JPH1176220A - 移動型ｘ線装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】方向変換時に装置に付き従って歩行するオペレ
ータの負担を軽減でき、操作性を向上できる移動型Ｘ線
装置を提供する。 【解決手段】走行体３を支持する左駆動輪４ａの駆動力
と右駆動輪４ｂの駆動力とを、駆動力発生装置６ａ、６
ｂにより個別に発生する。その走行体３に、その走行体
３の後方に位置するオペレータにより把持可能にハンド
ル２１が設けられる。そのハンドル２１の把持部２４
ａ、２４ｂに作用される左右方向に沿う操作力の向き
と、方向転換時の走行体３の後部側の変位方向とが一致
するように、制御部２５により、前記駆動力発生装置６
ａ、６ｂに左右駆動輪４ａ、４ｂの駆動力を発生させ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば回診用に用
いられる移動型Ｘ線装置であって、その装置後方をオペ
レータが付き従って歩行するものに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の移動型Ｘ線装置においては、図４
に示すように、Ｘ線照射装置（図示省略）が取り付けら
れる走行体１０１は、左右キャスター輪１０２ａ、１０
２ｂと、左右駆動輪１０３ａ、１０３ｂとにより支持さ
れ、各駆動輪１０３ａ、１０３ｂはモータ１０４ａ、１
０４ｂにより個別に回転駆動可能とされ、各モータ１０
４ａ、１０４ｂは、走行体１０１の後部に配置される左
右一対の操作レバー１０５ａ、１０５ｂをオペレータ１
０６により操作することで、個別に正逆転駆動可能とさ
れていた。

【０００３】すなわち、両操作レバー１０５ａ、１０５
ｂを前方に変位させると、両モータ１０４ａ、１０４ｂ
を正転させて走行体１０１を前進させることができ、両
操作レバー１０５ａ、１０５ｂを後方に変位させると、
両モータ１０４ａ、１０４ｂを逆転させて走行体１０１
を後進させることができ、両操作レバー１０５ａ、１０
５ｂの何れか一方のみを前方あるいは後方に変位させる
と、走行体１０１を左右一方に方向転換させることがで
きる。また、両操作レバー１０５ａ、１０５ｂの一方を
前方に変位させ、他方を後方に変位させると、走行体１
０１を略一点を中心に旋回させて方向転換させることが
できる。さらに、各レバー１０５ａ、１０５ｂの変位量
に応じて各モータ１０４ａ、１０４ｂの回転速度を変化
させ、その変位量が大きい程に高速移動、高速方向転換
が可能とされている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の構成により走行
体１０１を方向転換させる場合は、オペレータ１０６は
操作レバー１０４ａ、１０４ｂに前後方向の操作力を作
用させる必要がある。一方、走行体１０１が右または左
に方向転換する際、オペレータ１０６を左右方向に振る
力が作用する。例えば、図４において矢印Ａで示すよう
に右手で前方に向かい操作力を作用させ、矢印Ｂで示す
ように左手で後方に向かう操作力を作用させると、矢印
Ｃで示すようにオペレータ１０６を右方に振る力が作用
する。

【０００５】そのように、オペレータ１０６が操作レバ
ーに作用させる操作力の方向と、オペレータ１０６を左
右方向に振る力の方向とが互いに直交すると、オペレー
タ１０６は安定した操作力を作用させるのが困難にな
り、方向転換を行う際のオペレータ１０６の負担が大き
いという問題がある。

【０００６】また、移動型Ｘ線装置のようにＸ線照射装
置が走行体３の前部に取り付けられ、装置重心Ｇが両前
輪の中間点近傍に位置する場合、図示のように駆動輪１
０３ａ、１０３ｂが後輪であると、走行体１０１は両駆
動輪１０３ａ、１０３ｂの中間点近傍を旋回中心Ｒとし
て旋回する。この場合、装置重心Ｇと旋回中心Ｒとの距
離が大きくなるため、旋回に要する動力が増大し、停止
状態からの迅速な方向転換が困難になる。

