JPH1125551A - ライブラリ装置用カートリッジ移送ロボット - Google Patents
ライブラリ装置用カートリッジ移送ロボットInfo
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- JPH1125551A JPH1125551A JP9177037A JP17703797A JPH1125551A JP H1125551 A JPH1125551 A JP H1125551A JP 9177037 A JP9177037 A JP 9177037A JP 17703797 A JP17703797 A JP 17703797A JP H1125551 A JPH1125551 A JP H1125551A
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-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B15/00—Driving, starting or stopping record carriers of filamentary or web form; Driving both such record carriers and heads; Guiding such record carriers or containers therefor; Control thereof; Control of operating function
- G11B15/675—Guiding containers, e.g. loading, ejecting cassettes
- G11B15/68—Automatic cassette changing arrangements; automatic tape changing arrangements
- G11B15/682—Automatic cassette changing arrangements; automatic tape changing arrangements with fixed magazines having fixed cassette storage cells, e.g. in racks
- G11B15/6835—Automatic cassette changing arrangements; automatic tape changing arrangements with fixed magazines having fixed cassette storage cells, e.g. in racks the cassettes being transferred to a fixed recorder or player using a moving carriage
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B17/00—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor
- G11B17/22—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor from random access magazine of disc records
- G11B17/225—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor from random access magazine of disc records wherein the disks are transferred from a fixed magazine to a fixed playing unit using a moving carriage
Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数種類のカートリッジ（媒体）を確実に移
送できるようにして、利用者からの多様なニーズに応え
ることができるようにする。 【解決手段】 ライブラリ装置内で複数種類のカートリ
ッジ１０を取り扱う場合に、ハンド機構７ｄにより把持
された状態でピッカ部７ｇに保持されるカートリッジ１
０の種類を識別するための種類識別機構（アクチュエー
タ３６およびフォトセンサ３７）を、ピッカ部７ｇにそ
なえる。
送できるようにして、利用者からの多様なニーズに応え
ることができるようにする。 【解決手段】 ライブラリ装置内で複数種類のカートリ
ッジ１０を取り扱う場合に、ハンド機構７ｄにより把持
された状態でピッカ部７ｇに保持されるカートリッジ１
０の種類を識別するための種類識別機構（アクチュエー
タ３６およびフォトセンサ３７）を、ピッカ部７ｇにそ
なえる。
Description
【０００１】（目次） 発明の属する技術分野 従来の技術 発明が解決しようとする課題 課題を解決するための手段 発明の実施の形態 〔１〕ライブラリ装置の全体構成の説明（図２） 〔２〕アクセッサの全体構成の説明（図３） 〔３〕ハンドアセンブリの説明（図４，図５） 〔４〕ハンド機構の説明（図６，図７） 〔５〕チルト機構の説明（図８〜図１１） 〔６〕ピッカ部の説明（図１，図１２〜図２５） 〔７〕その他 発明の効果
【０００２】
【発明の属する技術分野】本発明は、磁気テープカート
リッジ，光ディスクカートリッジ等のカートリッジを多
数格納するライブラリ装置内において、そのカートリッ
ジを、収納棚やカートリッジ投入／排出機構やドライブ
ユニットの間で移送するためのカートリッジ移送ロボッ
トに関する。
リッジ，光ディスクカートリッジ等のカートリッジを多
数格納するライブラリ装置内において、そのカートリッ
ジを、収納棚やカートリッジ投入／排出機構やドライブ
ユニットの間で移送するためのカートリッジ移送ロボッ
トに関する。
【０００３】
【従来の技術】一般に、ライブラリ装置は、大容量外部
記憶装置として機能するもので、その筐体（Locker）内
の収納棚に、例えば磁気テープを記憶媒体として収容す
るカートリッジを数千巻保管し、各カートリッジ内の記
憶媒体に対して記録データの書込／読出等のアクセスが
自動で行なっている。
記憶装置として機能するもので、その筐体（Locker）内
の収納棚に、例えば磁気テープを記憶媒体として収容す
るカートリッジを数千巻保管し、各カートリッジ内の記
憶媒体に対して記録データの書込／読出等のアクセスが
自動で行なっている。
【０００４】また、ライブラリ装置には、前述のように
カートリッジを格納する収納棚（ストレージユニット）
がそなえられるほか、カートリッジを外部から装置内へ
投入もしくは装置内から外部へ排出するための機構〔例
えば、ＣＡＳ(Cartridge Access Station)，ＤＥＥ（Di
rect Entry/Exit)，ＦＥＳ(Forced Exit Station）〕
や、カートリッジ内の記憶媒体（磁気テープ）に対して
記録データの書込／読出等のアクセスを行なう複数の磁
気テープドライブユニット（以下、ＭＴＵと略記）や、
これらの収納棚やカートリッジ投入／排出機構やＭＴＵ
の間でカートリッジを移送するカートリッジ移送ロボッ
ト〔自動搬送ロボット；以下、アクセッサ（ＡＣＣ）と
いう〕がそなえられている。
カートリッジを格納する収納棚（ストレージユニット）
がそなえられるほか、カートリッジを外部から装置内へ
投入もしくは装置内から外部へ排出するための機構〔例
えば、ＣＡＳ(Cartridge Access Station)，ＤＥＥ（Di
rect Entry/Exit)，ＦＥＳ(Forced Exit Station）〕
や、カートリッジ内の記憶媒体（磁気テープ）に対して
記録データの書込／読出等のアクセスを行なう複数の磁
気テープドライブユニット（以下、ＭＴＵと略記）や、
これらの収納棚やカートリッジ投入／排出機構やＭＴＵ
の間でカートリッジを移送するカートリッジ移送ロボッ
ト〔自動搬送ロボット；以下、アクセッサ（ＡＣＣ）と
いう〕がそなえられている。
【０００５】このようなライブラリ装置では、上位装置
等から、あるカートリッジに対するアクセス要求を受け
ると、アクセッサが、収納棚へ移動して対象カートリッ
ジを探し、そのカートリッジを、ハンド機構により把持
した状態でＭＴＵまで移送してからそのＭＴＵに挿入す
る。これにより、ＭＴＵにおいて、カートリッジ内の記
憶媒体（磁気テープ）に対する処理が行なわれる。処理
