JPS6332037B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、基準信号の位相に同期するようにモ
ータの回転速度を制御するモータの速度制御装置
に関するものである。

このようなモータ速度制御装置は、たとえばビ
デオテープレコーダにおける回転シリンダモータ
やキヤプスタンモータの速度制御に使用されてい
る。その従来例を第１図に示す。第１図におい
て、１は被速度制御モータ、２はモータ１の回転
速度に対応した周波数信号イ（通常、１回転に50
パルス程度）を発生する第１の周波数信号発生
器、３はその周波数信号イから回転速度に応じた
アナログ信号（またはデイジタル信号）ニを得る
速度検出器、４はモータ１の回転位相に対応した
周波数信号ロ（通常、１回転に１パルス）を発生
する第２の周波数信号発生器、５は位相同期の基
準信号ハを発生する基準周波数信号発生器、６は
基準信号ハと第２の周波数信号ロとの位相差に対
応したアナログ信号（またはデイジタル信号）ホ
を得る位相差検出器、７は位相差検出器６の出力
ホに含まれる低周波成分を増強するフイルタ（第
２図にその利得−周波数伝達特性を示す）、８は
速度検出器３の出力ニとフイルタ７の出力ヘを合
成する加算器、９は加算器８の出力トを制御信号
としてモータ１への供給電力を変化させる電力増
幅器である。

このような構成のモータの速度制御装置の制御
性能（外乱トルクに対するモータ１の速度変動の
程度を表わす周波数伝達特性）は第３図のように
なつている（グラフ上の位置が下になる程特性は
良い）。この特性は次の４つの領域から成り立つ
ている。

Ａ領域：モータ１の慣性モーメントによつて制御
性能が決まる周波数領域 Ｂ領域：速度検出器３の出力ニによつて、主に制
御される周波数領域（制御信号トにおい
て、速度検出器３の出力ニがフイルタ７
の出力ヘよりも大きく影響し、支配的と
なる領域） Ｃ領域：位相差検出器６とフイルタ７を通つた出
力ヘによつて主に制御される周波数領域
（制御信号トにおいて、フイルタ７の出
力ヘが速度検出器３の出力ニよりも大き
く、影響し支配的となる領域） Ｄ領域：Ｃ領域と同様であるが、フイルタ７の作
用によつて低周波成分の制御利得をさら
に増強した周波数領域 ビデオ用回転シリンダモータでは、再生画像の
安定性とジツタを小さくするために、交流的な速
度変動を小さくすると共に回転位相の定常的な偏
差（負荷トルクの定常的な変化に対する位相同期
点のずれ）をも小さくしなければならない。その
ために、フイルタ７を付加することにより直流お
よび低周波における制御利得を大きくして（第２
図参照）、第３図に示すように、低周波領域Ｄで
の制御性能を良好にしている。

しかし、第１図の様な構成では、位相を検出す
る第２の周波数信号発生器４の出力信号ロがモー
タ１の１回転に１回のパルスしか発生できないた
めに、位相制御を主体にできる周波数範囲（第３
図の₂以下のＣ領域とＤ領域）が低くおさえられ
てしまう。これは、速度制御の安定性を確保する
ために必要とされ、₂を大きくすることには限界
がある。そのために、₂以上の周波数領域におけ
る制御性能を良好にするためには、第１の周波数
信号発生器２の１回転あたりの検出パルス数を大
きくする必要がある（通常、50程度）。しかし、
パルス数の増加には物理的な限界があり、制御性
能の向上がはかりにくかつた。その結果、ジツタ
（特に、₅から₄におけるジツタ）が多く発生し
問題となつていた。

