JPS58215982A - モ−タの速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、基準信号の位相に向ルｊするようにモータの
回転速度を制御するモータ′の速度制御装置に関するも
のである。

このようなモータ速度制御装置は、Ｔことえばビテオテ
ーブレコータにおける回転シリンタモータやキャブス）
ンモータの速度制御に使用されている。その従来例を第
１図に示す。第１図において（１）は被速度制御モータ
、（２）はモータ（１）の回転速度に対応しｒこ局波数
信廿０）（皿富、１回転に５０パルス程度）を発生する
第１の周波数信号発生器、（３）はその周波数信号（イ
）から回転速度にＩＩひじ１こアナログ信号（まｆこは
ディジタル信号）に）を得る速度検出器、（４）はモー
タ（１）の回転位相に対応しｒこ周波数信号（ロ）（通
常、１回転に１７（ルス）を発生する第２の周波数信号
発生器、（５ンは位相同期の基準信号（ハ）を発生する
基準周波数信相発生器％（６）Ｉよ基準信号ｆ勺と第２
の周波数信号←）との位相差に対応しｒこアナログ信号
（まＴこはディジタル信号）匝）を得る位相差検出器、
（７）は位相差検出器（６）の出力（ホ）に含まれる低
周波成分を増強するフィルタ（第２図１こその利得−局
波数伝選特性を示す）、（８）は速度検出器（３）の出
力し）とフィルタグ）の出力（へ）を合成する加算器、
（９）は加算器（８）の出力（ト）を制卸信号としてモ
ータ（１）への供給ｍ力を変化させる電力増幅器である
。

このような構成のモータの速度制卸装置の制御性能（外
乱トルクに対するモータ（１）の速度変動の程度を表わ
す周波数伝達特性）は第８図のようになっている（グラ
フ上の位置が下になる捏持性＃よ良い）。この特性は次
の４つの領域から成り立つて“る・　　　　　１ Ａ領域：モータ（１）の慣性モーメントによって制御性
能が決まる尚波数領域 Ｂ領域：速１槌検出器（３）の出力に）によって、三に
制御される周波数領域（制御信七（ト）において、速度
検出器（３）の出力に）がフィルタグ）の出力（へ）よ
シも大きく影智し、支配的となる領域） Ｃ領域二位相検出器（６）とフィルタ（７）を通った出
力（へ）によって三に制卸される周波数領域（制御信号
（Ｆ−）において、フィルタ（７）の出力（へ）が速度
検出器８の出力に）よシも大きく、影舌し支配的となる
領域） Ｄ領域二Ｃ領域と同様であるが、フィルタ（′７）の作
用によって低周波成分の制御利得をさらに増強しＴこ周
波数領域 ビデオ用回転シリンダモータでは、再生１Ｎｈｌ像の安
定性とジッタを小さくするＴこめに、交流的な速度変動
を小さくすると共に同転位相の定常的な偏差（負萄トル
クの定常的な変化に対する位相同期点のずれ）をも小さ
くしなければならない。そのＴこめに、フィルタ（７′
）を相加すること１こよシ直流および低周波における制
御利得を大きくして（第２図参照）、第８図に示すよう
に、低周波領域りでの制御性能を良好にしている。

しかし、第１図の様な構成では、位相を検出する第２の
周波数信号発生器（４）の出力信号（０）がモータ（１
）の１回転に１回のノ（ルスしか発生できないＴこめに
、位相制御を主体にできる周波数範囲（第８図のｆ２以
下のＣ領域とＤ領域）が低くおさえられてしまう。これ
は、速度制御の安定性を確保するｒこめに必要とされ、
ｆ２を大きくすることには限界がある。その１こめに、
１２以上の周波数領域における制御性能を良好にするた
めには、第１の同波数信号発生器（２）の１回転あｒニ
ールの検出ノｆルス数を大きくする必要がある（通常、
５０程度）。しかし、パルス数の増加には物理的な限界
があシ、制御性能の向上がはかシにくかつγこ。その結
果、ジッタ（特にｓ　ｆ５からｆ４におけるジッタ）が
多く発生し問題となっていた。

