JP4715185B2 - 前後輪舵角比補正手段を備えた自動車 - Google Patents
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Claims (8)
- 一対の前輪と一対の後輪とがその間に前後輪舵角比を伴って操舵される4輪操舵式であって前記一対の前輪と前記一対の後輪の少なくとも一つが電動機により個別に駆動されるようになっている自動車にして、前記電動機の一つに異常が生じたとき、該電動機の異常により運転者による操舵に基づかないヨーモーメントが車体に作用して車体が偏向しようとするのに合わせた時間が経過したときから、該ヨーモーメントを打ち消すように前記前後輪舵角比を補正する手段を備えていることを特徴とする自動車。
- 一対の前輪と一対の後輪とがその間に前後輪舵角比を伴って操舵される4輪操舵式であって前記一対の前輪と前記一対の後輪の少なくとも一つが発電機により個別に制動されるようになっている自動車にして、前記発電機の一つに異常が生じたとき、該発電機の異常により運転者による操舵に基づかないヨーモーメントが車体に作用して車体が偏向しようとするのに合わせた時間が経過したときから、該ヨーモーメントを打ち消すように前記前後輪舵角比を補正する手段を備えていることを特徴とする自動車。
- 前記前後輪舵角比補正手段は、前輪操舵角と車体の目標ヨーレートと車体の目標スリップ角と車体に作用しているヨーモーメントの検出値とに基づいて前記前後輪舵角比のあるべき値を演算により算出し、前記前後輪舵角比を該算出値に合わせるよう補正するようになっていることを特徴とする請求項1に記載の自動車。
- 前記前後輪舵角比補正手段は、前輪操舵角と車体の目標ヨーレートと車体の目標スリップ角と車体に作用しているヨーモーメントの検出値とに基づいて前記前後輪舵角比のあるべき値を演算により算出し、前記前後輪舵角比を該算出値に合わせるよう補正するようになっていることを特徴とする請求項2に記載の自動車。
- 前記電動機に異常が生じたとき前記前後輪舵角比補正手段は前記時間が経過するまで前記前後輪舵角比のあるべき値を算出し、前記時間が経過したときから前記前後輪舵角比を該算出値に補正するようになっていることを特徴とする請求項1または3に記載の自動車。
- 前記発電機に異常が生じたとき前記前後輪舵角比補正手段は前記時間が経過するまで前記前後輪舵角比のあるべき値を算出し、前記時間が経過したときから前記前後輪舵角比を該算出値に補正するようになっていることを特徴とする請求項2または4に記載の自動車。
- 前記前後輪舵角比補正手段は前輪操舵角と後輪操舵角とを支点の周りに傾動するてこ部材のてこ比により関連付ける機構を含み、前後輪舵角比の補正は前記のてこ比を変えることにより行われるようになっていることを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載の自動車。
- 前記一対の前輪が運転者により直接操舵され、前記一対の後輪が前記一対の前輪の操舵に伴って前記前後輪舵角比補正手段を介して操舵されるようになっていることを特徴とする請求項1〜7のいずれかに記載の自動車。
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