【０００７】そこで、駆動輪を前輪として装置重心と旋
回中心との距離を小さくすることが考えられるが、そう
すると旋回中心とオペレータとの距離が大きくなり、高
速移動時に方向転換するとオペレータは急激に左右方向
に振られてしまうことになる。

【０００８】本件発明は上記問題を解決できる移動型Ｘ
線装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の移動型Ｘ線装置
は、走行体と、その走行体を支持する左右駆動輪と、そ
の左駆動輪の駆動力と右駆動輪の駆動力とを個別に発生
可能な駆動力発生装置と、その走行体に、その走行体の
後方に位置するオペレータにより把持可能に設けられる
ハンドルと、そのハンドルに、その走行体の方向転換の
ためにオペレータにより作用される左右方向の操作力を
受けるように設けられる把持部と、その操作力の作用方
向を検知可能な操作力検知機構と、その操作力の作用方
向と方向転換時の走行体の後部側の変位方向とが一致す
るように、前記駆動力発生装置に左右駆動輪の駆動力を
発生させる制御部とを備えることを特徴とする。本発明
の構成によれば、走行体の方向転換をするためにオペレ
ータがハンドルの把持部に作用させる操作力の方向は、
その方向転換時にオペレータを左右方向に振る力の方向
と一致するため、オペレータは操作力を安定して作用さ
せることができる。

【００１０】本件発明の移動型Ｘ線装置は、その走行体
の前後移動速度の検知手段と、前記操作力の作用時に走
行体の前後移動速度が設定速度以上である場合に、その
前後移動速度を設定速度未満に減速し、または、走行体
の方向転換速度を設定速度未満に減速するように、前記
駆動力発生装置を制御する手段とを備えるが好ましい。
この構成により、高速前後移動時における急激な方向転
換を防止し、方向転換時においてオペレータが急激に左
右方向に振られてしまうのを防止できる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態を説明する。

【００１２】図１、図２に示す移動型Ｘ線装置１は、Ｘ
線照射装置２と、このＸ線照射装置２が取り付けられて
いる走行体３とを備える。

【００１３】そのＸ線照射装置２は、走行体３に支柱１
１を介して上下方向軸中心に回転可能なベース１２と、
このベース１２に上下揺動可能に取り付けられるブーム
１３と、このブーム１３の先端に取り付けられるＸ線管
球１４とを有する。その支柱１１が両駆動輪４ａ、４ｂ
の左右中間点の上方近傍に配置されることで、装置１の
重心Ｇは両駆動輪４ａ、４ｂの左右中間点の近傍に位置
するものとされている。

【００１４】その走行体３は、左右駆動輪４ａ、４ｂに
より構成される前輪と、左右キャスター輪５ａ、５ｂに
より構成される後輪とにより支持されている。各駆動輪
４ａ、４ｂはモータ（駆動力発生装置）６ａ、６ｂによ
り個別に回転駆動可能とされている。各モータ６ａ、６
ｂは、走行体３の後部に配置される操作機構９をオペレ
ータ１０により操作することで、個別に正逆回転駆動可
能とされている。この走行体３の後端から後方に突出す
るようにハンドル２１が設けられている。そのハンドル
２１は、左右方向に沿うバー２１ａと、このバー２１ａ
の両端から後方に突出する左右アーム２１ｂ、２１ｃ
と、そのバー２１ａの中央から後方に突出する中央アー
ム２１ｄを有し、走行体３の後方に位置するオペレータ
１０により把持可能とされている。

【００１５】その操作機構９は、その中央アーム２１ｄ
に設けられる前進押し釦スイッチ２２および後退押し釦
スイッチ２３と、その左右アーム２１ｂ、２１ｃにより
支持される左右一対のグリップ２４ａ、２４ｂを有す
る。各スイッチ２２、２３は走行体３に内蔵される制御
部２５を介して各モータ６ａ、６ｂに接続される。その
前進押し釦スイッチ２２の操作により、両モータ６ａ、
６ｂを正転させて走行体３を前進させることが可能とさ
れ、その後退押し釦スイッチの操作により、両モータ６
ａ、６ｂを逆転させて走行体３を後退させることが可能
とされている。