本発明は、そのような点を８磁して、少ないパルス数な
がらも艮好な制御性能が得られるようにしたモータの速
度制御装−を提供するものである。

本発明は、被速度制卸モータの回転速度に対応した第１
の周波数信号を発生する第１の周波数信号発生手段と、
Ｏｆｆ記第１の周波数信号にもとづいて６７１記モータ
の回転速度に対応した信号を得る速度検出主段と、０１
記モ、−夕の回転に対応し前記第１の周波数信号よりも
低い周波数の第２の周波数信号を発生する第２の周波数
信号発生手段と、基準周波数信号をづ６生ずる基準周波
数信号発生手段と、前記第２の周波数信号と前記基準周
波数信号の間の位相差に対応しｒこ信号を得る位相差検
出手段と１曲記速度検出手段の出力とｎ′１記Ｑ相差検
出手段の出力を合成し、その両名に対応し１こ制梅１信
号を得る信号処理手段と５曲記制御信号に応動して００
記モータへの給ｍ亀力を制６ｔｌする電力制御手段とを
具備し、前記制御借上を周波数成分に分解するときに、
第１の周波数ｆ１よシ畠い周波数ｆ（すなわち、ｆｌ−
ｉｆ）のｗ４域では前記速度検出手段の出力信号をＦ３
＋１定利得（１以下を含む）ｉこて増幅し１こ信号が支
配的となり、第２の周波数ｆｚ＜ｒｔ＜ｔ、）から前記
第１の周波数ｆ、の間の周波数ｆ　（ｂ≦ｆ　＜Ｊｔ　
）　　の領域では前記速度検出手段の出力信号を一２０
ｄＢ／ｄｅｃま１こは斃−２０ｄＢ／ｄｅｃの特性にて
増強しｒこ信号が支配的となり、第８の周波数ｆ３（Ｊ
ｓ＜　ｆｚ　）から前記第２の周波数ｆ２の間の周波数
ｆＣｆｓ≦ｔ　＜　ｔｚ　）の領域では前記位相差手段
の出力信号を所定利得（１以下を含む）にて増幅しｒこ
信号が支配的となシ、さらに、前記第８の周波数ｆ３よ
シも低い周波数ｆ（ｆ＜ｆａ）の領域では前記位相差検
出手段の出力信号を−２０ｄ　Ｂ／ｄ　ｅ　ｃま１こは
略−２０ｄＢ／ｄｅｃの特性にて増強しｒコ信号が支配
的となるように％ＯＩＪ記信号処理手段における前記速
度検出手段の出力信号および前記位相差検出手段の出力
信号のフィルタ特性、増幅特性および合成特性を選定す
るようにして（所期の目的を達成しｆこもので）ある。

以トに本発明を図示の実施例に基いて説明する、第４図
は本発明に係るモータの速度制御装置の一実施例のブロ
ック（あ成因である。第４図において、（１）はｆｌＱ
速度制御モータ、（２）はモータ１の回転速度に対応し
ｆコ同波数信号（イ）を発生する第１の周波数信号発生
器、（３）はその周波数信号（イ）から回転速度に応じ
ｆこアナログ信号（まｒこはディジタル信号）に）を得
る速度検出器、（４）はモータ１の回転位相に対応しｒ
コ絢波＠、信号（ＣＩ）を発生する第２の周波数信号発
生器、（５Ｊは位相同期の基準周波数信号ｅ→を発生す
る基準周波数信号発生器、（６）は基準周波数信号Ｐ→
と第２の周波＠信号―）との位相差に対応し１こアナロ
グ信号（まｒこはディジタル信号）（ホ）を得る位相差
検出器、０〃は速度検出器（３）の出力に）と位相差検
出器（６）の出力（４つが入力され両者の信号を所望の
フィルタ特性、増幅特性を付して合成する信号処理手段
であるところの合成・フィルタ器、（９）は合成・フィ
ルタ器Ｏυの出力（ト）を制机信月としてモータ（１）
への供給重力を貧化させる石、力増幅器である。

