JP3870864B2 - 管内探査装置 - Google Patents
管内探査装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3870864B2 JP3870864B2 JP2002206682A JP2002206682A JP3870864B2 JP 3870864 B2 JP3870864 B2 JP 3870864B2 JP 2002206682 A JP2002206682 A JP 2002206682A JP 2002206682 A JP2002206682 A JP 2002206682A JP 3870864 B2 JP3870864 B2 JP 3870864B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- casing
- expansion
- pair
- exploration device
- disposed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
- H04N7/185—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source from a mobile camera, e.g. for remote control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、搭載された魚眼レンズ付きカメラにより、管の傷等を内部から探査する自走式の管内探査装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、ケーシング本体の両側に配設された車輪の幅を、探査する管の内径に応じて変えることにより、内径の異なる管を探査することができるように構成された自走式の管内探査装置が知られている(例えば、特開平11−64230号公報等)。そして、このような管内探査装置においては、ケーシング本体の先端部に配設された魚眼レンズ付きカメラのレンズ中心が、常に、管の中心に位置するように構成されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
図8には、内径の小さな管T1内に、管内探査装置P’が配置されている概略が示されており、管内探査装置P’のカメラの魚眼レンズp1の中心は、管T1の中心t1’に位置しており、伸縮自在な車軸p2の両端に配設された車輪p3は、管T1の内面に載置されている。なお、p4は、魚眼レンズp1の周囲に配設された照明灯である。そして、図9に示されているように、管内探査装置P’を、内径の大きな管T2内に配置する場合には、車輪p3が内径の大きな管T2の内面に載置されるまで、伸縮自在な車軸p2を伸ばすことになる。
【0004】
上述したように、管内探査装置P’の両側に配設された車輪p3の幅のみを変更するために、車軸p2を伸縮させることになるが、車輪p3間には、減速装置等が配設されているために、車軸p2の伸縮量には限界があり、従って、管内探査装置P’が配置される管の大きさが限られているという問題があった。
【0005】
また、車軸p2を大きく伸ばすためには、車軸p2等の強度や剛性を上げなければならず、従って、管内探査装置P’が大型化、複雑化するという問題があった。
【0006】
本発明の目的は、上述した従来の管内探査装置が有する課題を解決することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上述した目的を達成するために、カメラが配設されたケーシングと該ケーシングに連結された一対の支持フレームと該支持フレームに配設された車輪部材とを有する管内探査装置において、ケーシングと一方の支持フレーム及びケーシングともう一方の支持フレームとが、それぞれ、ヒンジ部材により連結されているとともに、一対の支持フレームは、拡縮部材を介して連結されており、拡縮部材を作動させて、一対の支持フレームを接近させた場合には、一対の支持フレームの接近動作に連動して、ケーシングが下動し、一対の支持フレームを離反させた場合には、一対の支持フレームの離反動作に連動して、ケーシングが上動するように構成したものであり、第2には、ケーシングに配設された、上方に付勢されている揺動アームに、アンテナを配設するとともに、揺動アームの上端部に、管の内面に当接するガイド輪を配設したものであり、第3には、ケーシングと車輪部材を拡縮する拡縮部材とを、ケーシング側ブラケットと、拡縮部材側ブラケットと、ケーシング側ブラケットと拡縮部材側ブラケットとを連結する連結ロッドとからなる横振れ防止部材を介して連結したものである。
【0008】
【実施例】
以下に、本発明の実施例について説明するが、本発明の趣旨を越えない限り何ら、本実施例に限定されるものではない。