【００１６】図３に示すように、両グリップ２４ａ、２
４ｂは支持シャフト３０の外周に一体化され、その支持
シャフト３０の両端は左右アーム２１ｂ、２１ｃにより
ガイドブッシュ３１を介して左右方向に移動可能に支持
されている。両グリップ２４ａ、２４ｂにより、走行体
３の方向転換のためにオペレータ１０により作用される
左右方向の操作力が受けられる。

【００１７】その方向転換のための操作力の作用方向と
操作量を検知可能な操作力検知機構が設けられている。
すなわち、その中央アーム２１ｄに左右一対のホール素
子３２ａ、３２ｂが取り付けられ、一方のホール素子３
２ａとで距離センサを構成する磁石３３ａが一方のグリ
ップ２４ａに取り付けられ、他方のホール素子３２ｂと
で距離センサを構成する磁石３３ｂが他方のグリップ２
４ｂに取り付けられている。各ホール素子３２ａ、３２
ｂは、差動アンプ４０を介して上記制御部２５に接続さ
れている。また、左右一対のコイルバネ３４ａ、３４ｂ
が、各グリップ２４ａ、２４ｂと中央アーム２１ｄ内に
嵌め合わされた左右一対のカラー３５ａ、３５ｂとの間
において、支持シャフト３０に嵌め合わされている。両
グリップ２４ａ、２４ｂは図示の位置が直進位置とさ
れ、この直進位置から変位した場合に直進位置に復帰さ
せる弾力が両バネ３４ａ、３４ｂにより付与される。

【００１８】そのグリップ２４ａ、２４ｂに作用させる
左右方向に沿う操作力の作用方向と、その操作量に対応
するグリップ２４ａ、２４ｂの左右方向における変位量
とに応じて、走行体３の方向転換が可能とされている。
すなわち、オペレータ１０が左向または右向の操作力を
作用させることでグリップ２４ａ、２４ｂを左方または
右方に変位させると、一方のホール素子３２ａと一方の
磁石３３ａとの距離に応じた信号と、他方のホール素子
３２ｂと他方の磁石３３ｂとの距離に応じた信号とが、
差動アンプ４０を介して制御部２５に送られる。その距
離の差に応じて制御部２５は両モータ６ａ、６ｂの一方
を正転させると共に他方を逆転させ、駆動輪４ａ、４ｂ
の駆動力を発生させる。これにより、その操作力の作用
方向と方向転換時の走行体３の後部側の変位方向とが一
致するように、走行体３を両駆動輪４ａ、４ｂの中間位
置を旋回中心Ｒとして旋回させて方向転換させることが
できる。すなわち、図１において矢印Ｄ、Ｅで示すよう
に左向の操作力を作用させて両グリップ２４ａ、２４ｂ
を直進位置から左方に変位させた場合、走行体３は矢印
Ｆで示すように走行体３の後部側が左方に変位するよう
に旋回し、また、右向の操作力を作用させて両グリップ
２４ａ、２４ｂを直進位置から右方に変位させた場合、
走行体３の後部側が右方に変位するように旋回する。ま
た、そのグリップ２４ａ、２４ｂの直進位置からの変位
量に応じて各モータ６ａ、６ｂの回転速度を変化させ、
その変位量が大きい程に方向転換速度を大きくすること
が可能とされている。

【００１９】また、その制御部２５に、各モータ６ａ、
６ｂの回転速度の検知センサ４５ａ、４５ｂが接続され
ている。その制御部２５は、上記ホール素子３２ａ、３
２ｂからの信号入力時すなわち走行体３の左右方向転換
のための操作力の作用時に、各センサ４５ａ、４５ｂか
らの信号に基づき走行体３の前後移動速度を検知し、そ
の前後移動速度が設定速度以上か否かを判断する。その
前後移動速度が設定速度未満である場合、制御部２５
は、上記のようにグリップ２４ａ、２４ｂの直進位置か
らの変位量に応じて各モータ６ａ、６ｂの回転速度を変
化させることで、その変位量に応じた速度での走行体３
の方向転換を可能とする。その直進移動速度が設定速度
以上である場合、制御部２５は、グリップ２４ａ、２４
ｂの直進位置からの変位量に拘らず、走行体３の方向転
換速度が設定速度を越えないようにモータ６ａ、６ｂの
回転速度を抑制する。なお、左右方向転換のための操作
力の作用時の走行体３の前後移動速度が設定速度以上で
ある場合、制御部２５によりモータ６ａ、６ｂの回転速
度を抑制して走行体３の前後移動速度を設定速度未満に
抑制し、しかる後に、グリップ２４ａ、２４ｂの直進位
置からの変位量に応じて各モータ６ａ、６ｂの回転速度
を変化させることで、その変位量に応じた速度での走行
体３の方向転換を可能としてもよい。

