KR20190115618A - 주행성능 개선을 위한 개별모터 토크제어 기술이 적용된 독립구동방식 철도차량용 대차 및 이를 포함하는 철도차량 - Google Patents

주행성능 개선을 위한 개별모터 토크제어 기술이 적용된 독립구동방식 철도차량용 대차 및 이를 포함하는 철도차량

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KR20190115618A
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Abstract

본 발명은 독립구동방식 철도차량용 대차 및 이를 포함하는 철도차량에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 복수의 독립구동 휠, 상기 독립구동 휠에 개별적으로 설치되어 구동하는 모터 및 설정된 제어모드에 따라 상기 모터를 구동시켜 상기 독립구동 휠의 속도 제어 또는 토크 제어를 수행하는 제어기를 포함하는, 독립구동방식 철도차량용 대차를 제공한다.

Description

주행성능 개선을 위한 개별모터 토크제어 기술이 적용된 독립구동방식 철도차량용 대차 및 이를 포함하는 철도차량{BOGIE FOR INDEPENDENTLY ROTATING WHEELSET TYPE RAILWAY VEHICLE APPLIED TO INDIVIDUAL MOTOR TORQUE CONTROL TECHNIC TO IMPROVE RUNNING PERFORMANCE}
본 발명은 주행성능 개선을 위한 개별모터 토크제어 기술이 적용된 독립구동방식 철도차량용 대차 및 이를 포함하는 철도차량에 관한 것이다.
철도차량의 베리어프리(승하차 편의제공) 및 차량내부 승차공간 확보 등의 이유로 철도차량에 독립구동방식 대차를 적용하는 사례가 늘고 있다. 이러한 독립구동방식 대차는 철도차량 강체휠셋이 가지고 있는 고유한 자기조향기능과 복원기능이 상실되어 고속주행성능과 곡선통과기능이 저하된다.
다만, 독립구동방식 대차는 급곡선 주행 시에 좌우 회전차를 허용하기 때문에 휠셋의 공격각과 무관하게 차량의 곡선 통과가 가능하므로 급곡선 주행 대차에 일반적으로 적용되고 있고, 사행동을 일으키는 횡복원력이 없으므로 임계속도를 향상시키는 효과가 있다.
그러나, 독립구동방식 대차는 상대적으로 외란에 대한 저항력이 없으므로 한쪽으로 편기되어 지속적인 플렌지 접촉을 발생시키거나 지속적으로 좌우 플렌지를 충격하는 지그재그 현상을 유발한다.
한국등록특허공보 제10-0492744호
본 발명은 직선 주행 시 복원력 부족으로 편기현상이 발생하는 독립구동 방식 차량의 단점을 개선하기 위한 좌우 개별모터의 토크제어 와 속도제어 기술과 곡선 주행 시 횡압을 줄이고 휠 마모와 소음을 감소시키는 속도차 제어 및 토크제어 기술을 적용한 철도차량용 대차 및 이를 포함하는 철도차량을 제공하는 것이다.
또한 속도제어방식과 토크제어방식을 전/후륜에 각각 적용하여 전륜은 강체윤축 특성을 갖고 후륜은 독립윤축 특성을 갖는 대차 및 이를 포함하는 철도차량을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 복수의 독립구동 휠, 상기 독립구동 휠에 개별적으로 설치되어 구동하는 모터 및 설정된 제어모드에 따라 상기 모터를 구동시켜 상기 독립구동 휠의 속도 제어 또는 토크 제어를 수행하는 제어기를 포함하는, 독립구동방식 철도차량용 대차를 제공한다.
또한, 상기 제어모드는 주행성능 개선을 위한 속도제어모드 및 횡력 및 요각 보상을 통한 횡압, 마모 및 소음을 절감하는 토크제어모드로 구분될 수 있다.
또한, 상기 제어기는 제어모드 변경을 통해 직선 주행시 상기 속도제어모드로 주행하도록 상기 모터를 제어하고, 곡선 주행시 상기 토크제어모드로 주행하도록 상기 모터를 제어할 수 있다.
