JPH1164230A - 伸縮自在型走行台車付管路検査装置 - Google Patents
伸縮自在型走行台車付管路検査装置Info
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- JPH1164230A JPH1164230A JP22940897A JP22940897A JPH1164230A JP H1164230 A JPH1164230 A JP H1164230A JP 22940897 A JP22940897 A JP 22940897A JP 22940897 A JP22940897 A JP 22940897A JP H1164230 A JPH1164230 A JP H1164230A
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- arm
- camera
- rod
- pipeline
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 管路の検査作業において、管径の大小に合わ
せて一々走行台車を変える必要がなく、管径の大小に対
応して走行台車の水平方向拡開縮小移動及びカメラの上
下方向に平行自在に伸縮移動を可能とする伸縮自在型走
行台車付管路検査装置の提供。 【解決手段】 管路内を走行する走行本体Ａに対して左
右方向に平行して拡開縮小移動する一対の走行台車５を
アームで支持して配設すると共に、上下方向に平行自在
に伸縮移動するカメラＣを、同様に前記走行本体Ａに対
してアームで支持して配設し、且つ前記走行台車５及び
カメラＣの移動位置決めを自在とするアームの駆動機構
Ｄを走行本体Ａに設けたことを特徴とする。
せて一々走行台車を変える必要がなく、管径の大小に対
応して走行台車の水平方向拡開縮小移動及びカメラの上
下方向に平行自在に伸縮移動を可能とする伸縮自在型走
行台車付管路検査装置の提供。 【解決手段】 管路内を走行する走行本体Ａに対して左
右方向に平行して拡開縮小移動する一対の走行台車５を
アームで支持して配設すると共に、上下方向に平行自在
に伸縮移動するカメラＣを、同様に前記走行本体Ａに対
してアームで支持して配設し、且つ前記走行台車５及び
カメラＣの移動位置決めを自在とするアームの駆動機構
Ｄを走行本体Ａに設けたことを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、自走式管路検査
装置において、伸縮自在型走行台車付管路検査装置に関
する。
装置において、伸縮自在型走行台車付管路検査装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】自走式管路検査装置を使用する場合、管
径が変わる毎に、管径に対応する走行台車に交換してか
ら操作を行っているのが通例である。
径が変わる毎に、管径に対応する走行台車に交換してか
ら操作を行っているのが通例である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】然しながら、上述の従
来例では、種々の管径に対応した走行台車を用意してお
き、交換作業をしなければならず、検査作業に時間がか
かるという課題がある。
来例では、種々の管径に対応した走行台車を用意してお
き、交換作業をしなければならず、検査作業に時間がか
かるという課題がある。
【０００４】この発明は、上述の点に着目して成された
もので、管路の検査作業において、管径の種類に合わせ
て一々走行台車を変える必要がなく、管径の大小に対応
して走行台車の水平方向拡開縮小移動及びカメラの上下
方向平行自在に伸縮移動を可能とする伸縮自在型走行台
車付管路検査装置を提供することを目的とする。
もので、管路の検査作業において、管径の種類に合わせ
て一々走行台車を変える必要がなく、管径の大小に対応
して走行台車の水平方向拡開縮小移動及びカメラの上下
