JPH0646587A - モータサーボ装置 - Google Patents
モータサーボ装置Info
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- JPH0646587A JPH0646587A JP4070890A JP7089092A JPH0646587A JP H0646587 A JPH0646587 A JP H0646587A JP 4070890 A JP4070890 A JP 4070890A JP 7089092 A JP7089092 A JP 7089092A JP H0646587 A JPH0646587 A JP H0646587A
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/16—Controlling the angular speed of one shaft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 速度検出信号および位相検出信号を合成部２
６で合成して合成信号を得る。この合成信号をＬＰＦ２
８を通してモータ制御信号とする。モータ制御信号を比
較部３０およびオブザーバ３２のモータ等価回路３４に
与える。モータ等価回路３４で検出された検出信号と合
成部２６からの検出信号とを比較部３６で比較して比較
信号を得る。この比較信号を比較部３０に与える。比較
部３０で、モータ制御信号から比較信号を差し引くこと
によって、ＦＧむら成分のみを除去したモータ制御信号
でドラムモータ１８を制御する。 【効果】 従来のノッチフィルタを用いることなくモー
タ制御信号からＦＧむら成分のみを差し引くことができ
るので、簡単なソフトウェアでかつ安定したサーボがで
きる。
６で合成して合成信号を得る。この合成信号をＬＰＦ２
８を通してモータ制御信号とする。モータ制御信号を比
較部３０およびオブザーバ３２のモータ等価回路３４に
与える。モータ等価回路３４で検出された検出信号と合
成部２６からの検出信号とを比較部３６で比較して比較
信号を得る。この比較信号を比較部３０に与える。比較
部３０で、モータ制御信号から比較信号を差し引くこと
によって、ＦＧむら成分のみを除去したモータ制御信号
でドラムモータ１８を制御する。 【効果】 従来のノッチフィルタを用いることなくモー
タ制御信号からＦＧむら成分のみを差し引くことができ
るので、簡単なソフトウェアでかつ安定したサーボがで
きる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はモータサーボ装置に関
し、特にたとえばＶＴＲのドラムから発生し回転むらの
原因となるＦＧむらを抑制するためのサーボ系や、ＶＴ
Ｒキャプスタンのようにコギングや負荷変動などによっ
て所望の応答性が得られないモータを制御するためのサ
ーボ系に用いられる、モータサーボ装置に関する。
し、特にたとえばＶＴＲのドラムから発生し回転むらの
原因となるＦＧむらを抑制するためのサーボ系や、ＶＴ
Ｒキャプスタンのようにコギングや負荷変動などによっ
て所望の応答性が得られないモータを制御するためのサ
ーボ系に用いられる、モータサーボ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＦＧむらを抑制する従来のモータサーボ
装置１としては、ＦＧむらの信号成分をモータ制御信号
から除去するため、図７に示すようにアナログノッチフ
ィルタ２を介挿したものや、図８に示すようにディジタ
ルノッチフィルタ３を介挿したものがあった。なお、図
８に示すディジタルノッチフィルタ３としては、たとえ
ば図９に示す回路が用いられる。
装置１としては、ＦＧむらの信号成分をモータ制御信号
から除去するため、図７に示すようにアナログノッチフ
ィルタ２を介挿したものや、図８に示すようにディジタ
ルノッチフィルタ３を介挿したものがあった。なお、図
８に示すディジタルノッチフィルタ３としては、たとえ
ば図９に示す回路が用いられる。
【０００３】また、ＶＴＲのキャプスタンモータ４を制
御する従来のモータサーボ装置１′としては、図１０に
示すように、ＦＧパルスによって速度検出および位相検
出を行い、それらの検出信号を合成した後、ＬＰＦ５お
よびＤ／Ａ変換器６等を通し、キャプスタンモータ４に
モータ制御信号を送るものがあった。
御する従来のモータサーボ装置１′としては、図１０に
示すように、ＦＧパルスによって速度検出および位相検
出を行い、それらの検出信号を合成した後、ＬＰＦ５お
よびＤ／Ａ変換器６等を通し、キャプスタンモータ４に