第１の周波数信号発生器（２）は、ｆことえば局波数発
ｍ機と波形整形器や分周器によって摘取され、モータ（
１）の回転に比例しＴこ周波数の交流信号をパルス信号
に整形してｂる。第２の周波数信号発生器（４）、ｒコ
とえば別の、周波数発電機と波形整形器や分内器によっ
て構成され％第１の周波数信号（イ）よシもかなシ低い
周波数の第２の―波数信号（すを発生する（ここで、第
１のＩｉｌ数信号０）を分周して第２の・周波数信号（
ロ）を得るようにしても良く。

まｆコ、モータ（１）と連動動作する別の回転体や走行
体（磁気テープ等）から＠２の周波数信号（ロ）を得る
ようにしても良い）。、 速度検出器（３）は第１の周波数信号（イ）の零クロス
時刻を検出し、その時り間隔（周期）に対応しＴこアナ
ログ電圧信号（またはディジタル信号）を得て、次の零
クロス時点までホールドする。位相差検出器（６）は基
準筒波数信号ｆ）の零クロス時刻から第２の周波数信号
（ロ）の零クロス時刻までの時間間隔（まｒ、＝はその
逆の時間間隔）を検出し、その時間間隔に対応しｔこア
ナログ電圧信号（ま１こはディジタル信号）を得て、次
の検出時点までホールドする。

従って、第２の周波数信号（ロ）と基準周波数信号（ハ
）の位相が日期するまうに、モータ（１）はその回転速
度と回転位相を制御される。すなわち、位相間ル」状態
における第１の周波数信号（イ）の尚波数をｆａｓ第２
の周波数信号（ロ）の周波数をｆｂ、基準周波数信号（
ハ）の周波数をｆｒとすると、 ｆｂ　＝　ｆｒ　＜　ｆａ　　＝＝　（］）の関係があ
る。ビデオテープレコーダ用のシリンダモータでは、ｆ
ｒ　＝　８０Ｈｚ　（ＮＴＳＣ方式）であり、ｆａは通
常ｆｒの５倍以上に逃走される。

合成・フィルタ器αυの具体的な構成例を示す。

第６図において、速度検出’ｔ＋　（３１の出力に）と
位相差検出器（６）の出力（ホ）を所定比にて合成する
合成器＠と、合成器（６）の出力を所定のフィルタ特性
（第６図参照）にて増幅する第１のフィルタ０３と、第
１のフィルタ（至）の出力を所定のフィルタ特性（第７
図＃照）にて増幅する第２のフィルタαくによって合成
・フィルタ器０υを構成している。ここで、ｅυ（ホ）
（ハ）は演算増幅器、（財）は電圧源、Ｒ１，Ｒ２，Ｒ
８，Ｒ４゜Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８は抵抗値％Ｃ１，Ｃ
２は容斌イＩｋｉｂ　Ｖｃｃは−二帥区圧である。

合成器Ｑ２Ｊの出力を■。１、Ｒ１への入力をｖｉｔ　
、Ｒ２への入力を■１□とすると となシ、速度検出器（３）の出力に）と位相検出器（６
）の出力０；）を所定利得比（Ｒ１とＲ２で決まる）に
て合成する（フィルタ特性はない）。

第１のフィルタ０は、入力を■１３、出力を■。

とすると となシ、その利得−周波数伝達特性は第６図のようにな
る。ここに、 である。

すなわち、第１のフィルタ（１３）、ｌｆ、Ｍ１波数ｆ
３以上のｎｒ要鞠波数間（ｆ、を含む）の周涯数成分を
所定利得（１以下を含む）に通過する領域と、ｆ３以下
の低周波成分を一２０ｄＢ／ｄｅｃまｆコは略−２０ｄ
Ｂ／ａｅｃの特性にて増強する領域を有するフィルタと
なっている。

第２のフィルタ０荀は、人力をＶ１４、出力をＶＯ２と
すると、近似的に となシ、その利得−周波数伝達特性は第７図のようＣζ
なる。ここに、 ｆ１＝□　　　　　　　　　・・・・・・（６）２πＣ
２Ｒ７ ｆ、−−・・・−・（７） ２πＣ２（Ｒ７＋Ｒ８） であシ、 ｆ３　（ｆ２　（ｆｌ　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　・・−・−・　（８ンとなされている。

