CN103025565B - 电动车辆的转矩异常判定装置 - Google Patents

Abstract

本发明适用于通过电动机（3L、3R）独立地驱动左右驱动轮（2L、2R），并通过根据转矩指令（T_L、T_R）而驱动的电动机（3L、3R）独立地驱动左右驱动轮（2L、2R）的电动车辆（1）。而且，具备检测横摆抖动（dγ）的横摆抖动检测装置（11）、基于横摆抖动（dγ）判定电动机（3L、3R）有无产生异常电动机转矩的转矩异常判定器（21）。

Description

电动车辆的转矩异常判定装置

技术领域

本发明涉及判定独立地驱动前后轮中至少一方的左右驱动轮的电动机的转矩异常的电动车辆的转矩异常判定装置。

背景技术

目前，公知有一种电动机的控制装置，通过根据车辆的横摆率求出驱动轮的前后力，即使在不可能检测驱动驱动轮的电动机转矩的情况下，也能够根据该前后力推定向电动机供给的电流值（例如，参照专利文献1）。在该电动机的控制装置中，基于推定的电流值，可判定电动机有无产生异常电动机转矩。

但是，如目前那样，为根据基于车辆的横摆率推定的前后力判定有无异常电动机转矩，需要作用于车辆的横向力等参数。通常情况下，轮胎模型的模型化精度差，难以高精度地求出横向力等参数。因此，使用横向力等参数判定有无异常电动机转矩时，具有判定精度低这样的问题。此外，至横向力产生时，因具有长的延迟时间，在判定时花费时间，对于随着异常电动机转矩的产生的转矩降低的等性能不良的对应会延迟。

本发明就是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种电动车辆的转矩异常判定装置，其以高精度且短时间判定独立地驱动前后轮中至少一方的左右驱动轮的电动机有无产生异常电动机转矩。

专利文献1:日本特开2005－239006号公报

发明内容

为了实现上述目的，本发明的电动车辆的转矩异常判定装置应用于利用电动机独立地驱动前后轮中至少一方的左右驱动轮，并根据转矩指令驱动电动机的电动车辆。该电动车辆的转矩异常判定装置具备检测电动车辆的横摆加速度即横摆抖动（yaw jerk）的横摆抖动检测装置和基于横摆抖动判定电动机有无产生异常电动机转矩的转矩异常判定装置。

在本发明中，通过转矩异常判定装置，基于横摆抖动判定有无产生异常电动机转矩。即，不使用轮胎模型的模型化精度差，难以以高精度求出的横向力等的参数，判定异常电动机转矩的有无。即，横摆抖动根据作用于车辆的前后力和横向力求出，但是，横摆抖动产生之后前后力的影响为主导，横向力的影响产生延迟，前后力和横向力具有响应的不同。因此，基于在该前后力的影响为主导的横摆抖动产生之后的时间区域而检测出的横摆抖动，判定异常电动机转矩的有无，由此抑制横向力等的参数影响。该结果是能够以高精度且短时间判定独立驱动前后轮中至少一方的左右驱动轮的电动机有无产生异常电动机转矩。

附图说明

图1是表示应用了实施例1的电动车辆的转矩异常判定装置的电动车辆的整体系统图；

图2是表示实施例1的电动车辆的转矩异常判定装置的异常电动机转矩推定器的控制方框图；

图3是表示实施例1的电动车辆的转矩异常判定装置的转矩异常轮判定器的控制方框图；

图4是表示在转矩异常轮判定处理使用的异常轮判定表的图；

图5是表示实施例1的电动车辆的转矩异常判定装置的异常转矩推定器的控制方框图；

图6是表示实施例1的电动车辆的转矩异常判定装置的车轮滑动修正器的控制方框图；

图7是表示由异常电动机转矩推定装置执行的异常电动机转矩推定处理的流程的流程图；

图8是表示由转矩异常轮判定器执行的转矩异常轮判定处理的流程的流程图；

图9是表示由异常转矩推定器执行的异常转矩推定处理的流程的流程图；

图10是表示由车轮滑动修正器执行的车轮滑动修正处理的流程的流程图；

图11是表示用于说明实施例1的电动车辆的转矩异常判定装置的基本原理的车辆模型的说明图；

图12是表示实施例1的电动车辆的转矩异常判定装置的基本原理的转矩异常判定时的车辆力矩、横摆抖动、异常电动机转矩的各特性的时间表；

图13是表示实施例1的异常电动机转矩推定处理的转矩异常判定时的左右驱动轮实际转矩、横摆抖动、前后加速度、转矩异常判定标记、异常轮判定值、异常转矩推定值、横摆率的各特性的时间表；

图14是表示实施例2的电动车辆的转矩异常判定装置的异常电动机转矩推定器的控制方框图。

具体实施方式

下面，基于附图所示的实施例1说明实现本发明的电动车辆的转矩异常判定装置的最佳方式。

实施例1

首先，说明构成。图1是表示应用了实施例1的电动车辆的转矩异常判定装置的电动车辆的整体系统图。

如图1所示，实施例1的电动车辆1具备左驱动轮2L、右驱动轮2R、左驱动电动机（电动机）3L、右驱动电动机（电动机）3R、电动机控制器4、转矩异常判定装置10。

上述左驱动轮2L作为左后轮设置于车身1a，上述右驱动轮2R作为右后轮设置于车身1a。

上述左驱动电动机3L为一体地设置于左驱动轮2L的内部的轮内电动机，上述右驱动电动机3R为一体地设置于右驱动轮2R的内部的轮内电动机。上述左右驱动电动机3L、3R分别接受来自未图示的电动机逆变器的电流供给，独立地驱动各驱动轮2L、2R。另外，在此，左右驱动电动机3L、3R接受来自左右驱动轮2L、2R的旋转能量，分别作为发电机儿发挥功能，可以对未图示的蓄电池充电。

上述电动机控制器4是独立地控制左右驱动轮2L、2R的驱动力的装置。该电动机控制器4例如以左右驱动电动机3L、3R的各自的动作状态和驾驶者的驾驶操作量（加速器操作量）为基础，输出适当的转矩指令TL、TR（Nm）。未图示的电动机逆变器基于该转矩指令T_L、T_R，分别向左右驱动电动机3L、3R进行电流供给。

即，上述电动车辆1通过根据转矩指令T_L、T_R（Nm）驱动的左右驱动电 动机3L、3R，分别独立地驱动作为左右后轮而设定的左右驱动轮2L、2R。

上述转矩异常判定装置10是搭载于上述的电动车辆1的装置，具备横摆抖动检测器（横摆抖动检测装置）11、前后加速度检测器（前后加速度检测装置）12、左车轮速度检测器13a（车轮速度检测装置）、右车轮速度检测器13b（车轮速度检测装置）、异常电动机转矩推定器20（异常电动机转矩推定装置）。