本発明は、そのような点を考慮して、少ないパ
ルス数ながらも良好な制御性能が得られるように
したモータの速度制御装置を提供するものであ
る。

本発明は、被速度制御モータの回転速度に対応
した第１の周波数信号を発生する第１の周波数信
号発生手段と、前記第１の周波数信号にもとづい
て前記モータの回転速度に対応した信号を得る速
度検出手段と、前記モータの回転に対応し前記第
１の周波数信号の周波数よりも低い周波数の第２
の周波数信号を発生する第２の周波数信号発生手
段と、基準周波数信号を発生する基準周波数信号
発生手段と、前記第２の周波数信号と前記基準周
波数信号の間の位相差に対応した信号を得る位相
差検出手段と、前記位相差検出手段の出力信号に
含まれる低周波成分を高周波成分よりも大きく増
強するフイルタ手段と、前記フイルタ手段の出力
信号と前記速度検出手段の出力信号を合成し、そ
の合成信号の低周波成分を高周波成分よりも大き
く増強する合成フイルタ手段と、前記合成フイル
タ手段の出力信号に応動して前記モータへの供給
電力を変化させる電力増幅手段を具備し、前記フ
イルタ手段は、前記位相差検出手段の出力信号を
入力とし、第３の周波数_3a以下の低周波成分を
−20dB／decまたは略−20dB／decの特性にて増
強する領域と、前記第３の周波数_3a以上の第２
の周波数₂（₂＞_3a）を含む所要周波数間の周波
数成分所定利得にて通過する領域を有するように
構成され、前記合成フイルタ手段は、前記フイル
タ手段の出力信号と前記速度検出手段の出力信号
を合成した前記合成信号について、所定周波数
_3b（_3b＜₂）以下の低周波成分を所定利得にて通
過する領域と、前記第２の周波数₂以下の前記所
定周波数_3bから前記第２の周波数以上の第１の
周数₁（₁＞₂）までの周波数成分を−20dB／
decまたは略−20dB／decの特性にて増強する領
域と、前記第１の周波数₁以上の所要周波数間の
周波数成分を所定利得にて通過する領域を有する
ように構成され、前記合成フイルタ手段の出力信
号を周波数成分に分解するときに、第１の周波数
₁より高い周波数（₁≦）の領域では前記速
度検出手段の出力信号を所定利得にて増幅した信
号が支配的となり、第２の周波数₂（₂＜₁）か
ら前記第１の周波数₁の間の周波数（₂≦＜
₁）の領域では前記速度検出手段の出力信号を−
20dB／decまたは略−20dB／decの特性にて増幅
した信号が支配的となり、前記第２の周波数₂よ
りも低い周波数（＜₂）の領域では前記位相
差検出手段の出力信号を−20dB／decまたは略−
20dB／decの特性にて増幅した信号がさらに、前
記第３の周波数_3aおよび前記所定周波数_3bをそ
れぞれ前記第２の周波数₂の1/2程度もしくはそ
れ以下になるように、前記フイルタ手段および前
記合成フイルタ手段の増幅特性および合成特性を
選定したものである。

以下に本発明を図示の実施例に基いて説明す
る。第４図は本発明に係るモータの速度制御装置
の一実施例のブロツク構成図である。第４図にお
いて、１は被速度制御モータ、２はモータ１の回
転速度に対応した周波数信号イを発生する第１の
周波数信号発生器、３はその周波数信号イから回
転速度に応じたアナログ信号（またはデイジタル
信号）ニを得る速度検出器、４はモータ１の回転
位相に対応した周波数信号ロを発生する第２の周
波数信号発生器、５は位相同期の基準周波数信号
ハを発生する基準周波数信号発生器、６は基準周
波数信号ハと第２の周波数信号ロとの位相差に対
応したアナログ信号（またはデイジタル信号）ホ
を得る位相差検出器、７は位相差検出器６の出力
ホに含まれる低周波成分を増強するフイルタ（特
性は第５図参照）、１１は速度検出器３の出力ニ
とフイルタ７の出力ヘが入力されて両者を合成す
る第６図に示すごとき利得−周波数特性のフイル
タ性能を有する信号処理手段であるところの合成
フイルタ器、９はその合成フイルタ器１１の出力
トを制御信号としてモータ１への供給電力を変化
させる電力増幅器である。

第１の周波数信号発生器２は、たとえば周波数
発電機と波形整形器や分周器によつて構成され、
モータ１の回転に比例した周波数の交流信号をパ
ルス信号に整形している。第２の周波数信号発生
器４も、たとえば別の周波数発電機と波形整形器
や分周器によつて構成され、第１の周波数信号イ
よりもかなり低い第２の周波数信号ロを発生する
（ここで、第１の周波数信号イを分周して第２の
周波数信号ロを得るようにしても良く、また、モ
ータ１と連動動作する別の回転体や走行体（磁気
テープ等）から第２の周波数信号ロを得るように
しても良い）。

