JP2006168438A - 前後輪舵角比補正手段を備えた自動車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】前輪操舵角、目標ヨーレート、目標スリップ角、実測ヨーモーメントに基づいて実測ヨーモーメントに対応する前後輪舵角比を算出し、前後輪舵角比を算出値に合わせるよう補正する。
【選択図】図1
Description
Claims (10)
- 一対の前輪と一対の後輪とがその間に前後輪舵角比を伴って操舵される4輪操舵式の自動車にして、運転者による操舵に基づかないヨーモーメントが車体に作用したとき、該ヨーモーメントを打ち消すように前記前後輪舵角比を補正する手段を備えていることを特徴とする自動車。
- 前記前後輪舵角比補正手段は、前輪操舵角と車体の目標ヨーレートと車体の目標スリップ角と車体に作用しているヨーモーメントの検出値とに基づいて前記前後輪舵角比のあるべき値を演算により算出し、前記前後輪舵角比を該算出値に合わせるよう補正するようになっていることを特徴とする請求項1に記載の自動車。
- 前記一対の前輪と前記一対の後輪の少なくとも一つが電動機により個別に駆動されるようになっており、前記電動機の一つに異常が生じたとき前記前後輪舵角比補正手段が作動されるようになっていることを特徴とする請求項1または2に記載の自動車。
- 前記電動機異常が生じたとき前記前後輪舵角比補正手段は所定の時間の経過を待って前後輪舵角比を補正するようになっていることを特徴とする請求項3に記載の自動車。
- 前記電動機異常が生じたとき前記前後輪舵角比補正手段は所定の時間が経過するまで前記前後輪舵角比のあるべき値を算出し、前記所定時間が経過したときから前記前後輪舵角比を該算出値に補正するようになっていることを特徴とする請求項3に記載の自動車。
- 前記一対の前輪と前記一対の後輪の少なくとも一つが発電機により個別に制動されるようになっており、前記発電機の一つに異常が生じたとき前記前後輪舵角比補正手段が作動されるようになっていることを特徴とする請求項1または2に記載の自動車。
- 前記発電機異常が生じたとき前記前後輪舵角比補正手段は所定の時間の経過を待って前後輪舵角比を補正するようになっていることを特徴とする請求項6に記載の自動車。
- 前記発電機異常が生じたとき前記前後輪舵角比補正手段は所定の時間が経過するまで前記前後輪舵角比のあるべき値を算出し、前記所定時間が経過したときから前記前後輪舵角比を該算出値に補正するようになっていることを特徴とする請求項6に記載の自動車。
- 前記前後輪舵角比補正手段は前輪操舵角と後輪操舵角とを支点の周りに傾動するてこ部材のてこ比により関連付ける機構を含み、前後輪舵角比の補正は前記のてこ比を変えることにより行われるようになっていることを特徴とする請求項1〜8のいずれかに記載の自動車。
- 前記一対の前輪が運転者により直接操舵され、前記一対の後輪が前記一対の前輪の操舵に伴って前記前後輪舵角比補正手段を介して操舵されるようになっていることを特徴とする請求項1〜9のいずれかに記載の自動車。
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