또한, 상기 모터에 장착되어 상기 모터의 회전 정보를 검출하는 모터 검측부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어기는 상기 속도제어모드에서 상기 모터의 회전 정보를 수신하여 좌우 독립구동 휠을 동일 회전수로 회전하도록 상기 모터로 공급되는 전류를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어기는 외측 차륜과 내측 차륜의 회전속도 차를 발생하여 대차에 요모멘트를 발생하거나 휠셋에 요모멘트를 발생시킬 수 있다.
또한, 상기 제어기는 상기 토크제어모드에서 상기 모터의 부하토크 대비 요구토크에 해당하는 전류를 상기 모터에 공급할 수 있다.
또한, 상기 제어기는 특정 목적을 달성하기 위해 상기 모터의 토크량을 계산한 제어토크에 대비 현재 모터에 공급되는 전류 크기를 측정하여 해당 토크 또는 토크변동이 발생하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 복수의 독립구동 휠 각각의 위치를 감지하는 위치 센서를 더 포함할 수 있다.
또한, 차량 및 휠셋의 위치 정보를 취하여 곡선반경을 추정하는 기술을 포함할 수 있다.
또한, 휠셋의 횡방향 변위와 요각을 측정하기 위한 레이져센서, 자이로센서, 근접센서를 포함한 다양한 센서를 독립적으로 사용하거나 조합하여 사용할 수 있다.
본 발명은 좌우 독립구동 휠의 속도를 동일하게 제어하게 되면 강체윤축과 같은 거동을 하게 되며 자연스럽게 횡방향 복원력이 발생되어 외란에 대한 강인성을 갖게 되므로, 독립구동 휠의 플랜지 접촉 편기현상 및 지그재그 현상을 해소할 수 있다.
또한, 본 발명은 곡선을 원활하게 통과하기 위한 좌우 속도차를 계산한 후 해당 속도차를 유지할 수 있도록 좌우모터를 속도 제어하면 자연스러운 래디얼(대칭) 조향을 구현할 수 있다.
또한, 본 발명은 곡선 주행 및 직선 주행 시 내측 차륜과 외측차륜에 속도차를 발생함으로써 대차 및 휠셋에 요모멘트가 작용됨으로써 차륜의 플렌지가 레일에 접촉되는 횡압을 감소시키고 소음 및 마모를 줄일 수 있다.
또한, 본 발명은 독립구동 휠의 횡 복원력 보상을 위해 좌우 개별 모터에 구동 토크 외에 추가적인 토크차를 발생시켜 휠셋에 요모멘트를 발생시키고 이를 통해 접촉점에서 발생되는 크립특성 변화에 기인한 횡력을 이용하여 횡 복원력을 보상할 수 있다. 이를 통해, 횡방향 변위를 줄이기 위한 토크제어모드를 수행하여 횡방향 복원력 제어를 통한 외란에 강인한 주행 특성을 확보할 수 있다.
또한, 본 발명은 곡선 주행 시 휠셋의 요각을 측정하여 이상적인 공격각에 도달하도록 좌우개별모터 토크제어를 통한 래디얼 조향 제어기능을 구현할 수 있다.
또한, 본 발명은 급곡선 주행의 경우 휠셋의 조향 대비 대차조향에 의한 휠 횡변위 및 요각 개선효과가 크므로 대차를 회전반경 방향에 대하여 회전가능하도록 외측 휠과 내측휠의 토크차를 주어 대차 요모멘트를 생성시키는 기술을 추가함으로써 급곡선 주행 성능을 개선할 수 있다.
또한, 본 발명은 직선 주행시 속도제어모드를 통해 좌우 휠의 회전속도를 일치시켜 강체윤축과 동일한 주행성능을 확보하고, 곡선 주행시나 외란이 입력될 경우 횡변위와 요각 제어를 위해 토크제어모드로 변경할 수 있다.
또한, 본 발명은 전후 비대칭 윤축 구성 대차와 같이 제어모드 변경만으로 전축을 속도제어하고, 후축을 토크제어함으로써 전축이 강체윤축이고 후축이 독립윤축인 구성을 재현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 독립구동방식 철도차량용 대차의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 독립구동방식 철도차량용 대차에 설치된 위치 센서의 예시를 나타내는 도면들이다.