【0009】
1は、略円筒状のケーシングであり、2は、ケーシング1の先端部に配設されたカメラであり、2aは、カメラ2の魚眼レンズであり、魚眼レンズ2aの周囲には、複数の照明用ランプ2bが配設されている。3は、魚眼レンズ2aや照明用ランプ2bを覆うカバーである。なお、説明の都合上、便宜的に、カメラ2が配設されている側を、ケーシング1の前方と称し、その反対側を、ケーシング1の後方と称することにする。
【0010】
Hは、ケーシング1の前方下部の2箇所及び後方下部の2箇所の合計4箇所に配設されたヒンジ部材である。ヒンジ部材Hは、軸孔h1aが、ケーシング1の長手方向に沿うように、ケーシング1の下部に取着された固定筒体h1と、軸孔h2a’を有する筒体h2aが両端に取着された中間ブロックh2と、軸孔h3a’を有する筒体h3aが一端に取着された固定ブロックh3とを有している。ケーシング1の前方下部の一方のヒンジ部材Hの固定ブロックh3とケーシング1の後方下部の一方のヒンジ部材Hの固定ブロックh3とには、ケーシング1の長手方向に沿って、横長の支持フレーム4Aが、ボルトナットや溶接等の適当な固着手段により取着されている。また、ケーシング1の前方下部のもう一方のヒンジ部材Hの固定ブロックh3とケーシング1の後方下部のもう一方のヒンジ部材Hの固定ブロックh3とにも、同じくケーシング1の長手方向に沿って、横長の支持フレーム4Bが、ボルトナットや溶接等の適当な固着手段により取着されている。
【0011】
ケーシング1の下部に取着された固定筒体h1の軸孔h1a及び中間ブロックh2の一方の端部に取着された筒体h2aの軸孔h2a’に、軸ピンh4を嵌入することにより、固定筒体h1と中間ブロックh2とを、固定筒体h1に対して中間ブロックh2が回動可能なように連結するとともに、中間ブロックh2のもう一方の端部に取着された筒体h2aの軸孔h2a’及び支持フレーム4A、4Bに取着された固定ブロックh3の軸孔h3a’に、同じく軸ピンh4を嵌入することにより、固定ブロックh3に対して中間ブロックh2が回動可能なように連結する。このようにして、ケーシング1と支持フレーム4A、4Bとが、固定筒体h1、中間ブロックh2、固定ブロックh3及び軸ピンh4とからなる4つのヒンジ部材Hによりヒンジ連結されている。なお、固定筒体h1と中間ブロックh2とを枢支する軸ピンh4は、固定ブロックh3と中間ブロックh2とを枢支する軸ピンh4より、下方に位置している。
【0012】
ケーシング1の長手方向に沿って配設された相対する一対の支持フレーム4A、4Bの前部(ケーシング1の前方側)の内面には、それぞれ、短軸5が取着されており、短軸5には、適当な軸受けを介して、従動スプロケットSfが回転自在に配設されている。また、一方の支持フレーム4Aの後部(ケーシング1の後方側)の内面には、その前部(ケーシング1の前方側)6aが支持フレーム4Aに取着されている板状の副支持フレーム6が配設されており、副支持フレーム6の後部6bと支持フレーム4Aとの間には、適当な間隙が形成されている。副支持フレーム6の後部6bのもう一方の支持フレーム4B側の側面には、減速装置が内蔵された減速ボックス7が取着されており、減速ボックス7には、駆動モーターMが取着されている。そして、減速装置の出力軸8の一方の端部は、適当な軸受けを介して、支持フレーム4Aに支持されているとともに、支持フレーム4Aとフレーム6の後部6bとの間に形成された間隙に位置する出力軸8には、駆動スプロケットSdが取着されている。
【0013】
9は、出力軸8が入れ子状に挿入可能な略筒状の駆動伝達筒部材であり、駆動伝達筒部材9には、その軸線方向にスリット9aが形成されている。また、駆動伝達筒部材9の先端には、支持フレーム4Bを貫通するとともに適当な軸受けを介して支持フレーム4Bに支持された短軸10が取着されており、短軸10には、駆動スプロケットSdが取着されている。駆動伝達筒部材9のスリット9aには、出力軸8の先端に取着された抜け防止兼駆動伝達用の駆動伝達ピン8aが挿入されている。従って、駆動伝達筒部材9のスリット9aから、出力軸8が抜け出るようなことが防止できるとともに、駆動モーターMを駆動させて、減速装置の出力軸8を回転させた際には、出力軸8の回転が、駆動伝達筒部材9に伝達するように構成されている。
【0014】
上述した支持フレーム4Aに配設された従動スプロケットSfと駆動スプロケットSdとの間及び支持フレーム4Bに配設された従動スプロケットSfと駆動スプロケットSdとの間には、無端チエーンc1が張設されており、無端チエーンc1に取着されたチエーンブロックc2には、ゴムや合成樹脂で成形されたタイヤブロックc3が取着されている。そして、従動スプロケットSf、駆動スプロケットSd、無端チエーンc1、チエーンブロックc2及びタイヤブロックc3により、車輪部材としてのキャタピラーCが構成されている。なお、支持フレーム4A、4Bに配設された車輪部材としてのキャタピラーCに代えて、支持フレーム4A、4Bに、タイヤを有する車輪を取り付けることもできる。