モータ制御信号を送るものがあった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】図７に示すモータサー
ボ装置１に用いられるアナログノッチフィルタ２では、
部品のばらつきなどによりノッチの中心周波数に偏差が
発生し、ノッチの効果が低下する場合がある。また、図
８に示すモータサーボ装置１に用いられるディジタルノ
ッチフィルタ３では、中心周波数に偏差はないが、ソフ
トウェア処理上、ＲＡＭおよびＣＰＵタイムを非常に多
く必要とする。特に、ドラムのＦＧむらを除去するため
に用いる場合には、１回転のサンプリング回数が多いほ
どディレイ回数が多くなり、ＣＰＵタイムが大きくな
る。しかし、サーボおよびシスコンが同一マイコンに存
在するようなシステムでは、サーボのみがＣＰＵタイム
を独占できないため、サーボのサンプリング周波数（ノ
ッチのディレイ回数）をあまり上げられないので、充分
な精度が得られなかった。
ボ装置１に用いられるアナログノッチフィルタ２では、
部品のばらつきなどによりノッチの中心周波数に偏差が
発生し、ノッチの効果が低下する場合がある。また、図
８に示すモータサーボ装置１に用いられるディジタルノ
ッチフィルタ３では、中心周波数に偏差はないが、ソフ
トウェア処理上、ＲＡＭおよびＣＰＵタイムを非常に多
く必要とする。特に、ドラムのＦＧむらを除去するため
に用いる場合には、１回転のサンプリング回数が多いほ
どディレイ回数が多くなり、ＣＰＵタイムが大きくな
る。しかし、サーボおよびシスコンが同一マイコンに存
在するようなシステムでは、サーボのみがＣＰＵタイム
を独占できないため、サーボのサンプリング周波数（ノ
ッチのディレイ回数）をあまり上げられないので、充分
な精度が得られなかった。
【０００５】さらに、図１０に示すモータサーボ装置
１′によってコギングや負荷変動等が大きいモータをサ
ーボする場合には、サーボゲインを非常に高く設定する
必要があるが、従来ではサンプリング周波数を高めてサ
ーボゲインを高める以外に方法はなかった。しかし、モ
ータが小型化されると、このようなコギングや負荷変動
は大きくなるが、その反面ＦＧの着磁数が減少するため
サンプリング周波数は減少し、したがって回転むらを充
分に抑制することができないという問題点があった。
１′によってコギングや負荷変動等が大きいモータをサ
ーボする場合には、サーボゲインを非常に高く設定する
必要があるが、従来ではサンプリング周波数を高めてサ
ーボゲインを高める以外に方法はなかった。しかし、モ
ータが小型化されると、このようなコギングや負荷変動
は大きくなるが、その反面ＦＧの着磁数が減少するため
サンプリング周波数は減少し、したがって回転むらを充
分に抑制することができないという問題点があった。
【０００６】それゆえに、この発明の主たる目的は、Ｆ
Ｇパルスにむらがあっても簡単なソフトウェアでモータ
を安定してサーボできる、モータサーボ装置を提供する
ことである。また、この発明の他の目的は、外乱が大き
いモータでもサーボゲインを向上できる、モータサーボ
装置を提供することである。
Ｇパルスにむらがあっても簡単なソフトウェアでモータ
を安定してサーボできる、モータサーボ装置を提供する
ことである。また、この発明の他の目的は、外乱が大き
いモータでもサーボゲインを向上できる、モータサーボ
装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、モータの
少なくとも速度を検出して第１の検出信号を得る速度検
出手段、および第１の検出信号に基づいてモータに帰還
させるべきモータ制御信号を生成する制御信号生成手段
を備えるモータサーボ装置において、第１のモータ制御
信号に基づいて第２の検出信号を生成するモータ等価回
路、および第１および第２の検出信号を比較して得られ
た第１の比較信号をモータに帰還させる第１の比較信号
生成手段を備えることを特徴とする、モータサーボ装置
である。
少なくとも速度を検出して第１の検出信号を得る速度検
出手段、および第１の検出信号に基づいてモータに帰還
させるべきモータ制御信号を生成する制御信号生成手段
を備えるモータサーボ装置において、第１のモータ制御
信号に基づいて第２の検出信号を生成するモータ等価回
路、および第１および第２の検出信号を比較して得られ
た第１の比較信号をモータに帰還させる第１の比較信号
生成手段を備えることを特徴とする、モータサーボ装置
である。
【０００８】第２の発明は、モータの少なくとも速度を
検出して第１の検出信号を得る速度検出手段、および第
１の検出信号に基づいてモータに帰還させるべきモータ