を終了してＭＴＵから排出されたカートリッジは、再び
アクセッサのハンド機構により把持され、このアクセッ
サにより収納棚まで移送されて所定位置に収納される。
等から、あるカートリッジに対するアクセス要求を受け
ると、アクセッサが、収納棚へ移動して対象カートリッ
ジを探し、そのカートリッジを、ハンド機構により把持
した状態でＭＴＵまで移送してからそのＭＴＵに挿入す
る。これにより、ＭＴＵにおいて、カートリッジ内の記
憶媒体（磁気テープ）に対する処理が行なわれる。処理
を終了してＭＴＵから排出されたカートリッジは、再び
アクセッサのハンド機構により把持され、このアクセッ
サにより収納棚まで移送されて所定位置に収納される。
【０００６】そして、アクセッサによる移送対象となる
カートリッジは、通常、１種類のみであり、ライブラリ
装置では、その１種類のカートリッジ（媒体）によりデ
ータの大容量バックアップを行なっている。従って、必
然的に、アクセッサも、１種類のカートリッジのみの搬
送機能を有していれば十分である。
カートリッジは、通常、１種類のみであり、ライブラリ
装置では、その１種類のカートリッジ（媒体）によりデ
ータの大容量バックアップを行なっている。従って、必
然的に、アクセッサも、１種類のカートリッジのみの搬
送機能を有していれば十分である。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところで、ライブラリ
装置は大容量のデータをバックアップするものであるた
め、利用者が１種類の媒体だけでなく２種類以上の媒体
を使用してデータを保管することを要望することが考え
られる。しかし、前述した通り、従来、ライブラリ装置
内では１種類の媒体のみを取り扱う構成となっているの
で、そのような要望に応えることはできない。
装置は大容量のデータをバックアップするものであるた
め、利用者が１種類の媒体だけでなく２種類以上の媒体
を使用してデータを保管することを要望することが考え
られる。しかし、前述した通り、従来、ライブラリ装置
内では１種類の媒体のみを取り扱う構成となっているの
で、そのような要望に応えることはできない。
【０００８】また、媒体の種類が異なれば、当然、媒体
の大きさ（外形寸法や形状）も異なるため、異なる大き
さの媒体を確実に収納棚やＭＴＵへ挿入するためには、
アクセッサが、各種媒体を基準となる位置に常にリセッ
トできるようにしなければならない。従って、単に、ア
クセッサ（自動搬送ロボット）が２種類以上の媒体を搬
送できるように構成されているだけでは、各種媒体を、
その種類に対応した収納棚やＭＴＵへ確実に挿入するこ
とはできない。
の大きさ（外形寸法や形状）も異なるため、異なる大き
さの媒体を確実に収納棚やＭＴＵへ挿入するためには、
アクセッサが、各種媒体を基準となる位置に常にリセッ
トできるようにしなければならない。従って、単に、ア
クセッサ（自動搬送ロボット）が２種類以上の媒体を搬
送できるように構成されているだけでは、各種媒体を、
その種類に対応した収納棚やＭＴＵへ確実に挿入するこ
とはできない。
【０００９】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、複数種類のカートリッジ（媒体）を確実に移
送できるようにして、利用者からの多様なニーズに応え
ることのできる、ライブラリ装置用カートリッジ移送ロ
ボットを提供することを目的とする。
たもので、複数種類のカートリッジ（媒体）を確実に移
送できるようにして、利用者からの多様なニーズに応え
ることのできる、ライブラリ装置用カートリッジ移送ロ
ボットを提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のライブラリ装置用カートリッジ移送ロボッ
ト（請求項１）は、少なくとも、記憶媒体を収容するカ
ートリッジを格納する収納棚とカートリッジを投入／排
出するためのカートリッジ投入／排出機構とカートリッ
ジ内の記憶媒体に対するアクセスを行なうドライブユニ
ットとを有するライブラリ装置内においてカートリッジ
を移送すべく、カートリッジを把持して挿抜するハンド
機構を含むピッカ部と、このピッカ部を所定位置に移動
させるための移動機構とをそなえてなるものであって、
ライブラリ装置内で複数種類のカートリッジを取り扱う
場合に、ハンド機構により把持された状態でピッカ部に
保持されるカートリッジの種類を識別するための種類識
別機構を、ピッカ部にそなえたことを特徴としている。
に、本発明のライブラリ装置用カートリッジ移送ロボッ
ト（請求項１）は、少なくとも、記憶媒体を収容するカ
ートリッジを格納する収納棚とカートリッジを投入／排
出するためのカートリッジ投入／排出機構とカートリッ
ジ内の記憶媒体に対するアクセスを行なうドライブユニ
ットとを有するライブラリ装置内においてカートリッジ
を移送すべく、カートリッジを把持して挿抜するハンド
機構を含むピッカ部と、このピッカ部を所定位置に移動
させるための移動機構とをそなえてなるものであって、
ライブラリ装置内で複数種類のカートリッジを取り扱う
場合に、ハンド機構により把持された状態でピッカ部に
保持されるカートリッジの種類を識別するための種類識
別機構を、ピッカ部にそなえたことを特徴としている。
【００１１】上述した本発明のライブラリ装置用カート
リッジ移送ロボットでは、種類識別機構により、ピッカ
部に保持されるカートリッジの種類を識別することがで
きるので、その識別結果に応じた処理（種類に応じた収
納棚やドライブユニットへのカートリッジ移送・挿入処
理等）を確実に行なうことができ、一つのライブラリ装
置内で複数種類のカートリッジを取り扱うことが可能に
なる。
リッジ移送ロボットでは、種類識別機構により、ピッカ
部に保持されるカートリッジの種類を識別することがで
きるので、その識別結果に応じた処理（種類に応じた収
納棚やドライブユニットへのカートリッジ移送・挿入処
理等）を確実に行なうことができ、一つのライブラリ装
置内で複数種類のカートリッジを取り扱うことが可能に
なる。
【００１２】なお、ハンド機構により把持されてピッカ
部内へ導かれるカートリッジをその両側から保持しなが
ら案内する左右一対のガイド部材をそなえ、これらの左
右一対のガイド部材の間隔を、複数種類のカートリッジ
のうちの最も大きなものよりも僅かに大きく設定すると
ともに、種類識別機構を、ピッカ部に保持されるカート
リッジの一側面の凹凸に応じて移動するアクチュエータ
と、このアクチュエータの移動量を検知する検知部と、
この検知部により検知されたアクチュエータの移動量に
基づいてカートリッジの種類を識別する識別部とから構
成してもよい（請求項２）。
部内へ導かれるカートリッジをその両側から保持しなが
ら案内する左右一対のガイド部材をそなえ、これらの左
右一対のガイド部材の間隔を、複数種類のカートリッジ
のうちの最も大きなものよりも僅かに大きく設定すると
ともに、種類識別機構を、ピッカ部に保持されるカート
リッジの一側面の凹凸に応じて移動するアクチュエータ
と、このアクチュエータの移動量を検知する検知部と、
この検知部により検知されたアクチュエータの移動量に
基づいてカートリッジの種類を識別する識別部とから構
成してもよい（請求項２）。
【００１３】上述の構成により、各種カートリッジは、
いずれも左右一対のガイド部材に案内されながら、ハン
ド機構によってピッカ部内へ導かれる。また、アクチュ
エータは、ピッカ部内へ引き込まれたカートリッジの一
側面の凹凸（外形寸法）に応じて移動（開閉）する。そ
して、本発明では、その移動量がカートリッジの外形寸
法（カートリッジの種類）に応じて変化することを利用
し、検知部により検知されたアクチュエータの移動量に
基づいて、識別部によりカートリッジの種類が識別され
る。
いずれも左右一対のガイド部材に案内されながら、ハン
ド機構によってピッカ部内へ導かれる。また、アクチュ
エータは、ピッカ部内へ引き込まれたカートリッジの一
側面の凹凸（外形寸法）に応じて移動（開閉）する。そ
して、本発明では、その移動量がカートリッジの外形寸
法（カートリッジの種類）に応じて変化することを利用
し、検知部により検知されたアクチュエータの移動量に
基づいて、識別部によりカートリッジの種類が識別され
る。
【００１４】このとき、上述したアクチュエータを、カ
ートリッジの一側面に当接しながらカートリッジの移動
面と直交する軸まわりに回転するローラと、このローラ
