JP5703618B2 - 電動車両のトルク異常判定装置 - Google Patents
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Description
この電動モータの制御装置では、推定した電流値に基づいて、電動モータの異常モータトルクの発生の有無を判定することが可能である。
その上、横力の発生までには大きな遅れ時間があるため判定に時間がかかり、異常モータトルクの発生に伴うトルクダウン等の挙動不良に対する対応が遅れてしまうおそれもある。
すなわち、ヨージャークは車両に作用する前後力と横力により求められるが、ヨージャークの発生直後は前後力の影響が支配的であり、横力の影響は遅れて生じるというように、前後力と横力には応答の違いがある。したがって、この前後力の影響が支配的となるヨージャーク発生直後の時間領域に検出されるヨージャークに基づいて、異常モータトルクの有無を判定することで、横力等のパラメータの影響を抑えられる。
この結果、前後輪のうち少なくとも一方の左右駆動輪を独立に駆動する電動モータの異常モータトルクの発生の有無を、高精度且つ短時間で判定することができる。
図1は、実施例1の電動車両のトルク異常判定装置が適用された電動車両を示す全体システム図である。
ここで、Ffail=0は正常、すなわちヨージャークdγ[rad/s2]が異常判定閾値dγTh[rad/s2]を超えていないときには、モータトルクに異常が発生していないと判断する。また、Ffail=1は異常、すなわちヨージャークdγ[rad/s2]が異常判定閾値dγTh[rad/s2]を超えているときには、左右駆動輪2L,2Rのどちらかを駆動するモータトルクに異常が発生していると判断する。ここで、異常判定閾値dγTh[rad/s2]は0.9[rad/s2]に設定する。
ここで、Sdγ=0のとき、すなわちヨージャークdγ[rad/s2]の符号がマイナスのときには図1において時計回り(右回り)方向の回転を示し、Sdγ=1のとき、すなわちヨージャークdγ[rad/s2]の符号がプラスのときには図1において反時計回り(左回り)方向の回転であることを示す。
ここで、nはモータ減速比、R[m]はタイヤ動半径、W[N]は車両重量をそれぞれ表わす。
さらに、この走行抵抗補正部22eは、駆動力補正部22dにて求めたトルク補正前後加速度ax *[G]から走行抵抗D[N]による加速度成分を除去して補正し、抵抗補正前後加速度ax **[G]を演算する。この抵抗補正前後加速度ax **[G]は、下記式(6)により求める。
ここで、ρ [kg/m3]は空気密度、Cd[-]は空気抵抗係数、A [m2]は車両前面投影面積、
μ[-]は転がり抵抗係数をそれぞれ表わす。
ここで、Sax=0のとき、すなわち抵抗補正前後加速度ax **[G]の符号がマイナスのときには車両後方に向かう加速度を示し、Sax=1のとき、すなわち抵抗補正前後加速度ax **[G]の符号がプラスのときには車両前方に向かう加速度であることを示す。
ここで、ヨージャーク最大値dγMAX[rad/s2]は、トルク異常判定フラグFfailが1であり、フラグ出力から遡って異常発生が想定される時間から0.1s程度の間に検出したヨージャークdγ[rad/s2]のうちの最大の値の絶対値とする。
ここで、nはモータ減速比、R[m]はタイヤ動半径、W[N]は車両重量をそれぞれ表わす。
ここで、左右駆動輪2L,2Rの応答特性は、例えば下記式(11)の伝達特性で表される。
なお、w=2π×25[rad/s]程度である。そして、1次補正推定値Tfail *[Nm]は、下記式(12)により求める。
ここで、P(s)は、式(12)をプロパー化するためのフィルタであり、少なくとも式(11)より次数の高いローパスフィルタである。
ここで、Iwheelは駆動輪の回転慣性、d/dt(x)はxの時間微分をそれぞれ表わす。
まず、「実施例1の電動車両のトルク異常判定装置の基本原理」の説明を行い、続いて、実施例1の電動車両のトルク異常判定装置における「異常モータトルク推定作用」を説明する。
図11は、実施例1の電動車両のトルク異常判定装置の基本原理を説明するための車両モデルを示す説明図である。図12は、実施例1の電動車両のトルク異常判定装置の基本原理によるトルク異常判定時における、車両モーメント・ヨージャーク・異常モータトルクの各特性を示すタイムチャートである。
ここで、Tb[m]はトレッドベース、nはモータ減速比[-]、R[m]はタイヤ動半径を表す。また、符号は反時計回り方向の回転をプラスとする。
ここで、Wb[m]はホイールベースを表す。
ここで、I[kgm2]は、車両100のヨー慣性を表す。
そして、時刻tβにおいて、前後力モーメントMx[Nm]はピーク値となり、その後ピーク値を維持したまま推移する。このとき、ヨージャークdγ[rad/s2]は最大値になる。この間の時間は、時刻tαから約0.1[s]間である。さらに、このときから横力モーメントMy[Nm]が徐々に発生する。
そして、時刻tγにおいて、横力モーメントMy[Nm]はピーク値となり、その後ピーク値を維持したまま推移する。この間の時間は、時刻tαから約0.4[s]間である。
