２台のパレットアンローダ１９２，１９２ａを使用し
た応用例を説明する。

第５６図の全体的システム構成は前記第４９図のものと
同様であるが、パレットローダ１８４ａには既設の非搭
載パレット入口のゲート１２２の上方或は下方に他のゲ
ート１２２を付加するとともに、既設の搭載パレット出
口のゲート２００の上方或は下方に他のゲート２００を
付加し、これらゲート２００の一方を可動として他方の
使用時には後退できるようにした点で異なる。

図中、パレットローダ１８４ａをパレットアンローダ１
９２゜１９２ａに接続できる軌道を概略的に示し、パレ
ットの流れ方向（下坂）を重畳された矢印で示し、また
非搭載パレット及び搭載パレットの転勤状態を各々Ｅ、
Ｆで示す。

尚第５０図から分かるように、複数の付加的ゲ−Ｎ２２
を均一な移動単位間隔で設けてもよく、またいずれか一
方のゲート１２２がＰパケットに非搭載パレットを供給
すべく選択されたとき、これらゲート１２２はいずれか
のパレットアンローダからの非搭載パレット列を選択す
る制御可能なスイッチとして作用する。

同様に第５０図から、複数の付加的ゲート２００を均一
な移動単位間隔で設は得ることが分かるが、°この場合
、最下方のゲート２００のみは固定できるものの、それ
より上方のゲート２００は前記ゲー）１４Ｂ（第６図）
のように後退可能とする必要がある。

このような複数の出口位置及び入口位置を１台の昇降機
に設ける技術を更に拡大すれば、第５７図に示すように
複数の平行な処理ライン間で相互移送をも達成すること
が可能となる。

第５７図において、下方の２台の処理機械１８０ 、１
９８のみを考えた場合、点線が通常のオンラインの流れ
に使用される軌道を示し、第４９図の流れのパターンに
対応する。

同様に上方の処理装置１８０ａ。１９８ａもまた、点線
で示され且第４９図のパターンに対応した軌道上でオン
ラインの流れを生ぜしめる。

一方実線で示された軌道は、夫々搭載パレットの供給と
非搭載パレットの戻りを必要とする処理機械１８０から
処理機械１９８ａへの加工物の移送、或は処理機械１８
０ａから処理機械１９８への加工物の移送のために使用
される。

本例ではパレットアンローダ１９２，１９２ａに搭載パ
レット入口用の複数のゲート１６６を付加するとともに
後退可能とする必要があり、同時に非搭載パレット出口
用に複数のゲー）１４２ａを設ける必要もある。

これは第５７図におけるパレットローダ１８４ａに対す
る付加的ゲートと同様にして達成できる。

パレットローダ１８４ａ或はアンローダ１９２ａに対す
る複数のゲートの付加に際しては、容易に理解し得る次
の要求を満たす必要がある。

即ち１種のゲートのうち１個は、１サイクルにおいて他
のゲートが後退して−・る開作動し、この作動ゲートに
関連した作用順序は第１９図乃至第４８図の線図に示し
た対応するゲートと同様とする。

以上説明した各実施例は全て、同数の２種のパケットを
チェーン周囲において交互に且間隔をおいて配設したも
のである。

次に第５８図を参照して、３種類のパケットを使用して
更に柔軟性を増した構成を説明する。

この実施例は単一位置の機械、或は共通または隣接した
積載位置及び除去位置を有する複数位置のトランスファ
マシンに対する必要性を満たすものであり、進入してく
るパレット上の工作物を受取る、パレットから工作物を
除去する。

進入してくる工作物を機械に送る、完成した工作物を機
械から受取る、完成した工作物を非搭載パレットに積載
する、完成した工作物を搭載したパレットをパレットの
受取位置より高い位置で排出する、という作業を行なう
ことができる。

即ち第５８図において、３００は処理機械で、同機械３
００内に位置し支持された工作物３０２に対して何等か
の作業を行なう。

図示しないメカニカルハンド等の自動ローダ・アンロー
ダにより、上記工作物３０２が所定位置から処理機械３
００の工作位置まで矢印３０４方向に運ばれ、また工作
後の工作物３０６（工作物３０２と区別するために異な
る符号とした）が上記工作位置から他の所定位置まで矢
印３０８方向に運ばれる。