を枢着されるとともにピッカ部に対してカートリッジの
移動面と直交する軸まわりに揺動可能に取り付けられカ
ートリッジの一側面の凹凸に応じて揺動するアームと、
ローラをカートリッジの一側面に押圧するようにアーム
を付勢するバネと、アームから突設されアームの揺動動
作に伴って移動するフラグとから構成し、検知部を、フ
ラグの移動に伴ってこのフラグにより遮光されるフォト
センサから構成し、識別部が、フォトセンサからの遮光
状態情報に基づいてカートリッジの種類を識別するよう
に構成してもよい（請求項３）。
ートリッジの一側面に当接しながらカートリッジの移動
面と直交する軸まわりに回転するローラと、このローラ
を枢着されるとともにピッカ部に対してカートリッジの
移動面と直交する軸まわりに揺動可能に取り付けられカ
ートリッジの一側面の凹凸に応じて揺動するアームと、
ローラをカートリッジの一側面に押圧するようにアーム
を付勢するバネと、アームから突設されアームの揺動動
作に伴って移動するフラグとから構成し、検知部を、フ
ラグの移動に伴ってこのフラグにより遮光されるフォト
センサから構成し、識別部が、フォトセンサからの遮光
状態情報に基づいてカートリッジの種類を識別するよう
に構成してもよい（請求項３）。
【００１５】上述の構成により、ハンド機構によってカ
ートリッジがピッカ部内へ引き込まれると、ローラは、
回転してカートリッジの移動を許容しながら、バネの付
勢力によりカートリッジの一側面に当接し、その凹凸に
応じてアームを揺動させる。このアームの揺動動作に同
期してフラグが移動し、このフラグの移動量が、フォト
センサにより遮光状態情報として検知され、フォトセン
サからの遮光状態情報に基づいて、識別部によりカート
リッジの種類が識別される。
ートリッジがピッカ部内へ引き込まれると、ローラは、
回転してカートリッジの移動を許容しながら、バネの付
勢力によりカートリッジの一側面に当接し、その凹凸に
応じてアームを揺動させる。このアームの揺動動作に同
期してフラグが移動し、このフラグの移動量が、フォト
センサにより遮光状態情報として検知され、フォトセン
サからの遮光状態情報に基づいて、識別部によりカート
リッジの種類が識別される。
【００１６】また、ハンド機構を、カートリッジをピッ
カ部内へ引き込んだ状態でカートリッジを掴み直す動作
を行なうように制御し、このハンド機構によるカートリ
ッジの掴み直し動作時に、アクチュエータが、バネの付
勢力を受けカートリッジの他側面をガイド部材の一方に
押圧しカートリッジの他側面の位置をピッカ部内で常に
一定にする位置決め機構として機能するように構成して
もよい（請求項４）。
カ部内へ引き込んだ状態でカートリッジを掴み直す動作
を行なうように制御し、このハンド機構によるカートリ
ッジの掴み直し動作時に、アクチュエータが、バネの付
勢力を受けカートリッジの他側面をガイド部材の一方に
押圧しカートリッジの他側面の位置をピッカ部内で常に
一定にする位置決め機構として機能するように構成して
もよい（請求項４）。
【００１７】上述の構成により、ハンド機構は、カート
リッジをピッカ部内へ引き込んだ状態でカートリッジを
掴み直す動作を行なうが、このとき、カートリッジの一
側面に当接するローラが、バネの付勢力をアームを介し
て受け、カートリッジの他側面をその種類に関係なく常
に一方のガイド部材に押し付ける。これにより、各種カ
ートリッジを取り扱う場合であっても、ピッカ部内で、
カートリッジ他側面を一方のガイド部材に当接させた一
定の位置（基準位置）に各種カートリッジを常にリセッ
トすることができる。
リッジをピッカ部内へ引き込んだ状態でカートリッジを
掴み直す動作を行なうが、このとき、カートリッジの一
側面に当接するローラが、バネの付勢力をアームを介し
て受け、カートリッジの他側面をその種類に関係なく常
に一方のガイド部材に押し付ける。これにより、各種カ
ートリッジを取り扱う場合であっても、ピッカ部内で、
カートリッジ他側面を一方のガイド部材に当接させた一
定の位置（基準位置）に各種カートリッジを常にリセッ
トすることができる。
【００１８】さらに、ハンド機構によるカートリッジの
挿抜動作時にはカートリッジにより排動される一方でハ
ンド機構によるカートリッジの掴み直し動作時にはカー
トリッジを係止する係止部材を、左右一対のガイド部材
の少なくとも一方からカートリッジ側に突出するように
そなえてもよい（請求項５）。上述の構成により、前述
のごとくハンド機構によるカートリッジの掴み直し動作
を行なった場合に、万一、カートリッジがピッカ部内か
ら外方へ移動しても、カートリッジは係止部材に係止さ
れピッカ部内から外方へ落下するのを防止することがで
きる。
挿抜動作時にはカートリッジにより排動される一方でハ
ンド機構によるカートリッジの掴み直し動作時にはカー
トリッジを係止する係止部材を、左右一対のガイド部材
の少なくとも一方からカートリッジ側に突出するように
そなえてもよい（請求項５）。上述の構成により、前述
のごとくハンド機構によるカートリッジの掴み直し動作
を行なった場合に、万一、カートリッジがピッカ部内か
ら外方へ移動しても、カートリッジは係止部材に係止さ
れピッカ部内から外方へ落下するのを防止することがで
きる。
【００１９】そして、ライブラリ装置内の所定位置に配
置された診断セルに対して診断カートリッジを出し入れ
することにより寸法精度を診断するための診断機能を有
している場合に、種類識別機構が、複数種類のカートリ
ッジのうちの一つとして診断カートリッジを識別するよ
うに構成してもよい（請求項６）。上述の構成により、
記憶媒体を収容するカートリッジのみならず、診断カー
トリッジについても、種類識別機構によって識別するこ
とが可能になり、ハンド機構が診断カートリッジを把持
している場合には、それに対応した動作を行なうことが
できる。
置された診断セルに対して診断カートリッジを出し入れ
することにより寸法精度を診断するための診断機能を有
している場合に、種類識別機構が、複数種類のカートリ
ッジのうちの一つとして診断カートリッジを識別するよ
うに構成してもよい（請求項６）。上述の構成により、
記憶媒体を収容するカートリッジのみならず、診断カー
トリッジについても、種類識別機構によって識別するこ
とが可能になり、ハンド機構が診断カートリッジを把持
している場合には、それに対応した動作を行なうことが
できる。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。 〔１〕ライブラリ装置の全体構成の説明 図２は本実施形態を適用されるライブラリ装置の全体構
成を模式的に示す斜視図であり、この図２に示すよう
に、本実施形態のライブラリ装置１は、多数の磁気テー
プカートリッジ１０（図１，図１５，図１６等参照；記
憶媒体として磁気テープを収容するカートリッジ）を格
納し、各磁気テープカートリッジ１０に対して記録デー
タの書込／読出等のアクセスを行なうものである。
施の形態を説明する。 〔１〕ライブラリ装置の全体構成の説明 図２は本実施形態を適用されるライブラリ装置の全体構
成を模式的に示す斜視図であり、この図２に示すよう
に、本実施形態のライブラリ装置１は、多数の磁気テー
プカートリッジ１０（図１，図１５，図１６等参照；記
憶媒体として磁気テープを収容するカートリッジ）を格
納し、各磁気テープカートリッジ１０に対して記録デー
タの書込／読出等のアクセスを行なうものである。
【００２１】そして、ライブラリ装置１は、例えば、左
右２つのアクセッサユニット（以下、それぞれＬＡＵ，
ＲＡＵと略記）２および３と、カートリッジストレージ
ユニット（以下、ＣＳＵと略記）４と、テープドライブ
マウントユニット（以下、ＴＭＵと略記）５と、アクセ
ッサエクステンドユニット（以下、ＡＥＵと略記）６と
を連結して構成されるとともに、これらのユニット２〜
６内を移動してカートリッジ１０を移送するカートリッ
ジ移送ロボット（自動搬送ロボット；以下、単にアクセ
ッサという）７を左右に１台ずつ有している。
右２つのアクセッサユニット（以下、それぞれＬＡＵ，
ＲＡＵと略記）２および３と、カートリッジストレージ
ユニット（以下、ＣＳＵと略記）４と、テープドライブ
マウントユニット（以下、ＴＭＵと略記）５と、アクセ
ッサエクステンドユニット（以下、ＡＥＵと略記）６と
を連結して構成されるとともに、これらのユニット２〜
６内を移動してカートリッジ１０を移送するカートリッ
ジ移送ロボット（自動搬送ロボット；以下、単にアクセ