도 4는 독립윤축의 속도제어모드를 통한 강체윤축거동을 설명하는 도면이다.
도 5는 독립구동 휠이 적용된 대차의 직선 주행시 문제점을 설명하는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 독립구동방식 철도차량용 대차에서 토크제어의 순서를 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 7은 독립구동 휠이 적용된 대차의 곡선 주행시 문제점을 설명하는 도면이다.
도 8은 독립윤축의 모터 토크제어를 통한 횡력 및 요모멘트 보상을 설명하는 도면이다.
도 9는 개별모터 제어모드의 변경을 통한 전후 비대칭 대차 구성을 설명하는 도면이다.
이하에서는, 본 발명의 바람직한 실시예에 기초하여 본 발명을 보다 구체적으로 설명한다. 그러나, 하기 실시예는 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 예에 불과한 것으로 이에 의해 본 발명의 권리범위가 축소되거나 한정되는 것은 아니다.
본 발명에서는 직선 주행시 강체윤축과 같은 동특성을 확보하기 위하여 좌우모터의 속도를 동일하게 제어하는 속도제어모드와, 횡변위 복원 및 곡선 주행시 조향 제어를 위한 토크제어모드를 제시하고, 곡선 반경별로 속도제어, 횡변위 토크제어, 요각 토크제어에 대한 모드 변경을 통한 성능개선 방안을 제안한다.
또한, 본 발명에서는 속도제어 모드가 강체윤축 모드의 특성을 갖고, 토크제어 모드가 독립윤축 모드의 특성을 갖는다는 점에 착안하여 전륜을 강체윤축으로 제어하고, 후륜을 독립윤축으로 제어하여 대차 성능을 개선한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 독립구동방식 철도차량용 대차의 구성을 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 독립구동방식 철도차량용 대차는 한쌍씩 배치되어 대차의 전륜 및 후륜을 구성하는 복수의 독립구동 휠(110), 복수의 독립구동 휠(110) 각각에 개별적으로 설치되어 독립구동 휠(110)을 구동시키는 복수의 모터(120), 모터(120)에 전원을 공급하는 인버터(130), 설정된 제어모드에 따라 복수의 모터(120) 각각을 구동시켜 복수의 독립구동 휠(110) 각각의 속도 제어 또는 토크 제어를 수행하도록 인버터(130)를 제어하는 제어기(140), 복수의 모터(120) 각각의 회전 정보를 검측하는 모터 검측부(210), 및 복수의 독립구동 휠(110) 각각의 위치를 감지하는 위치 센서(220)를 포함할 수 있다.
여기서, 제어기(140)는 복수의 모터(120) 각각에 대하여 속도제어와 토크제어를 수행함에 있어서 횡 복원력을 보상하고 조향각을 추종함으로써 휠 및 레일 플렌지 접촉을 회피하고, 횡압을 낮춤으로써 소음 및 마모를 줄일 수 있다.
특히, 제어기(140)는 제어모드를 변경하여 직선 주행시 속도제어모드로, 곡선 주행시 토크제어모드로 주행 가능하며, 경우에 따라 전륜이 강체윤축, 후륜이 독립윤축 거동을 구현할 수 있도록 전륜에 속도제어를 적용하고 후륜에 토크제어를 적용하여 개선된 주행성능을 확인할 수 있다.
또한, 내측과 외측 차륜의 속도차를 발생시켜 대차 및 휠셋에 요모멘트를 발생시켜 차륜의 휠 플렌지 접촉력이 낮아져 횡압, 소음 및 마모 저감을 확인 할 수 있다.
구체적으로, 제어기(140)는 속도제어모드에서 모터(120)에 설치된 모터 검측부(210)로부터 모터(120)의 회전 정보를 취득한 후 좌측 모터와 우측 모터가 동일 회전수로 회전하도록 전류를 제어하거나 횡변위 정보나 곡선 정보를 이용하여 내측과 외측의 차륜의 회전수 차를 임의 제어 할 수 있다.