３０９は上記処理機械３００に隣接して配設されたロー
ダ・アンローダとしての昇降機で、２組のスプロケツ）
３１０，３１２を支持した適宜のフレームを具える。

下部スプロケット組３１０及び上部スプロケット組３１
２は夫々上記フレームに軸支され、前述したと同様の適
宜の駆動装置により駆動される。

３１４は上記スプロケット３１０．３１２間に相離間し
て設けられた２本のチェーンで、一連のパケットを略等
間隔で枢支している。

そしてこれらチェーン並びにパケットは前述したと同様
、溝に案内されている。

即ち上記チェーン３１６には、パレット３１８を支持す
べ（形成されたＰパケット３１６と、処理機械３００に
よる加工後の工作物３０６（◎で示す）を支持すべく形
成されたＷＯパケット３２０と、進入してくる加工前の
工作物３０２を支持すべ（形成されたＷ１パケット３２
２とが順次設けられている。

工作物３０２を搭載したパレット３１８は低位軌道３２
４に到着すると、適切なタイミングでエスケープにより
解放されて後退可能な可動ゲート３２６に転動する。

一方工作物３０６を搭載したパレット３１８は、後退可
能でストッパ（第１６図）を設けられた可動ゲート３２
８により昇降機３０９外に排出され、高位軌道３３０を
転動して行く。

これらが第１及び第２の境界位置であり、第３の境界位
置は、自動ローダ・アンローダがＷＯパケット３２０に
加工後の工作物３０６を積載したり、隣接したＷ１パケ
ット３２２から加工前の工作物３０２を除去して処理機
械３００に運んだりする同処理機械３００の位置となる
。

本実施例における干渉及び空隙に関する条件は第６図の
場合と同様で、空の状態の全てのバケツ）３１６，３２
０，３２２は干渉なしに伸張状態のゲー）３２６．３２
８を通過でき、またパケット３２０，３２２も空の状態
では伸張位置のゲート３２６，３２８を通過でき、更に
全てのバケツ）３１６，３２０，３２２は搭載、非搭載
に係らず干渉なしに後退位置のゲー）３２６，３２８を
通過し得る。

上記全てのパケット３１６，３２０，３２２の間隔は略
等しいが、本実施例は、パケット相互の干渉並びにゲー
ト後退用の空間及びパレット出入用空間のみにより制御
を受ける上記間隔が極めて不均一であっても作動する。

即ち１間欠駆動サイクルは２個の同種のパケットの間隔
またはピッチに等しいチェーン３１４の移動を要し、上
記間隔は３パケツトピツチに等しい。

種類を問わず２個の隣接パケット間の距離を前述と同様
２移動単位とすれば、■間欠駆動距離は６移動単位とな
る。

ここでチェーン３１４の１移動単位の移動を１段階とし
、６段階が１間欠駆動サイクルに相当するものとする。

チェーン３１４は１間欠駆動サイクルを通しで定速移動
させてもよいが、より望ましくは第６図の機構５５を使
用して、ストロークが前述と同様１移動単位に等しい加
速・減速運動を生じさせ、■サイクルを６段階の加速・
減速で構成する。

前記スプロケツ１−３１０ 、３１２は常時時計方向に
回転し、チェーン３１４の左側を上昇させると同時に右
側を下降させる。

ゲート３２６におけるサイクルは、加工前の工作物３０
２を搭載したパレット３１８が軌道３２４上のエスケー
プにより解放されて上記ゲート３２６に達した時点で開
始される。

この時点で各パケットは、加工後の工作物３０６を搭載
したＷＯパケット３０２がゲート３２６の１移動単位上
方、空のＷ１パケット３２２が同ゲート３２６の１移動
単位下方、というように位置している。

そして上記パレット３１８がゲート３２６に位置した状
態でチェーン３１４の間欠駆動サイクルが開始される。

この間欠駆動サイクルの第１段階、上記Ｗ１パケット３
２２（上昇）がゲート３２６上のパレット３１８の工作
物３０２に係合する。

第２段階後、このＷ１パケット３２２は工作物３０２を
ゲート３２６の１移動単位上方に持上る一方、空となっ
たパレット３１８をゲート３２６上に残した状態となり
、これと同時に空のＰパケット３１６が上記位置の１移
動単位下方に達する。