ッサという）７を左右に１台ずつ有している。
【００２２】ＬＡＵ２およびＲＡＵ３は、それぞれ、ア
クセッサ７のガレージとしての機能を果たすほか、ＲＡ
Ｕ３の表側（外部空間側、つまりオペレータが操作する
側）には、ライブラリ装置１に対しカートリッジ１０の
投入もしくは排出を行なうための上下一対のカートリッ
ジ投入／排出機構〔ＣＡＳ(Cartridge Access Statio
n)〕１１，１１と、不良カートリッジを強制的に外部へ
排出するためのカートリッジ強制排出機構〔ＦＥＳ(For
ced Exit Station）〕１３とがそなえられている。ま
た、ＬＡＵ２の表側にもＦＥＳ１３がそなえられてい
る。
クセッサ７のガレージとしての機能を果たすほか、ＲＡ
Ｕ３の表側（外部空間側、つまりオペレータが操作する
側）には、ライブラリ装置１に対しカートリッジ１０の
投入もしくは排出を行なうための上下一対のカートリッ
ジ投入／排出機構〔ＣＡＳ(Cartridge Access Statio
n)〕１１，１１と、不良カートリッジを強制的に外部へ
排出するためのカートリッジ強制排出機構〔ＦＥＳ(For
ced Exit Station）〕１３とがそなえられている。ま
た、ＬＡＵ２の表側にもＦＥＳ１３がそなえられてい
る。
【００２３】ＣＳＵ４は、多数のカートリッジ１０を格
納するもので、本実施形態では、カートリッジ直接投入
／排出機構〔ＤＥＥ（Direct Entry/Exit)〕１２を上下
に５台ずつ合計１０台有している。各ＤＥＥ１２は、ラ
イブラリ装置１に対して複数のカートリッジ１０の同時
投入もしくは同時排出を行なうべく、複数のカートリッ
ジ１０を収納したマガジン（図示省略）をセットされる
ものである。
納するもので、本実施形態では、カートリッジ直接投入
／排出機構〔ＤＥＥ（Direct Entry/Exit)〕１２を上下
に５台ずつ合計１０台有している。各ＤＥＥ１２は、ラ
イブラリ装置１に対して複数のカートリッジ１０の同時
投入もしくは同時排出を行なうべく、複数のカートリッ
ジ１０を収納したマガジン（図示省略）をセットされる
ものである。
【００２４】また、ＬＡＵ２，ＲＡＵ３やＣＳＵ４の内
側壁面には、多数のカートリッジ１０を収納すべく多数
のセルを有する収納棚（図示省略）が設けられ、ＣＡＳ
１１やＤＥＥ１２から投入されたカートリッジ１０は、
アクセッサ７により収納棚の所定セルに格納されるよう
になっている。ＴＭＵ５は、複数（図２中では６台）の
磁気テープドライブユニット（ドライブユニット；以
下、ＭＴＵと略記）５ａを有しており、各ＭＴＵ５ａ
は、アクセッサ７により移送されてきたカートリッジ１
０内の磁気テープに対して記録データの書込／読出処理
を行なうものである。
側壁面には、多数のカートリッジ１０を収納すべく多数
のセルを有する収納棚（図示省略）が設けられ、ＣＡＳ
１１やＤＥＥ１２から投入されたカートリッジ１０は、
アクセッサ７により収納棚の所定セルに格納されるよう
になっている。ＴＭＵ５は、複数（図２中では６台）の
磁気テープドライブユニット（ドライブユニット；以
下、ＭＴＵと略記）５ａを有しており、各ＭＴＵ５ａ
は、アクセッサ７により移送されてきたカートリッジ１
０内の磁気テープに対して記録データの書込／読出処理
を行なうものである。
【００２５】ＡＥＵ６は、アクセッサ７に作動用電力を
供給する電源（図示省略）や、アクセッサ７を制御する
ためのコントローラ（図示省略）を有している。これら
のユニット２〜６は、相互に連結され、その裏面側（前
述した表側の反対側）を壁面等に接触させるようにして
配置され、ライブラリ装置１を形成している。また、ラ
イブラリ装置１内には、ユニット２〜６を貫通するアク
セッサ７のための動作空間（アクセッサ通路）９が形成
され、この動作空間９の底面上には、各アクセッサ７が
動作空間９内を移動できるように各アクセッサ７を案内
するレール（Ｘレール）８が付設されている。
供給する電源（図示省略）や、アクセッサ７を制御する
ためのコントローラ（図示省略）を有している。これら
のユニット２〜６は、相互に連結され、その裏面側（前
述した表側の反対側）を壁面等に接触させるようにして
配置され、ライブラリ装置１を形成している。また、ラ
イブラリ装置１内には、ユニット２〜６を貫通するアク
セッサ７のための動作空間（アクセッサ通路）９が形成
され、この動作空間９の底面上には、各アクセッサ７が
動作空間９内を移動できるように各アクセッサ７を案内
するレール（Ｘレール）８が付設されている。
【００２６】各アクセッサ７は、カートリッジ１０を把
持して挿抜するハンド機構７ｄ（図６および図７参照）
を有するほか、このハンド機構７ｄを含むハンドアセン
ブリ７ａを所定位置に移動させるべく、Ｘレール８に沿
って水平方向に移動する台車７ｂと、この台車７ｂ上で
ハンドアセンブリ７ａを鉛直方向に案内する垂直コラム
７ｃとを移動機構として有している。本発明は、このア
クセッサ７に関するものであり、その構成や動作につい
ては、図１および図３〜図２５を参照しながら後述す
る。
持して挿抜するハンド機構７ｄ（図６および図７参照）
を有するほか、このハンド機構７ｄを含むハンドアセン
ブリ７ａを所定位置に移動させるべく、Ｘレール８に沿
って水平方向に移動する台車７ｂと、この台車７ｂ上で
ハンドアセンブリ７ａを鉛直方向に案内する垂直コラム
７ｃとを移動機構として有している。本発明は、このア
クセッサ７に関するものであり、その構成や動作につい
ては、図１および図３〜図２５を参照しながら後述す
る。
【００２７】上述のごとく構成されたライブラリ装置１
では、ＣＡＳ１１やＤＥＥ１２から投入されるカートリ
ッジ１０は、アクセッサ７のハンド機構７ｄにより把持
されて取り出され、アクセッサ７により動作空間９を通
じて収納棚の所定セルに挿入・格納される。そして、収
納棚の各セルに格納された多数のカートリッジ１０の中
から、上位装置により指定されたカートリッジ１０が、
アクセッサ７のハンド機構７ｄにより把持されて取り出
され、アクセッサ７により動作空間９を通じてＴＭＵ５
のＭＴＵ５ａまで移送されＭＴＵ５ａに挿入される。
では、ＣＡＳ１１やＤＥＥ１２から投入されるカートリ
ッジ１０は、アクセッサ７のハンド機構７ｄにより把持
されて取り出され、アクセッサ７により動作空間９を通
じて収納棚の所定セルに挿入・格納される。そして、収
納棚の各セルに格納された多数のカートリッジ１０の中
から、上位装置により指定されたカートリッジ１０が、
アクセッサ７のハンド機構７ｄにより把持されて取り出
され、アクセッサ７により動作空間９を通じてＴＭＵ５
のＭＴＵ５ａまで移送されＭＴＵ５ａに挿入される。
【００２８】ＭＴＵ５ａにおいて、カートリッジ１０に
収容された磁気テープに対する記録／再生処理が行なわ
れた後には、このＭＴＵ５ａ内のカートリッジ１０が、
ＭＴＵ５ａから排出され、アクセッサ７のハンド機構７
ｄにより把持されて取り出され、アクセッサ７により動
作空間９を通じて収納棚の所定セルに挿入・格納され
る。
収容された磁気テープに対する記録／再生処理が行なわ
れた後には、このＭＴＵ５ａ内のカートリッジ１０が、
ＭＴＵ５ａから排出され、アクセッサ７のハンド機構７
ｄにより把持されて取り出され、アクセッサ７により動
作空間９を通じて収納棚の所定セルに挿入・格納され
る。
【００２９】なお、収納棚に格納されているカートリッ
ジ１０をライブラリ装置１の外部へ排出する際には、排
出対象のカートリッジ１０は、アクセッサ７のハンド機
構７ｄにより把持されて収納棚から取り出され、アクセ
ッサ７により動作空間９を通じてＣＡＳ１１またはＤＥ
Ｅ１２まで移送され、ＣＡＳ１１またはＤＥＥ１２の所
定位置（セル）に挿入される。
ジ１０をライブラリ装置１の外部へ排出する際には、排
出対象のカートリッジ１０は、アクセッサ７のハンド機
構７ｄにより把持されて収納棚から取り出され、アクセ
ッサ７により動作空間９を通じてＣＡＳ１１またはＤＥ
Ｅ１２まで移送され、ＣＡＳ１１またはＤＥＥ１２の所
定位置（セル）に挿入される。
【００３０】〔２〕アクセッサの全体構成の説明 図３は本実施形態のアクセッサ７を示す正面図で、この
図３に示すように、アクセッサ７は、前述した通り、ハ
ンド機構７ｄを含むハンドアセンブリ７ａや、台車７
ｂ，垂直コラム７ｃから構成されている。ハンドアセン
ブリ７ａは、支持ベース７ｅ上に、チルトベース７ｆを
介して、ハンド機構７ｄを含むピッカ部７ｇを載置して
構成されている。その詳細構成については後述する。