方向平行自在に伸縮移動を可能とする伸縮自在型走行台
車付管路検査装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は、下記構成を
備えることにより上記課題を解決できるものである。
備えることにより上記課題を解決できるものである。
【０００６】（１） 管路内を走行する走行本体に対し
て左右方向に平行して拡開縮小移動する一対の走行台車
をアームで支持して配設すると共に、上下方向に平行自
在に伸縮移動するカメラを、同様に前記走行本体に対し
てアームで支持して配設し、且つ前記走行台車及びカメ
ラの移動位置決めを自在とするアームの駆動機構を走行
本体に設けたことを特徴とする伸縮自在型走行台車付管
路検査装置。
て左右方向に平行して拡開縮小移動する一対の走行台車
をアームで支持して配設すると共に、上下方向に平行自
在に伸縮移動するカメラを、同様に前記走行本体に対し
てアームで支持して配設し、且つ前記走行台車及びカメ
ラの移動位置決めを自在とするアームの駆動機構を走行
本体に設けたことを特徴とする伸縮自在型走行台車付管
路検査装置。
【０００７】（２） 走行台車及びカメラは、走行本体
に対して、それぞれ同長の二本以上のアームを回動自在
に枢着して、左右方向及び上下方向に対して平行移動で
きるようにようにしたことを特徴とする前項（１）記載
の伸縮自在型走行台車付管路検査装置。
に対して、それぞれ同長の二本以上のアームを回動自在
に枢着して、左右方向及び上下方向に対して平行移動で
きるようにようにしたことを特徴とする前項（１）記載
の伸縮自在型走行台車付管路検査装置。
【０００８】（３） 走行台車及びカメラに一端を枢支
させ、他端を走行本体に枢支させた二本以上のアームの
内、少なくとも一本をリンクの一端と枢支し、前記リン
クの他端を、走行本体上を往復動できるアームの駆動機
構により水平移動自在の移動体に、それぞれ枢着させ、
リンクが夫々水平方向用開閉杆と上下方向用駆動杆とし
て作用することを特徴とする前項（１）記載の伸縮自在
型走行台車付管路検査装置。
させ、他端を走行本体に枢支させた二本以上のアームの
内、少なくとも一本をリンクの一端と枢支し、前記リン
クの他端を、走行本体上を往復動できるアームの駆動機
構により水平移動自在の移動体に、それぞれ枢着させ、
リンクが夫々水平方向用開閉杆と上下方向用駆動杆とし
て作用することを特徴とする前項（１）記載の伸縮自在
型走行台車付管路検査装置。
【０００９】（４） アームの駆動機構は、アーム駆動
モーターに連結して減速回転する螺桿に螺合し、且つ桿
状ガイドレールに沿って水平移動自在の移動体が管路の
口径に合わせて移動距離を調節すると共に、水平方向用
開閉杆と上下方向用駆動杆とを連動させて成ることを特
徴とする前項（１）記載の伸縮自在型走行台車付管路検
査装置。
モーターに連結して減速回転する螺桿に螺合し、且つ桿
状ガイドレールに沿って水平移動自在の移動体が管路の
口径に合わせて移動距離を調節すると共に、水平方向用
開閉杆と上下方向用駆動杆とを連動させて成ることを特
徴とする前項（１）記載の伸縮自在型走行台車付管路検
査装置。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下にこの発明の実施の形態を説
明する。
明する。
【００１１】図１（ａ）は、この発明に係る左右方向に
平行を保って拡開縮小移動する走行台車の構成及び作用
を示す平面模式図、同（ｂ）は上下方向に平行自在に伸
縮移動するカメラの構成及び作用を示す側面模式図、図
２（ａ）は実施の一例を示す要部構成平面図、同（ｂ）
は要部構成側面図、図３は実施の一例を示す要部構成正
面図、図４は装置を小管内に挿入した状態を示す正面図
及び装置を大管内に挿入し、走行台車が拡開し且つカメ
ラが管路の軸芯位置に静止し、管軸に平行な状態を示す
正面図、図５（ａ）、（ｂ）は図４の状態を示す説明用
斜視図である。
平行を保って拡開縮小移動する走行台車の構成及び作用