制御信号を生成する制御信号生成手段を備えるモータサ
ーボ装置において、第１のモータ制御信号に基づいて第
２の検出信号を生成するモータ等価回路、および第１お
よび第２の検出信号を比較して得られた第２の比較信号
をモータおよびモータ等価回路に所定比で帰還させる第
２の比較信号生成手段を備えることを特徴とする、モー
タサーボ装置である。
検出して第１の検出信号を得る速度検出手段、および第
１の検出信号に基づいてモータに帰還させるべきモータ
制御信号を生成する制御信号生成手段を備えるモータサ
ーボ装置において、第１のモータ制御信号に基づいて第
２の検出信号を生成するモータ等価回路、および第１お
よび第２の検出信号を比較して得られた第２の比較信号
をモータおよびモータ等価回路に所定比で帰還させる第
２の比較信号生成手段を備えることを特徴とする、モー
タサーボ装置である。
【０００９】
【作用】第１の発明では、制御信号生成手段によって生
成されたモータ制御信号を実際のモータおよびモータ等
価回路に送り、モータ等価回路では第２の検出信号を生
成する。第２の検出信号と速度検出手段からの第１の検
出信号とを比較して得られた第１の比較信号をモータに
帰還させる。すなわち、モータ制御信号から比較信号を
差し引くことによってＦＧむらの成分のみを除去する。
成されたモータ制御信号を実際のモータおよびモータ等
価回路に送り、モータ等価回路では第２の検出信号を生
成する。第２の検出信号と速度検出手段からの第１の検
出信号とを比較して得られた第１の比較信号をモータに
帰還させる。すなわち、モータ制御信号から比較信号を
差し引くことによってＦＧむらの成分のみを除去する。
【００１０】第２の発明では、制御信号生成手段からの
モータ制御信号と第２の比較信号とを合成してモータ等
価回路に与え、第２の検出信号を得る。第２の検出信号
と速度検出手段からの第１の検出信号とを比較して得ら
れた第２の比較信号をモータおよびモータ等価回路に所
定値で帰還させる。すると、実際のモータとモータ等価
回路の応答とが一致するようにサーボが働く。ここで、
モータ等価回路にはコギングや負荷変動等がないので、
実際のモータもコギングや負荷変動等がなくなるように
サーボが働く。
モータ制御信号と第２の比較信号とを合成してモータ等
価回路に与え、第２の検出信号を得る。第２の検出信号
と速度検出手段からの第１の検出信号とを比較して得ら
れた第２の比較信号をモータおよびモータ等価回路に所
定値で帰還させる。すると、実際のモータとモータ等価
回路の応答とが一致するようにサーボが働く。ここで、
モータ等価回路にはコギングや負荷変動等がないので、
実際のモータもコギングや負荷変動等がなくなるように
サーボが働く。
【００１１】
【発明の効果】第１の発明によれば、従来のノッチフィ
ルタを使用することなしにＦＧむら成分を除去すること
ができる。したがって、ソフトウェアサーボにおいて、
ノッチフィルタの占めるＣＰＵタイムおよびＲＡＭを大
幅に削減できるのでソフトウェアが簡単になり、かつ安
定したサーボが可能となる。
ルタを使用することなしにＦＧむら成分を除去すること
ができる。したがって、ソフトウェアサーボにおいて、
ノッチフィルタの占めるＣＰＵタイムおよびＲＡＭを大
幅に削減できるのでソフトウェアが簡単になり、かつ安
定したサーボが可能となる。
【００１２】第２の発明によれば、コギングや負荷変動
等がなくなるようにサーボが働くので、ワウ・フラッタ
が大幅に低下し、たとえば外乱が大きくサンプリング周
波数が少ない小型のモータについてもサーボゲインを高
めることができる。この発明の上述の目的，その他の目
的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施
例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
等がなくなるようにサーボが働くので、ワウ・フラッタ
が大幅に低下し、たとえば外乱が大きくサンプリング周
波数が少ない小型のモータについてもサーボゲインを高
めることができる。この発明の上述の目的，その他の目
的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施
例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【００１３】
【実施例】図１を参照して、この実施例のモータサーボ
装置１０は、ロバースト制御によってたとえばドラムサ
ーボにおけるＦＧむらを除去するために用いられる。モ
ータサーボ装置１０は、マイコン１２を含む。マイコン
１２としては、たとえばサーボマイコン（ＣＸＰ８０７