上述横摆抖动检测器11检测电动车辆1的重心周围的横摆加速度即横摆抖动dγ（rad/s²）。

上述前后加速度检测器12检测电动车辆1的前后方向的加速度（下面，称为前后加速度a_x（G））。

上述左车轮速度检测器13a检测左驱动轮2L的旋转速度（下面，称为左车轮速度V_L（m/s））。另外，上述右车轮速度检测器13b检测右驱动轮2R的旋转速度（下面，称为右车轮速度V_R（m/s））。

上述异常电动机转矩推定器20判定左右驱动电动机3L、3R有无产生异常电动机转矩，在产生异常电动机转矩时，推定异常电动机转矩值（下面，称为异常转矩推定值T_fail（Nm））。向该异常电动机转矩推定器20输入通过横摆抖动检测器11检测的横摆抖动dγ（rad/s²）、通过前后加速度检测器12检测的前后加速度a_x（G）、通过左右车轮速度检测器13a、13b检测的左右车轮速度V_L,V_R（m/s）及从电动机控制器4输出的转矩指令T_L、T_R（Nm）的各种信息。

图2是表示实施例1的电动车辆的转矩异常判定装置的异常电动机转矩推定装置的控制方框图。

如图2所示，该异常电动机转矩推定器20具有转矩异常判定器（转矩异常判定装置）21、转矩异常轮判定器（转矩异常轮判定装置）22、异常转矩推定器23、车轮滑动修正器24。

上述转矩异常判定器21基于输入异常电动机转矩推定器20的横摆抖动dγ（rad/s²）、预存储的异常判定阈值dγ_Th（rad/s²），判定有无产生异常电动机转矩，利用下述式（1）输出转矩异常判定标记F_fail。另外，“异常电动机转矩”是指从与来自电动机控制器4的转矩指令T_L、T_R（Nm）不一致的左右驱动电动机3L、3R的输出转矩。

$F_{\mathrm{fail}}=\left\{\begin{array}{c}0\left(\right|\mathrm{d\&gamma;}|<d{\mathrm{\&gamma;}}_{\mathrm{th}})\\ 1\left(\right|\mathrm{d\&gamma;}|\&GreaterEqual;{\mathrm{d\&gamma;}}_{\mathrm{th}})\end{array}\right.---\left(1\right)$

在此，F_fail＝0为正常，即横摆抖动dγ（rad/s²）不超过异常判定阈值dγ_Th（rad/s²）时，判定出电动机转矩未产生异常。另外，F_fail＝1为异常，即横摆抖动dγ（rad/s²）超过异常判定阈值dγ_Th（rad/s²）时，判定为驱动左右驱动轮2L、2R的一方的电动机转矩产生异常。在此，异常判定阈值dγ_Th（rad/s²）设为0.9（rad/_s ²）。

上述转矩异常轮判定器22基于输入异常电动机转矩推定器20的横摆抖动dγ（rad/s²）、前后加速度a_x（G）、由转矩异常判定器21运算的转矩异常判定标记F_fail，判定电动机转矩产生了异常的驱动轮（下面，称为转矩异常轮）。

上述异常转矩推定器23基于输入异常电动机转矩推定器20的横摆抖动dγ（rad/s²）、转矩指令T_L、T_R（Nm）、由转矩异常轮判定器22求出的转矩异常轮判定值W_fail，求出转矩异常轮的异常电动机转矩值T_fail。另外，求出根据左右驱动轮2L、2R的前后力产生响应延迟修正该异常电动机转矩值T_fail的一次修正推定值T_fail*。

上述车轮滑动修正器24根据输入异常电动机转矩推定器20的转矩指令T_L、T_R（Nm）、左右车轮速度V_L、V_R（m/s），并对应转矩异常轮的滑动状态对由异常转矩推定器23求出的一次修正推定值T_fail*进行修正，并输出二次修正推定值T_fail**。另外，二次修正推定值T_fail**为转矩异常轮的异常电动机转矩值的最终的推定值。

下面，对转矩异常轮判定器22、异常转矩推定器23、车轮滑动修正器24分别进行详述。

图3是表示实施例1的电动车辆的转矩异常判定装置的转矩异常轮判定器的控制方框图。

如图3所示，转矩异常轮判定器22具有横摆抖动符号运算部22a、坡度检测部22b、车速检测部22c、驱动力修正部22d、行驶阻力修正部22e、前后加速度符号运算部22f、异常轮判定部22g。

上述横摆抖动符号运算部22a判别所输入的横摆抖动dγ（rad/s²）的符号，根据下述式（2），输出横摆抖动符号标记Sdγ。

$\mathrm{Sd\&gamma;}=\left\{\begin{array}{c}0(\mathrm{d\&gamma;}<0)\\ 1(\mathrm{d\&gamma;}\&GreaterEqual;0)\end{array}\right\}---\left(2\right)$

在此，Sdγ＝0时，即横摆抖动dγ（rad/s²）的符号为负时，在图1中表示顺时针旋转（右旋转）方向的旋转，Sdγ＝1时，即横摆抖动dγ（rad/s²）的符号为正时，图1中表示逆时针旋转（左旋转）方向的旋转。

上述坡度检测部22b是例如倾斜传感器，检测电动车辆1行驶的道路的坡度即前后坡度θ（rad）。

上述车速检测部22c基于输入异常电动机转矩推定器20的左右车轮速度V_L、V_R（m/s），运算电动车辆1的车身速度即车速V（m/s）。该车速V（m/s）根据下述式（3）求出。

$V=\frac{V_L+V_R}{2}---\left(3\right)$

上述驱动力修正部22d从所输入的前后加速度a_x（G）减去转矩指令T_L、T_R（Nm）的加速度成分进行修正，运算转矩修正前后加速度a_x*（G）。该转矩修正前后加速度a_x*（G）根据下述式（4）求出。

$a_X*=a_X-\frac{(T_L+T_R)\&times;n}{W\&times;R}---\left(4\right)$

在此，n表示电动机减速比，R（m）表示轮胎动作半径，W（N）表示车辆重量。

上述行驶阻力修正部22e基于由坡度检测部22b检测的前后坡度θ（rad）、车速检测部22c求出的车速V（m/s），运算作用于电动车辆1的行驶阻力D（N）。该行驶阻力D（N）根据下述式（5）求出。另外，该行驶阻力修正部22e从由驱动力修正部22d求出的转矩修正前后加速度a_x*（G）减去行驶阻力D（N）的加速度成分进行修正，运算阻力修正前后加速度a_x**（G）。该阻力修正前后加速度a_x**（G）根据下述式（6）求出。