速度検出器３は第１の周波数信号イの零クロス
時刻を検出し、その時間間隔（周期）に対応した
アナログ電圧信号（またはデイジタル信号）を得
て、次の零クロス時点までホールドする。位相差
検出器６は基準周波数信号ハの零クロス時刻から
第２の周波数信号ロの零クロス時刻までの時間間
隔（またはその逆の時間間隔）を検出し、その時
間間隔に対応したアナログ電圧信号（またはデイ
ジタル信号）を得て、次の検出時点までホールド
する。

従つて、第２の周波数信号ロと基準周波数信号
ハの位相が同期するように、モータ１はその回転
速度と回転位相を制御される。すなわち、位相同
期状態における第１の周波数信号イの周波数を
_a、第２の周波数信号ロの周波数を_b、基準周波
数信号ハの周波数を_rとすると、 _b＝_r≪_a …(1) の関係がある。ビデオテープレコーダ用のシリン
ダモータでは、_r＝30Hz（NTSC方式）であり、
_aは通常_rの５倍以上に選定される。

フイルタ７は第５図に示す利得−周波数特性
（伝達特性）を有している。すなわち、周波数_3a
よりも低い周波数成分（直流を含む）を−
20dB／decの特性にて増幅し、_3aより高い周波
数成分を所定利得（１以下を含む一定値）にて増
幅し、さらに、_3aよりもかなり高い周波数₆以
上の周波数成分を−20dB／decで減衰させるよう
にしている。第８図にフイルタ７の具体的な構成
例を示す。演算増幅器２１を利用してアナログ電
圧信号を増幅するものであり、その伝達特性は近
似的に 〔信号ヘ〕＝−（R₂₄／R₂₃）・（１＋１／SR₂₄C₂₅） ×１／１＋SR₂₄C₂₆・〔信号ホ〕 …(2) となり、 _3a＝１／2πR₂₄C₂₅ …(3) ₆＝１／2πR₂₄C₂₆ …(4) _3a≪₆ …(5) となされている。ここに、R₂₃，R₂₄は抵抗２３，
２４の抵抗値、C₂₅，C₂₆はコンデンサ２５，２６
の容量値である。従つて、第８図のフイルタ７の
利得伝達特性は第５図のようになる。

合成フイルタ器１１は、速度検出器３の出力ニ
とフイルタ７の出力ヘを所定比にて合成したる後
に、所定の周波数特性を有する増幅（第６図参
照）を行なう。すなわち、周波数_3b以下の周波
数成分（直流を含む）を所定利得（１以下を含む
一定値）にて増幅し、周波数_3bから₁の間の周
波数成分は−20dB／decの特性にて増強し、₁よ
り高い周波数成分を所定利得（１以下を含む一定
値）にて増幅し、さらに、₁よりかなり高い周波
数₇以上の周波数成分を−20dB／decにて減衰さ
せるようにしている。

第９図に合成フイルタ器１１の具体的な構成例
を示す。演算増幅器３１を利用してアナログ電圧
信号を増幅するものであり、その伝達特性は近似
的に 〔信号ト〕＝−｛〔信号ニ〕／R₃₃＋〔信号ヘ〕／R₃₄
｝ ×（R₃₅＋R₃₇） ・｛１＋SC₃₆R₃₅／１＋SC₃₆（R₃₅＋R₃₇）｝ ×１／１＋SC₃₈R₃₅ …(6) となり、 _3b＝１／2πC₃₆（R₃₅＋R₃₇） …(7) ₁＝１／2πC₃₆R₃₅ …(8) ₇＝１／2πC₃₈R₃₅ …(9) _3b≪₁≪₇ …(10) となされている。ここに、R₃₃，R₃₄，R₃₅，R₃₇
は抵抗３３，３４，３５，３７の抵抗値、C₃₆，
C₃₈はコンデンサ３６，３８の容量値である。従
つて、第９図の合成フイルタ器１１の特性は第６
図のようになる。

なお、速度検出器３の出力ニおよび位相差検出
器６の出力ホが共にデイジタル信号の場合には、
フイルタ７および合成フイルタ器１１をデイジタ
ル回路によつて構成し、数値計算手法によるデイ
ジタルフイルタによつて第５図および第６図の特
性を実現しても良い。