２４）が用いられる。マイコン１２は、速度検出部１４
および位相検出部１６を含み、速度検出部１４および位
相検出部１６には、ドラムモータ１８からのＰＧパルス
およびＦＧパルスがそれぞれＰＧアンプ２０およびＦＧ
アンプ２２によって増幅された後与えられる。速度検出
部１４では、ＦＧパルスの周期を計測することによって
速度検出信号を得る。位相検出部１６において、録画モ
ードでは、スイッチ２４が端子２４ａ側に接続されて垂
直同期信号（Vsync ）が与えられ、ＰＧパルスとの位相
を比較することによって位相検出信号を得る。また、再
生モードでは、スイッチ２４が端子２４ｂ側に接続され
て位相検出部１６にリファレンス信号が与えられ、リフ
ァレンス信号とＰＧパルスとの位相差を検出することに
よって位相検出信号を得る。速度検出信号および位相検
出信号はともに合成部２６によって合成されて検出信号
となる。この検出信号はＬＰＦ２８を通すことによって
モータ制御信号となり、モータ制御信号は比較部３０お
よびオブザーバ３２のモータ等価回路（ソフトウェアモ
ータ）３４にそれぞれ与えられる。モータ等価回路３４
はドラムモータ１８と等価な伝達特性を有し、たとえば
図２に示す回路が用いられ、また、モータ等価回路３４
は図３に示すＲＣローパスフィルタと同じ伝達関数で表
される。図２に示す回路の伝達関数は数１によって表さ
れる。
装置１０は、ロバースト制御によってたとえばドラムサ
ーボにおけるＦＧむらを除去するために用いられる。モ
ータサーボ装置１０は、マイコン１２を含む。マイコン
１２としては、たとえばサーボマイコン（ＣＸＰ８０７
２４）が用いられる。マイコン１２は、速度検出部１４
および位相検出部１６を含み、速度検出部１４および位
相検出部１６には、ドラムモータ１８からのＰＧパルス
およびＦＧパルスがそれぞれＰＧアンプ２０およびＦＧ
アンプ２２によって増幅された後与えられる。速度検出
部１４では、ＦＧパルスの周期を計測することによって
速度検出信号を得る。位相検出部１６において、録画モ
ードでは、スイッチ２４が端子２４ａ側に接続されて垂
直同期信号（Vsync ）が与えられ、ＰＧパルスとの位相
を比較することによって位相検出信号を得る。また、再
生モードでは、スイッチ２４が端子２４ｂ側に接続され
て位相検出部１６にリファレンス信号が与えられ、リフ
ァレンス信号とＰＧパルスとの位相差を検出することに
よって位相検出信号を得る。速度検出信号および位相検
出信号はともに合成部２６によって合成されて検出信号
となる。この検出信号はＬＰＦ２８を通すことによって
モータ制御信号となり、モータ制御信号は比較部３０お
よびオブザーバ３２のモータ等価回路（ソフトウェアモ
ータ）３４にそれぞれ与えられる。モータ等価回路３４
はドラムモータ１８と等価な伝達特性を有し、たとえば
図２に示す回路が用いられ、また、モータ等価回路３４
は図３に示すＲＣローパスフィルタと同じ伝達関数で表
される。図２に示す回路の伝達関数は数１によって表さ
れる。
【００１４】
【数１】
【００１５】ここで、ｘは入力信号，ｙは出力信号，Ｔ
はサンプリング周波数である。数１の伝達関数のゲイン
特性は図４に示される。図４において、周波数ｆ1 およ
びｆ2 は数２および数３で示される。
はサンプリング周波数である。数１の伝達関数のゲイン
特性は図４に示される。図４において、周波数ｆ1 およ
びｆ2 は数２および数３で示される。
【００１６】
【数２】
【００１７】
【数３】
【００１８】ここで、２ｂ＋ａ＝０ならばｆ1 ＝∞とな
るので、図２に示す回路はローパスフィルタとなる。し
たがって、図２に示す回路はドラムモータ１８と等価な
回路となる。このようなモータ等価回路３４からの検出
信号と合成部２６からの検出信号とを比較部３６で比較
することによって、比較信号Ａが得られる。比較部３０
においてＬＰＦ２８からのモータ制御信号から比較信号
Ａが差し引かれる。このとき、モータ等価回路３４には
ＦＧむらはないが、ドラムモータ１８にはＦＧむらがあ
るため、比較信号ＡにはＦＧむらの信号スペクトルのみ
が存在することになる。したがって、ＬＰＦ２８からの
モータ制御信号からＦＧむらの信号スペクトルすなわち
比較信号Ａを差し引くことによって、モータ制御信号か
らＦＧむら成分のみを除去することができる。このよう
に、比較信号Ａが差し引かれたモータ制御信号をＰＷＭ
方式のＤ／Ａ変換部３８によってＤ／Ａ変換した後に、
抵抗ＲおよびコンデンサＣによって平滑してＰＷＭドラ
イブ回路４２に与え、ドラムモータ１８を制御する。
るので、図２に示す回路はローパスフィルタとなる。し
たがって、図２に示す回路はドラムモータ１８と等価な