$D=\frac{1}{2}\mathrm{\&rho;CdA}{V}^2+\mathrm{W\&mu;}\cos \left(\mathrm{\&theta;}\right)+W\sin \left(\mathrm{\&theta;}\right)---\left(5\right)$

$a_X**=a_X*-\frac{D}{W}---\left(6\right)$

在此，ρ（kg/m³）表示空气密度，C_d（－）表示空气阻力系数，A（m²）表示车辆前面投影面积，μ（－）表示滚动阻力系数。

上述前后加速度符号运算部22f判别利用驱动力修正部22d修正后再利用行驶阻力修正部22e修正的前后加速度、即阻力修正前后加速度a_x**（G）的符号，根据下述式（7），输出前后加速度符号标记Sa_x。

$\mathrm{Sax}=\left\{\begin{array}{c}0(\mathrm{ax}**<0)\\ 1(\mathrm{ax}*\&GreaterEqual;0)\end{array}\right\}---\left(7\right)$

在此，Sa_x＝0时，即阻力修正前后加速度a_x**（G）的符号为负时，表示朝向车辆后方的加速度，Sa_x＝1时，即阻力修正前后加速度a_x**（G）的符号为正时，表示朝向车辆前方的加速度。

上述异常轮判定部22g在所输入的转矩异常判定标记F_fail为1的情况下，基于横摆抖动符号标记Sdγ和前后加速度符号标记Sa_x判定转矩异常轮，输出转矩异常轮判定值W_fail。这时，使用图4所示的异常轮判定表进行判定。另外，“牵引”即表示通过驱动电动机旋转驱动转矩异常轮的状态，“再生”即表示转矩异常轮向驱动电动机输出旋转能量的状态。

图5是表示实施例1的电动车辆的转矩异常判定装置的异常转矩推定器的控制方框图。

如图5所示，异常转矩推定器23具有正常轮转矩选择部23a、最大值检测部23b、异常转矩运算部23c、轮胎响应修正部23d。

上述正常轮转矩选择部23a基于来自转矩异常轮判定器22的转矩异常轮判定值W_fail，从转矩指令T_L、T_R（Nm）选择驱动左右驱动轮2L、2R中的由正常的电动机转矩驱动的驱动轮（下面，称为转矩正常轮）的正常轮转矩T_normal（Nm）。该正常轮转矩T_normal（Nm）根据下述式（8）选择。

上述最大值检测部23b根据下述式（9）检测由横摆抖动检测器11检测出的横摆抖动dγ（rad/s²）中最大值（下面，称为横摆抖动最大值dγ_MAX(rad/s²））。

dγ_MAX=sign(dγ)×max(|dγ|)    （9）

在此，横摆抖动最大值dγ_MAX（rad/s²）为转矩异常判定标记F_fail为1，从根据标记输出追溯假想异常产生的时间至0.1s左右间检测的横摆抖动dγ（rad/s²）中的最大值的绝对值。

异常转矩运算部23c基于所输入的转矩异常轮判定值W_fail、利用正常轮转矩选择部23a选择的正常轮转矩T_normal（Nm）、利用最大值检测部23b检测的横摆抖动最大值dγ_MAX（rad/s²），运算异常转矩推定值T_fail（Nm）。该异常转矩推定值T_fail（Nm）根据下述式（10）求出。

$T_{\mathrm{fail}}=\left\{\begin{array}{c}\mathrm{d\&gamma;}\&times;\frac{R\&times;2\&times;I}{n\&times;\mathrm{Tb}}+T_{\mathrm{normal}}(W_{\mathrm{fail}}=1\mathrm{or}2)\\ -d{\mathrm{\&gamma;}}_{\max }\&times;\frac{R\&times;2\&times;I}{n\&times;\mathrm{Tb}}+T_{\mathrm{normal}}(W_{\mathrm{fail}}=3\mathrm{or}4)\end{array}\right.---\left(10\right)$

在此，n表示电动机减速比，R（m）表示轮胎动作半径，W（N）表示 车辆重量。

上述轮胎响应修正部23d根据左右驱动轮2L、2R的前后力的产生响应延迟对由异常转矩运算部23c运算的异常转矩推定值T_fail（Nm）进行修正，运算一次修正推定值T_fail*（Nm）。在此，左右驱动轮2L、2R的响应特性例如，由下述式（11）的传递特性表示。

$G_t\left(s\right)=\frac{W}{s+w}---\left(11\right)$

在此，ｗ＝2π×25（rad/s）左右。而且，一次修正推定值T_fail*（Nm）根据下述式（12）求出。

$T_{\mathrm{fail}}*=T_{\mathrm{fail}}\&times;\frac{P\left(s\right)}{G_l\left(s\right)}---\left(12\right)$

在此，P（s）是用于对式（12）特定的过滤器，是至少比式（11）次数的高的低通过滤器。

图6是表示实施例1的电动车辆的转矩异常判定装置的车轮滑动修正器的控制方框图。

如图6所示，上述车轮滑动修正器24具有异常轮速度选择部24a、实际转矩运算部24b。

上述异常轮速度选择部24a基于来自转矩异常轮判定器22的转矩异常轮判定值W_fail，根据左右车轮速度V_L、V_R（m/s）选择转矩异常轮的车轮速度即异常轮速度V_fail（m/s）。该异常轮速度V_fail（m/s）根据下述式（13）选择。

上述实际转矩运算部24b与根据由异常轮速度选择部24a选择的异常轮速度V_fail（m/s）求出的转矩异常轮的滑动状态对应修正由异常转矩推定器23求出的一次修正推定值T_fail*（Nm），并运算二次修正推定值T_fail**（Nm）。该二次修正推定值T_fail**（Nm）根据下述式（14）求出。

$T_{\mathrm{fail}}**=T_{\mathrm{fail}}*+\frac{d}{\mathrm{dt}}\left(\frac{V_{\mathrm{fail}}}{R}\right)\&times;T_{\mathrm{wheel}}\&times;\frac{R}{n}---\left(14\right)$