【0015】
Eは、拡縮部材であり、拡縮部材Eは、所定の間隔を置いて配置された2枚の板材e1を有しており、2枚の板材e1は、ボルトナット等の適当な手段により、連結されている。e2は、2枚の板材e1間に取着された短軸e3に、その中心が枢支されているとともに、互いにX状に交差するように配置された、一対の拡縮ロッドである。
【0016】
相対する支持フレーム4A、4Bのうち、一方の支持フレーム4Aの従動スプロケットSfと駆動スプロケットSdと間に位置する部分には、支持フレーム4Aの長手方向に沿って、摺動溝4aが形成されている。従動スプロケットSfと摺動溝4aとの間に位置する支持フレーム4Aには、固定ブロック11が取着されており、また、摺動溝4aには、摺動溝4aに沿って摺動可能に摺動ブロック12が挿着されている。
【0017】
相対する支持フレーム4A、4Bのうち、もう一方の支持フレーム4Bの従動スプロケットSfと駆動スプロケットSdと間に位置する部分にも、支持フレーム4Bの長手方向に沿って、摺動溝4bが形成されている。従動スプロケットSfと摺動溝4aとの間に位置する支持フレーム4Bには、固定ブロック13が取着されており、また、摺動溝4bには、摺動溝4bに沿って摺動可能に、螺子溝孔を有する螺合摺動ブロック14が挿着されている。15は、送り螺子棒であり、送り螺子棒15の先端部は、固定ブロック13に回転可能に枢支されており、また、送り螺子棒15には、螺合摺動ブロック14に形成された螺子溝孔が螺合されている。
【0018】
上述した、互いにX状に交差するように配置された一対の拡縮ロッドe2のうち、一方の拡縮ロッドe2の一端は、支持フレーム4Aに取着された固定ブロック11に枢支されており、また、一方の拡縮ロッドe2の他端は、支持フレーム4Bに配設された送り螺子棒15に螺合された螺合摺動ブロック14に枢支されている。同様に、互いにX状に交差するように配置された一対の拡縮ロッドe2のうち、もう一方の拡縮ロッドe2の一端は、支持フレーム4Bに取着された固定ブロック13に枢支されており、また、もう一方の拡縮ロッドe2の他端は、支持フレーム4Aに配設された摺動ブロック12に枢支されている。
【0019】
上述した送り螺子棒15の端部にクランクハンドル16を取り付けて、送り螺子棒15を回転させることにより、螺合摺動ブロック14が、送り螺子棒15に沿って移動し、2枚の板材e1間に取着された短軸e3にその中心が枢支されているとともに、互いにX状に交差するように配置された一対の拡縮ロッドe2が、互いに、接近する方向或いは離反する方向に回動することができるように構成されている。そして、送り螺子棒15の回転により、支持フレーム4Bに配設されている送り螺子棒15に螺合されている螺合摺動ブロック14が、固定ブロック13方向に移動した際には、支持フレーム4Aに配設されている摺動ブロック12も、固定ブロック11方向に移動し、従って、一対の拡縮ロッドe2の先端部に配設されている一対のキャタピラーCは、ケーシング1から離反する方向に移動し、一対のキャタピラーC間の間隔が拡張することになる。また、送り螺子棒15の回転により、支持フレーム4Bに配設されている送り螺子棒15に螺合されている螺合摺動ブロック14が、固定ブロック13から離反する方向に移動した際には、支持フレーム4Aに配設されている摺動ブロック12も、固定ブロック11から離反する方向に移動し、従って、一対の拡縮ロッドe2の先端部に配設されている一対のキャタピラーCは、ケーシング1に接近する方向に移動し、一対のキャタピラーC間の間隔が狭まることになる。このようにして、一対のキャタピラーC間の間隔を、適宜、調節することができるように構成されている。
【0020】
上述したように、一対のキャタピラーC間の間隔が拡張したり、狭まったりした際には、略筒状の駆動伝達筒部材9に入れ子状に挿入されている出力軸8は、略筒状の駆動伝達筒部材9内を自由に移動し、一対のキャタピラーC間の間隔の拡張や狭まり作業が自由に行えるように構成されている。
【0021】
Vは、拡縮部材Eの横振れ防止部材である。横振れ防止部材Vは、ケーシング1のカメラ2と反対側に位置する端面に取着された平面形状が略U字状のケーシング側ブラケットv1と、拡縮部材Eを構成する2枚の板材e1の後部(ケーシング1の後方側)にその一端が挟持され取着されている、同じく平面形状が略U字状の拡縮部材側ブラケットv2と、ケーシング側ブラケットv1と拡縮部材側ブラケットv2とを連結する連結ロッドv3とを有している。連結ロッドv3の一方の端部は、枢軸ピンv4により、ケーシング側ブラケットv1に枢支されている。また、拡縮部材側ブラケットv2の相対する腕部には、横長溝v2aが形成されており、横長溝v2aには、連結ロッドv3のもう一方の端部に取着されたピンv5の両端部が、それぞれ、横長溝v2aに沿って移動可能なように挿入されている。