回路となる。このようなモータ等価回路３４からの検出
信号と合成部２６からの検出信号とを比較部３６で比較
することによって、比較信号Ａが得られる。比較部３０
においてＬＰＦ２８からのモータ制御信号から比較信号
Ａが差し引かれる。このとき、モータ等価回路３４には
ＦＧむらはないが、ドラムモータ１８にはＦＧむらがあ
るため、比較信号ＡにはＦＧむらの信号スペクトルのみ
が存在することになる。したがって、ＬＰＦ２８からの
モータ制御信号からＦＧむらの信号スペクトルすなわち
比較信号Ａを差し引くことによって、モータ制御信号か
らＦＧむら成分のみを除去することができる。このよう
に、比較信号Ａが差し引かれたモータ制御信号をＰＷＭ
方式のＤ／Ａ変換部３８によってＤ／Ａ変換した後に、
抵抗ＲおよびコンデンサＣによって平滑してＰＷＭドラ
イブ回路４２に与え、ドラムモータ１８を制御する。
【００１９】モータサーボ装置１０では、ディジタルノ
ッチフィルタにおけるようなＤＣゲインの低下がないの
で、速度検出信号と位相検出信号との両者に含まれるＦ
Ｇむら成分を除去することができる。また、ＦＧむら以
外の偽信号スペクトルを同時に削除することもできる。
図５を参照して、他の実施例のモータサーボ装置１０′
は、たとえば８ミリＶＴＲのキャプスタンサーボ系（ソ
フトウェアサーボ）をロバスト制御するものである。モ
ータサーボ装置１０′は、マイコン４２を含む。マイコ
ン４２には、たとえばサーボマイコン（ＣＸＰ８０７２
４）が用いられる。マイコン４２は速度検出部４４を含
み、速度検出部４４には、キャプスタンモータ４６から
のＦＧパルスがＦＧアンプ４８によって増幅された後入
力される。速度検出部４４でＦＧパルスの周期を計測す
ることによって速度検出信号を得る。速度検出信号はデ
ューティ補正部５０によってデューティ補正される。ま
た、記録モードでは、速度検出信号を位相検出部５２で
積分して位相検出信号を作成する。再生モードでは、位
相検出部５２で積分する基準信号をトラッキング信号に
応じて変化させる。この実施例では、記録モード，再生
モードともに、位相検出には積分型を使用する。ここ
で、トラッキング信号は、ＡＴＦ処理回路５４からのア
ナログ信号をＡ／Ｄ変換部５６でＡ／Ｄ変換して、ロー
パスフィルタ５８および櫛形フィルタ６０を通した信号
を合成部６２に与え、このデータにリファレンス信号を
加えた信号がトラッキング信号となる。そして、デュー
ティ補正部５０からの速度検出信号と位相検出部５２か
らの位相検出信号とを合成部６４に与えて、合成信号を
作成する。このときの合成比は、この実施例ではたとえ
ば速度検出信号：位相検出信号＝６４：１であるが、こ
の合成比はそれぞれのサーボ系により調節されることは
いうまでもない。そして、合成信号ａをローパスフィル
タ６６を通して最適化されたモータ制御信号ｂを作成す
る。モータ制御信号ｂは、合成部６８およびオブザーバ
７０の合成部７２に与えられる。合成部７２には、比較
部７６（後述）からの比較信号が帰還されて与えられ、
モータ制御信号ｂと比較信号ｃとをたとえば４：１に重
み付けして合成し、キャプスタンモータ４６と同一の伝
達特性を有するモータ等価回路（ソフトウェアモータ）
７４に与える。モータ等価回路７４の応答信号ｄと合成
部６４からの合成信号ａとが比較部７６でたとえば１：
１の重み付けで比較され、比較信号ｃが得られる。比較
信号ｃは上述のように合成部７２に帰還されるととも
に、合成部６８に与えられる。合成部６８でモータ制御
信号ｂと比較信号ｃとを、たとえば４：１の重み付けで
合成する。合成部６８および７２での合成比は、それぞ
れのサーボ系によって調節されることはいうまでもな
い。
ッチフィルタにおけるようなＤＣゲインの低下がないの
で、速度検出信号と位相検出信号との両者に含まれるＦ
Ｇむら成分を除去することができる。また、ＦＧむら以
外の偽信号スペクトルを同時に削除することもできる。
図５を参照して、他の実施例のモータサーボ装置１０′
は、たとえば８ミリＶＴＲのキャプスタンサーボ系（ソ
フトウェアサーボ）をロバスト制御するものである。モ
ータサーボ装置１０′は、マイコン４２を含む。マイコ
ン４２には、たとえばサーボマイコン（ＣＸＰ８０７２
４）が用いられる。マイコン４２は速度検出部４４を含
み、速度検出部４４には、キャプスタンモータ４６から
のＦＧパルスがＦＧアンプ４８によって増幅された後入
力される。速度検出部４４でＦＧパルスの周期を計測す
ることによって速度検出信号を得る。速度検出信号はデ
ューティ補正部５０によってデューティ補正される。ま
た、記録モードでは、速度検出信号を位相検出部５２で