在此，I_wheel表示驱动轮的旋转惯性，d/dt（x）表示x的时间微分。

接着，对于由实施例1的转矩异常判定装置的异常电动机转矩推定器20执行的异常转矩推定处理，使用图7～图10的流程进行说明。

图7是表示通过异常电动机转矩推定装置执行的异常转矩推定处理的流程的流程图。下面，对于图7的各步骤进行说明。

在步骤S1中，输入由横摆抖动检测器11检测出的横摆抖动dγ（rad/s²）、由前后加速度检测器12检测出的前后加速度a_x（G）、由左右车轮速度检测器13a、13b检测的左右车轮速度V_L、V_R（m/s）、从电动机控制器4输出的转矩指令T_L、T_R（Nm）的各种信息。

在步骤S2，继续在步骤S1的各信息的输入，基于横摆抖动dγ（rad/s²）、异常判定阈值dγ_Th（rad/s²），判定有无产生异常电动机转矩，输出转矩异常判定标记F_fail。在此，转矩异常判定标记F_fail根据上述式（1）求出，在横摆抖动dγ（rad/s²）超过异常判定阈值dγ_Th（rad/s²）时，判定出产生异常电动机转矩。此时，通过将异常判定阈值dγ_Th（rad/s²）设为0.9（rad/s²）左右，可以去除因回转等产生的小的横摆抖动。

在步骤S3，判定在步骤S2输出的转矩异常判定标记F_fail是否为1，在是（YES）（F_fail＝1：异常）的情况下，移至步骤S4，在否（NO）（F_fail＝0：正常）的情况下，移至结束，完成异常转矩推定处理。

在步骤S4，继续在步骤S3的有无转矩异常的判断，基于横摆抖动dγ（rad/s²）、前后加速度a_x（G）、左右车轮度速V_L、V_R（m/s）、前后坡度θ（rad），执行判定转矩异常轮的转矩异常轮判定处理，输出转矩异常轮判定值W_fail，移至步骤S5。

在步骤S5，基于在步骤S4输出的转矩异常轮判定值W_fail、横摆抖动dγ（rad/s²）、转矩指令T_L、T_R（Nm），执行求出转矩异常轮的一次修正推定值T_fail*的异常转矩推定处理，并移至步骤S6。

在步骤S6，执行根据转矩异常轮的滑动状态修正在步骤S5求出的一次修正推定值T_fail*的车轮滑动修正处理，求出二次修正推定值T_fail**，且移至结束，完成异常转矩推定处理。

图8是表示通过转矩异常轮判定器执行的转矩异常轮判定处理的流程的流程图。下面，对于图8的各步骤进行说明。

在步骤S41，继续图7的步骤S3，判别在步骤S1输入的横摆抖动dγ（rad/s²）的符号，输出横摆抖动符号标记Sdγ，移至步骤S42。在此，横摆抖动符号标记Sdγ根据上述式（2）求出。

在步骤S42，输入通过坡度检测部22b检测出的前后坡度θ（rad）的信息，移至步骤S43。

在步骤S43，基于在步骤S1输入的左右车轮速度V_L、V_R（m/s）运算车 速V（m/s），移至步骤S44。在此，车速V（m/s）根据上述式（3）求出。

在步骤S44，从在步骤S1输入的前后加速度a_x（G）减去转矩指令T_L、T_R（Nm）的加速度成分进行修正，运算转矩修正前后加速度a_x*（G），移至步骤S45。在此，转矩修正前后加速度a_x*（G）根据上述式（4）求出。

在步骤S45，基于在步骤S42输入的前后坡度θ（rad）和在步骤S43运算的车速V（m/s）求出行驶阻力D（N），移至步骤S46。在此，行驶阻力D（N）根据上述式（5）求出。

在步骤S46，从在步骤S44求出的转矩修正前后加速度a_x*（G）减去在步骤S45求出的行驶阻力D（N）的加速度成分进行修正，运算阻力修正前后加速度a_x**（G），移至步骤S47。在此，阻力修正前后加速度a_x**（G）根据上述式（6）求出。

在步骤S47，判别在步骤S46求出的阻力修正前后加速度a_x**（G）的符号并输出前后加速度符号标记Sa_x，移至步骤S48。在此，前后加速度符号标记Sa_x根据上述式（7）求出。

在步骤S48，基于在步骤S41求出的横摆抖动符号标记Sdγ和在步骤S47求出的前后加速度符号标记Sa_x判定转矩异常轮，移至步骤S49。该转矩异常轮的判定使用图4所示的异常轮判定表。

在步骤S49，接着在步骤S48的转矩异常轮的判定，输出转矩异常轮判定值W_fail，完成转矩异常轮判定处理。

图9是表示通过异常转矩推定器执行的异常转矩推定处理的流程的流程图。下面，对于图9的各步骤进行说明。

在步骤S51，接着图7的步骤S4，基于在步骤S49输出的转矩异常轮判定值W_fail，根据在步骤S1输入的转矩指令T_L、T_R（Nm）选择驱动转矩正常轮的正常轮转矩T_normal（Nm），移至步骤S52。在此，正常轮转矩T_normal（Nm）根据上述式（8）选择。

在步骤S52，运算在步骤S1输入的横摆抖动dγ（rad/s²）中的最大值即横摆抖动最大值dγ_MAX（rad/s²），移至步骤S53。在此，横摆抖动最大值dγ_MAX（rad/s²）根据上述式（9）求出。

在步骤S53，基于在步骤S49输出的转矩异常轮判定值W_fail、在步骤S51选择的正常轮转矩T_normal（Nm）、在步骤S52求出的横摆抖动最大值dγ_MAX（rad/s²），计算出异常转矩推定值T_fail（Nm），移至步骤S54。在此，异常转 矩推定值T_fail（Nm）根据上述式（10）求出。

在步骤S54，根据左右驱动轮2L、2R的前后力产生响应延迟修正在步骤S53求出的异常转矩推定值T_fail（Nm），运算一次修正推定值T_fail*（Nm），移至步骤S55。在此，一次修正推定值T_fail*（Nm）根据上述式（12）求出。

在步骤S55，接着在步骤S54的一次修正推定值T_fail*（Nm）的运算，输出该一次修正推定值Tfail*（Nm），移至结束，完成异常转矩推定处理。

图10是表示在车轮滑动修正器执行的车轮滑动修正处理的流程的流程图。下面，对于图10的各步骤进行说明。

在步骤S61，接着图7的步骤S5，基于在步骤S49输出的转矩异常轮判定值W_fail，根据在步骤S1输入的左右车轮速度V_L、V_R（m/s）选择转矩异常轮的车轮速度即异常轮速度V_fail（m/s），移至步骤S62。在此，异常轮速度V_fail（m/s）根据上述式（13）选择。

在步骤S62，对应在步骤S61从选择的异常轮速度V_fail（m/s）求出的转矩异常轮的滑动状态，修正在步骤S55输出的一次修正推定值T_fail*（Nm），运算二次修正推定值T_fail**（Nm），移至步骤S63。在此，二次修正推定值T_fail**（Nm）根据上述式（14）求出。