その結果、第４図に示すモータの速度制御装置
の制御性能は、第７図に実線で示すごとき特性と
なる。ここで、 Ａ領域：モータ１の慣性モーメントによつて制御
性能が決まる周波数領域 Ｂ領域：速度検出器３の出力ニによつて主に制御
される周波数領域（制御信号トにおい
て、速度検出器３の出力ニが位相差検出
器６の出力ホよりも大きく影響し、支配
的となる領域） Ｅ領域：Ｂ領域と同様であるが、合成フイルタ器
１１の作用により低周波成分の制御利得
を大きくした周波数領域（制御信号トに
おいて、速度検出器３の出力ニを−
20dB／decの特性にて増幅した信号が支
配的となる領域） Ｆ領域：位相差検出器６の出力ホを合成フイルタ
器１１もしくはフイルタ７の作用により
低周波成分を増強した信号によつて主に
制御される周波数領域（制御信号トにお
いて、位相差検出器６の出力ホが速度検
出器３の出力トよりも大きく影響し、出
力信号ホを−20dB／decの特性にて増幅
した信号が支配的となる領域） なお、第７図に示した制御性能は、小さな値に
なる程（グラフの位置が下になる程）良好な特性
となつている。

次に、本発明のモータ速度制御装置の効果につ
いて、第７図を参照して説明する。第７図に示す
実線の特性が本発明のモータ速度制御装置によつ
て得られる制御性能（ただし_3aと_3bは等しいも
のとして₃とおいた）であり、同図の一点鎖線の
特性は従来のモータ速度制御装置（第１図）によ
つて得られる制御性能である。その差は、Ｅ領域
とＦ領域に顕著に現われ、その制御性能は著しく
改善されている。すなわち、 〔Ｅ領域〕 速度検出器３の出力ニを合成フイルタ器１１に
より−20dB／decの特性で増強して帰還している
ために制御性能が20dB／decにて低周波成分程改
善されている。

〔Ｆ領域〕

位相差検出器６の出力ホを合成フイルタ器１１
とフイルタ７によつて−20dB／decの特性で増強
して帰還しているために、制御性能は₂から₅
（従来例の第３図における折点周波数）の間でさ
らに改善度が大きくなつている。そして、₅以下
の低周波領域では所定の比率（所定のdB値）だ
け改善されている。

次に、第４図の速度制御装置の制御系の安定性
について説明する。制御系の安定性は、帰還ルー
プ利得の変化点における位相まわりによつて決定
される。この変化点は、制御性能の切り換わり点
となる周波数₁，₂，₃，₄に相当する。

(1) ₄における安定性 ここでは、₁との関係と共に、第１の周波数信
号発生器２の周波数信号イの周波数_a（すなわち、
速度検出器３の検出周波数）との関係も重要であ
る。

まず、₄と_aの関係について説明する。一般
に、検出周波数_aが有限であることから、速度に
対応した検出信号ニを得る動作（検出・ホール
ド）において時間遅れが存在し、安定に速度制御
をかけることができる周波数範囲₄に限界が生じ
ている（₄は_aよりかなり小さくする必要があ
る）。

次に、₁を₄に近づけすぎると、₁および₄に
おける位相余裕が減少し、制御性能に鋭いピーク
が発生し、ひどいときにはモータ１の回転速度が
ハンテイングして安定な制御がかからなくなる。
これらの不安定さをさけるために、 2₁≦₄ …(11) に設定することが好ましい。

(2) ₁における安定性 ここでは、₂との関係および₄との関係（すで
に説明した）が重要となる。₁を₂に近づけすぎ
ると、₁および₂における位相余裕が減少し、制
御性能にピークが生じて不安定となる。この不安
定さをさけるために、 2₂≦₁ …(12) に設定することが好ましい。

(3) ₂における安定性 ここでは、₁との関係（すでに説明した）と共
に、₃との関係および第２の周波数信号発生器４
の信号ロの周波数_b（すなわち、位相差検出器６
の検出周波数）との関係も重要である。一般に、
検出周波数_bが有限であることから、位相差に対
応した検出信号ホを得る動作（検出・ホールド）
において時間遅れが存在し、安定に位相制御がで
きる周波数範囲₂に限界が生じている（₂は_bよ
りかなり小さくする必要がある）。

次に、₂と₃の関係について説明する。フイル
タ７の折点周波数_3a（第５図）と合成フイルタ器
１１の折点周波数_3b（第６図）が等しい（_3a＝
_3b、これを₃とおいている）ときには、₃が₂の
近くにあつても問題はない。