図３に示すように、アクセッサ７は、前述した通り、ハ
ンド機構７ｄを含むハンドアセンブリ７ａや、台車７
ｂ，垂直コラム７ｃから構成されている。ハンドアセン
ブリ７ａは、支持ベース７ｅ上に、チルトベース７ｆを
介して、ハンド機構７ｄを含むピッカ部７ｇを載置して
構成されている。その詳細構成については後述する。
【００３１】ハンドアセンブリ７ａを成す支持ベース７
ｅは、垂直コラム７ｃに沿って鉛直方向に形成されたガ
イドレール７ｈに案内されながら上下方向にスライド移
動できるように、垂直コラム７ｃに装着されている。ま
た、支持ベース７ｅは、ベルト（図示省略；垂直コラム
７ｃの上下位置に内蔵された上下一対のプーリに巻回さ
れたベルト）に連結されている。このベルトを昇降駆動
用モータ７ｉにより回動させることで、支持ベース７ｅ
つまりはハンドアセンブリ７ａの全体が、上下方向に移
動して所定高さに位置決めされるように構成されてい
る。
ｅは、垂直コラム７ｃに沿って鉛直方向に形成されたガ
イドレール７ｈに案内されながら上下方向にスライド移
動できるように、垂直コラム７ｃに装着されている。ま
た、支持ベース７ｅは、ベルト（図示省略；垂直コラム
７ｃの上下位置に内蔵された上下一対のプーリに巻回さ
れたベルト）に連結されている。このベルトを昇降駆動
用モータ７ｉにより回動させることで、支持ベース７ｅ
つまりはハンドアセンブリ７ａの全体が、上下方向に移
動して所定高さに位置決めされるように構成されてい
る。
【００３２】台車７ｂは、垂直コラム７ｃの下端側に一
体的に連結され、垂直コラム７ｃを支持しながらＸレー
ル８に沿って走行するものである。この台車７ｂには、
Ｘレール８を上下から挟み込みながら台車７ｂの走行に
伴って回動する上下一対の走行ローラ７ｊ，７ｊが、前
後２組枢着されている。また、Ｘレール８には、その長
手方向に沿って走行駆動用ラック（図示省略）が形成さ
れている。そして、台車７ｂには、そのラックに歯合し
て走行駆動用モータ７ｋにより回転駆動されるピニオン
（図示省略）がそなえられている。
体的に連結され、垂直コラム７ｃを支持しながらＸレー
ル８に沿って走行するものである。この台車７ｂには、
Ｘレール８を上下から挟み込みながら台車７ｂの走行に
伴って回動する上下一対の走行ローラ７ｊ，７ｊが、前
後２組枢着されている。また、Ｘレール８には、その長
手方向に沿って走行駆動用ラック（図示省略）が形成さ
れている。そして、台車７ｂには、そのラックに歯合し
て走行駆動用モータ７ｋにより回転駆動されるピニオン
（図示省略）がそなえられている。
【００３３】さらに、アクセッサ７の動作空間９の上部
には、Ｘレール８と平行にトップレール１４が敷設され
ている。そして、垂直コラム７ｃの上端側には、そのト
ップレール１４を左右から挟み込みながら台車７ｂの走
行に伴って回動する左右一対のガイドローラ７ｍ，７ｍ
が、前後２組枢着されている。従って、走行駆動用モー
タ７ｋがピニオンを回転駆動することにより、ピニオン
と走行駆動用ラックとが歯み合いながら、アクセッサ７
の全体がＸレール８に沿って移動する。また、昇降駆動
用モータ７ｉがベルトを回動させることにより、ハンド
アセンブリ７ａの全体が垂直コラム７ｃに沿って上下方
向に移動する。このようにして、ハンドアセンブリ７ａ
（ハンド機構７ｄを含むピッカ部７ｇ）が、Ｘレール８
と垂直コラム７ｃとを含む面内の所定位置に移動して位
置決めされる。
には、Ｘレール８と平行にトップレール１４が敷設され
ている。そして、垂直コラム７ｃの上端側には、そのト
ップレール１４を左右から挟み込みながら台車７ｂの走
行に伴って回動する左右一対のガイドローラ７ｍ，７ｍ
が、前後２組枢着されている。従って、走行駆動用モー
タ７ｋがピニオンを回転駆動することにより、ピニオン
と走行駆動用ラックとが歯み合いながら、アクセッサ７
の全体がＸレール８に沿って移動する。また、昇降駆動
用モータ７ｉがベルトを回動させることにより、ハンド
アセンブリ７ａの全体が垂直コラム７ｃに沿って上下方
向に移動する。このようにして、ハンドアセンブリ７ａ
（ハンド機構７ｄを含むピッカ部７ｇ）が、Ｘレール８
と垂直コラム７ｃとを含む面内の所定位置に移動して位
置決めされる。
【００３４】〔３〕ハンドアセンブリの説明 図４および図５はそれぞれ本実施形態のアクセッサ７に
おけるハンドアセンブリ７ａを示す正面図および平面図
で、これらの図４および図５に示すように、本実施形態
のハンドアセンブリ７ａにおいて、ハンド機構７ｄは、
ピッカ部７ｇ（ピッカベース３０）に対して前後進可能
に装着され、図１２〜図１６を参照しながら後述するご
とく、サーボモータ３１およびタイミングベルト３２に
よりＬＭガイド３３に沿って前後方向（図５の左右方
向）にスライド駆動されるようになっている。
おけるハンドアセンブリ７ａを示す正面図および平面図
で、これらの図４および図５に示すように、本実施形態
のハンドアセンブリ７ａにおいて、ハンド機構７ｄは、
ピッカ部７ｇ（ピッカベース３０）に対して前後進可能
に装着され、図１２〜図１６を参照しながら後述するご
とく、サーボモータ３１およびタイミングベルト３２に
よりＬＭガイド３３に沿って前後方向（図５の左右方
向）にスライド駆動されるようになっている。
【００３５】また、ピッカ部７ｇ（ピッカベース３０）
は、チルトベース７ｆに対して揺動可能に装着され、支
持ベース７ｅ側にそなえられたチルトモータ２６，板カ
ム２７およびガイドローラ２８とピッカ部７ｇ側にそな
えられたカムフォロア２９とから成る揺動駆動機構１６
により、支軸（回転軸，シャフト）３０ａのまわりに揺
動駆動されるようになっている。上述したチルトベース
７ｆおよび揺動駆動機構１６から成るチルト機構１５の
詳細については、図８〜図１１を参照しながら後述す
る。
は、チルトベース７ｆに対して揺動可能に装着され、支
持ベース７ｅ側にそなえられたチルトモータ２６，板カ
ム２７およびガイドローラ２８とピッカ部７ｇ側にそな
えられたカムフォロア２９とから成る揺動駆動機構１６
により、支軸（回転軸，シャフト）３０ａのまわりに揺
動駆動されるようになっている。上述したチルトベース
７ｆおよび揺動駆動機構１６から成るチルト機構１５の
詳細については、図８〜図１１を参照しながら後述す
る。
【００３６】さらに、チルトベース７ｆは、支持ベース
７ｅに対して旋回可能に装着され、旋回駆動用モータ２
０，プーリ２０ａ，２１，タイミングベルト２２により
鉛直軸まわりに旋回駆動されるようになっている。つま
り、旋回駆動用モータ２０は、駆動軸２０ｂを鉛直方向
に配置した状態で支持ベース７ｅ側に固設され、その駆
動軸２０ｂに取り付けられたプーリ２０ａを鉛直軸まわ
りに回転駆動するものである。また、チルトベース７ｆ
は、支持ベース７ｅに対して鉛直軸まわりに旋回可能に
支持され、プーリ２１が、その旋回軸と同軸的にチルト
ベース７ｆに取り付けられている。そして、プーリ２０
ａとプーリ２１とにはタイミングベルト２２が巻回され
ている。
７ｅに対して旋回可能に装着され、旋回駆動用モータ２
０，プーリ２０ａ，２１，タイミングベルト２２により
鉛直軸まわりに旋回駆動されるようになっている。つま
り、旋回駆動用モータ２０は、駆動軸２０ｂを鉛直方向
に配置した状態で支持ベース７ｅ側に固設され、その駆
動軸２０ｂに取り付けられたプーリ２０ａを鉛直軸まわ
りに回転駆動するものである。また、チルトベース７ｆ
は、支持ベース７ｅに対して鉛直軸まわりに旋回可能に
支持され、プーリ２１が、その旋回軸と同軸的にチルト
ベース７ｆに取り付けられている。そして、プーリ２０
ａとプーリ２１とにはタイミングベルト２２が巻回され
ている。
【００３７】従って、旋回駆動用モータ２０がプーリ２
０ａを回転駆動することにより、モータ２０の回転駆動
力が、タイミングベルト２２およびプーリ２１を介して
チルトベース７ｆに伝達され、このチルトベース７ｆ
が、ピッカ部７ｇやハンド機構７ｄとともに鉛直軸まわ
りに旋回駆動される。また、プーリ２１の下方には、ケ
ーブルケーシング２３がそなえられるとともに、プーリ
２１やチルトベース７ｆと一体的に回動する回動位置検
出用のスリット付き円板２４が取り付けられている。
０ａを回転駆動することにより、モータ２０の回転駆動
力が、タイミングベルト２２およびプーリ２１を介して
チルトベース７ｆに伝達され、このチルトベース７ｆ
が、ピッカ部７ｇやハンド機構７ｄとともに鉛直軸まわ
りに旋回駆動される。また、プーリ２１の下方には、ケ
ーブルケーシング２３がそなえられるとともに、プーリ