を示す平面模式図、同（ｂ）は上下方向に平行自在に伸
縮移動するカメラの構成及び作用を示す側面模式図、図
２（ａ）は実施の一例を示す要部構成平面図、同（ｂ）
は要部構成側面図、図３は実施の一例を示す要部構成正
面図、図４は装置を小管内に挿入した状態を示す正面図
及び装置を大管内に挿入し、走行台車が拡開し且つカメ
ラが管路の軸芯位置に静止し、管軸に平行な状態を示す
正面図、図５（ａ）、（ｂ）は図４の状態を示す説明用
斜視図である。
【００１２】図面について説明すれば、１は移動体、２
は、リンク（水平方向用開閉杆）、３は第１水平アー
ム、４は第１水平アームに平行に且つやや位置をずらし
て配設した同長の第２水平アームであり、二本以上の複
数の水平アームで構成され、５は走行台車であって、ア
ーム駆動モーター６に連結して減速回転する螺桿７に螺
合し且つ桿状ガイドレール７ａに沿って水平移動自在の
移動体１の上面端部にリンク（水平方向用開閉杆）２の
一端２ａを回動可能に枢支連結し、他端を次の第１水平
アーム３の中間部３ｂに回動可能に枢支連結し、この第
１水平アーム３のカメラＣに近い側を直角に曲げて第１
水平アーム３の軸芯を僅かに外してその先端３ａを走行
台車５の一端に枢支連結して、他の端部の支軸３ｂはそ
の位置を固定して走行本体Ａの基部に回動自在に枢着
し、更にこれと平行四辺形を構成して設けられた第２水
平アーム４の一端４ｂは前記走行本体の基部に，この軸
芯を僅かに外して直角に曲げた先端を枢支し、カメラＣ
側の他の端部４ａを走行台車５に枢支連結して、前記第
１水平アーム３の端部３ａと共に前記走行台車５を水平
方向に拡開縮小自在且つ走行本体Ａの軸芯と平行移動可
能に支持している。
は、リンク（水平方向用開閉杆）、３は第１水平アー
ム、４は第１水平アームに平行に且つやや位置をずらし
て配設した同長の第２水平アームであり、二本以上の複
数の水平アームで構成され、５は走行台車であって、ア
ーム駆動モーター６に連結して減速回転する螺桿７に螺
合し且つ桿状ガイドレール７ａに沿って水平移動自在の
移動体１の上面端部にリンク（水平方向用開閉杆）２の
一端２ａを回動可能に枢支連結し、他端を次の第１水平
アーム３の中間部３ｂに回動可能に枢支連結し、この第
１水平アーム３のカメラＣに近い側を直角に曲げて第１
水平アーム３の軸芯を僅かに外してその先端３ａを走行
台車５の一端に枢支連結して、他の端部の支軸３ｂはそ
の位置を固定して走行本体Ａの基部に回動自在に枢着
し、更にこれと平行四辺形を構成して設けられた第２水
平アーム４の一端４ｂは前記走行本体の基部に，この軸
芯を僅かに外して直角に曲げた先端を枢支し、カメラＣ
側の他の端部４ａを走行台車５に枢支連結して、前記第
１水平アーム３の端部３ａと共に前記走行台車５を水平
方向に拡開縮小自在且つ走行本体Ａの軸芯と平行移動可
能に支持している。
【００１３】そして、第１及び第２水平アーム３、４に
て支持された走行台車５は走行本体Ａの軸芯に対して左
右対称に一対で構成されている。
て支持された走行台車５は走行本体Ａの軸芯に対して左
右対称に一対で構成されている。
【００１４】８はリンク（上下方向用駆動杆）、９は小
リンク、１０は第１上下アーム、Ｃはカメラ、１１はカ
メラＣを第１上下アーム１０と共に支持する同長の第２
上下アームであり、二本以上の複数の上下アームで構成
され、移動体１の側面上端部にリンク（上下方向用駆動
杆）８の一端８ａを回動可能に枢支し、他端を次の小リ
ンク９の一端９ａと互いに回動可能に枢支し、この小リ
ンク９の他端を次の第１上下アーム１０の両端以外の中
間の所定の位置９ｂに回動可能に枢支連結し、この第１
上下アーム１０と共にカメラＣを支持する第２上下アー
ム１１はカメラＣの基部と走行本体Ａに設けられた支持
台１１ｃを介して平行四辺形を形成し、固定した支持台
１１ｃにその取付け位置を上下して前記第２上下アーム
１１の基部１１ｂと、これと平行な第１上下アーム１０