在步骤S63，接着在步骤S62的二次修正推定值T_fail**（Nm）的运算，输出该二次修正推定值T_fail**（Nm），移至结束，完成车轮滑动修正处理。

下面，说明作用。首先，进行“实施例1的电动车辆的转矩异常判定装置的基本原理”的说明，接着，说明实施例1的电动车辆的转矩异常判定装置的“异常电动机转矩推定作用”。

（实施例1的电动车辆的转矩异常判定装置的基本原理）

图11是表示用于说明实施例1的电动车辆的转矩异常判定装置的基本原理的车辆模型的说明图。图12是表示实施例1的电动车辆的转矩异常判定装置的基本原理的转矩异常判定时的车辆力矩、横摆抖动、异常电动机转矩的各特性的时间表。

在驱动轮设定为左右后轮101L、101R的车辆100的行驶中，例如，驱动右后轮101R的电动机（未图示）产生异常的电动机转矩（下面，称为异常电动机转矩Tx（Nm））。另外，该“异常电动机转矩Tx（Nm）”即为来自与转矩指令不一致的电动机的输出转矩。

这时，根据异常电动机转矩T_x（Nm），在异常轮（在此，为右后轮101R） 作用前后力F_x（N）。根据该前后力F_x（N）产生的车辆力矩（下面，称为前后力力矩M_x（Nm））可以根据下述式（15）求出。

$M_X=\frac{\mathrm{Tx}\&times;n}{2\&times;R}\mathrm{Tb}---\left(15\right)$

在此，Tb（m）表示轮胎基面，n表示电动机减速比（－），R（m）表示轮胎动作半径。另外，符号以逆时针旋转方向的旋转为正。

另外，此时，按照异常电动机转矩T_x（Nm），车辆100向横向滑动，因此，在各车轮上作用有横向力F_y1（N）～F_y4（N）。根据该横向力F_y1（N）～F_y4（N）产生的车辆力矩（下面，称为横向力力矩M_y（Nm））可以根据下述式（16）求出。

$\mathrm{My}=\frac{\mathrm{Fy}1+\mathrm{Fy}2-\mathrm{Fy}3-\mathrm{Fy}4}{2}\mathrm{Wb}---\left(16\right)$

在此，Wb（m）表示轴距。

因此，根据上述式（15）、（16），随着异常电动机转矩Tx（Nm）的产生，车辆100产生的横摆抖动dγ（rad/s²）根据作用于车辆100的前后力F_x（N）和横向力横向力F_y1（N）～F_y4（N）确定，由下述式（17）求出。

$\mathrm{d\&gamma;}=\frac{\mathrm{Mx}}{I}+\frac{\mathrm{My}}{I}---\left(17\right)$

在此，I（kgm²）表示车辆100的横摆惯性。 

然而，通常，前后力的响应为25Hz左右，与之相对，横向力的响应为2Hz左右，与前后力相比，横向力产生延迟。即，由此，根据异常电动机转矩T_x（Nm）的产生，作用于车辆100的前后力力矩M_x（Nm）、横向力力矩M_y（Nm）、横摆抖动dγ（rad/s²）如图12所示变化。

在图12的时刻t_α，产生异常电动机转矩T_x（Nm）时，几乎与该异常电动机转矩T_x（Nm）的产生同时产生前后力力矩M_x（Nm）。随着该前后力力矩M_x（Nm）的产生，产生横摆抖动dγ（rad/s²）。而且，在时刻t_β，前后力力矩M_x（Nm）为峰值，之后，一直维持峰值而推移。这时，横摆抖动dγ（rad/s²）为最大值。该期间的时间从时刻t_α开始约为0.1（s）间。另外，从此时开始逐渐产生横向力力矩M_y（Nm）。而且，在时刻t_γ，横向力力矩M_y（Nm）为峰值，之后一直维持峰值而推移。该期间的时间从时刻t_α开始约为0.4（s）间。

因此，从异常电动机转矩Tx（Nm）的产生时点约0.1（s）间作用于车辆100的力，前后力力矩M_x（Nm）为主导，可以忽略横向力力矩M_y（Nm）的 影响。因此，横摆抖动dγ（rad/s²）的最大值如下述式（18）所示，根据前后力力矩M_x（Nm）确定（My≈0）。

$\mathrm{d\&gamma;}=\frac{M_x}{I}---\left(18\right)$

而且，从上述式（15）及式（18）可知，产生之后的异常电动机转矩Tx（Nm）可以根据下述式（19）求出。

$T_X=\frac{M_X\&times;2\&times;R}{n\&times;\mathrm{Tb}}=\frac{\mathrm{d\&gamma;}\&times;I\&times;2\&times;R}{n\&times;\mathrm{Tb}}---\left(19\right)$

在实施例1的电动车辆的转矩异常判定装置中，利用以上说明的原理，基于在前后力的影响为主导的横摆抖动dγ（rad/s²）产生后的时间区域所检测横摆抖动dγ（rad/s²），判定有无产生异常电动机转矩Tx（Nm）。由此，可抑制横向力等参数的影响进行判定，可作为高的判定精度。另外，使用在比横向力响应快的前后力为主导的时间区域产生的横摆抖动dγ（rad/s²）进行判定，因此，也可以实现判定时间的缩短。另外，由于使用横摆抖动dγ（rad/s²）推定异常电动机转矩T_x（Nm），因此，不需要横向力等参数。因此，可以作为高的推定精度。另外，使用响应快的横摆抖动dγ（rad/s²）进行推定，也可以实现推定时间的缩短。

（转矩异常判定作用）

图13是表示实施例1的异常电动机转矩推定处理的转矩异常判定时的左右驱动轮实际转矩、横摆抖动、前后加速度、转矩异常判定标记、转矩异常轮判定值、异常转矩推定值、横摆率各特性的时间图。

在应用了实施例1的电动车辆的转矩异常判定装置的电动车辆1中，在行驶中，在图7所示的流程中向步骤S1→步骤S2前进，输入必要的信息，判定有无产生异常电动机转矩。

在时刻t₀，驱动电动车辆1的右驱动轮2R的电动机转矩产生异常。由此，右驱动轮2R的实际转矩T_R ^real表示异常值。另一方面，电动机转矩未产生异常的左驱动轮2L的实际转矩T_L ^real维持正常值而推移。另外，此时电动车辆1产生横摆抖动dγ（rad/s²）及横摆率γ（rad/s）。