すなわち、第２のフィルタα〜は、周波数１１以上の所
要周波数間の周波数成分を所定利得（１以下を含む）に
て通過する領域とｓ　ｆｌとｆ２の囲の周波数成分を一
２０ｄＢ／ｄｅｃまｒこはに一２０ｄＢ／ｄｅｃの特性
にて増強する領域と、ｆ、以下のｌｉ！ｉＩ波敷成分金
敷成分定利１＠（１以下を含む）にて通過する領域を有
するフィルタとなっている。

従っ゛〔、第１のフィルタ曹と第２のフィルタａ４を縦
続接続しＴこ合成のフィルタ特性は第８図に示すよう、
な利得−周波数伝達特性となる。すなわち、１１以上の
所要周波数間の周波数成分を所定利得（１以下を含む）
にて通過する領域と、ｆ２とｆｌの間の周波数成分を一
２０ｄＢ／ｄｅｃまたは略−２０ｄＢ／ｄｅｃの特性に
て増強する領域と、ｆ３からｆ、までの周波数成分を所
定利得（１以下を含む）にて通過する領域と、前記第８
の周波数ｆ３以下の低周波成分を２０ｄＢ／ｄ　ｅ　Ｃ
まｒこは略−２０ｄ　Ｂ／ｄ　ｅ　ｃの特性にて増強す
る領域を有する低域増強フィルタとなっている（ここで
、速度検出器（３）の出力に）および位相差検出器（６
）の出力（ホ）が共にディジタル信号の場合には、合成
・フィルタ器（ロ）をディジタル回路によって構成し、
数値計算手法によるディジタルフィルタによって第６図
、第７図および第８図の特性を実現しても良い）。

ぞの結果、ａ３４図に示すモータの速度制御装あの制御
性能は、第９図の実線で示すごとき特性となる。ここで
、 Ａ領域：モータ（１）の慣性モーメントによって制御性
能が決まる周波塾・領域 Ｂ領域：速Ｉ！　４！Ａ出器（３）の出力に）によって
主に制御されろ周波数領域（ｐｒ５！ｌ卸信号（ト）に
おいて、速度検出＋７Ｍ（３）の出力に）が位相差検出
器（６９の出力（ホ）よシも大きく影幅し、支配的とな
る領域） Ｅ領域二Ｂ領域と同様であるが、合成・フィルタ器◇◇
の作用によシ低１ｉ！ｉｉ波成分の制御利得を大きく１
１５周波数領域（制御信号（ト）において、速度検出器
（３）の出力に）を−２０ｄＢ／ｄｅｃの特性にて増幅
した信号が支配的となる領域） Ｆ領域：位相差検出器（６）の出力匝）を合成フィルタ
器Ｑｌ）にて所定利得の増幅をしｆこ信号によって主に
制御される鞠欣数領域（制御信号（ト）に丸・いて、位
相差検出器（６）の出力輯）が速度検出器（３）の出力
に）まシも大きく彰脅し支配的となる領域） Ｇ領域二Ｆ韻域と同様であるが、合成・フィルタ器ａη
の作用によシ低周波成分の制御利得を増強しＴこ周波数
領域（制御信号（ト）において、位相差検出器（θ）の
出力用）を−２０ｄＢ／ｄ　ｅ　ｃ　　の特性にて増幅
しｒコ信号が支配的となる領域） なお、第９図に示しＴコ制御性能は、小さな値になる程
（グラフの位置が下になる程）良好な特性となっている
。

次に、本発明のモータ速度制御装置の効果について説明
する。第９図の実線は本発明のモータ速度制御装置によ
って得られ制御性能であシ、同図の一点鎖線の特性は従
来のモータ速度制御装置（第１図）によって得られる制
御性能である。その差はＥ領域、Ｆ領域およびＧ領域に
顕著に現われ、その制御性能は著しく改善されている。

すなわち、 〔Ｅ領域〕 速度検出器（３）の出力（＝−）を合成・フィルタ器０
υにＪ：　Ｆ）−２０ｄＢ／ｄｅｃの特性で増強して帰
還しテイルために、制御性能が２０ｄＢ／ｄｅ（にて低
周波成分程改善されている。