_3a≠_3bの場合の制御性能の特性図を第１０図
および第１１図に示す（ここで、₃は_3aと_3bの
幾何平均値とする）。

第１０図は₃が₂と十分に離れている場合
（2₃≦₂）であり、同図の実線は_3a＝_3bのとき
の特性、同図の破線は_3a＜_3bのときの特性、
同図の一点鎖線は_3a＞_3bのときの特性であ
る。これより、_3a＜_3bのときには、制御性能
が₃よりも低い周波数範囲において少し劣化する
が安定性には問題ないといえる。また、_3a＞
_3bのときには、_3bから_3aの間において部分的に
−60dB／decの区間が生じ、制御性能が₃以下の
周波数範囲において少し向上する。_3aと_3bの間
の帰還ループ利得がかなり大きくなり、_3a，_3b
近傍における位相余裕を少さくするが、₂と_3a，
_3bが十分に離れているために（2_3a≦₂，2_3b≦
₂）、ハンテイングまたは発振を生じるまでに至
らない。

第１１図は₃が₂に近接している場合を示し、
同図の実線は_3a＝_3bのときの特性、同図の破線
は_3a＜_3bのときの特性、同図の一点鎖線は
_3a＞_3bのときの特性である。これより、_3a＜
_3bのときには、制御性能が₃よりも低い周波数
範囲において少し劣化するが、安定性には問題な
いといえる。一方、_3a＜_3bのときには、_3bと
_3aの間で部分的に−60dB／decの区間が生じ制
御系の安定性がそこなわれる。すなわち、_3bと
₂が近接しているために（第１１図のでは_3b
＝₂）、制御性能が−60dB／decから直接−
20dB／decに移るようになり、その転換点₂にお
ける位相余裕がなくなり、ハンテイングおよび発
振を生じてしまう。

以上をまとめると、₂と₃の関係において安定
性を得るためには、次の(i)もしくは(ii)の条件を満
たすように各部の利得を設定することが好まし
い。

(i) ₃（_3aおよび_3b）を₂より十分小さくする
（2_3a≦₂，2_3b≦₂）。

(ii) _3aを_3bに等しく、もしくは小さくする（制
御性能を良好にするために、_3a≦_3bで_3a≦
₂，_3b≦₂とする）。

なお、上記(i)および(ii)を同時に満たしているほ
うがより好ましい。

ここで、前述第５図、第６図、第７図、第１０
図、および第１１図は周波数伝達関数の特性図で
あり、折線近似して示している（ボードゲイン線
図）。

また、位相差検出器６の出力ホが支配的となる
Ｆ領域（第７図）の上限周波数₂は、従来と同程
度またはそれ以下に選定されているために、第２
の周波数信号発生器４の周波数が低くても制御系
の位相余裕は十分に確保できる。このときの制御
性能は、₂を小さめに選定しても従来例（第７図
の一点鎖線）よりも大幅に改善されている。

このように、フイルタ７によつて位相差検出器
６の出力ホの直流を含む低周波成分を増強した後
に速度検出器３の出力ニと合成し、その合成値を
さらに低周波成分を増強して制御信号トを得て、
モータ１を回転駆動しているために、次のような
種々の利点を有している。

(1) モータ１の外乱トルクに対する速度変動は著
しく小さくなる（制御性能が向上している）。

(2) モータ１の定常的な負荷トルクの増加に対し
てモータ１の回転速度が変化しなくなると共
に、その回転位相の変化も極めて小さくなる。

(3) 速度検出器３の検出感度やオフセツトが温度
変化や経年変化を生じた場合でも、位相差検出
器６の出力ホの直流分のほんのわずかな変化に
よつて速度検出器３の感度変化やオフセツト変
化を補正できる。すなわち、速度検出器３の特
性劣化が生じても、モータ１の回転位相はほと
んど変化しない。

以上本発明によれば、良好な制御性能が得ら
れ、本発明にもとづいて、特に、ビデオテープレ
コーダにおける回転シリンダモータやキヤプスタ
ンモータの速度制御装置を構成するならば、安定
した再生画像を容易に得ることができる。

なお、前述の本発明の実施例（第４図）に使用
した被速度制御モータ１、第１と第２の周波数信
号発生器２および４、速度検出器３、基準周波数
信号発生器５、位相差検出器６、フイルタ７、電
力増幅器９および合成フイルタ器１１は、その機
能を果たすものであれば他の各種の構成を採用で
きることはいうまでもない。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のモータの速度制御装置のブロツ
ク構成図、第２図は第１図のフイルタの伝達特性
図、第３図は従来例の制御性能を表わす特性図、
第４図は本発明の実施例のブロツク構成図、第５
図は第４図におけるフイルタの伝達特性図、第６
図は第４図における合成フイルタ器の伝達特性
図、第７図は本発明の実施例の制御性能を表わす
特性図、第８図はフイルタの具体的な構成例を示
す回路図、第９図は合成フイルタ器の具体的な構
成例を示す回路図、第１０図および第１１図は本
発明の制御系の安定性を説明するための図であ
る。 １……モータ、２……第１の周波数信号発生
器、３……速度検出器、４……第２の周波数信号
発生器、５……基準周波数信号発生器、６……位
相差検出器、７……フイルタ、９……電力増幅
器、１１……合成フイルタ器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 被速度制御モータの回転速度に対応した第１
   の周波数信号を発生する第１の周波数信号発生手
   段と、前記第１の周波数信号にもとずいて前記モ
   ータの回転速度に対応した信号を得る速度検出手
   段と、前記モータの回転に対応し、前記第１の周
   波数信号の周波数よりも低い周波数の第２の周波
   数信号を発生するの第２の周波数信号発生手段と
   基準周波数信号を発生する基準周波数信号発生手
   段と、前記第２の周波数信号と前記基準周波数信
   号の間の位相差に対応した信号を得る位相差検出
   手段と、前記位相差検出手段の出力信号に含まれ
   る低周波成分を高周波成分よりも大きく増強する
   フイルタ手段と、前記フイルタ手段の出力信号と
   前記速度検出手段の出力信号を合成し、その合成
   信号の低周波成分を高周波成分よりも大きく増強
   する合成フイルタ手段と、前記合成フイルタ手段
   の出力信号に応動して前記モータへの供給電力を
   変化させる電力増幅手段を具備し、前記フイルタ
   手段は、前記位相差検出手段の出力信号を入力と
   し、第３の周波数_3a以下の低周波成分を−
   20dB／decまたは略−20dB／decの特性にて増強
   する領域と、前記第３の周波数_3a以上の第２の
   周波数₂（₂＞_3a）を含む所要周波数間の周波数
   成分所定利得にて通過する領域を有するように構
   成され、前記合成フイルタ手段は、前記フイルタ
   手段の出力信号と前記速度検出手段の出力信号を
   合成した前記合成信号について、前記第２の周波
   数₂以下所定周波数_3b（_3b＞₂）以下の低周波成
   分を所定利得にて通過する領域と、の前記所定周
   波数_3bから前記第２の周波数₂以上の第１の周
   波数₁（₁＞₂）までの周波数成分を−20dB／
   decまたは略−20dB／decの特性にて増強する領
   域と、前記第１の周波数₁以上の所要周波数間の
   周波数成分を所定利得にて通過する領域を有する
   ように構成され、前記合成フイルタ手段の出力信
   号を周波数成分に分解するときに、前記第１の周
   波数₁より高い周波数（₁≦）の領域では前
   記速度検出手段の出力信号を所定利得にて増幅し
   た信号が支配的になり、前記第２の周波数₂から
   前記第１の周波数₂から前記第１の周波数₁の間
   の周波数（₂≦＜₁）の領域では前記速度検
   出手段の出力信号を−20dB／decまたは略−
   20dB／decの特性にて増幅した信号が支配的にな
   り、さらに、前記第３の周波数_3aおよび前記所
   定周波数_3bをそれぞれ前記第２の周波数₂の1/2
   程度もしくはそれ以下になるように、前記フイル
   タ手段および前記合成フイルタ手段の増幅特性お
   よび合成特性を設定したことを特徴とするモータ
   の速度制御装置。 ２ 第１の周波数₁と第２の周波数₂を 2₂≦₁ となしたことを特徴とする特許請求の範囲第１項
   に記載のモータの速度制御装置。 ３ 第３の周波数_3aと所定周波数_3bを等しくし
   たことを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載
   のモータの速度制御装置。