積分して位相検出信号を作成する。再生モードでは、位
相検出部５２で積分する基準信号をトラッキング信号に
応じて変化させる。この実施例では、記録モード，再生
モードともに、位相検出には積分型を使用する。ここ
で、トラッキング信号は、ＡＴＦ処理回路５４からのア
ナログ信号をＡ／Ｄ変換部５６でＡ／Ｄ変換して、ロー
パスフィルタ５８および櫛形フィルタ６０を通した信号
を合成部６２に与え、このデータにリファレンス信号を
加えた信号がトラッキング信号となる。そして、デュー
ティ補正部５０からの速度検出信号と位相検出部５２か
らの位相検出信号とを合成部６４に与えて、合成信号を
作成する。このときの合成比は、この実施例ではたとえ
ば速度検出信号：位相検出信号＝６４：１であるが、こ
の合成比はそれぞれのサーボ系により調節されることは
いうまでもない。そして、合成信号ａをローパスフィル
タ６６を通して最適化されたモータ制御信号ｂを作成す
る。モータ制御信号ｂは、合成部６８およびオブザーバ
７０の合成部７２に与えられる。合成部７２には、比較
部７６（後述）からの比較信号が帰還されて与えられ、
モータ制御信号ｂと比較信号ｃとをたとえば４：１に重
み付けして合成し、キャプスタンモータ４６と同一の伝
達特性を有するモータ等価回路（ソフトウェアモータ）
７４に与える。モータ等価回路７４の応答信号ｄと合成
部６４からの合成信号ａとが比較部７６でたとえば１：
１の重み付けで比較され、比較信号ｃが得られる。比較
信号ｃは上述のように合成部７２に帰還されるととも
に、合成部６８に与えられる。合成部６８でモータ制御
信号ｂと比較信号ｃとを、たとえば４：１の重み付けで
合成する。合成部６８および７２での合成比は、それぞ
れのサーボ系によって調節されることはいうまでもな
い。
【００２０】合成部６８からの合成信号を、ＰＷＭ方式
によるＤ／Ａ変換器７８によってＤ／Ａ変換した後に、
抵抗ＲおよびコンデンサＣによって平滑して、ＰＷＭド
ライブ回路８０に与え、キャプスタンモータ４６を制御
する。このようなモータサーボ装置１０′では、キャプ
スタンワウ・フラッタの相対値で表されるスペクトルは
図６に示される。図６からわかるように、モータサーボ
装置１０′のスペクトルＡは、従来のスペクトルＢに比
べて、サーボ帯域とされる略１００Ｈｚ内で大幅に低下
している。このように、モータサーボ装置１０′では、
理想とするモータと実際のモータとの異なるスペクトル
成分について帰還を強くすることができるため、従来の
サーボ系と比較して、負荷変動抑制効果が大きくなる。
によるＤ／Ａ変換器７８によってＤ／Ａ変換した後に、
抵抗ＲおよびコンデンサＣによって平滑して、ＰＷＭド
ライブ回路８０に与え、キャプスタンモータ４６を制御
する。このようなモータサーボ装置１０′では、キャプ
スタンワウ・フラッタの相対値で表されるスペクトルは
図６に示される。図６からわかるように、モータサーボ
装置１０′のスペクトルＡは、従来のスペクトルＢに比
べて、サーボ帯域とされる略１００Ｈｚ内で大幅に低下
している。このように、モータサーボ装置１０′では、
理想とするモータと実際のモータとの異なるスペクトル
成分について帰還を強くすることができるため、従来の
サーボ系と比較して、負荷変動抑制効果が大きくなる。
【図１】この発明の一実施例を示すブロック図である。
【図２】図１の実施例のモータ等価回路を示す回路図で
ある。
ある。
【図３】モータ等価回路と同じ伝達関数のローパスフィ
ルタを示す回路図である。
ルタを示す回路図である。
【図４】図２の回路のゲイン特性を示すグラフである。
【図５】この発明の他の実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図６】図５の実施例のワウ・フラッタのスペクトルを
示すグラフである。
示すグラフである。
【図７】従来技術を示すブロック図である。
【図８】他の従来技術を示すブロック図である。
【図９】図８の従来技術に用いられるディジタルノッチ
フィルタを示す回路図である。
フィルタを示す回路図である。
【図１０】その他の従来技術を示すブロック図である。
１０，１０′ …モータサーボ装置 １２，４２ …マイコン １４，４４ …速度検出部 ２８，６６ …ＬＰＦ ３２，７０ …オブザーバ ３４，７４ …モータ等価回路 ３０，３６，７６ …比較部 ２６，６４，６８，７２ …合成部 ４０，８０ …ＰＷＭドライブ回路 １８ …ドラムモータ ４６ …キャプスタンモータ
Claims (2)
- 【請求項１】モータの少なくとも速度を検出して第１の
検出信号を得る速度検出手段、および前記第１の検出信