在时刻t₁，横摆抖动dγ（rad/s²）超过异常判定阈值dγ_Th（rad/s²）时，转矩异常判定标记F_fail为1，在图7的流程的步骤S3判断为是（YES），进入步骤4。

在此，从时刻t₀至时刻t₁的时间通常根据横摆抖动dγ（rad/s²）的响应时 间和异常判定阈值dγ_Th（rad/s²）决定，可以设为约0.1（s）左右的值。另一方面，此时横摆率γ（rad/s）是稍微产生的程度，而不是可判定有无产生异常电动机转矩的程度。

而且，在基于横摆率γ（rad/s）判定有无产生异常电动机转矩的情况下，横摆率γ（rad/s）的输出必须待至稳定的时刻t₃。从该时刻t₀至时刻t₃的时间为横摆率γ（rad/s）的响应时间，约0.4（s）左右。

这种差异如上述，是因为作用于驱动轮的前后力的响应为25Hz左右，与之相对，横向力的响应为2Hz左右，即使是响应快的前后力影响为主导的产生之后的时间区域（在此，约0.1（s）左右间）产生的横摆抖动dγ（rad/s²），也可进行判定，基于横摆率γ（rad/s）进行判定的情况下，需要延迟产生的横向力。

这样，基于在前后力影响为主导的产生之后的时间区域所检测的横摆抖动dγ（rad/s²），通过判定有无产生异常电动机转矩，可以抑制横向力等参数的影响，以高精度判定异常有无。即，轮胎模型的模型化精度差，不需要难以以高精度求出的参数可判定异常的有无，因此可以提高判定精度。此外，与基于需要响应慢的横向力的横摆率γ（rad/s）判定有无产生异常电动机转矩的情况相比，基于产生之后的前后力的影响为主导的时间区域的横摆抖动dγ（rad/s²）进行判断可以实现判定时间的缩短。

另外，在实施例1的电动车辆的异常转矩判定装置中，横摆抖动dγ（rad/s²）超过异常判定阈值dγ_Th（rad/s²）时，判定为产生异常电动机转矩。由此，降低因通常的回转性能时等干扰而产生误判断的概率，可以实现判定精度的提高。

而且，在实施例1的电动车辆的转矩异常判定装置中，在时刻t₁产生前后加速度a_x（G）时，在图8的流程中执行步骤S41，判定横摆抖动dγ（rad/s²）的符号。另外，向步骤S42→步骤S43→步骤S44进行，前后加速度a_x（G）通过转矩指令T_L、T_R（Nm）进行修正。而且，向步骤S45→步骤S46→步骤S47进行，将通过转矩指令T_L、T_R（Nm）修正的前后加速度a_x（G）（转矩修正前后加速度a_x*（G））再通过行驶阻力D（N）修正后，判定其符号。

这样，将前后加速度a_x（G）根据转矩指令T_L、T_R（Nm）进行修正，由此，可以排除转矩指令T_L、T_R（Nm）的影响判定异常轮，提高判定精度。另外，在该实施例1的转矩异常判定装置中，根据前后坡度θ（rad）和车速V （m/s）运算电动车辆1的行驶阻力D（N），根据该运算结果，修正前后加速度a_x（G）（在此，通过转矩指令T_L、T_R（Nm）修正的转矩修正前后加速度ax*（G））。由此，可以考虑行驶阻力D（N）的前后加速度a_x（G）的变化，无论行驶阻力D（N）如何，可特定转矩异常轮。其结果是进一步提高有无产生异常电动机转矩的判定精度。

而且，向步骤S48→步骤S49进行，基于横摆抖动dγ（rad/s²）的符号和所修正的前后加速度（阻力修正前后加速度a_x**（G））的符号，判定转矩异常轮，输出转矩异常轮判定值W_fail。另外，在此，牵引状态的右驱动轮2R为转矩异常轮，因此，转矩异常轮判定值W_fail为1。另外，此时，在图9所示的流程中执行步骤S51选择正常轮转矩T_normal（Nm）。

这样，通过基于前后加速度a_x（G）和横摆抖动dγ（rad/s²），判定转矩异常轮，可以特定转矩异常轮，另外，可以以高精度判定有无产生异常电动机转矩。

在时刻t₂，横摆抖动dγ（rad/s²）表示最大值时，在图9所示的流程中向步骤S52→步骤S53进行，检测出横摆抖动最大值dγ_MAX（rad/s²），并且基于该横摆抖动最大值d_xMAX（rad/s²）和正常轮转矩T_normal（Nm）运算异常转矩推定值T_fail（Nm）。

在此，从时刻t₀至时刻t₂的时间通常由横摆抖动d_γ（rad/s²）的响应时间决定，可以以约0.1（s）左右检测。另一方面，使用横摆率_γ（rad/s），推定异常转矩推定值T_fail（Nm）的情况下，时间会经过至时刻t₃。从该时刻t₀至时刻t₃的时间为横摆率_γ（rad/s）的响应时间。约0.4（s）左右。

该差异如上述，是因为作用于驱动轮的前后力的响应为25Hz左右，与此相对，作用于车辆的横向力的响应为2Hz左右，可以根据在前后力的影响为主导的时间区域（在此，约0.1（s）左右间）产生的车辆力矩求出横摆抖动dγ（rad/s2）。

这样，通过使用在前后力的影响为主导的时间区域产生的横摆抖动dγ（rad/s²），推定异常转矩推定值T_fail（Nm），即使不使用横向力等参数，也能够以高精度推定异常转矩推定值T_fail（Nm）。即，轮胎模型的模型化精度差，不需要难以以高精度求出的参数，可推定异常转矩推定值T_fail（Nm），因此，可以提高推定精度。此外，与使用横摆率γ（rad/s）推定异常转矩推定值T_fail（Nm）的情况相比，可以实现推定时间的缩短。

另外，在实施例1的电动车辆的转矩异常判定装置中，推定异常电动机转矩值T_fail（Nm）时，使用横摆抖动最大值dγ_MAX（rad/s²）。由此，横摆抖动dγ（rad/s²）的S/N比提高，因此，横摆抖动dγ（rad/s²）的检测精度提高，可以进一步提高异常转矩推定值T_fail（Nm）的推定精度。

而且，在实施例1的电动车辆的转矩异常判定装置中，在图9的流程的步骤S53运算异常转矩推定值T_fail（Nm）之后，向步骤S54→步骤S55前进，对应左右驱动轮2L、2R的前后力的产生响应延迟，修正异常转矩推定值T_fail（Nm），输出一次修正推定值T_fail*（Nm）。