〔Ｆ領域とＧ領域〕

位相差検出器（６）の出力用）を合成・フィルタ器Ｏｖ
にまって帰還しているｆｌめに、ｆ２以下の低周波領域
では所定の比率（所定のｄＢ値）だけ改善されている、 このような、制御性能の改善効果は、周波数ｆｌをｆｌ
に比して太き′くすれはする程大きくなる。

次に、飴４図の速度制御装置の安定性について説明する
ａ　ｔｂｉＩＩＩ糸の安定性は、帰還ループ利得の変化
点における位相まわシによって決定される。

この良化点は、制御性能の切り換わシ点となる周波数ｆ
ｌ”、ｆｌ、ｆｓ　＋ｆ４に相当する。

（１）　ｆ４における安定性 ここで＋、ｔ、ｒ、との関係と共に、第１の周波数信号
発生器（２Ｊの周波数信号（イ）の周波数ｆａ（すなわ
ち、速度検出器（３）の検出周波数）との関係もまず、
ｆ４とｆａの関係について説明する。一般に、検出周波
数ｆａが有限であることから、速度に対応した検出信号
に）を得る動作（検出・ホールド）において時間遅れが
存在し、安定に速度制御をかけることができる周波数範
囲ｆ４に限界が生じ゛ている（　ｆ４はｆａよシかなシ
小さくする必襞がある）。

次にｓ　　ｆｌをｆ４に近づけすぎると％　　ｆｔおよ
びｆ４における位相余裕が減少し、制御性能に鋭いピー
クが発生し、ひどいときにはモータ（１）の回転速度が
ハンティングして安定な制御がかからなくなる。これら
の不安定さをさけるｒこめに、２ｆｌ≦ｆ４　　　・・
・・・・（９）に設定することが好ましい。

（２）　ｆ、における安定性 ここでは％　ｆ、との関係およびｆ、との関係（すでに
説明しｒこ）が重要となる。ｆｌをｂに近づけすぎると
、ｆｌおよびｆ、における位相求裕が減少し、制御性能
にピークが生じて不安定となる。

この不安定さをさけるｔこめに、 ２ｆ、ｉｆ、　　　　　・・・・・・ＯＩに設定するこ
とが好ましい。

（３）ｆｌにおける安定性 ここでは、ｆｌとの関係（すでに説明しｔこ）と共に、
ｆａとの関係丸・まび＠２の周波数信号発生器（４）の
信号（ロ）の周波数ｆｂ（すなわち、位相差検出器（６
）の検出周波数）との関係も重要である。

一般に、検出周波数ｆｂが有限であることから、位相差
に対応しｔコ検出信号（ホ）を得る動作（検出・ホール
ド）において時間遅れが存在し、安定に位相制御ができ
る周波数範囲ｆ、に限界が生じている（　ｆｚはｒｂよ
シかなシ小さくする必要がある）。

まＴこｂ　　ｆａをｆｌに近づζ）すぎると、ｆａおよ
びｆｌにおける位相余裕が減少し、制御性能にピークが
生じ不安定となる。従って、 ２　ｆｓ　Ｓ　ｆｘ　　　　　　−−（ｌ］Ｊとするこ
とが好ましい。

ここで、第２のフィルタａ◆の折点周波数ｆ、は、２第
９図のＥ領域とＦ領域の切換わシ周波数（この周へ数は
合成器（２）のＲ１，Ｒ２によって定まる相対利得比に
関係し、一般には、第２のフィルタα４の折点Ｎ　？ｍ
数ｆ２と異なるので、これをｆｆとする）と一致させる
ことが好ましい。しかし、かならずしもそのような場合
に限らず、本発明の効果（制御性能の改善）を得ること
ができる。第１＠にｆ≦＜ｔｚの場合の制御性能の特性
を示す（この場合でも制御性能は改善されている）。一
般に％　ｆＧ≦ｆ２かつ２　（／、≦ｆ１　および２ｆ
、≦ｆ；とすることによって安定かつ良好な制御性能を
得ることができる。

