JP6726073B2 - 車両の制御装置及び車両の制御方法 - Google Patents
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Description
勾配分の加速度Gr=前後加速度センサ値Gs−車両の前後加速度(車輪速微分値)dV/dt ・・・(1)
勾配θ=sin−1(Gr/g) ・・・(2)
Gt=(Tm×減速比/タイヤ半径)/車両重量 ・・・(3)
Glimit=MAX(Gt+A,B) ・・・(4)
V’=V’(前回値)+MAX(MIN(V−V’(前回値),Glimit×△t),−Glm×Δt) ・・・(5)
Gr=Gs−dV’/dt ・・・(1)’
Glimit=MAX(Gt’+a,b) ・・・(4)’
Gt’=Gt−Gr ・・・(6)
スリップ率=(車輪速−車体速度)/車輪速 ・・・(7)
図8に示す特性は、路面摩擦係数が高い場合と低い場合のそれぞれにおいて、その路面で出力可能な最大駆動力をスリップ率に応じて示している。トルクダウン前のトルクが図8中のPに相当する場合、路面摩擦係数が低い場合は、スリップ率が大きく、最大駆動力を出力することができない。このため、図中に矢印A1で示すようなトルクダウンを行い、スリップ率を目標スリップ率まで低下させることで、最大駆動力を出力できるようにする。
100 勾配推定部
104 変化量制限部
200 計算加速度演算部
Claims (8)
- 前後加速度センサ値と車輪速の変化量から求まる加速度とに基づいて勾配を推定する勾配推定部と、
車両を駆動するモータのトルクに基づいて車両の計算加速度を演算する計算加速度演算部と、
前記計算加速度に基づいて、前記車輪速の前記変化量に制限をかける変化量制限部と、
を備えることを特徴とする、車両の制御装置。 - 前記変化量制限部は、前記計算加速度に補正値を加えて得られる単位時間当たりの変化量制限値に基づいて、前記変化量に制限をかけることを特徴とする、請求項1に記載の車両の制御装置。
- 前記変化量制限部は、前記車輪速の単位時間当たりの変化量が前記変化量制限値よりも大きい場合に、前記変化量に制限をかけることを特徴とする、請求項2に記載の車両の制御装置。
- 前記変化量制限部は、前記モータの駆動力域が低駆動力域の場合は、前記計算加速度に基づく前記変化量の制限に代えて、予め定めた単位時間当たりの変化量制限値に基づいて前記変化量に制限をかけることを特徴とする、請求項1に記載の車両の制御装置。
- 前記変化量制限部は、前記車輪速の単位時間当たりの変化量が前記変化量制限値よりも大きい場合に、前記変化量に制限をかけることを特徴とする、請求項4に記載の車両の制御装置。
- 前記変化量制限部は、車輪速が減少する場合は、所定の下限値に基づいて前記変化量に制限をかけることを特徴とする、請求項1〜5のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 前記計算加速度演算部は、車輪のスリップに応じてトルクダウンした前記トルクに基づいて前記計算加速度を演算することを特徴とする、請求項1〜6のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 前後加速度センサ値と車輪速の変化量から求まる加速度とに基づいて勾配を推定するステップと、
車両を駆動するモータのトルクに基づいて車両の計算加速度を演算するステップと、
前記計算加速度に基づいて、前記車輪速の前記変化量に制限をかけるステップと、
を備えることを特徴とする、車両の制御方法。
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