【0022】
Aは、地中に埋設された管の上方に位置する空洞を探査するためのレーダー用アンテナである。レーダー用アンテナAの本体a1には、所定の間隔を置いて、一対の水平軸ピン17が取着されており、水平軸ピン17には、それぞれ、ガイド輪18が配設されているとともに、水平軸ピン17の先端には、揺動アーム19の一方の端部が枢支されている。また、ケーシング1にも、所定の間隔を置いて、一対の水平軸ピン20が取着されており、水平軸ピン20には、揺動アーム19のもう一方の端部が枢支されているとともに、コイルバネ21が装着されている。そして、コイルバネ21の一端はケーシング1に係止され、他端は揺動アーム19に係止されており、コイルバネ21の弾性力により、一対の揺動アーム19は、ケーシング1に取着された水平軸ピン20を中心に、上方に回動するように付勢されている。
【0023】
次に、上述した構成を有する管内探査装置Pを、内径の小さな管T1或いは内径の大きな管T2に配置した際の管内探査装置Pの状況及び拡縮部材E等の作動について説明する。
【0024】
図5及び図6に示されているように、管内探査装置Pが、地中に埋設された内径の小さな管T1或いは内径の大きな管T2に配置された際には、キャタピラーCが、内径の小さな管T1の内面T1’或いは内径の大きな管T2の内面T2’に当接し載置されるように構成されているとともに、コイルバネ21の弾性力により上方に回動するように付勢されている揺動アーム19の上端部に配設されたガイド輪18が、内径の小さな管T1の内面T1’或いは内径の大きな管T2の内面T2’に当接するように構成されている。この際、レーダー用アンテナAは、内径の小さな管T1の内面T1’或いは内径の大きな管T2の内面T2’に当接しないように構成されている。
【0025】
管内探査装置Pを、地中に埋設された管T1、T2内に配置する際には、送り螺子棒15の端部にクランクハンドル16を取り付けて、送り螺子棒15を回転させることにより、上述したように、一対のキャタピラーCが、内径の小さな管T1の内面T1’或いは内径の大きな管T2の内面T2’に当接し載置されるように、一対のキャタピラーC間の間隔を、適宜、調節する。
【0026】
例えば、図5に示されているように、管内探査装置Pを、内径の大きな管T2内に配置する場合には、送り螺子棒15を回転させて、一対のキャタピラーC間の間隔を拡張させ、一対のキャタピラーCを、内径の大きな管T2の内面T2’に当接させ載置する。この状態においては、カメラ2の魚眼レンズ2aの中心2a1が、内径の大きな管T2の中心t2に一致するように構成されている。このような状態で、管内探査装置Pの駆動モーターMを駆動させて、キャタピラーCを周動させることにより、管内探査装置Pが、内径の大きな管T2内を移動し、内径の大きな管T2を探査することになる。
【0027】
次に、図5に示されている内径の大きな管T2に配置されていた管内探査装置Pを、図6に示されているように、内径の小さな管T1に配置するには、上述したように、送り螺子棒15の端部にクランクハンドル16を取り付けて、送り螺子棒15を回転させることにより、支持フレーム4Bに配設されている送り螺子棒15に螺合されている螺合摺動ブロック14を、固定ブロック13から離反させ、また、支持フレーム4Aに配設されている摺動ブロック12を、固定ブロック11から離反させて、一対のキャタピラーC間の間隔を狭めると、ヒンジ部材Hを構成する中間ブロックh2は、軸ピンh4を中心に、固定ブロックh3に接近する方向に下動することになる。このように、ヒンジ部材Hを構成する中間ブロックh2が、軸ピンh4を中心に、固定ブロックh3に接近する方向に下動すると、中間ブロックh2の筒体h2a、軸ピンh4及び固定筒体h1を介して、ヒンジ部材Hに連結されているケーシング1が下動することになる。
【0028】
上述したようにして、一対のキャタピラーCが、内径の小さな管T1の内面T1’に当接され載置されるまで、送り螺子棒15を回転させると、ヒンジ部材Hを構成する中間ブロックh2が、軸ピンh4を中心に、固定ブロックh3に接近する方向に下動し、ヒンジ部材Hに連結されているケーシング1が、カメラ2の魚眼レンズ2aの中心2a1が、内径の小さな管T1の中心t3に一致するまで下方に移動するように構成されている。
【0029】