２１やチルトベース７ｆと一体的に回動する回動位置検
出用のスリット付き円板２４が取り付けられている。
【００３８】ケーブルケーシング２３には、支持ベース
７ｅ側とチルトベース７ｆ側との間で各種信号の送受や
電力供給を行なうためのケーブル（図示省略）が、旋回
動を許容できるように、旋回軸に対して渦状に内蔵され
ている。スリット付き円板２４は、支持ベース７ｅ側に
固定されたフォトセンサ２５の位置を通過するように配
置されており、この円板２４に形成されたスリット（図
示省略）をフォトセンサ２５にて検知することにより、
チルトベース７ｆの旋回位置、即ち、ピッカ部７ｇ（ハ
ンド機構７ｄ）がどの方向を向いているかを検知できる
ようになっている。
７ｅ側とチルトベース７ｆ側との間で各種信号の送受や
電力供給を行なうためのケーブル（図示省略）が、旋回
動を許容できるように、旋回軸に対して渦状に内蔵され
ている。スリット付き円板２４は、支持ベース７ｅ側に
固定されたフォトセンサ２５の位置を通過するように配
置されており、この円板２４に形成されたスリット（図
示省略）をフォトセンサ２５にて検知することにより、
チルトベース７ｆの旋回位置、即ち、ピッカ部７ｇ（ハ
ンド機構７ｄ）がどの方向を向いているかを検知できる
ようになっている。
【００３９】なお、図４および図５に示すように、ピッ
カ部７ｇには、前述したピッカベース３０，サーボモー
タ３１，タイミングベルト３２およびＬＭガイド３３の
他に、左右一対のガイド部材３５ａ，３５ｂと、ローラ
３６ａ，アーム３６ｂ，コイルバネ３６ｃ，フラグ３６
ｄおよび回転軸３６ｅから成るカートリッジ識別用のア
クチュエータ３６と、フォトセンサ３７と、回転軸３８
ａのまわりに揺動可能で且つバネ３８ｂにより付勢され
た爪（係止部材）３８とがそなえられている。このピッ
カ部７ｇは本発明の特徴的な構成を含む部分であり、そ
の詳細については、図１および図１２〜図２５を参照し
ながら後述する。
カ部７ｇには、前述したピッカベース３０，サーボモー
タ３１，タイミングベルト３２およびＬＭガイド３３の
他に、左右一対のガイド部材３５ａ，３５ｂと、ローラ
３６ａ，アーム３６ｂ，コイルバネ３６ｃ，フラグ３６
ｄおよび回転軸３６ｅから成るカートリッジ識別用のア
クチュエータ３６と、フォトセンサ３７と、回転軸３８
ａのまわりに揺動可能で且つバネ３８ｂにより付勢され
た爪（係止部材）３８とがそなえられている。このピッ
カ部７ｇは本発明の特徴的な構成を含む部分であり、そ
の詳細については、図１および図１２〜図２５を参照し
ながら後述する。
【００４０】また、図４および図５に示すように、ハン
ド機構７ｄには、上下一対のハンド部材４０ａ，４０ｂ
と、ハンドベース４１と、バネ４２と、上下一対のカム
フォロア４３ａ，４３ｂと、カム４４と、ハンド開閉駆
動用モータ（回転駆動機構）４５と、リニアウェイ４６
と、ラック５１ａ付きのマウンタアーム５１，ピニオン
５２およびマウンタアーム駆動用モータから成るマウン
タ機構５０と、ＣＩＰ／ＣＳＰユニット５５とがそなえ
られているが、これらの各部の詳細については、図６お
よび図７を参照しながら後述する。
ド機構７ｄには、上下一対のハンド部材４０ａ，４０ｂ
と、ハンドベース４１と、バネ４２と、上下一対のカム
フォロア４３ａ，４３ｂと、カム４４と、ハンド開閉駆
動用モータ（回転駆動機構）４５と、リニアウェイ４６
と、ラック５１ａ付きのマウンタアーム５１，ピニオン
５２およびマウンタアーム駆動用モータから成るマウン
タ機構５０と、ＣＩＰ／ＣＳＰユニット５５とがそなえ
られているが、これらの各部の詳細については、図６お
よび図７を参照しながら後述する。
【００４１】〔４〕ハンド機構の説明 図６および図７はそれぞれ本実施形態のアクセッサ７に
おけるハンド機構７ｄを示す平面図および側面図で、こ
れらの図６および図７に示すように、本実施形態のハン
ド機構７ｄには、前述の通り、ハンド部材４０ａ，４０
ｂ，ハンドベース４１，バネ４２，カムフォロア４３
ａ，４３ｂ，カム４４，ハンド開閉駆動用モータ４５，
リニアウェイ４６，マウンタ機構５０およびＣＩＰ／Ｃ
ＳＰユニット５５がそなえられている。なお、図中、既
述の符号と同一の符号は同一もしくは略同一の部分を示
している。
おけるハンド機構７ｄを示す平面図および側面図で、こ
れらの図６および図７に示すように、本実施形態のハン
ド機構７ｄには、前述の通り、ハンド部材４０ａ，４０
ｂ，ハンドベース４１，バネ４２，カムフォロア４３
ａ，４３ｂ，カム４４，ハンド開閉駆動用モータ４５，
リニアウェイ４６，マウンタ機構５０およびＣＩＰ／Ｃ
ＳＰユニット５５がそなえられている。なお、図中、既
述の符号と同一の符号は同一もしくは略同一の部分を示
している。
【００４２】上下一対のハンド部材４０ａ，４０ｂは、
カートリッジ１０に上下から当接してこのカートリッジ
１０を把持しうるものであり、これらのハンド部材４０
ａ，４０ｂは、左右一対のリニアウェイ４６，４６を介
して上下方向に摺動可能にハンドベース４１に取り付け
られている。ハンド部材４０ａ，４０ｂの間にはバネ４
２が介設され、このバネ４２によりハンド部材４０ａ，
４０ｂはカートリッジ１０を把持する閉方向に付勢され
ている。
カートリッジ１０に上下から当接してこのカートリッジ
１０を把持しうるものであり、これらのハンド部材４０
ａ，４０ｂは、左右一対のリニアウェイ４６，４６を介
して上下方向に摺動可能にハンドベース４１に取り付け
られている。ハンド部材４０ａ，４０ｂの間にはバネ４
２が介設され、このバネ４２によりハンド部材４０ａ，
４０ｂはカートリッジ１０を把持する閉方向に付勢され
ている。
【００４３】また、ハンド部材４０ａ，４０ｂには、そ
れぞれカムフォロア４３ａ，４３ｂが取り付けられてい
る。これら上下一対のカムフォロア４３ａ，４３ｂの相
互間にはカム４４が配設されている。このカム４４は、
バネ４２の付勢力に対抗して上下一対のカムフォロア４
３ａ，４３ｂの間隔を押し拡げ上下一対のハンド部材４
０ａ，４０ｂを開放させる長径部と、各カムフォロア４
３ａ，４３ｂとの間に隙間を空けた状態になる短径部
と、後述するロック溝４４ａとを有するように形成され
ている。
れぞれカムフォロア４３ａ，４３ｂが取り付けられてい
る。これら上下一対のカムフォロア４３ａ，４３ｂの相
互間にはカム４４が配設されている。このカム４４は、
バネ４２の付勢力に対抗して上下一対のカムフォロア４
３ａ，４３ｂの間隔を押し拡げ上下一対のハンド部材４
０ａ，４０ｂを開放させる長径部と、各カムフォロア４
３ａ，４３ｂとの間に隙間を空けた状態になる短径部
と、後述するロック溝４４ａとを有するように形成され
ている。
【００４４】ロック溝４４ａは、上下一対のハンド部材
４０ａ，４０ｂによりカートリッジ１０を把持した状態
で上下一対のハンド部材４０ａ，４０ｂをハンドベース
４１に対して固定しうるロック機構として機能するもの
で、下側のカムフォロア４３ｂを保持することによりカ
ートリッジ１０を把持した状態で上下一対のハンド部材
４０ａ，４０ｂをハンドベース４１に対して固定するも
のである。
４０ａ，４０ｂによりカートリッジ１０を把持した状態
で上下一対のハンド部材４０ａ，４０ｂをハンドベース
４１に対して固定しうるロック機構として機能するもの
で、下側のカムフォロア４３ｂを保持することによりカ
ートリッジ１０を把持した状態で上下一対のハンド部材
４０ａ，４０ｂをハンドベース４１に対して固定するも
のである。
【００４５】そして、ハンド開閉駆動用モータ４５は、
カムフォロア４３ａ，４３ｂの間に長径部を配置したハ
ンド開放位置と、カムフォロア４３ａ，４３ｂの間に短
径部を配置したカートリッジ把持位置と、ロック溝４４
ａによりカートリッジ１０を把持した状態でハンド部材
４０ａ，４０ｂをハンドベース４１に対して固定したロ
ック位置とのいずれかにカム４４を配置させるべく、カ
ム４４を回転駆動するものである。
カムフォロア４３ａ，４３ｂの間に長径部を配置したハ
ンド開放位置と、カムフォロア４３ａ，４３ｂの間に短
径部を配置したカートリッジ把持位置と、ロック溝４４
ａによりカートリッジ１０を把持した状態でハンド部材
４０ａ，４０ｂをハンドベース４１に対して固定したロ
ック位置とのいずれかにカム４４を配置させるべく、カ
ム４４を回転駆動するものである。
【００４６】また、ハンド機構７ｄには、カートリッジ
１０に押圧力を作用させてカートリッジ１０をＭＴＵ５