这样，通过对应左右驱动轮2L、2R的前后力产生响应延迟修正异常转矩推定值T_fail（Nm），考虑到左右驱动轮2L、2R的前后力的产生响应延迟的影响，可以推定异常电动机转矩值，还可以提高异常电动机转矩值的推定精度。

另外，在实施例1的电动车辆的转矩异常判定装置中，输出一次修正推定值T_fail*（Nm）之后，在图10的流程中执行步骤S61，选择转矩异常轮的速度。而且，向步骤S62→步骤S63前行，基于该选择的异常轮速度V_fail（m/s），对应转矩异常轮的滑动状态，修正一次修正推定值T_fail*（Nm）并输出二次修正推定值T_fail**（Nm）。由此，在实施例1的电动车辆的转矩异常判定装置中将最终输出的该二次修正推定值T_fail**（Nm）作为异常电动机转矩值。

这样，通过对应转矩异常轮的滑动状态修正一次修正推定值T_fail*（Nm），可以考虑因转矩异常轮的滑动传递到地面的驱动力变化，还可以提高异常电动机转矩值的推定精度。

下面，说明效果。实施例1的电动车辆的转矩异常判定装置可以得到下述列举的效果。

（1）在利用电动机（左右驱动电动机）3L、3R独立地驱动左右驱动轮2L、2R，并对应转矩指令T_L、T_R（Nm）驱动上述电动机3L、3R的电动车辆1中，其构成为，具备检测上述电动车辆1的横摆加速度即横摆抖动dγ的横摆抖动检测装置（横摆抖动检测器）11、判定上述电动机3L、3R有无产生异常电动机转矩的转矩异常判定装置（转矩异常判定器）21，上述转矩异常判定装置21基于上述横摆抖动dγ判定有无产生上述异常电动机转矩。因此，能够以高精度且短时间地判定独立地驱动前后轮中至少一方的左右驱动轮的电动机有无产生异常电动机转矩。

（2）上述转矩异常判定装置21构成为，在上述横摆抖动dγ超过阈值（异 常判定阈值）dγ_Th时，判定出产生上述异常电动机转矩。因此，可以减少因干扰而引起误判断的概率，实现判定精度的提高。

（3）构成为，具备检测上述电动车辆1的前后方向的加速度即前后加速度a_x的前后加速度检测装置（前后加速度检测器）12、判定通过上述异常电动机转矩而驱动的转矩异常轮的转矩异常轮判定装置（转矩异常轮判定器）22，上述转矩异常轮判定装置22基于上述前后加速度a_x和上述横摆抖动dγ，判定上述转矩异常轮。因此，可以特定转矩异常轮，还能够以高精度判定有无产生异常电动机转矩。

（4）构成为，上述转矩异常轮判定装置22具有检测上述电动车辆1行驶的道路的坡度θ的坡度检测部22b、检测上述电动车辆1的车身速度V的车速检测部22c、基于上述坡度θ和上述车身速度V运算作用于上述电动车辆1的行驶阻力D并根据该行驶阻力D修正上述前后加速度a_x的行驶阻力修正部22e。因此，可以考虑行驶阻力D引起的前后加速度的变化，无论行驶阻力如何，都可以进行转矩异常轮的判定，另外，可以进一步提高有无产生异常电动机转矩的判定精度。

（5）具备推定上述电动机3L、3R的异常电动机转矩值（异常转矩推定值）T_fail（Nm）的异常电动机转矩推定装置（异常电动机转矩推定器）20，上述异常电动机转矩推定装置20的构成为，具有根据上述异常电动机转矩值T_fail（Nm）判定被驱动的转矩异常轮的转矩异常轮判定器22、基于上述横摆抖动dγ（rad/s²）和转矩异常轮判定值W_fail和上述转矩指令值T_L、T_R（Nm）推定上述异常电动机转矩值T_fail（Nm）的异常转矩推定器23。因此，能够以高精度推定从独立地驱动前后轮中至少一方的左右驱动轮的电动机输出的异常电动机转矩值。

（6）上述异常转矩推定器23构成为，推定上述异常电动机转矩值T_fail（Nm）时，使用横摆抖动最大值dγ_MAX（rad/s²）。因此，横摆抖动dγ（rad/s²）的S/N比提高，横摆抖动dγ（rad/s²）的检测精度提高，还可以提高推定精度。

（7）上述异常转矩推定器23构成为，具有根据上述驱动轮2L、2R的前后力产生响应延迟，修正上述异常电动机转矩值T_fail（Nm）的轮胎响应修正部23d。因此，可以考虑驱动轮2L、2R的前后力的产生响应延迟的影响，提高推定精度。

（8）具备检测上述驱动轮2L、2R的车轮速度（左右车轮速）V_L、V_R 的车轮速度检测装置（左右车轮速检测器）13a、13b，上述异常电动机转矩推定装置20构成为，具有根据从上述车轮速度V_L、V_R求出的上述转矩异常轮的滑动状态，修正上述异常电动机转矩值的车轮滑动修正器。因此，可以考虑转矩异常轮的滑动的影响，进一步提高推定精度。

实施例2

实施例2的电动车辆的转矩异常判定装置是根据制动器的异常的有无，判定有无产生转矩异常的例子。

首先，说明构成。图14是表示实施例2的电动车辆的转矩异常判定装置的异常电动机转矩推定器的控制方框图。

如图14所示，该实施例2的异常电动机转矩推定器具有转矩异常判定器（转矩异常判定装置）30、转矩异常轮判定器（转矩异常轮判定装置）32、异常转矩推定器33、车轮滑动修正器34。而且，上述转矩异常判定器30具有制动器异常判定部（制动器异常检测部）30a和转矩异常判定部30b。

上述制动器异常判定部30a基于来自未图示的制动器传感器的检测信号，检测分别设置于电动车辆1的左右前轮及左右驱动轮2L、2R的制动器的异常，根据下述式（20）输出制动器异常判定标记F_Bfail。

在此，F_Bfail＝0表示全部的车轮的制动器未见异常的情况（正常状态），F_Bfail＝1表示任一个车轮的制动器出现异常的情况。

上述转矩异常判定部30b基于输入异常电动机转矩推定器的横摆抖动dγ（rad/s²）和预存储的异常判定阈值dγ_Th（rad/s²）和由制动器异常判定部30a运算的制动器异常判定标记F_Bfail，判定有无产生异常电动机转矩，根据下述式（21）输出转矩异常判定标记F_fail。