また、上述したように、一対のキャタピラーCが、拡縮する方向、換言すれば、その間隔が拡張したり、或いは、狭まったりする方向に移動した際には、ヒンジ部材Hを構成する中間ブロックh2が、軸ピンh4を中心に、固定ブロックh3に接近或いは固定ブロックh3から離反する方向に回動しケーシング1を上下動することになる。ところで、上述したように、ケーシング1と拡縮部材Eとは、横振れ防止部材Vを介して連結されており、拡縮部材側ブラケットv2の相対する腕部に形成された横長溝v2aには、横振れ防止部材Vを構成する連結ロッドv3の端部に取着されたピンv5が、横長溝v2aに沿って移動可能に挿入されているので、ケーシング1が上下動した際には、横振れ防止部材Vを構成する連結ロッドv3が、ケーシング側ブラケットv1に取着されたピン枢軸v4を中心に回動するとともに、連結ロッドv3の端部に取着されたピンv5は、拡縮部材側ブラケットv2の相対する腕部に形成された横長溝v2aに沿って移動することになる。従って、横振れ防止部材Vが、ケーシング1と拡縮部材Eとの間隔の変動を阻害することもないし、また、ケーシング1と拡縮部材Eとが、振れ防止部材Vにより連結されているので、一対のキャタピラーCの間隔の調節作業の際に、拡縮部材Eが横方向に移動するようなことがなく、一方のキャタピラーCのケーシング1の中心軸線からの移動距離と、もう一方のキャタピラーCのケーシング1の中心軸線からの移動距離とが異なるようなことがなく、一対のキャタピラーCは均等に移動するこになる。従って、一対のキャタピラーCの拡縮作業の際に、一対のキャタピラーCが、ケーシング1の中心軸線に対して、均等に移動することになり、カメラ2の魚眼レンズ2aの中心2a1が、管T1、T2の中心t2、t3からずれるようなことを防止することができる。
【0030】
上述したように、カメラ2を有するケーシング1に配設されたキャタピラーC等の車輪部材が拡縮された際には、この拡縮作動に連動して、ケーシング1に配設され、車輪部材が配設された支持フレーム4A、4Bが、ケーシング1に対して上下動するように構成されているので、車輪部材の拡縮移動距離を大きくすることなく、地中に埋設された種々の内径を有する管内に、管内探査装置Pを配置することができる。
【0031】
また、車輪部材の拡縮移動距離を大きくすることなく、地中に埋設された種々の内径を有する管内に、管内探査装置Pを配置することができるので、車輪部材の拡縮移動距離が大きい従来の管内探査装置P’に比べ、車軸p2等の強度や剛性を上げる必要がないので、従って、管内探査装置Pの大型化、複雑化を防止することができる。
【0032】
更に、車輪部材が配設された支持フレーム4A、4Bが、ヒンジ部材Hを介して、ケーシング1に連結されており、このような簡単な構成により、支持フレーム4A、4Bが、ケーシング1に対して上下動するように構成されているので、管内探査装置Pの小型化、簡素化、メインテナンスの軽減化を実現することができる。
【0033】
更にまた、ケーシング1と拡縮部材Eとが、横振れ防止部材Vにより連結されているので、一対のキャタピラーCの間隔の調節作業の際に、拡縮部材Eが横方向に移動するようなことがなく、一対のキャタピラーCが、ケーシング1の中心軸線に対して、均等に移動することができ、従って、カメラ2の魚眼レンズ2aの中心2a1が、管T1、T2の中心t2、t3からずれるようなことを防止することができる。
【0034】
上述したように、車輪部材としてのキャタピラーCの幅を、キャタピラーCが、内径の小さな管T1の内面T1’から内径の大きな管T2の内面T2’に当接し載置されるように拡張する際には、本発明の管内探査装置Pにおいては、キャタピラーCの拡縮作動に連動して、キャタピラーCが配設された支持フレーム4A、4Bが上下動するように構成されているので、キャタピラーCの幅を、図7に示されているように、距離D1だけ拡張すれば、キャタピラーCを、内径の大きな管T2の内面T2’に当接し載置することができる。しかも、カメラ2の魚眼レンズ2aの中心2a1が、内径の小さな管T1の中心t3及び内径の大きな管T2の中心t2に対して変化するようなことがないように、軸ピンh4を中心に回動する中間ブロックh2の回動半径R1の円弧状の点R1aから、支持フレーム4A、4Bの長さL1分、垂直に下ろした線と、内径の大きな管T2の内面T2’の交点Xに、キャタピラーCが当接し載置されるように、中間ブロックh2の長さや中間ブロックh2の回動支点としての軸ピンh4の位置が、適宜、設定されることになる。このように構成することにより、相対するキャタピラーC間の間隔を変化させても、カメラ2の魚眼レンズ2aの中心2a1が、内径の異なる種々の管に対して、管の中心に位置するように構成することができる。
【0035】
【発明の効果】
本発明は、以上説明した構成を有しているので、以下に記載する効果を奏するものである。
【0036】
