JP6678511B2 - 空転・滑走安定化装置 - Google Patents
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Description
2 主幹制御器
3 主制御装置
31 空転・滑走安定化装置
32 ベクトル制御部
33 回転速度推定部
34 インバータ
35 再粘着制御部
4 主電動機
5 歯車装置
6 車輪
7 レール
Claims (5)
- 車輪又はタイヤの摩擦力を用いてトルク制御によって駆動される車両において空転又は滑走状態を安定的に維持する空転・滑走安定化装置であって、
前記車輪又はタイヤが空転又は滑走したと判断した際に、前記車輪又はタイヤの周速度と車体速度との差であるすべり速度の微分値であるすべり加速度がゼロになるような、前記車輪又はタイヤの摩擦力の推定値と前記車体の加速度の推定値とを用いてフィードフォワード制御によって決定される安定化トルクを、前記車輪又はタイヤに発生させることを特徴とする空転・滑走安定化装置。 - 前記摩擦力の推定値及び前記車体の加速度の推定値を随時更新することにより、前記安定化トルクを連続的に変化させることを特徴とする請求項1に記載の空転・滑走安定化装置。
- 前記安定化トルクは一定値に保持され、
一定時間経過後に新たな前記摩擦力の推定値及び前記車体の加速度の推定値を用いて前記安定化トルクが再設定されることを特徴とする請求項1に記載の空転・滑走安定化装置。 - 前記安定化トルクは一定値に保持され、一定時間経過後に徐々に引き上げられ、
前記車輪又はタイヤの周加速度が閾値を超過した際に新たな前記摩擦力の推定値及び前記車体の加速度の推定値を用いて前記安定化トルクが再設定されることを特徴とする請求項1に記載の空転・滑走安定化装置。 - 前記安定化トルクは、前記すべり加速度が、空転又は滑走が検知されたときの絶対値よりも小さい値であって、空転又は滑走が収束する方向の値となるように、設定されることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の空転・滑走安定化装置。
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