の基部１０ｂとを回動可能に枢着し、且つカメラＣ側の
支軸、即ち第２上下アーム１１の他の端部１１ａと第１
上下アーム１０の他の端部１０ａとを前記カメラＣの基
部にその取付け位置を上下して夫々回動可能に枢着し、
リンク（上下方向用駆動杆）８が作動してカメラＣの位
置が変動しても、常にこのカメラＣの姿勢を管路の軸芯
に平行に保つように組み立てられている。
リンク、１０は第１上下アーム、Ｃはカメラ、１１はカ
メラＣを第１上下アーム１０と共に支持する同長の第２
上下アームであり、二本以上の複数の上下アームで構成
され、移動体１の側面上端部にリンク（上下方向用駆動
杆）８の一端８ａを回動可能に枢支し、他端を次の小リ
ンク９の一端９ａと互いに回動可能に枢支し、この小リ
ンク９の他端を次の第１上下アーム１０の両端以外の中
間の所定の位置９ｂに回動可能に枢支連結し、この第１
上下アーム１０と共にカメラＣを支持する第２上下アー
ム１１はカメラＣの基部と走行本体Ａに設けられた支持
台１１ｃを介して平行四辺形を形成し、固定した支持台
１１ｃにその取付け位置を上下して前記第２上下アーム
１１の基部１１ｂと、これと平行な第１上下アーム１０
の基部１０ｂとを回動可能に枢着し、且つカメラＣ側の
支軸、即ち第２上下アーム１１の他の端部１１ａと第１
上下アーム１０の他の端部１０ａとを前記カメラＣの基
部にその取付け位置を上下して夫々回動可能に枢着し、
リンク（上下方向用駆動杆）８が作動してカメラＣの位
置が変動しても、常にこのカメラＣの姿勢を管路の軸芯
に平行に保つように組み立てられている。
【００１５】カメラＣは二軸動作機能（Ｘ、Ｙ軸）を有
し、レンズ機構を備えた先端部はコの字状枠Ｃ１に回動
可能に挟装され、且つこの先端部にはレンズ機構と共に
照明用のランプも併設してある。そして、コの字状枠Ｃ
１はカメラＣの軸芯（Ｙ軸）を中心にして、これと直交
するＸ軸に沿って３６０°回転自在であり、更にコの字
状枠Ｃ１に挟装されたレンズ機構と照明用ランプを備え
た先端部はＹ軸を中心に１８０°回転可能に構成されて
いる。
し、レンズ機構を備えた先端部はコの字状枠Ｃ１に回動
可能に挟装され、且つこの先端部にはレンズ機構と共に
照明用のランプも併設してある。そして、コの字状枠Ｃ
１はカメラＣの軸芯（Ｙ軸）を中心にして、これと直交
するＸ軸に沿って３６０°回転自在であり、更にコの字
状枠Ｃ１に挟装されたレンズ機構と照明用ランプを備え
た先端部はＹ軸を中心に１８０°回転可能に構成されて
いる。
【００１６】Ｄはアームの駆動機構であって、前述のよ
うにアームの駆動機構Ｄは、アーム駆動モーター６に連
結して減速回転する螺桿７に螺合し、且つ桿状ガイドレ
ール７ａに沿って水平移動自在の移動体が、管路の口径
に合わせて移動距離を調節すると共に、二本のリンク即
ち水平方向用開閉杆２と上下方向用駆動杆８とを連動し
て作動させ、水平方向用開閉杆２の作用に従って走行台
車５の拡幅寸法を適正に定め、また連動して動作する上
下方向用駆動杆８の動きにつれてカメラＣが管路の軸芯
位置に、その姿勢を管路の軸芯に平行を保って、位置決
め可能となるように構成されている。
うにアームの駆動機構Ｄは、アーム駆動モーター６に連
結して減速回転する螺桿７に螺合し、且つ桿状ガイドレ
ール７ａに沿って水平移動自在の移動体が、管路の口径
に合わせて移動距離を調節すると共に、二本のリンク即
ち水平方向用開閉杆２と上下方向用駆動杆８とを連動し
て作動させ、水平方向用開閉杆２の作用に従って走行台
車５の拡幅寸法を適正に定め、また連動して動作する上
下方向用駆動杆８の動きにつれてカメラＣが管路の軸芯
位置に、その姿勢を管路の軸芯に平行を保って、位置決
め可能となるように構成されている。
【００１７】なお、走行台車は走行用モーター（図示せ
ず）により車輪を回転させて走行自在である。
ず）により車輪を回転させて走行自在である。
【００１８】上述の構成に基づいて作用を説明する。
【００１９】伸縮自在型走行台車付管路検査装置を備え