ここで、ｎ口述の第６図、第７図、第８図、第９図およ
び第１０図は周波数伝達関数の特性図であり、折線近似
して示している（ボードゲイン線図）。

まｒこ、位相検出器（６）の出力←）が支配的となる領
域ＦおよびＧ（第９図）の上限周波数ｆ、　（まｆコは
ｔ’ｚ　）は、従来と同程度まｒコはそれ以下に選定さ
れているために、第２の周波数信号発生器（４）の周波
数が低くても制御系の位相余裕は十分にｗＡ保できる。

このときの制御性能は、ｆ２を小さめに選定しても従来
例（第９図の一点鎖線）よシもかなシ改さらに、第１の
フィルタα４まγこは第２のフィルタα尋はアクティブ
フィルタに限らず、パッシブフィルタでも良い。

第１１図に本発明の他の実施例を示す。本例では、第４
図の合成・フィルタ器（ロ）の構成を変えて、位相差検
出器（６）の出力（ホ）を第１のフィルタ０３（第６図
の利得−周波数伝達特性を有する）によシ低周波成分を
高周波成分よシ増強し、速度検出器８の出力に）を第２
のフィルタα４１（第７図の利得−周波数特性を有する
）にょシ低縄波成分を高周波成分よりも増強し、第１の
フィルタ（へ）の出力と第２のフィルタα４の出力を合
成器＠によシ所定利得比にて合成・加算し、その合成器
四の出力（ト）を制御信号としｒこものである。第１１
図の実施例の制御性能も、第４図の実施例と同様に、第
９図のようになる。

合成・フィルタ器０υをこのように構成するならは、速
度検出器（３）の出力し）は第１のフィルタ＠にまる位
相まわシの影１″を受けないで制卸信号（ト）となり、
まｔコ、位相差検出器ｔ６Ｊの出力（ホ）は第２のフィ
ルタα蜀による位相まわシの彩管を受けないで制御信号
（ト）となシ、制卸糸において余分な位相遅れ要素が入
らなくなる。

第１２図に本発明の更に他の実施例を示す。本例では、
第４図まＴこは治１１図の合成・フィルタ器α◇の構成
を夏えて、位相差検出器（６）の出力←）を第１のフィ
ルタ（至）（第６図の利得−周波数伝達特性を有する）
によシ低周波成分を高周波成分より増強し、速度検出器
（３）の出力に）と第１のフィルタ０１の出力を合成器
（２）によシ所定利得比にて合成・加算し、その合成器
（６）の出力を第２のフィルタα４（第７図の利得−周
波数伝達特性を有する）によシ低周波成分を高周波成分
よシも増強し、その第２のフィルタα→の出力（ト）を
制御信号としｒこものである。

本例の制御性能も、第４図の実施例と同様に、第９図の
ようになる。

合成・フィルタ器αｐをこのように構成するならば、位
相差検出器（６）の出力色）の自流を含む低周波り分を
第１のフィルタ（至）によって大幅に増強しｒこる後に
、合成器（２）によ多速度検出器（３）の出力に）と合
成しているｒコめに、速度検出器の検出感度やオフセッ
トが温ｙｉｉ化や経年変化を生じ１こ場合でも、位相差
検出器［６）の出力（ホ）の直流分のほんのわずかの変
化によって速度検出器（３）の（０度変化やオフセット
変化を補正できる。すなわち、速度検出！　（３）の特
性劣化が生じても、モータ（１）の回転位相はほとんど
変化しない。

以上本発明によれば、良好な制御性能が得られ、本発明
にもとづいて、持に、ビデオテープレコーダにおける（
口）転シリンダモータやキャプスタンモータの速１蔓制
机装置を構成するならば、安定し１こ再生１１４ＪＩ像
を容易に得ることができる。