第３段階後、Ｐパケット３１６が上記非搭載パレット３
１８に係合し、続く第４段階後、これをゲ−）３２６の
１移動単位上方に持上げた状態となり、同時に工作物３
０６を搭載したＷＯパケット３２０がゲート３２６の１
移動単位下方に達する。

このとき上記ゲート３２６は後退させられるが、機械的
に動作させられる場合には第４段階の進行中に後退させ
始めるようにしてもよい。

次に第５段階の終了時、ゲート３２６は完全に後退させ
られており、前記ＷＯパケット３２０がゲート３２６位
置にある。

第６段階の終了時、このＷＯパケット３２０はゲート３
２６位置の１移動単位上方にあり、ゲート３２６は再び
伸張されて１サイクルを完了する。

尚ゲート３２６は機械的に駆動される場合、工作物３０
６を搭載したＷＯパケット３２０が離脱した直後に再び
伸張され始め、１間欠駆動サイクルの完了時に完全に伸
張状態となるようにしてもよい。

また上記ゲート３２６より上方のパケットは全て対象物
品を搭載しており、上昇してスプロケット３１２を経た
後、ゲート３２８に向けて下降する。

一方ゲート３２８におけるサイクルは、前のパレットが
軌道３３０に転動し去った後、空となった上記ゲート３
２８が伸張された状態で開始される。

このとき、工作物３０２を搭載したＷ１パケット３２２
がゲート１２８の１移動単位下方にあり、パレット３１
８を支持したＰパケット３１６が同ゲート３２８の１移
動単位上方にある。

チェーン３１４の第１移動段階（ゲート３２８を経る下
降）の終了時、上記Ｐパケット３１６がパレット３１８
をゲート３２８上に下ろし、第２段階の終了時、この空
となったＰパケット３１６がゲート３２８の１移動単位
下方に位置するとともに、パレット３１８は同ゲート３
２８のストッパにより一時的に転勤を阻止されている。

そしてこのとき、工作物３０６を支持したＷＯパケット
３２０がゲート３２８の１移動単位上方に達している。

続く第３段階の終了時、上記ＷＯパケット３２０の工作
物３０６がゲート３２８上で待機中の前記パレット３１
８に積載される。

第４段階の終了時、空となった上記ＷＯパケット３２０
がゲ−）３２８の１移動単位下方に位置するとともに、
この第４段階の進行中にＷＯパケット３２０が十分にゲ
ート３２８上のパレット３１８及び工作物３０６から離
れた時点で同パレット３１８が解放されて転動し去る。

尚その際、パレット３１８が完全に軌道３３０に達する
ことを確実にするために、上記第４段階の終了時に若干
の休止が必要となるかもしれない。

このようにパレット３１８がゲート３２８位置を脱した
後、同ゲート３２８は後退するが、このゲート３２８が
機械的に駆動される場合には第５段階において後退する
ようにしてもよい。

第５段階の終了時、工作物３０２を支持したＷｌパケッ
ト３２２が完全に後退したゲート３２８位置（伸張時の
位置）にあり、続く第６段階の終了時にはこのＷ１パケ
ット３２２が工作物３０２を搭載したままゲート３２８
位置の１移動単位下方に下降している。

そしてゲート３２８は再度伸張されるが、このゲート３
２８は機械的に駆動される場合、Ｗ１パケット３２２の
離脱直後に再度伸張する構成でもよく、この伸張は次の
Ｐパケット３１６からパレット３１８が下ろされる直前
までは完了する必要はない。

これでゲート３２８におけるサイクルが完了する。

尚この場合、ゲート３２８を通過するパケットのうち、
工作物３０２を支持したＷ１パケット３２２のみが搭載
状態であり、ＷＯパケット３２０及びＰパケット３１６
は同ゲート３２８で空にされる。