또한, 제어기(140)는 토크제어모드에서 피드백을 받는 제한 조건이 없는 경우 모터(120)의 부하토크 대비 요구토크에 해당하는 전류를 공급하도록 인버터(130)를 제어할 수 있다. 또는, 제어기(140)는 특정 목적을 달성하기 위해 모터(120)의 토크량을 계산한 제어토크 대비 현재 모터에 공급되는 전류 크기를 측정하여 해당 토크 또는 토크 변동이 발생하도록 인버터(130)를 제어할 수 있다.
또한, 제어기(140)는 도 2 및 도 3에 도시된 레이저 센서, 자이로 센서, 포토 센서, 및 근접 센서 중 적어도 하나를 포함하는 위치 센서(220)를 이용하여 횡변위 측정 또는 곡선반경을 추정할 수 있다. 예를 들면, 제어기(140)는 레이저 센서를 이용하여 횡변위를 측정하거나, 자이로센서 또는 포토 센서를 이용한 위치정보 기반의 곡선반경을 추정할 수 있다.
이하에서는, 본 발명의 제어모드 및 모드 변경에 대하여 구체적으로 설명한다.
속도제어모드
강체윤축은 좌우 휠이 액슬로 단단히 고정되어 있어서 동일 회전수로 회전한다. 이와 같은 강체윤축의 구성은 종방향 크립특성에 영향을 주고 이로부터 접촉점에서 횡방향 복원력이 발생하여 외란에 대한 저항력을 높일 수 있다.
반면에, 독립윤축은 좌우 휠을 연결하는 액슬이 없어서 좌우 휠이 개별적으로 프레임에 베어링으로 연결되어 회전 자유도를 확보할 수 있다.
따라서, 종방향 크립이 없거나 매우 작아 접촉점에서 횡방향 복원력이 외란에 대한 저항력을 높여줄 수 있다.
따라서, 도 4에 도시된 바와 같이, 독립윤축도 강체윤축과 같이 좌우 휠을 동일 회전수로 회전하도록 속도 제어하게 되면 강체윤축거동으로 접촉점에서 횡방향 복원력이 발생하여 직진 주행성능을 향상시킬 수 있다.
또한 직진주행 시나 곡선 주행 시에 차륜의 횡변위를 줄이는 방향으로 요모멘트를 발생시킴으로써 차륜의 플렌지 접촉을 회피하거나 횡압을 줄이기 위해 내측 차륜과 외측차륜의 속도차를 발생시키도록 좌우 속도차 제어를 수행할 수 있다.
토크제어모드
도 5에 도시된 바와 같이 직선 주행시에도 외란에 대한 영향이 커져서 횡방향 변위가 중심으로 복원되지 않거나 심한 진동을 발생시킬 경우 모터의 토크제어를 통해 횡력을 임의로 조정하여 차량의 주행성능을 안정화 시킬 수 있다.
이러한 토크제어모드는 독립윤축을 이용한 고속철도차량의 주행성능을 개선하는데 적용이 가능하다. 따라서, 일반적인 속도제어 이외에 센서를 통해 휠셋의 횡변위를 모니터링하고 일정 크기 이상의 변위가 발생하거나 지속적인 진동이 발생할 경우 횡변위 및 횡가속도를 낮추기 위해 모터(120)의 토크제어를 수행하여 주행성능에 개입하게 되면 횡변위를 줄이고 횡방향 진동을 감쇄시킬 수 있다.
여기서, 토크제어의 순서를 살펴보면, 도 6에 도시된 바와 같이 독립구동 휠의 측면 이동이 발생한 경우 위치 센서를 이용하여 모터의 측면 이동을 감지하여 독립구동 휠의 기준 위치에 위치 이동값을 가감하고 횡압 제어를 위한 토크를 계산하여 계산된 토크에 상응하는 전원을 독립구동 휠에 공급할 수 있다.
또한, 도 7에 도시된 바와 같이, 대차가 곡선을 주행할 경우 원심력에 의한 횡변위 발생과 더불어 대차의 회전각 및 휠셋의 회전각 부족에 기인한 공격각이 커지게 되면 플렌지 접촉이 발생할 수 있다. 특히, 급곡선을 주행할 경우 선두 외측 휠과 후미 내측 휠이 플렌지에 접촉하는 현상이 발생하게 되는데 이럴 경우 토크제어모드로 대차를 회전시켜 선두 휠을 안쪽으로, 후미휠을 바깥쪽으로 밀어서 접촉 횡압을 낮추고 소음 및 마모를 개선할 수 있다.
이를 구현하기 위해, 토크제어모드에서는 도 8을 참조하여 외측 모터 2개와 내측 모터 2개에 반대 토크를 주어 대차의 요모멘트를 강제로 발생시킴으로써 횡력을 보상할 수 있다. 이때, 구동대차의 경우, 휠셋의 조향각이 제한적이므로 조향각을 충분히 확보할 수 있는 대차 구조로 변경한 후 속도제어를 통한 조향제어와, 토크제어를 통한 조향각 제어를 적용할 경우 제어 효과를 높일 수 있다.
제어모드변경
직선 주행시에는 제어기가 속도제어모드를 기본모드로 설정하여 모터를 제어하고, 횡변위가 제한치 이상이거나 횡진동이 크게 발생할 경우 토크제어로 제어모드를 변경하여 횡력을 보상하고 횡변위와 횡진동을 감소시킬 수 있다.
곡선 주행시에는 제어기가 토크제어모드를 기본모드로 설정하여 모터를 제어하고, 좌우 회전 속도차를 허용하여 자연스럽게 곡선 구간을 통과시킬 수 있다. 이때, 횡변위가 커서 플렌지 접촉이 심하게 발생할 경우 제어기는 토크제어모드로 좌우 모터 사이에 발생하는 토크 차이에 개입하여 임으로 횡력을 복원하도록 제어함으로써 횡압을 낮추고 소음 및 마모를 낮추는 제어를 수행할 수 있다.
급곡선 주행시에는 휠셋당 요모멘트 제어를 수행한 것보다 대차 요모멘트를 제어하는 방법이 더욱 효과적이므로, 제어기가 외측 모터 2개와 내측 모터 2개를 한축으로 간주한 대차 단위의 모터 제어를 수행할 수 있다.
경우에 따라, 도 9에 도시된 바와 같이 전륜을 강체윤축, 후륜을 독립윤축으로 구성하여 대차를 운행할 경우, 제어기는 전륜을 속도제어모드, 후륜을 토크제어모드로 전환함으로써 간단하게 대차의 구성을 바꿀 수 있다.
정리하면, 종래에는 휠셋 조향 불가, 1축 모터의 1축 조향 방식, 조향성능 부족, 주행방향에 따른 성능차이 발생, 급곡선 및 직선 고속 주행 동시 만족 불가, 자기복원력 부족 및 편기 현상 발생의 문제점이 있었으나, 본 발명은 개별토크제어를 통한 조향, 직진 주행시 횡변위 제어를 통한 임계속도 향상 및 주행성능 개선, 주행방향과 무관하게 제어성능 확보, 급곡선 및 직선고속주행 성능 동시 만족, 복원력 및 조향각 보상의 개선점을 제시할 수 있다.
구체적인 효과를 살펴보면, 본 발명은 좌우 독립구동 휠의 속도를 동일하게 제어하게 되면 강체윤축과 같은 거동을 하게 되며 자연스럽게 횡방향 복원력이 발생되어 외란에 대한 강인성을 갖게 되므로, 독립구동 휠의 플랜지 접촉 편기현상 및 지그재그 현상을 해소할 수 있다.
또한, 본 발명은 곡선을 원활하게 통과하기 위한 좌우 속도차를 계산한 후 해당 속도차를 유지할 수 있도록 좌우모터를 속도 제어하면 자연스러운 래디얼(대칭) 조향을 구현할 수 있다.
또한, 본 발명은 독립구동 휠의 횡 복원력 보상을 위해 좌우 개별 모터에 구동 토크 외에 추가적인 토크차를 발생시키거나 속도차를 발생시켜 휠셋에 요모멘트를 발생시키고 이를 통해 접촉점에서 발생되는 크립특성 변화에 기인한 횡력을 이용하여 횡 복원력을 보상할 수 있다. 이를 통해, 횡방향 변위를 줄이기 위한 토크제어모드를 수행하여 횡방향 복원력 제어를 통한 외란에 강인한 주행 특성을 확보할 수 있다.
또한, 본 발명은 곡선 주행 시 휠셋의 요각을 측정하여 이상적인 공격각에 도달하도록 좌우개별모터 토크제어를 통한 래디얼 조향 제어기능을 구현할 수 있다.
또한, 본 발명은 급곡선 주행의 경우 휠셋의 조향 대비 대차조향에 의한 휠 횡변위 및 요각 개선효과가 크므로 대차를 회전반경 방향에 대하여 회전가능하도록 외측 휠과 내측휠의 토크차를 주어 대차 요모멘트를 생성시키는 기술을 추가함으로써 급곡선 주행 성능을 개선할 수 있다.
또한, 본 발명은 직선 주행시 속도제어모드를 통해 좌우 휠의 회전속도를 일치시켜 강체윤축과 동일한 주행성능을 확보하고, 곡선 주행시나 외란이 입력될 경우 횡변위와 요각 제어를 위해 토크제어모드로 변경할 수 있다.
또한, 본 발명은 전후 비대칭 윤축 구성 대차와 같이 제어모드 변경만으로 전축을 속도제어하고, 후축을 토크제어함으로써 전축이 강체윤축이고 후축이 독립윤축인 구성을 재현할 수 있다.
이상에서 본 발명에 대한 기술 사상을 첨부 도면과 함께 서술하였지만, 이는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한, 이 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 본 발명의 기술 사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.
110: 독립구동 휠
120: 모터
130: 인버터
140: 제어기
210: 모터 검측부
220: 위치 센서

Claims (10)

  1. 복수의 독립구동 휠;
    상기 독립구동 휠에 개별적으로 설치되어 구동하는 모터; 및
    설정된 제어모드에 따라 상기 모터를 구동시켜 상기 독립구동 휠의 속도 제어 또는 토크 제어를 수행하는 제어기;
    를 포함하는, 독립구동방식 철도차량용 대차.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어모드는 주행성능 개선을 위한 속도제어모드 및 횡력 및 요각 보상을 통한 횡압, 마모 및 소음을 절감하는 토크제어모드로 구분되는, 독립구동방식 철도차량용 대차.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어기는 제어모드 변경을 통해 직선 주행시 상기 속도제어모드로 주행하도록 상기 모터를 제어하고, 곡선 주행시 상기 토크제어모드로 주행하도록 상기 모터를 제어하는, 독립구동방식 철도차량용 대차.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 모터에 장착되어 상기 모터의 회전 정보를 검출하는 모터 검측부를 더 포함하는, 독립구동방식 철도차량용 대차.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 속도제어모드에서 상기 모터의 회전 정보를 수신하여 좌우 독립구동 휠을 동일 회전수로 회전하도록 상기 모터로 공급되는 전류를 제어하는, 독립구동방식 철도차량용 대차.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 토크제어모드에서 상기 모터의 부하토크 대비 요구토크에 해당하는 전류를 상기 모터에 공급하는, 독립구동방식 철도차량용 대차.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제어기는 특정 목적을 달성하기 위해 상기 모터의 토크량을 계산한 제어토크에 대비 현재 모터에 공급되는 전류 크기를 측정하여 해당 토크 또는 토크변동이 발생하도록 제어하는, 독립구동방식 철도차량용 대차.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 독립구동 휠 각각의 위치를 감지하는 위치 센서를 더 포함하는, 독립구동방식 철도차량용 대차.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 센서는 휠셋의 횡방향 변위와 요각을 측정하기 위한 레이져 센서, 자이로 센서, 포토 센서 및 근접센서 중 적어도 하나를 포함하여 독립적으로 사용하거나 조합하여 사용하는, 독립구동방식 철도차량용 대차.
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항의 독립구동방식 철도차량용 대차를 포함하는 철도차량.
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