た管路検査用カメラを、被検査管路内に挿入し、被検査
管路の口径に合わせてアーム駆動モーター６を作動させ
て螺間７を回転させると移動体１は桿状ガイドレール７
ａに沿って、被検査管路の軸芯に平行に移動し、同時に
前記移動体１の上面端部に支軸２ａを有するリンク（水
平方向用開閉杆）２は、図１（ａ）に示す矢印の方向に
移動すると共に、支軸２ａも平行移動して第１水平アー
ム３は支軸３ｂを支点として回動し、前記移動体１が所
定の距離を移動し、被検査管路の内径に合致した寸法分
だけ走行台車５は水平方向に脚を広げるようにして拡開
し、従って第２水平アーム４は第１水平アーム３と走行
本体Ａの基部及び走行台車５の基部を介して平行四辺形
を構成しているので、走行台車５を管路の軸芯と平行状
態を維持して被検査管路内を安定して走行することがで
きる（図３参照）。
た管路検査用カメラを、被検査管路内に挿入し、被検査
管路の口径に合わせてアーム駆動モーター６を作動させ
て螺間７を回転させると移動体１は桿状ガイドレール７
ａに沿って、被検査管路の軸芯に平行に移動し、同時に
前記移動体１の上面端部に支軸２ａを有するリンク（水
平方向用開閉杆）２は、図１（ａ）に示す矢印の方向に
移動すると共に、支軸２ａも平行移動して第１水平アー
ム３は支軸３ｂを支点として回動し、前記移動体１が所
定の距離を移動し、被検査管路の内径に合致した寸法分
だけ走行台車５は水平方向に脚を広げるようにして拡開
し、従って第２水平アーム４は第１水平アーム３と走行
本体Ａの基部及び走行台車５の基部を介して平行四辺形
を構成しているので、走行台車５を管路の軸芯と平行状
態を維持して被検査管路内を安定して走行することがで
きる（図３参照）。
【００２０】一つのアームの駆動機構Ｄに水平方向用開
閉杆２と上下方向用駆動杆８とを連結しているので、連
動して両リンクは動作を開始し、リンク（上下方向用駆
動杆）８の支軸８ａは図１（ｂ）に示すように矢印の方
向に移動すると共に、小リンク９と枢支連結している支
軸９ａは上方に押し上げられ、同時に小リンク９の端部
９ｂも上方に移動するため、この支軸９ｂに連結してい
る第１上下アーム１０は支軸１０ｂを支点として回動
し、支軸１０ｂの上方に位置して支持台１１ｃをベース
とする第２上下アーム１１は第１上下アーム１０とで平
行四辺形を構成しているので、カメラＣは被検査管路の
軸芯に平行を保って、このカメラを持ち上げた状態とな
り、且つ管路内軸芯位置に適正な姿勢を保って走行自在
に前記被検査管路内を移動し、同時にまたカメラＣはカ
メラ軸芯に直交するＸ軸に沿って３６０°回転可能であ
ると共にＹ軸を中心にして１８０°回転できるように、
所謂二軸動作機能を有しており、従って被検査管路の内
面を全周に亙って隈無く観測または撮影ができるように
なっている。
閉杆２と上下方向用駆動杆８とを連結しているので、連
動して両リンクは動作を開始し、リンク（上下方向用駆
動杆）８の支軸８ａは図１（ｂ）に示すように矢印の方
向に移動すると共に、小リンク９と枢支連結している支
軸９ａは上方に押し上げられ、同時に小リンク９の端部
９ｂも上方に移動するため、この支軸９ｂに連結してい
る第１上下アーム１０は支軸１０ｂを支点として回動
し、支軸１０ｂの上方に位置して支持台１１ｃをベース
とする第２上下アーム１１は第１上下アーム１０とで平
行四辺形を構成しているので、カメラＣは被検査管路の
軸芯に平行を保って、このカメラを持ち上げた状態とな
り、且つ管路内軸芯位置に適正な姿勢を保って走行自在
に前記被検査管路内を移動し、同時にまたカメラＣはカ
メラ軸芯に直交するＸ軸に沿って３６０°回転可能であ
ると共にＹ軸を中心にして１８０°回転できるように、
所謂二軸動作機能を有しており、従って被検査管路の内
面を全周に亙って隈無く観測または撮影ができるように
なっている。
【００２１】なお、アームの駆動機構は水平方向用、上
下方向用夫々別個に設け、専用としてもよい。
下方向用夫々別個に設け、専用としてもよい。