【００２０】上記構成によれば、オペレータ１０が走行
体３の方向転換をするためにグリップ２４ａ、２４ｂに
作用させる操作力の方向は、その方向転換時にオペレー
タ１０を左右方向に振る力の方向と一致するため、オペ
レータ１０は操作力を安定して作用させることができ
る。これにより、駆動輪４ａ、４ｂが前輪であって、走
行体３が両駆動輪４ａ、４ｂの間を中心として旋回する
ことで、その旋回中心Ｒとオペレータ１０との距離が大
きくなっても、方向転換時のオペレータ１０の負担を軽
減できる。よって、その両駆動輪４ａ、４ｂの間の旋回
中心Ｒと装置重心Ｇとの距離を短くし、旋回に要する動
力を軽減し、停止状態からの迅速な方向転換を容易に行
うことができる。さらに、高速移動時における急激な方
向転換を防止することで、その方向転換時においてオペ
レータ１０が急激に左右方向に振られてしまうのを防止
できる。

【００２１】なお、本発明は上記実施形態に限定されな
い。例えば、後輪を左右駆動輪により構成し、前輪を左
右キャスター輪により構成し、方向転換時の走行体の旋
回中心とオペレータとの距離を上記実施形態よりも近接
し、操作性をより安定させるようにしてもよい。また、
キャスター輪を一輪としたり、前後輪を共に駆動輪とし
てもよい。また、左方のグリップと右方のグリップとを
個別に左右に変位させることで、左右駆動輪を個別に回
転駆動させて走行体を方向転換できるようにしてもよ
い。要は、装置後方を付き従って歩行するオペレータの
操作により走行体の左右方向転換を行うものであれば本
発明を適用できる。

【００２２】

【発明の効果】本発明によれば、方向転換時に装置に付
き従って歩行するオペレータの負担を軽減でき、操作性
を向上できる移動型Ｘ線装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態の移動型Ｘ線装置の平面図

【図２】本発明の実施形態の移動型Ｘ線装置の側面図

【図３】本発明の実施形態の移動型Ｘ線装置の要部の構
成説明図

【図４】従来の移動型Ｘ線装置の平面図

【符号の説明】

３ 走行体 ４ａ、４ｂ 駆動輪 ６ａ、６ｂ モータ ２１ ハンドル ２４ａ、２４ｂ グリップ（把持部） ２５ 制御部 ３２ａ、３２ｂ ホール素子 ３３ａ、３３ｂ 磁石

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行体と、 その走行体を支持する左右駆動輪と、 その左駆動輪の駆動力と右駆動輪の駆動力とを個別に発
   生可能な駆動力発生装置と、 その走行体に、その走行体の後方に位置するオペレータ
   により把持可能に設けられるハンドルと、 そのハンドルに、その走行体の方向転換のためにオペレ
   ータにより作用される左右方向の操作力を受けるように
   設けられる把持部と、 その操作力の作用方向を検知可能な操作力検知機構と、 その操作力の作用方向と方向転換時の走行体の後部側の
   変位方向とが一致するように、前記駆動力発生装置に左
   右駆動輪の駆動力を発生させる制御部とを備える移動型
   Ｘ線装置。
2. 【請求項２】 その走行体の前後移動速度の検知手段
   と、 前記操作力の作用時に走行体の前後移動速度が設定速度
   以上である場合に、その前後移動速度を設定速度未満に
   減速し、または、走行体の方向転換速度を設定速度未満
   に減速するように、前記駆動力発生装置を制御する手段
   とを備える請求項１に記載の移動型Ｘ線装置。