ケーシングに配設された車輪部材が拡縮された際に、この拡縮作動に連動して、ケーシングに配設され車輪部材が配設された支持フレームを、上下動するように構成したので、車輪部材の拡縮移動距離を大きくすることなく、地中に埋設された種々の内径を有する管内に、管内探査装置を配置することができる。
【0037】
また、車輪部材の拡縮移動距離を大きくすることなく、地中に埋設された種々の内径を有する管内に、管内探査装置を配置することができるので、車輪部材の拡縮移動距離が大きい従来の管内探査装置に比べ、車軸等の強度や剛性を上げる必要がないので、従って、管内探査装置の大型化、複雑化を防止することができる。
【0038】
車輪部材が配設された支持フレームを、ヒンジ部材を介して、ケーシングに連結し、このような簡単な構成により、支持フレームが、ケーシングに対して上下動するように構成したので、管内探査装置の小型化、簡素化、メインテナンスの軽減化を実現することができる。
【0039】
ケーシングと車輪部材を拡縮する拡縮部材とを、横振れ防止部材を介して連結したので、車輪部材の間隔の調節作業の際に、拡縮部材が横方向に移動するようなことがなく、車輪部材が、ケーシングの中心軸線に対して、均等に移動することができ、従って、カメラの魚眼レンズの中心が、管の中心からずれるようなことを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】図1は本発明の管内探査装置の一部分解部分を含む斜視図である。
【図2】図2は本発明の管内探査装置の下部斜視図である。
【図3】図3は本発明の管内探査装置の裏面図である。
【図4】図4は本発明の管内探査装置の部分斜視図である。
【図5】図5は本発明の管内探査装置が内径の大きな管内に配置された状態の正面図である。
【図6】図6は本発明の管内探査装置が内径の小さな管内に配置された状態の正面図である。
【図7】図7は本発明の管内探査装置の原理を説明するための模式図である。
【図8】図8は従来の管内探査装置が内径の小さな管内に配置された状態の正面図である。
【図9】図9は従来の管内探査装置が内径の大きな管内に配置された状態の正面図である。
【符号の説明】
C・・・・・・・・・・・・・キャタピラー
E・・・・・・・・・・・・・拡縮部材
H・・・・・・・・・・・・・ヒンジ部材
P・・・・・・・・・・・・・管内探査装置
T1、T2・・・・・・・・・管
V・・・・・・・・・・・・・横振れ防止部材
1・・・・・・・・・・・・・ケーシング
2・・・・・・・・・・・・・カメラ
4A、4B・・・・・・・・・支持フレーム
8・・・・・・・・・・・・・出力軸
9・・・・・・・・・・・・・駆動伝達筒部材
Claims (3)
- カメラが配設されたケーシングと該ケーシングに連結された一対の支持フレームと該支持フレームに配設された車輪部材とを有する管内探査装置において、ケーシングと一方の支持フレーム及びケーシングともう一方の支持フレームとが、それぞれ、ヒンジ部材により連結されているとともに、一対の支持フレームは、拡縮部材を介して連結されており、拡縮部材を作動させて、一対の支持フレームを接近させた場合には、一対の支持フレームの接近動作に連動して、ケーシングが下動し、一対の支持フレームを離反させた場合には、一対の支持フレームの離反動作に連動して、ケーシングが上動するように構成されていることを特徴とする管内探査装置。
- ケーシングに配設された、上方に付勢されている揺動アームに、アンテナが配設されているとともに、揺動アームの上端部には、管の内面に当接するガイド輪が配設されていることを特徴とする請求項1に記載の管内探査装置。
- ケーシングと車輪部材を拡縮する拡縮部材とが、ケーシング側ブラケットと、拡縮部材側ブラケットと、ケーシング側ブラケットと拡縮部材側ブラケットとを連結する連結ロッドとからなる横振れ防止部材を介して連結されていることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の管内探査装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002206682A JP3870864B2 (ja) | 2002-07-16 | 2002-07-16 | 管内探査装置 |
KR1020030009974A KR100672789B1 (ko) | 2002-07-16 | 2003-02-18 | 관내 탐사장치 |
US10/615,791 US20040012672A1 (en) | 2002-07-16 | 2003-07-10 | Tube probing device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002206682A JP3870864B2 (ja) | 2002-07-16 | 2002-07-16 | 管内探査装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004053256A JP2004053256A (ja) | 2004-02-19 |