号に基づいて前記モータに帰還させるべきモータ制御信
号を生成する制御信号生成手段を備えるモータサーボ装
置において、 前記第１のモータ制御信号に基づいて第２の検出信号を
生成するモータ等価回路、および前記第１および第２の
検出信号を比較して得られた第１の比較信号を前記モー
タに帰還させる第１の比較信号生成手段を備えることを
特徴とする、モータサーボ装置。 - 【請求項２】モータの少なくとも速度を検出して第１の
検出信号を得る速度検出手段、および前記第１の検出信
号に基づいて前記モータに帰還させるべきモータ制御信
号を生成する制御信号生成手段を備えるモータサーボ装
置において、 前記第１のモータ制御信号に基づいて第２の検出信号を
生成するモータ等価回路、および前記第１および第２の
検出信号を比較して得られた第２の比較信号を前記モー
タおよび前記モータ等価回路に所定比で帰還させる第２
の比較信号生成手段を備えることを特徴とする、モータ
サーボ装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4070890A JPH0646587A (ja) | 1992-03-27 | 1992-03-27 | モータサーボ装置 |
| US08/037,166 US5391969A (en) | 1992-03-27 | 1993-03-26 | Motor servo system |
| DE69304756T DE69304756T2 (de) | 1992-03-27 | 1993-03-26 | Motorservosystem |
| EP93105056A EP0562633B1 (en) | 1992-03-27 | 1993-03-26 | Motor servo system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4070890A JPH0646587A (ja) | 1992-03-27 | 1992-03-27 | モータサーボ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0646587A true JPH0646587A (ja) | 1994-02-18 |
Family
ID=13444580
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4070890A Pending JPH0646587A (ja) | 1992-03-27 | 1992-03-27 | モータサーボ装置 |
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| EP (1) | EP0562633B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0646587A (ja) |
| DE (1) | DE69304756T2 (ja) |
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1993
- 1993-03-26 DE DE69304756T patent/DE69304756T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1993-03-26 US US08/037,166 patent/US5391969A/en not_active Expired - Fee Related
- 1993-03-26 EP EP93105056A patent/EP0562633B1/en not_active Expired - Lifetime
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| US5391969A (en) | 1995-02-21 |
| DE69304756D1 (de) | 1996-10-24 |
| EP0562633A2 (en) | 1993-09-29 |
| EP0562633B1 (en) | 1996-09-18 |
| EP0562633A3 (ja) | 1994-04-06 |
| DE69304756T2 (de) | 1997-04-10 |
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|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
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