JPS58109380A - 速度同調装置 - Google Patents
速度同調装置Info
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- JPS58109380A JPS58109380A JP56208109A JP20810981A JPS58109380A JP S58109380 A JPS58109380 A JP S58109380A JP 56208109 A JP56208109 A JP 56208109A JP 20810981 A JP20810981 A JP 20810981A JP S58109380 A JPS58109380 A JP S58109380A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 23
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 5
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 206010047700 Vomiting Diseases 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 230000008673 vomiting Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H13/00—Marine propulsion by wind motors driving water-engaging propulsive elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C9/00—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes
- B66C9/16—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes with means for maintaining alignment between wheels and track
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0891—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for land vehicles
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は複数のガイド面上を走行する一個の構造物にお
いて左右車輪間の速度同調を行ない、構造物のつばぜり
、蛇行を防止し、円滑な走行を行なわせることを目的と
する速度同調装置に関するものである。
いて左右車輪間の速度同調を行ない、構造物のつばぜり
、蛇行を防止し、円滑な走行を行なわせることを目的と
する速度同調装置に関するものである。
従来の同調装置には
（１）左右のレールに平行して２本のラックを敷設しそ
れに噛合するビニオンを設け、左右のピニオンの軸を連
接する機械的同調方式。
れに噛合するビニオンを設け、左右のピニオンの軸を連
接する機械的同調方式。
（２）左右の車輪を連接して左右の車輪の回転数を同一
に保つ等回転同調方式。
に保つ等回転同調方式。
（３）左右の車輪の回転数を直接的もしくは間接的に検
出して左右の車輪の回転数を正合させる同期回転同調方
式。
出して左右の車輪の回転数を正合させる同期回転同調方
式。
（４）左右の車輪の絶対走行位置を検出し、相方の絶対
位置を合致させるように左右車輪の速度を調整する絶対
位置検出同調方式。
位置を合致させるように左右車輪の速度を調整する絶対
位置検出同調方式。
等、種々の同調方式がある。しかし、く１）の方式は最
も確実な同調が得られるが、ラックの敷設責が大きく経
済的でない。（２）の方式は最も簡単であるが、左右の
車輪径の微小相違もしくは車輪とレール間のすべり現象
により、走行中に左右車輪の走行距離に差異を生じてつ
ばぜりを起こす。
も確実な同調が得られるが、ラックの敷設責が大きく経
済的でない。（２）の方式は最も簡単であるが、左右の
車輪径の微小相違もしくは車輪とレール間のすべり現象
により、走行中に左右車輪の走行距離に差異を生じてつ
ばぜりを起こす。
また、一旦つばぜりを生じた際は、正常状態への復元が
困難である。（３）の方法も（２）と同様に車輪径の相
違及び車輪とレール間のスリップにより非同調誤差が集
積され、同調を阻害する。
困難である。（３）の方法も（２）と同様に車輪径の相
違及び車輪とレール間のスリップにより非同調誤差が集
積され、同調を阻害する。
（４）の方式は絶対位置の検出方法により異なり、接触
式の位置検出の場合は接触片の円周誤差、摩耗、スリッ
プによる同調阻害が生じる。一方、非接触式位置検出の
場合は（１）の方法に似た同調が得られるが、検出端を
走行全域に亘って敷設する必要があるため、敷設コスト
が高くなり経済的でない。という一長一短があった。
式の位置検出の場合は接触片の円周誤差、摩耗、スリッ
プによる同調阻害が生じる。一方、非接触式位置検出の
場合は（１）の方法に似た同調が得られるが、検出端を
走行全域に亘って敷設する必要があるため、敷設コスト
が高くなり経済的でない。という一長一短があった。
本発明はこれらの欠点を除いて適切な同調効果を得よう
とするものである。
とするものである。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。
る。
第１図は本発明を実施した一実施例を示すものである。
（Ａ）は平面図、（８）は（Ａ）をａ−ａよりみた図（
正面図）、（Ｃ）は（Ａ）をｂ−すよりみた図（側面図
）である。
正面図）、（Ｃ）は（Ａ）をｂ−すよりみた図（側面図
）である。
本図において、１．２はレール、４．４′は車一
輪、３．３′は車輪４．４ に支保されたフレーム、５
はフレーム３．３′により支持された主構、６はフレー
ム３と主構５とを剛的に接合する固定ヒンジ、７はフレ
ーム３−と主構５とを旋回自在に接合するビンである。
はフレーム３．３′により支持された主構、６はフレー
ム３と主構５とを剛的に接合する固定ヒンジ、７はフレ
ーム３−と主構５とを旋回自在に接合するビンである。
第２図は第１図において、つば付き車輪を用いた実施例
の概念を示し、第３図は第２図の検出概念を示すもので
ある。
の概念を示し、第３図は第２図の検出概念を示すもので
ある。
第１図の平型構造物がレール１．２上を走行中、車輪の
スリップ、左右重輪径の微小誤差、左右の車輪の回転速
度差等の原因により、車輪４．４′もしくはフレーム３
．３′の走行速度が変化すると、フレーム３はレール２
の垂直面を基準面８とし基準面８に対して傾ぎ、同時に
車輪のつばとレールの巾の差の範囲で車輪が水平移動す
る。このままの状態で更に走行を続けると、車輪４もし
くは４′がつばぜりを起し円滑な走行が行なえなくなる
。一方車輪４−がレール１に対して傾いた場合も、最終
的には車輪４とレール２の傾きとなって現われ、前述の
つばぜりを生じる。なお、これらの際のつばぜりは車輪
４．４′相方に起り得る。
スリップ、左右重輪径の微小誤差、左右の車輪の回転速
度差等の原因により、車輪４．４′もしくはフレーム３
．３′の走行速度が変化すると、フレーム３はレール２
の垂直面を基準面８とし基準面８に対して傾ぎ、同時に
車輪のつばとレールの巾の差の範囲で車輪が水平移動す
る。このままの状態で更に走行を続けると、車輪４もし
くは４′がつばぜりを起し円滑な走行が行なえなくなる
。一方車輪４−がレール１に対して傾いた場合も、最終
的には車輪４とレール２の傾きとなって現われ、前述の
つばぜりを生じる。なお、これらの際のつばぜりは車輪
４．４′相方に起り得る。
第２図では、フレーム３に装着した水平位置検出片９．
９′により、あらかじめ設定した基準面８からの車輪つ
ばの相対水平位置を検出し、この値があらかじめ設定し
た範囲を越えた場合には、相対水平位置が該設定範囲に
戻るように制御装置１２を介して重輪４又は４′の速度
を調整する。すなわち第３図に示すごとく、水平位置検
出片９．９′によって検出した水平距離１０．１０′の
差１１．１１−を検知することによって、車輪４もしく
はフレーム３の基準面８に対するずれの大きさ、もしく
は、その偏向角の大きさθ、θ′を検知する。水平距離
の！ｅ１１もしくは偏向角θの値が設定値より大きいと
きは車輪４が４−より相対的に前に出過ぎていることを
示し、水平距離の差１１′もしくは偏向角θ′の値が設
定値より大きい時は車輪４が車輪４′より相対的に遅れ
過ぎていることを示す。したがって、例えば前者の場合
には制御装置ｆ１２を介して車輪４′を車輪４に比べ相
対的に増速することにより水平距離の差１１もしくは偏
向角θをその設定値以内の範囲に復帰させる。後者の場
合はこの逆とすればよい。上記の動作により車輪４．４
′は全走行範囲に亘ってつばぜりを起すことなく円滑な
走行を行なう。
９′により、あらかじめ設定した基準面８からの車輪つ
ばの相対水平位置を検出し、この値があらかじめ設定し
た範囲を越えた場合には、相対水平位置が該設定範囲に
戻るように制御装置１２を介して重輪４又は４′の速度
を調整する。すなわち第３図に示すごとく、水平位置検
出片９．９′によって検出した水平距離１０．１０′の
差１１．１１−を検知することによって、車輪４もしく
はフレーム３の基準面８に対するずれの大きさ、もしく
は、その偏向角の大きさθ、θ′を検知する。水平距離
の！ｅ１１もしくは偏向角θの値が設定値より大きいと
きは車輪４が４−より相対的に前に出過ぎていることを
示し、水平距離の差１１′もしくは偏向角θ′の値が設
定値より大きい時は車輪４が車輪４′より相対的に遅れ
過ぎていることを示す。したがって、例えば前者の場合
には制御装置ｆ１２を介して車輪４′を車輪４に比べ相
対的に増速することにより水平距離の差１１もしくは偏
向角θをその設定値以内の範囲に復帰させる。後者の場
合はこの逆とすればよい。上記の動作により車輪４．４
′は全走行範囲に亘ってつばぜりを起すことなく円滑な
走行を行なう。
なおフレーム３−と主構５の間の角度検出機構を設け、
かつ基準面８、水平位置検出片９．９′と同等な検出機
構を設けるか、もしくは第４図の（Ａ）の例のごとく、
フレーム３．３′と主構５を固定ヒンジ６で結合した構
造物において、フレーム３．３′にも基準面８、水平位
置検出片９．９′と同等な検出機構を併用して設けた場
合にも前述と同様好結果が得られる。第４図は本発明を
実施した他の実施例を示す。（Ｂ）はフレーム３．３′
と主構５をいずれもビンヒンジ７で接合した実施例、ま
た、（Ｃ）は３点支持のｆ流刑、（Ｄ）は１ケ所１個の
車輪で支保する代わりに１ケ所を複数個の車輪で支保し
た構造物の例を示す。
かつ基準面８、水平位置検出片９．９′と同等な検出機
構を設けるか、もしくは第４図の（Ａ）の例のごとく、
フレーム３．３′と主構５を固定ヒンジ６で結合した構
造物において、フレーム３．３′にも基準面８、水平位
置検出片９．９′と同等な検出機構を併用して設けた場
合にも前述と同様好結果が得られる。第４図は本発明を
実施した他の実施例を示す。（Ｂ）はフレーム３．３′
と主構５をいずれもビンヒンジ７で接合した実施例、ま
た、（Ｃ）は３点支持のｆ流刑、（Ｄ）は１ケ所１個の
車輪で支保する代わりに１ケ所を複数個の車輪で支保し
た構造物の例を示す。
なお、構造物の走行安定性を高めるために第５図に示す
ように、レールの両側に近接して複数個のガイドローラ
１３をフレーム３．３−に回動自在に装着する。
ように、レールの両側に近接して複数個のガイドローラ
１３をフレーム３．３−に回動自在に装着する。
第５図（Ａ＞は、つばなし車輪、（Ｂ）は、つば付き車
輪を使用した例を示す。
輪を使用した例を示す。
車輪の形状は第５図に示すもののほかに、つば付き長手
ローラ状車輪のものもある。また、フレームもしくは構
造物を支保する車輪の代りに浮上体を使用したもの、あ
るいは摺動体を使用したものなどがある。
ローラ状車輪のものもある。また、フレームもしくは構
造物を支保する車輪の代りに浮上体を使用したもの、あ
るいは摺動体を使用したものなどがある。
また、一般用レールの代りに四角断面形、丸棒、管、ワ
イヤー、Ｔ型鋼、溝型鋼、平型鋼、■型鋼、またはこれ
らと同様、類似の鋼製のものを使用することもできる。
イヤー、Ｔ型鋼、溝型鋼、平型鋼、■型鋼、またはこれ
らと同様、類似の鋼製のものを使用することもできる。
さらにレールの代わりに浮上体等を支える幅広のガイド
を使用することもできる。
を使用することもできる。
第６図は水平位置検出片９の実施例である。
（Ａ）は検出ロッドａの先端にローラｂを設け、ローラ
ｂが基準面Ｃに常に接するようにし、検出ロッドａの片
端には、検出ロッドａの移動により角度が変化する構造
のもの （Ｂ）は超音波により水平距離を検出する構造のもの （Ｃ）は差動変圧器により水平距離を検出する構造のう
の 以上述べたように本発明の速度向°調装置は、従来のも
ののように間接的につばぜりを防ぐのではなく、つばぜ
りそのものをなくす状態をつくり出す効果をもっている
。
ｂが基準面Ｃに常に接するようにし、検出ロッドａの片
端には、検出ロッドａの移動により角度が変化する構造
のもの （Ｂ）は超音波により水平距離を検出する構造のもの （Ｃ）は差動変圧器により水平距離を検出する構造のう
の 以上述べたように本発明の速度向°調装置は、従来のも
ののように間接的につばぜりを防ぐのではなく、つばぜ
りそのものをなくす状態をつくり出す効果をもっている
。
また、車輪の同軸回転方式、モータ回転数同調方式のよ
うに誤差が集積されない。
うに誤差が集積されない。
さらに、走行距離が比較的長い場合、ラック、ビニオン
方式および絶対位置検出同調方式に比べて操作簡単でコ
ストが低いなどのすぐれた効果を発揮することかできる
。
方式および絶対位置検出同調方式に比べて操作簡単でコ
ストが低いなどのすぐれた効果を発揮することかできる
。
本発明の速度同調装置は第７図（Ａ）ないしくＦ）に示
すような各種の構造物に使用しても上記のような効果を
充分あげることができる。
すような各種の構造物に使用しても上記のような効果を
充分あげることができる。
（Ａ）は天井クレーンの構造物、（Ｂ）は門型構造物、
（Ｃ）はアーチ型構造物、（Ｄ）は種型構造物、（Ｅ）
はレールに高低差のある構造物、（Ｆ）は台車もしくは
臼型構造物である。
（Ｃ）はアーチ型構造物、（Ｄ）は種型構造物、（Ｅ）
はレールに高低差のある構造物、（Ｆ）は台車もしくは
臼型構造物である。
□、 、
第１図は本発明の速度同調装置の一実施例である。（Ａ
＞は平面図、（Ｂ）は（Ａ）をａ−ａより視た図、（Ｃ
）は（Ａ＞をｂ−ｂより視た図である。第２図は第１図
において、つば付き車輪を用いた実施例の概念を示し、
第３図は第２図の検出概念を示す図である。第４図は構
造物におけるフレームと主構との結合状態を示す実施例
である。 （Ａ）はフレームと主構とを固定ヒンジで結合した構造
物の実施例、（８）はフレームと主構とをビンヒンジで
結合した構造物の実施例、（Ｃ）はフレームと主構とを
３点支持した構造物の実施例、（Ｄ）は１ケ所を複数個
の車輪で支保した構造物の実施例である。第５図はフレ
ームにガイドローラを取付けた構造物の車輪付近の概略
図である。 （Ａ）は、つばなし車輪、（Ｂ）は、つば付き車輪を使
用した実施例である。第６図は水平位置検出片を使用し
た実施例である。 第７図は各種構造物の例を示すものである。 １．２はレール、３．３′はフレーム、４．４′は車輪
、５は主構、６は固定ヒンジ、７はビン、８は基準面、
９．９−は水平位置検出片、１０．１０−は水平距離、
１１．１１′は水平距離の差、１３はガイドローラ、θ
、θ、＆よ偏向角である。 特許出願人 宇部興産株式会社 第１図 （Ｃ） 第２図 ０ 第３ｙＪ 第４図 （Ａ） （Ｃ） （Ｄ） １４′ °第５図 （Ａ） （Ｂ） 第６図 （Ｃ） 第７図 （Ａ） （Ｂ） （Ｃ）（Ｄ） （Ｅ） （Ｆ）
＞は平面図、（Ｂ）は（Ａ）をａ−ａより視た図、（Ｃ
）は（Ａ＞をｂ−ｂより視た図である。第２図は第１図
において、つば付き車輪を用いた実施例の概念を示し、
第３図は第２図の検出概念を示す図である。第４図は構
造物におけるフレームと主構との結合状態を示す実施例
である。 （Ａ）はフレームと主構とを固定ヒンジで結合した構造
物の実施例、（８）はフレームと主構とをビンヒンジで
結合した構造物の実施例、（Ｃ）はフレームと主構とを
３点支持した構造物の実施例、（Ｄ）は１ケ所を複数個
の車輪で支保した構造物の実施例である。第５図はフレ
ームにガイドローラを取付けた構造物の車輪付近の概略
図である。 （Ａ）は、つばなし車輪、（Ｂ）は、つば付き車輪を使
用した実施例である。第６図は水平位置検出片を使用し
た実施例である。 第７図は各種構造物の例を示すものである。 １．２はレール、３．３′はフレーム、４．４′は車輪
、５は主構、６は固定ヒンジ、７はビン、８は基準面、
９．９−は水平位置検出片、１０．１０−は水平距離、
１１．１１′は水平距離の差、１３はガイドローラ、θ
、θ、＆よ偏向角である。 特許出願人 宇部興産株式会社 第１図 （Ｃ） 第２図 ０ 第３ｙＪ 第４図 （Ａ） （Ｃ） （Ｄ） １４′ °第５図 （Ａ） （Ｂ） 第６図 （Ｃ） 第７図 （Ａ） （Ｂ） （Ｃ）（Ｄ） （Ｅ） （Ｆ）
Claims (1)
- ２条のレール上を転勤する車輪により支持された構造物
において、レールに平行した基準面を設定し、フレーム
に検出装置を設け、検出装置に連係した制御装置を設置
し、車輪もしくは車輪に支保されたフレーム上の一定の
点と基準面からの水平距離とを検出し、水平距離を一定
範囲内に保つように車輪の転勤速度を制御させたとを特
徴とする速度同調装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56208109A JPS58109380A (ja) | 1981-12-24 | 1981-12-24 | 速度同調装置 |
| GB08235635A GB2112548B (en) | 1981-12-24 | 1982-12-14 | Wheel speed control apparatus of vehicles running along two rails |
| FR8221452A FR2518946B1 (fr) | 1981-12-24 | 1982-12-21 | Dispositif de controle de la vitesse des roues d'un vehicule se deplacant sur deux rails |
| DE19823247963 DE3247963A1 (de) | 1981-12-24 | 1982-12-22 | Radgeschwindigkeitssteuervorrichtung fuer ein mittels raedern laengs zweier schienen bewegtes fahrzeug |
| AU91895/82A AU540847B2 (en) | 1981-12-24 | 1982-12-23 | Wheel speed control apparatus |
| IT24961/82A IT1153884B (it) | 1981-12-24 | 1982-12-23 | Apparecchiatura per il controllo della velocita' delle ruote di veicoli che si muovono su due rotaie |
| KR1019820005765A KR840002704A (ko) | 1981-12-24 | 1982-12-23 | 레일주행 운반기구용 차륜속도 제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56208109A JPS58109380A (ja) | 1981-12-24 | 1981-12-24 | 速度同調装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58109380A true JPS58109380A (ja) | 1983-06-29 |
Family
ID=16550780
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56208109A Pending JPS58109380A (ja) | 1981-12-24 | 1981-12-24 | 速度同調装置 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58109380A (ja) |
| KR (1) | KR840002704A (ja) |
| AU (1) | AU540847B2 (ja) |
| DE (1) | DE3247963A1 (ja) |
| FR (1) | FR2518946B1 (ja) |
| GB (1) | GB2112548B (ja) |
| IT (1) | IT1153884B (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| DE3836244A1 (de) * | 1988-10-25 | 1990-04-26 | Zinser Textilmaschinen Gmbh | Transportvorrichtung, insbesondere zum transportieren von wickeln zu kaemmaschinen |
| DE19540089A1 (de) * | 1995-10-27 | 1997-04-30 | Linke Hofmann Busch | Verfahren zur Führung von Fahrzeugen nach dem Null-Ebenen-Konzept |
| DE59605500D1 (de) * | 1996-04-18 | 2000-08-03 | Nedcon Magazijninrichting Bv | Schieberegalanlage |
| FI100594B (fi) * | 1996-09-13 | 1998-01-15 | Kci Kone Cranes Internat Oy | Järjestelmä kiskoja pitkin pyörillä kulkevan laitteen, kuten nosturin sillan ohjaamiseksi |
| FI123819B (fi) * | 2011-02-03 | 2013-11-15 | Konecranes Oyj | Valvontajärjestelmä ja menetelmä sekä tietokoneohjelmatuote |
| DE102012013282A1 (de) * | 2012-07-05 | 2014-05-08 | Abb Ag | System und Verfahren zur Erfassung undWeiterverarbeitung der Lage mindestens eines Schüttgutbewegenden Lagerplatzgerätes |
| CN105203058B (zh) * | 2015-10-12 | 2019-06-07 | 江西瑞林装备有限公司 | 行车系统及其行车位置检测装置以及行车位置检测方法 |
| ES2595403B1 (es) * | 2016-07-21 | 2017-10-04 | Teknomechanics Engineering S.L. | Carro con sistema automático de ajuste para anchos de vía variable |
| CN111847240B (zh) * | 2020-07-15 | 2023-01-31 | 上海海事大学 | 一种起重机同步误差测量装置及其纠偏方法 |
| CN112875507A (zh) * | 2021-01-12 | 2021-06-01 | 温州市特种设备检测科学研究院(温州市特种设备应急处置中心) | 起重机啃轨检测机构 |
Citations (1)
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|---|---|---|---|---|
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Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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