ａに挿入させるマウンタ機構５０がそなえられている。
本実施形態のマウンタ機構５０は、マウンタアーム５
１，ピニオン５２およびマウンタアーム駆動用モータ５
３から構成されている。ここで、マウンタアーム５１
は、ハンド機構７ｄに把持されているカートリッジ１０
の後端面に当接してカートリッジ１０をＭＴＵ５ａへ押
し込む方向に移動可能にそなえられている。ピニオン５
２は、マウンタアーム５１に形成されたラック５１ａと
歯合するもので、モータ５３により回転駆動され、マウ
ンタアーム５１をカートリッジ押込み方向へ移動させる
ものである。
１０に押圧力を作用させてカートリッジ１０をＭＴＵ５
ａに挿入させるマウンタ機構５０がそなえられている。
本実施形態のマウンタ機構５０は、マウンタアーム５
１，ピニオン５２およびマウンタアーム駆動用モータ５
３から構成されている。ここで、マウンタアーム５１
は、ハンド機構７ｄに把持されているカートリッジ１０
の後端面に当接してカートリッジ１０をＭＴＵ５ａへ押
し込む方向に移動可能にそなえられている。ピニオン５
２は、マウンタアーム５１に形成されたラック５１ａと
歯合するもので、モータ５３により回転駆動され、マウ
ンタアーム５１をカートリッジ押込み方向へ移動させる
ものである。
【００４７】また、マウンタ機構５０には、カートリッ
ジ１０に所定負荷以上の押圧力が作用した場合に超過分
の押圧力を吸収しうるバッファ機構（図示省略）がそな
えられており、このバッファ機構は、例えば、ピニオン
５２とモータ５３の駆動軸（図示省略）との間に樹脂ベ
アリングもしくは樹脂スペーサを介設することにより構
成される。
ジ１０に所定負荷以上の押圧力が作用した場合に超過分
の押圧力を吸収しうるバッファ機構（図示省略）がそな
えられており、このバッファ機構は、例えば、ピニオン
５２とモータ５３の駆動軸（図示省略）との間に樹脂ベ
アリングもしくは樹脂スペーサを介設することにより構
成される。
【００４８】一方、ハンド機構７ｄにはＣＩＰ／ＣＳＰ
ユニット５５がそなえられている。このＣＩＰ／ＣＳＰ
ユニット５５は、ハンド部材４０ａ，４０ｂの間にカー
トリッジ１０が挿入されたことを検知するＣＩＰ（Cart
ridge In Picker,第１センサ；図示省略）と、このＣＩ
Ｐによりカートリッジ１０の挿入を検知した後にカート
リッジ１０の後端面が所定位置に到達したことを検知す
るＣＳＰ（CartridgeSecured Position，第２センサ；
図示省略）とを有している。
ユニット５５がそなえられている。このＣＩＰ／ＣＳＰ
ユニット５５は、ハンド部材４０ａ，４０ｂの間にカー
トリッジ１０が挿入されたことを検知するＣＩＰ（Cart
ridge In Picker,第１センサ；図示省略）と、このＣＩ
Ｐによりカートリッジ１０の挿入を検知した後にカート
リッジ１０の後端面が所定位置に到達したことを検知す
るＣＳＰ（CartridgeSecured Position，第２センサ；
図示省略）とを有している。
【００４９】これらのＣＩＰやＣＳＰは、それぞれ、フ
ォトセンサにより構成され、アクチュエータ５５ａによ
り駆動されるフラグ（図示省略）により遮光されること
で、カートリッジ１０の挿入とカートリッジ１０を確実
に保持した状態とを検知するようになっている。アクチ
ュエータ５５ａは、バネ５５ｂにより前方向（図６の左
方向）へ押圧されており、カートリッジ１０がハンド部
材４０ａ，４０ｂの間に挿入されてくると、カートリッ
ジ１０の後端面と当接し（図１５および図１６参照）、
バネ５５ｂの付勢力に対抗して押圧され、ＣＩＰおよび
ＣＳＰを順次作動させるようにフラグを駆動するように
なっている。
ォトセンサにより構成され、アクチュエータ５５ａによ
り駆動されるフラグ（図示省略）により遮光されること
で、カートリッジ１０の挿入とカートリッジ１０を確実
に保持した状態とを検知するようになっている。アクチ
ュエータ５５ａは、バネ５５ｂにより前方向（図６の左
方向）へ押圧されており、カートリッジ１０がハンド部
材４０ａ，４０ｂの間に挿入されてくると、カートリッ
ジ１０の後端面と当接し（図１５および図１６参照）、
バネ５５ｂの付勢力に対抗して押圧され、ＣＩＰおよび
ＣＳＰを順次作動させるようにフラグを駆動するように
なっている。
【００５０】本実施形態のアクセッサ７のハンド機構７
ｄは、上述のごとく構成されるとともに、マウンタ機構
５０やＣＩＰ／ＣＳＰユニット５５を有しているので、
以下のような作用効果を得ることができる。モータ４５
によりカム４４をハンド開放位置に配置した場合、カム
４４の長径部によりカムフォロア４３ａ，４３ｂの間隔
が押し拡げられてハンド部材４０ａ，４０ｂが開放され
る。カートリッジ１０をハンド機構７ｄにより把持する
際には、開放状態のハンド部材４０ａ，４０ｂの相互間
にカートリッジ１０を挿入してから、モータ４５により
カム４４をカートリッジ把持位置に配置することで、ハ
ンド部材４０ａ，４０ｂが、バネ４２の付勢力を受けて
カートリッジ１０に上下から当接し、カートリッジ１０
を把持する。
ｄは、上述のごとく構成されるとともに、マウンタ機構
５０やＣＩＰ／ＣＳＰユニット５５を有しているので、
以下のような作用効果を得ることができる。モータ４５
によりカム４４をハンド開放位置に配置した場合、カム
４４の長径部によりカムフォロア４３ａ，４３ｂの間隔
が押し拡げられてハンド部材４０ａ，４０ｂが開放され
る。カートリッジ１０をハンド機構７ｄにより把持する
際には、開放状態のハンド部材４０ａ，４０ｂの相互間
にカートリッジ１０を挿入してから、モータ４５により
カム４４をカートリッジ把持位置に配置することで、ハ
ンド部材４０ａ，４０ｂが、バネ４２の付勢力を受けて
カートリッジ１０に上下から当接し、カートリッジ１０
を把持する。
【００５１】このとき、カム４４の短径部とカムフォロ
ア４３ａ，４３ｂとの間に隙間が形成されているので、
ハンド部材４０ａ，４０ｂは、カートリッジ１０を把持
した状態で、その隙間（ガタ）分だけ上下に移動するこ
とができる。従って、ＭＴＵ５ａのカートリッジ挿入口
とハンド機構７ｄで把持されたカートリッジ１０との間
に多少の位置ずれがあっても、その位置ずれは、前記隙
間分の上下移動により吸収され、その隙間をバッファと
して利用しながら、確実にカートリッジ１０をＭＴＵ５
ａに挿入することができる。
ア４３ａ，４３ｂとの間に隙間が形成されているので、
ハンド部材４０ａ，４０ｂは、カートリッジ１０を把持
した状態で、その隙間（ガタ）分だけ上下に移動するこ
とができる。従って、ＭＴＵ５ａのカートリッジ挿入口
とハンド機構７ｄで把持されたカートリッジ１０との間
に多少の位置ずれがあっても、その位置ずれは、前記隙
間分の上下移動により吸収され、その隙間をバッファと
して利用しながら、確実にカートリッジ１０をＭＴＵ５
ａに挿入することができる。
【００５２】また、モータ４５によりカム４４をロック
位置に配置すれば、カム４４のロック溝４４ａにカムフ
ォロア４３ｂが保持され、ハンド部材４０ａ，４０ｂ
が、カートリッジ１０を把持した状態でハンドベース４
１に対して固定される。例えば、カートリッジ１０を収
納棚から抜き取る際に収納棚でカートリッジ１０を係止
している係止部材をカートリッジ１０から外す際には、
カートリッジ１０をハンド部材４０ａ，４０ｂにより把
持しながら微小量だけ持ち上げる必要がある。このよう
な場合、本実施形態では、上述のようにロック機構（カ
ム４４のロック溝４４ａ）によりカートリッジ１０を把
持した状態でハンド部材４０ａ，４０ｂをハンドベース
４１に対して固定すれば、ガタによってハンド機構４０
ａ，４０ｂが上下するのを抑止でき、カートリッジ１０
を確実に持ち上げることが可能になる。
位置に配置すれば、カム４４のロック溝４４ａにカムフ
ォロア４３ｂが保持され、ハンド部材４０ａ，４０ｂ
が、カートリッジ１０を把持した状態でハンドベース４
１に対して固定される。例えば、カートリッジ１０を収
納棚から抜き取る際に収納棚でカートリッジ１０を係止
している係止部材をカートリッジ１０から外す際には、
カートリッジ１０をハンド部材４０ａ，４０ｂにより把
持しながら微小量だけ持ち上げる必要がある。このよう
な場合、本実施形態では、上述のようにロック機構（カ
ム４４のロック溝４４ａ）によりカートリッジ１０を把
持した状態でハンド部材４０ａ，４０ｂをハンドベース
４１に対して固定すれば、ガタによってハンド機構４０
ａ，４０ｂが上下するのを抑止でき、カートリッジ１０