【００２２】なおまた、カメラはＴＶカメラ、デジタル
カメラ、及びその他の光学機器を、環境条件に合わせて
選択可能である。
カメラ、及びその他の光学機器を、環境条件に合わせて
選択可能である。
【００２３】
【発明の効果】この発明によれば、管路の検査作業にお
いて、管径の種類に合わせて一々走行台車を変える必要
がなく、管径の大小に対応して走行台車の水平方向拡開
縮小移動及びカメラの上下方向平行自在に伸縮移動を可
能とし、走行台車の拡幅寸法に対応してカメラを管路の
軸芯位置に管軸と平行して位置決めでき、従ってカメラ
と管内壁までの距離が全周に亙って均等となるので管路
内面の正確な観測が可能となり、更に管径の異なる管路
の検査をする場合でも、工具を用いて交換する等の作業
が不要であり、スイッチ一個の簡単な操作で対応するこ
とが可能となるという効果を呈する。
いて、管径の種類に合わせて一々走行台車を変える必要
がなく、管径の大小に対応して走行台車の水平方向拡開
縮小移動及びカメラの上下方向平行自在に伸縮移動を可
能とし、走行台車の拡幅寸法に対応してカメラを管路の
軸芯位置に管軸と平行して位置決めでき、従ってカメラ
と管内壁までの距離が全周に亙って均等となるので管路
内面の正確な観測が可能となり、更に管径の異なる管路
の検査をする場合でも、工具を用いて交換する等の作業
が不要であり、スイッチ一個の簡単な操作で対応するこ
とが可能となるという効果を呈する。
【図１】 （ａ）この発明に係る左右方向に平行して拡
開縮小移動する走行台車の構成及び作用を示す平面模式
図、同（ｂ）上下方向に平行自在に伸縮移動するカメラ
の構成及び作用を示す側面模式図
開縮小移動する走行台車の構成及び作用を示す平面模式
図、同（ｂ）上下方向に平行自在に伸縮移動するカメラ
の構成及び作用を示す側面模式図
【図２】 （ａ）実施の一例を示す要部構成平面図、同
（ｂ）側面図
（ｂ）側面図
【図３】 実施の一例を示す要部構成正面図
【図４】 装置を小管内に挿入した状態を示す正面図及
び装置を大管内に挿入し、走行台車が拡幅し且つカメラ
が管路の軸芯位置に静止し、管軸に平行な状態を示す正
面図
び装置を大管内に挿入し、走行台車が拡幅し且つカメラ
が管路の軸芯位置に静止し、管軸に平行な状態を示す正
面図
【図５】（ａ）、（ｂ）は図４の状態を示す説明用斜視
図
図
１ 移動体 ２ リンク（水平方向用開閉杆） ３ 第１水平アーム ４ 第２水平アーム ５ 走行台車 ６ アーム駆動モーター ７ 螺桿 ７ａ 桿状ガイドレール ８ リンク（上下方向用駆動杆） ９ 小リンク １０ 第１上下アーム １１ 第２上下アーム １１ｃ 支持台 Ａ 走行本体 Ｃ カメラ Ｃ１ コの字状枠 Ｄ アームの駆動機構
Claims (4)
- 【請求項１】 管路内を走行する走行本体に対して左右
方向に平行して拡開縮小移動する一対の走行台車をアー
ムで支持して配設すると共に、上下方向に平行自在に伸
縮移動するカメラを、同様に前記走行本体に対してアー
ムで支持して配設し、且つ前記走行台車及びカメラの移
動位置決めを自在とするアームの駆動機構を走行本体に
設けたことを特徴とする伸縮自在型走行台車付管路検査
装置。 - 【請求項２】 走行台車及びカメラは、走行本体に対し
て、それぞれ同長の二本以上のアームを回動自在に枢着
して、左右方向及び上下方向に対して平行移動できるよ
うにようにしたことを特徴とする請求項１記載の伸縮自
在型走行台車付管路検査装置。 - 【請求項３】 走行台車及びカメラに一端を枢支させ、
他端を走行本体に枢支させた二本以上のアームの内、少
なくとも一本をリンクの一端と枢支し、前記リンクの他
端を、走行本体上を往復動できるアームの駆動機構によ
り水平移動自在の移動体に、それぞれ枢着させ、リンク
が夫々水平方向用開閉杆と上下方向用駆動杆として作用
することを特徴とする請求項１記載の伸縮自在型走行台
車付管路検査装置。 - 【請求項４】 アームの駆動機構は、アーム駆動モータ