なお、前述の本発明の実施例（第４図、第１１図まＴこ
は第１２図）に使用しｒこ被速度制御モータ（１）、第
１と第２の糊汲叙信号発生器（２）および（４）、速度
検出器（３）、基準筒波数信号発生器（５）、位相差検
出器（６）、合成・フィルタ器（ロ）、合成器（２）、
第１と第２のフィルタ（２）およびα◆は、その機能を
果ｔこすものであれば他の各梅の構成を採用できること
はいうまでもない。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のモータの速度制御装置のブロック構成図
、第２図は第１図のフィルタ（７）の伝達特性図、第８
図は従来例の制御性能を表わす特性図、第４図は本発明
の実施例のブロック構成図、第５図は第４図の合成・フ
ィルタ器の具体的な構成例を表わす眠気回路図、第６図
は第６図の第１のフィルタの伝達特性図、第７図は第５
図の第２のフィルタの伝達特性図、第８図は第５図の第
１のフィルタと第２のフィルタの合成の伝達特性図、第
９図および第１０図はそれぞれ本発明の実施例の制御性
能を表わす特性図、簡１１図および第１２図はそれぞれ
本発明の他の実施例を表わすブローツク構成図である。 （１）・・・モータ、（２）・・・第１の周波数信号発
生器％（３）・・・速度検出器、（４）・・・第２の周
波数信号発生器、（５ン・・・基準周波数信号発生器、
（６）・・・位相差検出器、（９）・・・電力増幅器、
Ｑυ・・・合成・フィルタ器、（２）・・・合成器、　
（Ｊ３・・・第１のフィルタ、Ｑ４１・・・第２のフィ
ルター第１図 第２図 第３図 第４図 第６図 第７図 第β図 第９図 第１ρ図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　被速度制御モータの回転速度に対応しｒこ第１の
   周波数信号を発生する第１の周波数信号発生手段と、前
   記第１の周波数信号にもとづいて前記モータの回転速度
   に対応した信号を得る速度検出手段と、前記モータの回
   転に対応し前記第１の周波数信号よシも低い周波数の第
   ２の周波数信号を発生する第２の周波数信号発生手段と
   、基準周波数信号を発生する基準周波数信号発生手段と
   、前記第２の周波数信号と前記基準周波数信号の間の位
   相差に対応した信号を得る位相差検出手段と、前記速度
   検出手段の出力と前記位相差検出手段の出力を合成し、
   その両者に対応した制御信号を得る信号処理手段と、前
   記制御信号に応動して前記モータへの給Ｉｌ！亀力を制
   御する電力制御手段とを具備し、前記制御信号を周波数
   成分に分解するときに、第１の周波数ｆｘよシ高い周波
   数ｆ（すなわち、ｆｌｓｆ）の領域では前記速度検出手
   段の出力信号を所定利得（１以下を含む）にて増幅しＴ
   コ信号が支配的となシ、第２の周波数ｆｚ　（ｆｚ　＜
   　ｆｌ）からｎｕ口記１の周波数ｆｌの間の周波数ｆ　
   （ｈ≦ｔ　＜　ｆ、　）の領域では前記速度検出手段の
   出力信号を一２０ｄ５／ｄｅｃ　”に、　Ｔ：　線略−
   ２０ｄＢ／ｄｅｃの特性にて増強しｒコ信号が支配的と
   なシ、第８の周波数ｆ３（ｆ３　＜　ｆｚ　）から前記
   第２の周波数ｆ、の間の周波数ｆ（ｆ、：ｉｆ＜ｆ、）
   の領域では前記位相差検出手段の出力信号を所定利得（
   １以下を含む）にて−増幅し１こ信号が支配的となり、
   さらに、前記第８の周波数ｆ３よ）も低い周波数ｆ（ｆ
   （ｆ３）の領域では前記位相差検出手段の出力信号を−
   ２０ｄ　）３／ｄ　ｅ（：まＴコは略−２０ｄＢ／ｄｅ
   ｃの特性にて増強した信号が支配的となるように、目１
   １記信号処理手段における前記速度検出手段の出力信号
   および００記位相差検出手段の出力信号のフィルタ特性
   、増幅特性および合成特性を遠足しＴコモータの速度制