JP3870864B2 true JP3870864B2 (ja) | 2007-01-24 |
Family
ID=30437465
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002206682A Expired - Fee Related JP3870864B2 (ja) | 2002-07-16 | 2002-07-16 | 管内探査装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20040012672A1 (ja) |
JP (1) | JP3870864B2 (ja) |
KR (1) | KR100672789B1 (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4751991B2 (ja) * | 2005-07-20 | 2011-08-17 | 財団法人北九州産業学術推進機構 | 管渠内部の欠陥検出・判別方法及び装置 |
DE202007017822U1 (de) * | 2007-12-18 | 2008-03-13 | Kummert, Bernhard | Inspektionskamera |
KR101118269B1 (ko) * | 2009-05-26 | 2012-03-20 | 주식회사 두배시스템 | 배관의 내부 검사용 로봇 |
CN102706901B (zh) * | 2012-06-01 | 2014-04-23 | 刘马宝 | 一种微波无损检测防护层下金属结构腐蚀的装置及方法 |
US9019364B2 (en) * | 2012-07-17 | 2015-04-28 | Alstom Technology Ltd | Remote visual inspection system |
CN104568983B (zh) * | 2015-01-06 | 2017-03-15 | 浙江工业大学 | 基于主动式全景视觉的管道内部缺陷检测装置及方法 |
CN105044129A (zh) * | 2015-08-19 | 2015-11-11 | 王鼎兴 | 无缝钢管探伤装置 |
CN105866130B (zh) * | 2016-05-26 | 2018-12-14 | 河南工业大学 | 一种管道在线检测系统 |
CN110873258B (zh) * | 2019-11-26 | 2024-04-12 | 四川大学 | 内壁检测设备和内壁检测系统 |
WO2022188293A1 (zh) * | 2021-03-11 | 2022-09-15 | 广东工业大学 | 一种带有集成镜头的视觉检测系统 |
CN117001899B (zh) * | 2023-09-07 | 2024-02-06 | 西安驰达飞机零部件制造股份有限公司 | 一种飞机复合材料加工用脱模装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3761623A (en) * | 1971-03-03 | 1973-09-25 | Nippon Kokan Kk | Apparatus for examining the inner surface of pipes |
EP0085504B1 (en) * | 1982-02-02 | 1988-06-01 | Subscan Systems Ltd | Pipeline vehicle |
US5650579A (en) * | 1995-12-05 | 1997-07-22 | General Electric Company | Miniature air gap inspection crawler |
CA2354226A1 (en) * | 2001-01-31 | 2002-07-31 | Cal Holland | Robotic apparatus and method for non-destructive maintenance of intersecting conduits |
WO2002070943A2 (en) * | 2001-03-07 | 2002-09-12 | Carnegie Mellon University | Gas main robotic inspection system |
-
2002
- 2002-07-16 JP JP2002206682A patent/JP3870864B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2003