在此，F_fail＝0为正常，即，横摆抖动dγ（rad/s²）未超过异常判定阈值dγ_Th（rad/s²）时，判定出电动机转矩未产生异常。另外，F_fail＝1为异常，即全部的车轮的制动器未有异常，在横摆抖动dγ（rad/s²）超过异常判定阈值dγ_Th（rad/s²）时，判定出驱动左右驱动轮2L、2R的一个的电动机转矩产生异常。在此，异常判定阈值dγ_Th（rad/s²）设定为0.9（rad/s²）。

另外，其它的构成、作用、效果与实施例1一样，因此省略图示以及说明。

这样，在实施例2的转矩异常判定器30中，在制动器没有异常时，判定有无产生异常电动机转矩，因此，不依靠制动器的异常，都可以判定有无产生异常电动机转矩，可以实现判定精度的提高。

下面，说明效果。实施例2的电动车辆的转矩异常判定装置中不仅具有上述（1）～（8）记载的效果，而且可以得到下述列举的效果。

（9）上述转矩异常判定装置（转矩异常判定器）30的构成为，具有检测上述电动车辆1的制动器的异常的制动器异常检测部（制动器异常判定部）30a，上述转矩异常判定装置30在未检测出上述制动器的异常时，判定有无产生上述异常电动机转矩。

因此，不依靠制动器的异常，可以判定异常电动机转矩有无产生，可以实现判定精度的提高。

以上，基于实施例1及实施例2说明本发明的电动车辆的转矩异常判定装置，具体的构成不限于这些实施例，只要不脱离专利要求的范围的各请求项的发明的宗旨，容许有设计变更及追加等。

例如，根据式（2）判别横摆抖动dγ（rad/s²）的符号时，事前考虑噪音的影响，也可以利用低通滤波器等过滤横摆抖动dγ（rad/s²）。该情况下，通过将阻断频率设为25Hz以上，左右驱动轮2L、2R可以阻断未反应的频度高频噪音，可以提高判定精度。

另外，根据式（7）判别前后加速度a_x（G）的符号时，事前考虑噪音的影响，也可以利用低通滤波器等过滤阻力修正前后加速度a_x**（G）。该情况下，通过将阻断频率设为25Hz以上，可以阻断左右驱动轮2L、2R未反应的高频噪音，可以提高判定精度。

而且，在实施例1中，在坡度检测部22b中，利用倾斜传感器等检测求出前后坡度θ（rad），但也可以将前后加速度传感器和上下加速度传感器设置于电动车辆1，根据这些传感器的检测值计算出前后坡度θ（rad）。

另外，在实施例1中，根据式（3）运算车速V（m/s）时，根据左右车轮速度V_L、V_R（m/s）求出，但不限于此。例如，也可以在不为驱动轮的车轮（在此，左右前轮）设有车轮速传感器，通过使用该车轮速传感器检测出的不为驱动轮的车轮的旋转速度运算车速V（m/s）。该情况下，可以排除异 常电动机转矩引起的驱动轮的滑动的影响，可以提高车速V（m/s）的运算精度。

而且，实施例1的电动车辆的转矩异常判定装置作为应用于以左右后轮为驱动轮的电动车辆1的例子，也可以是以左右前轮为驱动轮的电动车辆及以四轮全部为驱动轮的电动车辆。另外，左右驱动电动机3L、3R只要可以独立地驱动左右驱动轮，也可以不是轮内电动机。另外，电动车辆1即可以是作为动力源主要使用发动机和电动机的混合动力车辆，也可以是燃料电池车。总之，本发明的电动车辆的转矩异常判定装置只要是利用按照转矩指令驱动的电动机，独立地驱动前后轮中至少一方的左右驱动轮的电动车辆，都可以应用。

Claims (8)

1.一种电动车辆的转矩异常判定装置，该电动车辆利用电动机独立地驱动前后轮中的至少一方的左右驱动轮，并根据转矩指令驱动所述电动机，其中，具备：

横摆抖动检测装置，其检测所述电动车辆的横摆加速度即横摆抖动；

前后加速度检测装置，其检测所述电动车辆的前后方向的加速度即前后加速度；

转矩异常判定装置，其判定所述电动机有无产生异常电动机转矩，以及

转矩异常轮判定装置，其判定由所述异常电动机转矩驱动的转矩异常轮；

所述转矩异常判定装置基于在从所述横摆抖动发生之后至所述横摆抖动变为最大值的特定时间区域检测出的所述横摆抖动，判定有无产生所述异常电动机转矩，而且，

所述转矩异常轮判定装置基于所述前后加速度和在所述特定时间区域检测出的所述横摆抖动判定所述转矩异常轮。

2.如权利要求1所述的电动车辆的转矩异常判定装置，其中，

在在所述特定时间区域检测出的所述横摆抖动超过阈值时，所述转矩异常判定装置判定为产生所述异常电动机转矩。

3.如权利要求1所述的电动车辆的转矩异常判定装置，其中，

所述转矩异常轮判定装置具备：

坡度检测部，其检测所述电动车辆行驶的道路的坡度；

车速检测部，其检测所述电动车辆的车身速度；

行驶阻力修正部，其基于所述坡度和所述车身速度，运算作用于所述电动车辆的行驶阻力，根据该行驶阻力修正所述前后加速度。

4.如权利要求1或2所述的电动车辆的转矩异常判定装置，其中，

所述转矩异常判定装置具有检测所述电动车辆的制动器的异常的制动器异常检测部，

在未检测到所述制动器的异常时，所述转矩异常判定装置判定有无产生所述异常电动机转矩。

5.如权利要求1所述的电动车辆的转矩异常判定装置，其中，

具备推定所述电动机的异常电动机转矩值的异常电动机转矩推定装置，

所述异常电动机转矩推定装置具有：转矩异常轮判定器，其根据所述异常电动机转矩值判定被驱动的转矩异常轮；异常转矩推定器，其基于在所述特定时间区域检测出的所述横摆抖动和转矩异常轮判定值和所述转矩指令值，推定所述异常电动机转矩值。

6.如权利要求5所述的电动车辆的转矩异常判定装置，其中，

所述异常转矩推定器在推定所述异常电动机转矩值时，使用所述横摆抖动的最大值。

7.如权利要求5或6所述的电动车辆的转矩异常判定装置，其中，

所述异常转矩推定器具有根据所述驱动轮的前后力产生响应延迟而修正所述异常电动机转矩值的轮胎响应修正部。

8.如权利要求5或6所述的电动车辆的转矩异常判定装置，其中，

具备检测所述驱动轮的车轮速度的车轮速度检测装置，

所述异常电动机转矩推定装置具有根据由所述车轮速度求出的所述转矩异常轮的滑动状态来修正所述异常电动机转矩值的车轮滑动修正器。