図13は、実施例1の異常モータトルク推定処理によるトルク異常判定時における、左右駆動輪実トルク・ヨージャーク・前後加速度・トルク異常判定フラグ・トルク異常輪判定値・異常トルク推定値・ヨーレートの各特性を示すタイムチャートである。
実施例1の電動車両のトルク異常判定装置にあっては、下記に挙げる効果を得ることができる。
このため、前後輪のうち少なくとも一方の左右駆動輪を独立に駆動する電動モータの異常モータトルクの発生の有無を、高精度且つ短時間で判定することができる。
このため、外乱によって誤判断する確率を減少し、判定精度の向上を図ることができる。
このため、トルク異常輪を特定することができ、さらに異常モータトルクの発生の有無を高精度で判定することができる。
このため、走行抵抗Dによる前後加速度の変化を考慮でき、走行抵抗に拘らずトルク異常輪の判定ができて、さらに異常モータトルクの発生有無の判定精度をさらに高めることができる。
図14は、実施例2の電動車両のトルク異常判定装置の異常モータトルク推定器を示す制御ブロック図である。
そして、前記トルク異常判定器30は、ブレーキ異常判定部(ブレーキ異常検出部)30aと、トルク異常判定部30bと、を有している。
ここで、FBfail=0は全ての車輪のブレーキに異常がないこと(正常状態)を示し、FBfail=1は何れかの車輪のブレーキに異常があることを示す。
ここで、Ffail=0は正常、すなわちヨージャークdγ[rad/s2]が異常判定閾値dγTh[rad/s2]を超えていないときには、モータトルクに異常が発生していないと判断する。また、Ffail=1は異常、すなわち全ての車輪のブレーキに異常がなく、ヨージャークdγ[rad/s2]が異常判定閾値dγTh[rad/s2]を超えているときには、左右駆動輪2L,2Rのどちらかを駆動するモータトルクに異常が発生していると判断する。ここで、異常判定閾値dγTh[rad/s2]は0.9[rad/s2]に設定する。
実施例2の電動車両のトルク異常判定装置にあっては、上記(1)〜(4)の記載の効果に加え、下記に挙げる効果を得ることができる。
このため、ブレーキの異常によらず異常モータトルク発生の有無を判定でき、判定精度の向上を図ることができる。
2L,2R 左右駆動輪
3L,3R 左右駆動モータ(電動モータ)
10 トルク異常判定装置
11 ヨージャーク検出器(ヨージャーク検出手段)
12 前後加速度検出器(前後加速度検出手段)
13a,13b 左右車輪速検出器
20 異常モータトルク推定器
21 トルク異常判定器(トルク異常判定手段)
22 トルク異常輪判定器(トルク異常輪判定手段)
22a ヨージャーク符号演算部
22b 勾配検出部
22c 車速検出部
22d 駆動力補正部
22e 走行抵抗補正部
22f 前後加速度符号演算部
22g 異常輪判定部
dγ ヨージャーク
ax 前後加速度
dγTh 異常判定閾値
Ffail トルク異常判定フラグ
Wfail トルク異常輪判定値
Claims (5)
- 前後輪のうち少なくともどちらか一方の左右駆動輪を独立に電動モータで駆動し、トルク指令に応じて前記電動モータを駆動する電動車両において、
前記電動車両のヨー加速度であるヨージャークを検出するヨージャーク検出手段と、
前記電動モータの異常モータトルクの発生の有無を判定するトルク異常判定手段と、を備え、
前記トルク異常判定手段は、前記異常モータトルクの発生直後から前記ヨージャークが最大値になるまでの時間領域に、前記ヨージャーク検出手段が検出したヨージャークに基づいて、前記異常モータトルクの発生の有無を判定することを特徴とする電動車両のトルク異常判定装置。 - 請求項1に記載された電動車両のトルク異常判定装置において、
前記トルク異常判定手段は、前記ヨージャークが閾値を超えたときに、前記異常モータトルクが発生したと判定することを特徴とする電動車両のトルク異常判定装置。 - 請求項1または請求項2に記載された電動車両のトルク異常判定装置において、
前記電動車両の前後方向の加速度である前後加速度を検出する前後加速度検出手段と、
前記異常モータトルクによって駆動されるトルク異常輪を判定するトルク異常輪判定手段と、を備え、
前記トルク異常輪判定手段は、前記前後加速度と前記ヨージャークに基づいて、前記トルク異常輪を判定することを特徴とする電動車両のトルク異常判定装置。 - 請求項3に記載された電動車両のトルク異常判定装置において、
前記トルク異常輪判定手段は、前記電動車両が走行している道路の勾配を検出する勾配検出部と、
前記電動車両の車体速度を検出する車速検出部と、
前記勾配と前記車体速度に基づいて前記電動車両に作用する走行抵抗を演算し、この走行抵抗によって、前記前後加速度を補正する走行抵抗補正部と、を有することを特徴とする電動車両のトルク異常判定装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載された電動車両のトルク異常判定装置において、
前記トルク異常判定手段は、前記電動車両のブレーキの異常を検出するブレーキ異常検出部を有し、
前記トルク異常判定手段は、前記ブレーキの異常が検出されないときに、前記異常モータトルクの発生の有無を判定することを特徴とする電動車両のトルク異常判定装置。
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