JP6287572B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、例えばハイブリッド自動車等である車両1の前部にエンジン2が搭載され、そのエンジン2の出力軸が動力伝達機構3に連結される。また、前輪駆動用のモータ4の出力軸が動力伝達機構3に連結される。動力伝達機構3は、エンジン2の駆動トルク(出力トルク)Teまたはモータ4の駆動トルク(出力トルク)Tfを前車軸5に伝達する。前車軸5の両端には前輪6,6が装着される。
(1)内部メモリに記憶している目標駆動トルクTt設定用のデータをアクセル開度センサ31の検知開度および車速センサ33の検知車速などに基づいて参照することにより、目標駆動トルク(車両に要求される要求トルク)Ttを設定する設定手段。
ECU30は、回転速度差ΔV(=|Vf−Vr|)が所定値ΔVs以上であるかを判定する(ステップS1)。
平地Eaを前進走行してきた車両1の前輪6が登り坂(登り勾配)Ebに進入する様子を図4に示す。また、この走行状態における前輪回転速度Vf、後輪回転速度Vr、回転速度比率K(=“Vf/Vr)、モータ4の出力トルクTf、モータ7の出力トルクTrの変化を図5に示す。図5の実線はECU30のトルク補正がない場合の変化を示し、破線はECU30のトルク補正がある場合の変化を示す。
車両1の前輪6が下り坂(下り勾配)Edから平地Eeに進入する様子を図8に示す。
この場合の前輪回転速度Vf、後輪回転速度Vr、回転速度比率K、出力トルクTf、出力トルクTrの変化は、前輪6が平地Eaから登り坂Ebへ進入したときの図5の変化とほぼ同じである。図5中の“前輪が登り坂に進入”を“前輪が平地に進出”に置き換え、“後輪が登り坂に進入”を“後輪が平地に進出”に置き換えて見ればよい。
平地Eaを前進走行している車両1の後輪10が凹部の下り坂(下り勾配)Haに進入する様子を図9に示す。また、この走行状態における前輪回転速度Vf、後輪回転速度Vr、回転速度比率K、出力トルクTf、出力トルクTrの変化を図10に示す。図10の実線はECU30のトルク補正がない場合の変化を示し、破線はECU30のトルク補正がある場合の変化を示す。
車両1の前輪6が登り坂(登り勾配)Ebから平地Ecに進出する様子を図11に示す。また、この走行状態における前輪回転速度Vf、後輪回転速度Vr、回転速度比率K、出力トルクTf、出力トルクTrの変化を図12に示す。図12の実線はECU30のトルク補正がない場合の変化を示し、破線はECU30のトルク補正がある場合の変化を示す。
車両1の前輪6が平地Ecから下り坂(下り勾配)Edに進入する様子を図13に示す。
この場合の前輪回転速度Vf、後輪回転速度Vr、回転速度比率K、出力トルクTf、出力トルクTrの変化は、前輪6が登り坂Ebから平地Ecへ進出したときの図12の変化とほぼ同じである。図12中の“前輪が平地に進出”を“前輪が下り坂に進入”に置き換え、“後輪が平地に進出”を“後輪が下り坂に進入”に置き換えて見ればよい。
平地Eaを前進走行している車両1の後輪10が凸部の登り坂(登り勾配)Hcに進入する様子を図14に示す。また、この走行状態における前輪回転速度Vf、後輪回転速度Vr、回転速度比率K、出力トルクTf、出力トルクTrの変化を図15に示す。図15の実線はECU30のトルク補正がない場合の変化を示し、破線はECU30のトルク補正がある場合の変化を示す。
上記実施形態におけるトルク補正手段は、回転速度の加速度が大きい方の車輪に対応するモータの出力トルク補正量を、回転速度の加速度が小さい方の車輪の回転速度の加速度dVに応じた値に設定するようにしたが、回転速度の加速度dVに限らず、両回転速度Vf,Vrの比“Vf/Vr”に応じた値に設定してもよい。あるいは、両回転速度Vf,Vrの差ΔV(=|Vf−Vr|)に応じた値に設定してもよい。
Claims (5)
- 車両の前輪を駆動する第1のモータと、
前記車両の後輪を駆動する第2のモータと、
前記各モータの出力トルクを制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記前輪および前記後輪のいずれか一方が勾配に進入または勾配から進出したとき、前記各モータの出力トルクを前記前輪の回転速度と前記後輪の回転速度との対比に基づき補正する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 前記制御手段は、前記前輪の回転速度と前記後輪の回転速度との差が所定値以上のとき、前記各モータのうち、回転速度の加速度が大きい方の車輪に対応するモータの出力トルクを補正する
ことを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記制御手段は、前記各モータのうち、回転速度の加速度が大きい方の車輪に対応するモータの出力トルクの補正の増減方向を、その回転速度の加速度の正負に応じて決定する
ことを特徴とする請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記制御手段は、前記各モータのうち、回転速度の加速度が大きい方の車輪に対応するモータの出力トルクの補正量の絶対値を、両回転速度の比に応じて決定する
ことを特徴とする請求項3に記載の車両制御装置。 - 前記制御手段は、前記各モータのうち、回転速度の加速度が大きい方の車輪に対応するモータの出力トルクの補正量の絶対値を、両回転速度の差に応じて決定する
ことを特徴とする請求項3に記載の車両制御装置。
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