JP2007104892A - 車両のスリップ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明のスリップ制御装置は、車輪を駆動する駆動源と、駆動力指令値に基づいて駆動源を駆動するための駆動力制御値を出力する駆動力制御手段(S11)と、運転者の要求に基づいて第一駆動力指令値を演算する第一駆動力指令値演算手段(S6)と、駆動力制御値と駆動輪の角加速度とに基づいて第二駆動力指令値を演算する第二駆動力指令値演算手段(S7)と、駆動輪がスリップ状態のときに、駆動力制御手段への駆動力指令値を第一駆動力指令値から第二駆動力指令値に切り替える切り替え手段(S10)とを備える。
【選択図】図2
Description
図1は本発明における車両のスリップ制御装置のシステム構成図である。本実施形態の車両は後輪を駆動して走行する電動車両である。
本実施形態では第二駆動力指令値の演算方法の一部が第1実施形態と異なる。以下、本実施形態における第二駆動力指令値Ff3、Ff4の演算方法について説明する。
本実施形態では第2実施形態で説明した1次遅れフィルタを所定の条件でカットする。その他の制御については第2実施形態と同一である。以下、本実施形態における第二駆動力指令値Ff3、Ff4の演算方法について図10を参照しながら説明する。図10は本実施形態における第二駆動力指令値Ff3、Ff4の演算制御を示すフローチャートである。
本実施形態では、図2のフローチャートに示す制御におけるステップS10の制御用駆動力F3、F4の演算方法が第1〜3実施形態と異なる。その他の構成及び制御については同一である。以下、本実施形態における制御用駆動力F3、F4の演算方法について図13を参照しながら説明する。図13は本実施形態における制御用駆動力F3、F4の演算制御を示すフローチャートである。
2 右前輪
3 左後輪
4 右後輪
5 モータ
6 モータ
7 インバータ
8 インバータ
9 バッテリ
10 車輪速センサ
11 車輪速センサ
12 車輪速センサ
13 車輪速センサ
14 ステアリング
15 舵角センサ
16 舵角センサ
17 舵角センサ
18 舵角センサ
19 加速度センサ
20 ヨーレートセンサ
21 ステアリング角センサ
22 アクセルストロークセンサ
23 アクセルペダル
24 ブレーキストロークセンサ
25 ブレーキペダル
30 コントローラ
Claims (5)
- 車両駆動輪のスリップ制御装置において、
車輪を駆動する駆動源と、
駆動力指令値に基づいて駆動源を駆動するための駆動力制御値を出力する駆動力制御手段と、
運転者の要求に基づいて第一駆動力指令値を演算する第一駆動力指令値演算手段と、
前記駆動力制御値と前記駆動輪の角加速度とに基づいて第二駆動力指令値を演算する第二駆動力指令値演算手段と、
前記駆動輪がスリップ状態のときに、前記駆動力制御手段への駆動力指令値を前記第一駆動力指令値から前記第二駆動力指令値に切り替える切り替え手段と、
を備えることを特徴とする車両駆動輪のスリップ制御装置。 - 前記駆動輪のスリップ量を演算するスリップ量演算手段と、
前記スリップ量演算手段により演算したスリップ量を目標スリップ量に収束させる駆動力の補正値を演算して前記第二駆動力指令値を補正する補正手段と、
を備えることを特徴とする請求項1に記載の車両駆動輪のスリップ制御装置。 - 前記第二駆動力指令値演算手段により演算される駆動力指令値を前記補正手段により演算される補正値に対して遅れをもたせた値として加算する遅れ手段を備えることを特徴とする請求項2に記載の車両駆動輪のスリップ制御装置。
- 駆動輪のスリップ量が所定の閾値以上のとき、前記遅れ手段により遅れをもたせることを禁止することを特徴とする請求項3に記載の車両駆動輪のスリップ制御装置。
- 前記切り替え手段は、前記スリップ量に基づき駆動輪がスリップ状態になったことを判断する第一の閾値と、前記スリップ量に基づき駆動輪のスリップ状態が収束したことを判断する前記第一の閾値より小さい第二の閾値とを有することを特徴とする請求項3に記載の車両駆動輪のスリップ制御装置。
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