次に昇降機３０９と処理機械３００との間の境界位置に
ついては、２種類の作用順序が可能である。

第１は処理機械３００の一部である機械的ローダが同機
械３００の加工位置から加工後の工作物３０６を取除い
て矢印３０８で示すように非搭載ＷＯパケット３２０に
積載した後、下方に移動して隣接したＷｌパケット３２
２から工作物３０２を持−トげて矢印３０４で示すよう
に１−ｉＦ！榊械３０４の加工位置に運ぶものである。

この作用順序は上記ローダの移動パターンが複雑ではあ
るものの、昇降機側の移動を全く必要としない。

第２は処理機械３００の前記ローダが機械３００の加工
位置から加工後の工作物３０６を取除いて矢印３０８で
示すようにＷＯパケット３２０に積載した後、チェーン
３１４が２段階移動される間荷機するか若干後退し、工
作物３０２を支持したＷ１パケット３２２が同位置に達
したところで該工作物３０２を矢印３０８とは逆方向に
機械３００の加工位置まで運ぶという順序である。

この作用順序はローダが矢印３０８方向に往復するだけ
でよいという長所を有するが、２段階のチェーン３１４
の移動に余分な時間がかかる結果、処理機械３００に対
する積下ろしに要する時間が長くなるという短所もある
。

前記ゲート３２６．３２８の駆動には、第１３図のシリ
ンダ或は第５３図及び第５４図に示したような機械的装
置或はその他前述したもののいずれを使用してもよい。

またＷＯパケット３２０とＷ１パケット３２２は機能的
には常に異なるがそれらの構造は、処理機械３００によ
る加工が工作物３０２，３０６の上記パケット３２２．
３２０に対する被支持表面に影響を与えない場合には同
一としてよい。

更に前述したと同様、各境界位置における作用段階は同
時に進行する必要はなく、例えばゲート３２８で第１段
階が進行している間ゲート３２６では第４段階が行なわ
れるように構成できる。

従って相互から整数であればいかなる移動単位離間させ
てもよいゲートの配置が極めて柔軟になる。

第５９図に前記昇降機３０９を利用した製造ラインの一
例を示す。

第５９図において３００゜３００ａ、３００ｂは工作物
３０２，３０６に対して順次作業を行う３台の処理機械
で、夫々昇降機３０９，３０９ａ、３０９ｂを付設され
ている。

作業員３３２は工作物３０２を手で低位軌道３３４上の
パレット３１８に積載し、これらパレット３１８は昇降
機３３６まで下方に転動して行く。

この昇降機３３６は本発明者の米国特許出願９０８９４
１号（日本国特願昭５４−６２７７０）に記載の単純な
昇降機で、搭載パレット３１８を上昇させて高位軌道３
３８に排出する。

この高位軌道３１８の上記パレット３１８は、昇降機３
０９への入口となる低位軌道３２４を始端とする列の最
後尾まで転動して行く。

ここで加工後の工作物３０６は、パレット３１８上の加
工前の工作物３０２と交換される。

そして再度搭載状態となった上記パレット３１８は高位
軌道３３０に排出されて次の昇降機３０９ａの低位軌道
３２４ａまで転動し、そこで列をなす。

上記昇降機３０９ａでも同様の積下ろしが行なわれ、加
工後の工作物３０６を搭載されたパレット３１８が高位
軌道３３０ａから低位軌道３２４ｂへと転動して昇降機
３０９ｂに達する。

ここでも同様の積下ろしが行なわれ、パレット３１８は
処理機械３００゜３００ａ 、３００ｂの全てにより加
工された工作物３０６を搭載して高位軌道３３０ｂに排
出される。

そしてこれらパレット３１８は前記低位軌道３３４に至
って列をなし、作業員３３２は上記パレット３１８上の
工作物３０６を加工前の工作物３０２と交換した後エス
ケープを操作し、再びパレット３１８を解放する。

上記技術は単に第５９図に示した３台の処理機械のみな
らず、それ以上の処理機械にまで拡大できる。

また昇降機３０９に対して複数の入口ゲート及び複数の
出口ゲート（或は前記米国特許出願９０８９４１号に記
載の軌道スイッチ）を付加すれば、流れを複数の平行な
処理機械に向けて分割したり、逆に複数の平行な処理機
械からの流れを再び統一したり、或は複数の平行な処理
機械間で交差移送を行なわせたりすることができる。

前記各実施例については多くの場合、ローダ作用、アン
ローダ作用に係らず流出側のパレットを流入側のパレッ
トより高位で排出するのが望ましく且有利である。

しかし応用によっては、パレットの排出レベルを進入レ
ベルと同じか低（するのが望ましい場合がある。

前記各実施例の概念乃至構成は何等これを阻げるもので
はなく、必要に応じてパレット入口ゲートを高くしたり
パレット出口ゲートを低（したりすることで、外部軌道
システムにより決定される入口レベル及び出口レベルに
適合させればよい。

更に前記各実施例では複数のＰパケット７０並びに複数
のＷパケット７２を使用したが、例えば（第５０図）Ｐ
パケット７０を非搭載パレット入口用ゲート１２２の１
移動単位下方、Ｗパケット７２をプラットホーム１８２
の１移動単位下方、というように１種類につき１個のパ
ケットのみをチェーンに設けても作用は行なわれる。

このようにチェーンに１種につき１個のパケットを取付
けた場合、１積載サイクルはチェーン６６の全長に等し
い同チェーンの移動を必要とし、従って各パケットは１
サイクルの終了時には出発時の位置に戻ることになる。

即ちチェーン６６周囲における移動を通して、１個のＰ
パケット７０はゲート１２２から非搭載パレット４を取
上げてゲート２００に運んで載置し、次の１個のＷパケ
ット７２はプラットホーム１８２から工作物２を取上げ
て上記ゲート１２２で待機中のパレット４に運んで積載
し、これら両バケツ）７０，７２は夫々の出発位置まで
移動し続けて１サイクルを終える。

尚このような応用例では通常、チェーン６６を定速駆動
とする。

各種類１個のパケットとするこの技術は第６図、第５１
図、第５８図の各実施例についても同様に適用し得る。

以上要するに、チェーン式昇降機に複数種のパケットを
順次間隔をおいて取付けることにより、本発明は多種多
様の有益な機能を提供するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図はパレットに支持された工作物の平面図、第２図
は同端面図、第３図は第２図３−３線の側断面図、第４
図はローダ・アンローダとして作用する昇降機を使用し
たシステムの概略平面図、第５図はパレット回転機構の
側面図、第６図は上記昇降機の縦断面図、第７図は第６
図７−７線の横断面図、第８図は第７図８−８線の縦断
面図、第９図は第６図９−９線の横断面図、第１０図は
第９図１０ｉＯ線の縦断面図、第１１図は第６図１１１
１線の横断面図、第１２図は第１１図１２−１２線の縦
断面図、第１３図は第１１図１３−１３線の要部側面図
、第１４図は第６図１４ｉ４線の横断面図、第１５図は
第１４図１５−１５線の縦断面図、第１６図は第１５図
の拡大図、第１７図は第６図１７−１７線の横断面図、
第１８図は第１７図１８−１８線の縦断面図、第１９図
乃至第２３図は工作物持上作用を順次説明する概略図、
第２４図乃至第２８図は非搭載パレット持上作用を順次
説明する概略図、第２９図乃至第３３図はパレットに対
する工作物積載作用を順次説明する概略図、第３４図乃
至第３８図はパレットからの工作物除去作用を順次説明
する概略図、第３９図乃至第４３図は非搭載パレット載
置作用を順次説明する概略図、第４４図乃至第４８図は
工作物載置作用を順次説明する概略図、第４９図は各別
の昇降機からなるパレットローダ及びパレットアンロー
ダを使用したシステムの概略平面図、第５０図は昇降機
パレットローダの縦断面図、第５１図は昇降機パレット
アンローダの縦断面図ミ第５２図は第５０図５２−５２
線の横断面図、第５３図はパレットローダにおける非搭
載パレット入ロゲートを駆動する機械的リンク装置の側
面図、第５４図はパレットアンローダにおける非搭載パ
レット出ロゲートを駆動する機械的リンク装置の側面図
、第５５図はパレット、工作物、パケットの異なる関係
を示す概略図、第５６図は１台のパレットローダと複数
のパンツ）７ンローダとを使用したシステムの概略平面
図、第５７図はライン間の交差移送に対するシステムの
概略平面図、第５８図は３種類のパケットを使用 。 した昇降機の縦断面図、第５９図は第５８図の昇降機を
使用した処理ラインの概略平面図である。 ２・・・・・・工作物、４・・・・・・パレット、１０
・・・・・・ローラコンベヤ、１４・・・・・・昇降機
、１８，２０，２４゜２６・・・・・・軌道、４０・・
・・・・側板、４６・・・・・・スプロケット軸、５０
・・・・・・スプロケット、５５・・・・・・間欠駆動
装置、５８・・・・・・スプロケット軸、５６・・・・
・・スプロケット、６４・・・・・・フレーム、６６・
・・・・・チェーン、７０・・・・・・Ｐパケット、７
２・・・・・・Ｗパケット、Ｔ４・・・・・・ピン、９
０・・・・・・Ｐパケットの側板、９２・・・・・・同
スペーサバー、９４・・・・・・同支持アーム、９６・
・・・・・Ｗパケットの側板、９８・・・・・・同スペ
ーサバー、１００・・・・・・同支持アーム、１１９・
・・・・・エスケープ、１２０・・・・・・クロスビー
ム、１２２・・・・・・ゲート、１２４・・・・・・ス
トッパ、１２６・・・・・・クロスビーム、１２８・・
・・・・支持板、１３０・・・・・・スタブ軸、１３４
・・・・・・切換レバー、１３８・・・・・・シリンダ
、１３６・・・・・・Ｕリンク素子、１４０・・・・・
・ピン、１４２・・・・・・ゲート、１４４・・・・・
・スタブ軸、１４６・・・・・・クロスビーム、１４８
・・・・・・ゲート、１５０・・・、・・ビーム、１１
５２・・・・・・支持板、１５４・・・・・・スタブ軸
、１５６・・・・・・ピローブロック、１５８・・・・
・・停止爪、１６０・・・・・・ピン、１６２・・・・
・・シリンダ、１６４・・・・・・クロスビーム、１６
６・・・・・・ゲート、１７０・・・・・・ストッパ、
１８２・・・・・・プラットホーム、１８４・・・・・
・パレットローダ（昇降機）、１９２・・・・・・パレ
ットアンローダ（昇降機）、１９６・・・・・・プラッ
トホーム、２００・・・・・・ゲート、２０４〜２１０
・・・・・・案内レール、２１４・・・・・・スロット
、２２０・・・・・・クランクアーム、２２２・・・・
・・リンク、２２４．２２６・・・・・・ピン、２２８
・・・・・・アイドルリンク、２３０・・・・・・ピン
、２３２・・・・・・仮想リンク、２３４・・・・・・
リンク、２３６・・・・・・ピン、２３８・・・・・・
仮想リンク、２４０・・・・・・駆動アーム、２４２・
・・・・・ピン、２５０・・・・・・クランクアーム、
２５２・・・・・・リンク、２５４，２５６・・・・・
・ピン、２５８・・・・・・アイドルリンク、２６０・
・・・・・ピン、２６２・・・・・・仮想リンク、２６
４・・・・・・リンク、２６６・・・２６８・・・・・
・ピン、２７０・・・・・・駆動アーム、２７２・・・
・・・仮想リンク、１８４ａ・・・・・・パレットロー
ダ、１９２ａ・・・・・・パレットアンローダ、３００
・・・・・・処理機械、３０２・・・・・・工作物（加
工前）、３０６・・・・・・工作物（加工後）、３０９
・・・・・・昇降機、３１０．３１２・・・・・・スプ
ロケット、３１４・・・・・・チェーン、３１６・・・
・・・Ｐパケット、３１８・・・・・・パレット、３２
０・・・・・・ＷＯパケット、３２２・・・・・・Ｗ１
パケット、３２４・・・・・・軌道、３２６．３２８・
・・・・・ゲート、３３０・・・・・・軌道。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 第１垂直走行部分および該第１垂直走行部分と逆方
   向に走行する第２垂直走行部分を有する無端コンベヤ６
   ６と、 上記コンベヤに沿って間隔をあけて配置された複数の物
   品移送部材７２およびパレット移送部材７０と、 上記コンベヤを駆動する手段ｓｏ、ｓｓと、上記コンベ
   ヤの第１垂直走行部分に隣接して位置する物品支持部材
   １０とを具えるパレット４に対して物品２の授受を行な
   う物品搬送装置において、 上記物品移送部材７２とパレット移送部材７０は互に形
   態が異なり上記コンベヤに沿って交互に離間配置され、 第１パレット支持部材１２２が上記コンベヤの第１垂直
   走行部分の近くに位置し、 第２パレット支持部材１４８が上記コンベヤの第２垂直
   走行部分の近くに位置し、 上記物品およびパレット移送部材７０，７２と上記物品
   およびパレット支持部材１０，１２２゜１４８とが櫛歯
   噛合関係にあって空の移送部材７０．７２が空の支持部
   材１０，１２２，１４８すべてを通過でき、 上記物品移送部材７２が上記物品支持部材１０から物品
   ２を取上げるように構成されるとともに。 上記第２支持部材１４８上に支持されたパレット４を通
   過できるように構成され、 かくして上記物品移送部材７２が上記物品支持部材１０
   から物品を取上げ、上記パレット移送部材７０が上記第
   １支持部材１２２がら空のパレット４を取上げ、次にパ
   レット移送部材７０が空のパレット４を上記第２支持部
   材１４８上に載置し、後続の物品移送部材７２が物品２
   を上記第２支持部材１４８上のパレット４に載置し、こ
   れによりパレットに物品を積載することを特徴とする物
   品搬送装置。 ２ 上記物品支持部材１０を上記第１パレット支持部材
   １２２より低いレベルに設けた特許請求の範囲第１項記
   載の物品搬送装置。 ３ 上記第１パレット支持部材１２２が上記移送部材７
   ０，７２０移動路外の位置に変位でき、これにより移送
   部材７２上の物品２が該パレット支持部材１２２を通過
   できる特許請求の範囲第２項記載の物品搬送装置。 ４ 第１垂直走行部分および該第１垂直走行部分と逆方
   向に走行する第２垂直走行部分を有する無端コンベヤ６
   ６と、 上記コンベヤに沿って間隔をあけて配置された複数の物
   品移送部材７２およびパレット移送部材７０と、 上記コンベヤを駆動する手段５０．５５と、上記コンベ
   ヤの第１垂直走行部分に隣接して位置する物品支持部材
   １０とを具えるパレット４に対して物品２の授受を行な
   う物品搬送システムにおいて、 上記物品移送部材７２とパレット移送部材７０は互に形
   態が異なり上記コンベヤに沿って交互に離間配置され、 第１パレット支持部材１２２が上記コンベヤの第１垂直
   走行部分の近くに位置し、 第２パレット支持部材１４８が上記コンベヤの第２垂直
   走行部分の近くに位置し、 上記物品およびパレット移送部材７０，７２と上記物品
   およびパレット支持部材１０，１２２゜１４８とが櫛歯
   噛合関係にあって空の移送部材７０．７２が空の支持部
   材１０，１２２，１４８すべてを通過でき、 上記物品移送部材７２が上記物品支持部材１０から物品
   ２を取上げるように構成されるとともに、上記第２支持
   部材１４８上に支持されたパレット４を通過できるよう
   に構成され、 かくして上記物品移送部材７２が上記物品支持部材１０
   から物品を取上げ、上記パレット移送部材７０が上記第
   １支持部材１２２がら空のパレット４を取上げ、次にパ
   レット移送部材７０が空のパレット４を上記第２支持部
   材１４８上に載置し、後続の物品移送部材７２が物品２
   を上記第２支持部材１４８上のパレット４に載置し、こ
   れによりパレットに物品を積載する 物品搬送装置において、 第１パレット支持部材１２２と同一機能を有する第３パ
   レット支持部材１４２を第２垂直走行部分の近（に、ま
   た第２パレット支持部材１４８と同一機能を有する第４
   パレット支持部材１６６を第１垂直走行部分の近くに配
   置し、無端コンベヤの走行を反転して使用できるように
   したことを特徴とする物品搬送装置。 ５ 上記第３パレット支持部材１４２が物品を運んでい
   る上記物品移送部材７２の移動路外の位置に変位できる
   特許請求の範囲第４項記載の物品搬送装置。