   御装置。 ２．　第１．第２および＠８の周波数ｆ１．ｈ　−ｆｓ
   を２ｆ雪≦ｆ。 ２ｆｓ≦ｆ２ となしｒこことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
   のモータの速度制御装置。 ８０．信号処理手段は、第１の周波数ｆ１以上の所要周
   波数間の周波数成分を所定利得（１以下を含む）にて通
   過する領域と、前記第１の周波数ｆ、と第２の周波数ｆ
   ２の間の周波数成分を一２０ｄＢ／ｄｅｃまには略−２
   ０ｄＢ／ｄｅｃの特性にて増強する領域と、前記第２の
   周波数ｆ、から第８の周波数ｆ３の間の周波数成分を所
   定利得（１以下を含む）にで通過する領域と、前記第８
   の周波数ｆ３以下の低周波領域の周波数成分を一２０ｄ
   Ｂ／ｄｅｃまＴこは略−２０ｄＢ／ｃｌｅｃの特性にて
   増強する領域を有する低域増強フィルタ手段を含めて構
   成され、速度検出手段の出力と位相差検出手段の出力の
   両者を前記低域増強フィルタ手段に入力し、その出力信
   号を制御信号とするように構成したことを特徴とする特
   許請求の範囲第１項記載のモータの速度制御装＠。 ４、　信号処理手段は、位相差検出手段の出力信号に含
   まれる低周波成分を高周波成分よシも増強する第１のフ
   ィルタ手段と、速度検出手段の出力信号に含まれる低周
   波成分を高周波成分よりも増強する第２のフィルタ手段
   と、前記第１と第２のフィルタ手段の出力を合成し、そ
   の両者に対応しｔコ制御信号を得る合成手段を含んで構
   成され、かつ前記第１のフィルタ手段は、第８の周波数
   ｆ３以上の第２の周波数ｆ２を含む所要周波数間の周波
   数成分を所定利得（１以Ｆを含む）にて通過する領域と
   、前記第８の周波数ｆ３以下の低周波成分を一２０ｄ　
   Ｂ／ｄ　ｅ　ｃ　　まｒこは略−２０ｄＢ／ｄｅｃの特
   性にて増強する領域を有し、前記第２のフィルタ手段は
   、第１の周波数ｆ１以上の所要周波数間の周波数成分を
   所定利Ｎ（１以下を含む）にて通過する領域と、前記第
   １の周波数ｆ＋と第２の周波数ｆｚのｊハ１の周波数成
   分を一２０ｄＢ／ｄｅｃま１こは略−２０ｄＢ／ｄｅｃ
   の特性にて増強する領域と、前記第２の同波数ｆ２以下
   の周波数成分を所定利得（１以千を含む）にて通過する
   領域を有していることを特徴とする特許請求の範囲第１
   項記載のモータの速度制御装置。 ５、信号処理手段は、位相差検出手段の出力信号に含ま
   れる低周波成分を高周波成分よシも増強する第１のフィ
   ルタ手段と、前記第１のフィルタ手段の出力と速度検出
   手段の出力を合成する合成手段と、Ｏａ記合成手段の出
   力信号に含まれる低周波成分を高周波成分よりも増強し
   て制卸信号を得る第２のフィルタ手段を含んでａｈされ
   、かつ、前記第１のフィルタ手段は、第８のｈ波数ｆ３
   以上の第２の周波数ｆ２を含む所要周波数間の周波数成
   分を所定利得（１以下を白む）にて通過する領域と、削
   ＭＣ第８の周波数ｆ３以下の低周波成分を一２０ｄ　Ｂ
   ／ｄ　ｅ　ｃ　　ま１こは略−２０ｄＢ／ｄｅｃの特性
   にて増強する領域を有し、前記第２のフィルタ手段は、
   第１の糊波数ｆ１以上のＡｌｖ　ｋ箇波数間の周波数成
   分を所定利得（１以下を含む）にて通過する領νこと、
   前記’ａｓ　１の周波数ｆ１と叱２の周波数ｆ２の間の
   に１波数成分を一２０ｄＢ／ｄｅｃまγこは略−２０ｄ
   Ｂ／ｄｅｃの特性にて増強する領域と％前記第２の周波
   数ｆ２以下の周波数成分を所定利得（１以干を含む）に
   て通過する領域を有していることを特徴とする特許Ｊｒ
   Ｊ求の範囲第１項記載のモータの速度制約装置Ｍ。