ーに連結して減速回転する螺桿に螺合し、且つ桿状ガイ
ドレールに沿って水平移動自在の移動体が管路の口径に
合わせて移動距離を調節すると共に、水平方向用開閉杆
と上下方向用駆動杆とを連動させて成ることを特徴とす
る請求項１記載の伸縮自在型走行台車付管路検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22940897A JPH1164230A (ja) | 1997-08-26 | 1997-08-26 | 伸縮自在型走行台車付管路検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22940897A JPH1164230A (ja) | 1997-08-26 | 1997-08-26 | 伸縮自在型走行台車付管路検査装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1164230A true JPH1164230A (ja) | 1999-03-05 |
Family
ID=16891759
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22940897A Withdrawn JPH1164230A (ja) | 1997-08-26 | 1997-08-26 | 伸縮自在型走行台車付管路検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1164230A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013025263A (ja) * | 2011-07-25 | 2013-02-04 | Toshiba Teli Corp | 自走式管内検査カメラ装置および管径変換ユニット |
| CN105136820A (zh) * | 2015-09-09 | 2015-12-09 | 广东工业大学 | 一种基于环形激光三维扫描的管道缺陷检测机器人 |
| CN112858308A (zh) * | 2021-01-18 | 2021-05-28 | 山东大学 | 一种输水管道运行期病害水下检测装置 |
| CN114776931A (zh) * | 2022-04-12 | 2022-07-22 | 博华工程技术有限公司 | 一种中小直径热网管道内壁探测机器人 |
| WO2024014570A1 (ko) * | 2022-07-11 | 2024-01-18 | 탑전자산업 주식회사 | 관로에 대응하여 크기 및 모양 변경이 용이한 관로 검사 로봇을 포함하는 관로 검사 시스템 |
-
1997
- 1997-08-26 JP JP22940897A patent/JPH1164230A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013025263A (ja) * | 2011-07-25 | 2013-02-04 | Toshiba Teli Corp | 自走式管内検査カメラ装置および管径変換ユニット |
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| CN112858308A (zh) * | 2021-01-18 | 2021-05-28 | 山东大学 | 一种输水管道运行期病害水下检测装置 |
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| WO2024014570A1 (ko) * | 2022-07-11 | 2024-01-18 | 탑전자산업 주식회사 | 관로에 대응하여 크기 및 모양 변경이 용이한 관로 검사 로봇을 포함하는 관로 검사 시스템 |
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