- 2003-02-18 KR KR1020030009974A patent/KR100672789B1/ko not_active IP Right Cessation
- 2003-07-10 US US10/615,791 patent/US20040012672A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20040012672A1 (en) | 2004-01-22 |
JP2004053256A (ja) | 2004-02-19 |
KR100672789B1 (ko) | 2007-01-22 |
KR20040007231A (ko) | 2004-01-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3870864B2 (ja) | 管内探査装置 | |
US7556111B2 (en) | In-wheel drive unit suspension device | |
US4270617A (en) | Earth moving machine of the scraping blade type | |
ATE383304T1 (de) | Fahrradgangschaltung | |
KR101915086B1 (ko) | 모터사이클의 스탠딩 휠 장치 | |
CN104276253A (zh) | 前拨链器 | |
CN105546275A (zh) | 一种新型管道机器人支撑机构 | |
CN1761598A (zh) | 与拖车联结相关的改进 | |
CN113446458A (zh) | 一种智能管道行走机器人 | |
CN107536632B (zh) | 多功能碎栓取栓装置 | |
SE532710C2 (sv) | Anordning för manövrering av ett bandspännhjul hos ett bandfordon | |
KR100485818B1 (ko) | 무인 교량점검차량 | |
JP4997599B2 (ja) | 管体内自走装置 | |
CA1227989A (en) | Vehicle supported foldable service conduit | |
CN208953494U (zh) | 一种管道扫查架 | |
JP5688319B2 (ja) | 運搬車両 | |
JP2018138422A (ja) | ステアリング装置 | |
CN113511281A (zh) | 一种底盘及机器人 | |
RU2552772C1 (ru) | Шасси с переменной колеей | |
FR2564136A1 (fr) | Dispositif pour le deplacement d'anneaux de coffrage interieur composes chacun de plusieurs segments de cuvelage pour un soutenement de tunnel en beton coule sur place | |
CN214394216U (zh) | 石油油管腐蚀检测机器人 | |
RU2042556C1 (ru) | Подвеска направляющего колеса гусеничного транспортного средства | |
CN117226814A (zh) | 一种具有推进式关节的蛇形机器人 | |
US1320964A (en) | Pateet office | |
SU1474505A1 (ru) | Устройство дл съема электрических сигналов с тензометрического звена гусеничного движител транспортного средства |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040407 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051102 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051206 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20051222 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060926 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20061009 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |