JPS60209496A

JPS60209496A - リクレ−マ等の走行ねじれ防止方法

Info

Publication number: JPS60209496A
Application number: JP6656084A
Authority: JP
Inventors: 鳥居　友弘
Original assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd; Kawasaki Jukogyo KK
Current assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd; Kawasaki Motors Ltd
Priority date: 1984-04-02
Filing date: 1984-04-02
Publication date: 1985-10-22
Also published as: AU569374B2; AU3917385A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明は、例えば石炭、鉄鉱石等のバラ物をストック
パイルから切り出すりクレーマのように、一対の軌道上
を左右独立して駆動される走行装置によって走行する装
置において、左右の走行差（ｓｋｅｗ）に起因して生じ
る走行時のねじれを防止する方法に関するものである。

（従来技術）前記リクレーマのように左右独立の走行装置により走行
される装置では、通常走行輪のスリップ、両側走行輪の
摩耗不均衡、あるいは外部負荷力の片寄り等の影響を受
けて左右に走行差が生じ、その走行差が積算されること
により左右の走行装置間の実走距離に大きな開きができ
て両側走行装置間を連結する本体にねじれが生じ、本体
の破損をまねく結果になっていた。

そこで、従来よりこのようなねじれを防止する方法とし
て、左右の走行装置にパルスジェネレータを装備し、こ
のパルスジェネレータによって走行輪の回転数を計測積
算し左右の走行距離をめて両者を比較し、その差が一定
値以上になると、これを小さくするように左右の走行速
度を調整するものであった。しかしながら、従来の方法
では、走行輪の回転数によって走行距離を検出している
ため、走行輪のスリップ現象や左右走行輪の摩耗不均衡
等により計測された走行距離と実走距離とに差異が生じ
、ねじれを正確に防止できないという欠点があった。

（発明の目的）この発明は上述の点に鑑みなされたもので、従来より脱
輪防止用として左右の走行装置の前後位置に装備されて
いるサイドローラに作用する水平方向負荷力を検出し、
この負荷力に基づいて左右の走行装置の速度を調整する
ことにより走行輪のスリップ現象や摩耗の不均衡等によ
る影響をなくし、左右走行装置の走行差により生ずるね
じれを確実に防止し得る方法を提供しようとするもので
ある。

（発明の構成）上述の目的を達成せんとするこの発明の方法は、間隙の
大なる平行な一対の軌道上を左右独立して駆動される走
行装置により走行し、かつ左右の走行装置間に跨がるよ
うに門型アーチ等の本体を一体に連結したりクレーマ等
の走行過程において、前記左右の走行装置の前後位置に
それぞれ軌道を挾むように配備されたサイドローラに作
用する水平方向負荷力を検出し、該負荷力が設定値以上
になった場合に、その負荷力が設定値以下になるように
前記左右の走行装置の速度を調整して前記本体のねじれ
を防止することを特徴とするりクレーマ等の走行ねじれ
防止方法を要旨とするものである。

以下、この発明の実施態様を図面に基づいて説明する。

第１図はりクレーマを線図で概略的に示した斜視図で、
リクレーマ１は所定の間隙を設番プて敷設した平行な一
対の軌道Ａ上を走行する左右の走行装置２．３間に跨が
って本体１′、例えば門型アーチが連結されており、各
走行装置２．３の前後位置にはそれぞれ軌ｍＡを挾むよ
うに一対のサイドローラ４．４′、５．５′、６．６′
。

７．７′が配備されている。

また、符号８．９．１０．１１は左右の走行輪を示し、
左右の走行装置２．３はそれぞれ独立の駆動装置１８．
１９（第２図参照）により左右全ての走行輪８〜１１、
若しくは左右の一部走行輪、例えば８．１０ハ駆動され
るようになっている。

第２図は１つのサイドローラ４の支持装置を示す拡大断
面図で、サイドローラ４は垂直支軸１２に軸受１３を介
し回動自在に支承され、また支軸１２は走行装置本体２
′を貫通して下方に突設した支持体１４に、水平方向に
張出する支持部材１５を介して支持されている。そして
前記支持体１４にひずみゲージ１６を装着し、このひず
みゲージ１６によりサドローラ４に作用する水平方向の
負荷力を検出するようにしている。

なお、上記以外の各サイドローラ５〜７についても、そ
れぞれ対応づ゛るひずみゲージ（図示せず）を設けてい
る。なお、符号１７はコントロール装置、１８．１９は
左右の駆動装置である。

第３図（ａ　）および（ｂ）は、リクレーマの走行過程
において左右の走行装置２．３間に走行差が生じた状態
を示し、すなわち第３図＜ａ　）では左側の走行装置２
が右側の走行装置３よりも先行し、この状態で左右８個
のサイドローラのうら４．５’、６’および７が軌道Ａ
に接触して水平方向の負荷力が作用し、これらの負荷力
が対応する支持体１４に剪断力を生じさせ、これらの剪
断力が各ひずみゲージ１Ｇにより検出されることになる
が、サイドローラに作用する負荷力と支持体に発生する
剪断力は相関関係を有するので、ひずみゲージによりサ
イドローラに作用する負荷力を検出できる。

ところで、第３図（ａ　）の状態において左側のサイド
ローラ４．５′に設定値以上の負荷力■ が作用したと仮定すると、負荷りの作用したサイドロー
ラの位置から左側の走１行装Ｎ２が右側の走行装置３よ
りも先行していることがコントロール装置１１により判
断され、このコントロール装置１１が左側の駆動装置１
８を減速させることにより左側の走行装置２の走行速度
が減速される。そして、左右の走行装置２．３０走行差
がな（なり、前記サイドローラ４．５”に作用していた
負荷力が設定値以下になると、ここでコントロール装置
１７は左側の駆動装置１８を右側の駆動装置１９に等し
くなるように増速す゛る。

このようにして、左右の走行装置２．３の実走距離が等
しくなり、本体１′のねじれが防止される。

なお、左右の全てのサイドローラ４〜７に対応するひず
みゲージを設けておかなくても、左または右の全てのサ
イドローラ４〜５または６〜７にひずみゲージを設けて
おけば、左右の走行装置２．３の走行差を略正確に把握
できるので、本体１′のねじりを防止できる。

また、第３図（ｂ）は左側の走行装置２に比べ右側の走
行装置３が先行した状態を示しているが、この場合は前
記第３図（ａ　）と逆の態様により本体１′のねじれが
防止されることになる。

（発明の効果）以上説明しｔｃように、この発明のねじれ防止方法は、
各サイドローラに作用する水平方向の負荷力を検出して
それらの負荷力が設定値以下になるように左右の走行装
置の速度を調整するようにしたから、左右の走行輪の回
転数に基づいて走行差を検出し、左右の走行装置の速度
を゛調整する従来の方法のように走行輪のスリップ現象
や左右の走行輪摩耗量の不均衡等の影響を受けることが
ないので、左右の走行装置の走行差を確実に是正してね
じれを防止できる。特にねじれ防止の本来の目的は装置
に作用する異常な負荷力を排除することにあり、かつ本
発明の方法によればサイドローラを介して装置に作用す
る負荷力を検出、排除するので、ねじれ防止が極めて有
効に行なわれる。

【図面の簡単な説明】

第１図はりクレーマを線図で概略的に示した斜視図、第
２図はサイドローラの支持装置を示す拡大断面図、第３
図（ａ）は左側の走行装置が右側より先行した状態を示
す底面図、第３図（ｂ）は右側の走行装置が左側より先
行した状態を示す底面図である。１・・・リクレーマ、１′・・・本体、２．３・・・走
行装置、４．４′、５．５′、６．６′、７．７′・・
・サイドローラ、　８．９．１０．１１・・・走行輪、
１２・・・垂直支軸、１３・・・軸受、１４・・・支持
体、１５・・・支持部材、１８．１９・・・駆動装置、
Ａ・・・軌道。募１図算３図ｔａ＞　ｔ’ｏ＞

Claims

【特許請求の範囲】間隙の大なる平行な一対の軌道上を左右独立して駆動さ
れる走行装置により走行し、かつ左右の走行装置間に跨
がるように門型アーチ等の本体を一体に連結したりクレ
ーマ等の走行過程において、前記左右の走行装置の前後位置にそれぞれ軌道を挾むよ
うに配備されたサイド［］−ラに作用する水平方向負荷
力を検出し、該負荷力が設定値以上になった場合に、そ
の負荷力が設定値以下になるように前記左右の走行装置
の速度を調整して前記本体のねじれを防止することを特
徴とするりクレーマ等の走行ねじれ防止方法。