を確実に持ち上げることが可能になる。
【００５３】さらに、カートリッジ１０をＭＴＵ５ａに
挿入する際には、カートリッジ１０をハンド機構７ｄに
よりＭＴＵ５ａのカートリッジ挿入口まで搬送しハンド
部材４０ａ，４０ｂを開放してから、モータ５３により
ピニオン５２を回転駆動し、ピニオン５２とこのピニオ
ン５２に歯合するラック５１ａとによってマウンタアー
ム５１をカートリッジ押込み方向へ移動させる。これに
より、カートリッジ１０は、マウンタアーム５１によっ
て押圧されながら、ＭＴＵ５ａの奥まで挿入される。こ
れにより、カートリッジ１０をＭＴＵ５ａの奥まで確実
に挿入することができる。
挿入する際には、カートリッジ１０をハンド機構７ｄに
よりＭＴＵ５ａのカートリッジ挿入口まで搬送しハンド
部材４０ａ，４０ｂを開放してから、モータ５３により
ピニオン５２を回転駆動し、ピニオン５２とこのピニオ
ン５２に歯合するラック５１ａとによってマウンタアー
ム５１をカートリッジ押込み方向へ移動させる。これに
より、カートリッジ１０は、マウンタアーム５１によっ
て押圧されながら、ＭＴＵ５ａの奥まで挿入される。こ
れにより、カートリッジ１０をＭＴＵ５ａの奥まで確実
に挿入することができる。
【００５４】このとき、本実施形態では、カートリッジ
１０に所定負荷以上の押圧力が作用すると、ピニオン５
２とモータ５３側の駆動軸との間に設けたバッファ機構
によりその超過分の押圧力が吸収される。そのバッファ
機構では、ピニオン５２とモータ５３側の駆動軸との間
で、樹脂ベアリングや樹脂スペーサを介してスリップが
発生し、その時の摩擦力により超過分の押圧力が吸収さ
れ、過剰な押圧力がカートリッジ１０に作用するのを防
止することができる。従って、カートリッジ１０に対し
て過大な負荷が発生しても、カートリッジ１０やその周
辺部のほか、マウンタ機構５０やその駆動系（モータ５
３等）などを保護することができる。
１０に所定負荷以上の押圧力が作用すると、ピニオン５
２とモータ５３側の駆動軸との間に設けたバッファ機構
によりその超過分の押圧力が吸収される。そのバッファ
機構では、ピニオン５２とモータ５３側の駆動軸との間
で、樹脂ベアリングや樹脂スペーサを介してスリップが
発生し、その時の摩擦力により超過分の押圧力が吸収さ
れ、過剰な押圧力がカートリッジ１０に作用するのを防
止することができる。従って、カートリッジ１０に対し
て過大な負荷が発生しても、カートリッジ１０やその周
辺部のほか、マウンタ機構５０やその駆動系（モータ５
３等）などを保護することができる。
【００５５】一方、カートリッジ１０がハンド部材４０
ａ，４０ｂの間に存在することをＣＩＰ（第１センサ）
の検知結果により保証した状態で、ＣＳＰ（第２セン
サ）により、カートリッジ１０の後端面が所定位置に到
達したことを敏感に検知でき、ＭＴＵ５ａから排出され
たカートリッジ１０をハンド機構７ｄにより確実に把持
することができる。
ａ，４０ｂの間に存在することをＣＩＰ（第１センサ）
の検知結果により保証した状態で、ＣＳＰ（第２セン
サ）により、カートリッジ１０の後端面が所定位置に到
達したことを敏感に検知でき、ＭＴＵ５ａから排出され
たカートリッジ１０をハンド機構７ｄにより確実に把持
することができる。
【００５６】上述のようにハンド機構７ｄを多機能化す
ることにより、カートリッジ受渡し機構（フィーダ）を
介在させることなくＭＴＵ５ａとハンド機構７ｄとの間
でカートリッジ１０の挿抜を直接的に行なうことが可能
になり、ライブラリ装置１を小型化できるとともに低コ
スト化に寄与する。 〔５〕チルト機構の説明 さて、本実施形態においては、ユニット毎にカートリッ
ジ１０を挿入／排出する角度が異なるため、ハンド機構
７ｄによるカートリッジ挿抜角度を変える必要がある。
ることにより、カートリッジ受渡し機構（フィーダ）を
介在させることなくＭＴＵ５ａとハンド機構７ｄとの間
でカートリッジ１０の挿抜を直接的に行なうことが可能
になり、ライブラリ装置１を小型化できるとともに低コ
スト化に寄与する。 〔５〕チルト機構の説明 さて、本実施形態においては、ユニット毎にカートリッ
ジ１０を挿入／排出する角度が異なるため、ハンド機構
７ｄによるカートリッジ挿抜角度を変える必要がある。
【００５７】本実施形態のハンド機構７ｄによるカート
リッジ挿抜方向（角度）としては、水平方向（０°）
と、水平方向から所定角度だけ下方へ向かう方向との２
種類がある。ＭＴＵ５ａでは、通常、カートリッジ１０
は水平方向（０°）に挿抜される一方、収納棚などで
は、カートリッジ１０が地震等の振動により収納棚のセ
ルから落下しないように水平方向よりも下方へ向かった
状態（例えば１２°）で収納されているため、カートリ
ッジ１０はその角度で挿抜される。
リッジ挿抜方向（角度）としては、水平方向（０°）
と、水平方向から所定角度だけ下方へ向かう方向との２
種類がある。ＭＴＵ５ａでは、通常、カートリッジ１０
は水平方向（０°）に挿抜される一方、収納棚などで
は、カートリッジ１０が地震等の振動により収納棚のセ
ルから落下しないように水平方向よりも下方へ向かった
状態（例えば１２°）で収納されているため、カートリ
ッジ１０はその角度で挿抜される。
【００５８】そこで、本実施形態のアクセッサ７には、
水平面に対するカートリッジ挿抜方向の角度を調整する
チルト機構１５として、図８〜図１１に示すようなもの
がそなえられている。図８（ａ）および図８（ｂ）はい
ずれも本実施形態のアクセッサ７におけるチルト機構１
５を模式的に示す側面図で、図８（ａ）はピッカ部７ｇ
の水平配置状態を示し、図８（ｂ）はピッカ部７ｇのチ
ルト状態（水平方向よりも１２°だけ下方へ向かった状
態）を示している。また、図９〜図１１も本実施形態の
アクセッサ７におけるチルト機構１５を示すもので、図
９および図１０はいずれもはその要部（チルトベース７
ｆ）を示す斜視図、図１１はその模式的な平面図であ
る。なお、図中、既述の符号と同一の符号は同一もしく
は略同一の部分を示しているので、その詳細な説明は省
略する。
水平面に対するカートリッジ挿抜方向の角度を調整する
チルト機構１５として、図８〜図１１に示すようなもの
がそなえられている。図８（ａ）および図８（ｂ）はい
ずれも本実施形態のアクセッサ７におけるチルト機構１
５を模式的に示す側面図で、図８（ａ）はピッカ部７ｇ
の水平配置状態を示し、図８（ｂ）はピッカ部７ｇのチ
ルト状態（水平方向よりも１２°だけ下方へ向かった状
態）を示している。また、図９〜図１１も本実施形態の
アクセッサ７におけるチルト機構１５を示すもので、図
９および図１０はいずれもはその要部（チルトベース７
ｆ）を示す斜視図、図１１はその模式的な平面図であ
る。なお、図中、既述の符号と同一の符号は同一もしく
は略同一の部分を示しているので、その詳細な説明は省
略する。
【００５９】図８（ａ），図８（ｂ），図９および図１
０にも示すごとく、ピッカ部７ｇ（ピッカベース３０）
は、チルトベース７ｆに対して支軸（回転軸，シャフ
ト）３０ａのまわりに揺動可能に装着され、支持ベース
７ｅ側にそなえられたチルトモータ２６，板カム２７お
よびガイドローラ２８とピッカ部７ｇ側にそなえられた
カムフォロア２９とから成る揺動駆動機構１６により、
支軸３０ａのまわりに揺動駆動されるようになってい
る。
０にも示すごとく、ピッカ部７ｇ（ピッカベース３０）
は、チルトベース７ｆに対して支軸（回転軸，シャフ
ト）３０ａのまわりに揺動可能に装着され、支持ベース
７ｅ側にそなえられたチルトモータ２６，板カム２７お
よびガイドローラ２８とピッカ部７ｇ側にそなえられた
カムフォロア２９とから成る揺動駆動機構１６により、
支軸３０ａのまわりに揺動駆動されるようになってい
る。
【００６０】即ち、本実施形態のチルト機構１５は、チ
ルトベース７ｆと揺動駆動機構１６とから構成されてお
り、チルトベース７ｆにおいては、ピッカ部７ｇが、カ
ートリッジ１０の挿抜先に対向するピッカ部前面側〔図
８（ａ），図８（ｂ）や図１１の左側〕の上部に配置さ
れた支軸３０ａのまわりに揺動可能に支持されている。
また、揺動駆動機構１６は、ピッカ部７ｇの後側〔図８
（ａ），図８（ｂ）や図１１の右側〕の下部側面に配置
されている。
ルトベース７ｆと揺動駆動機構１６とから構成されてお
り、チルトベース７ｆにおいては、ピッカ部７ｇが、カ
ートリッジ１０の挿抜先に対向するピッカ部前面側〔図
８（ａ），図８（ｂ）や図１１の左側〕の上部に配置さ
れた支軸３０ａのまわりに揺動可能に支持されている。
また、揺動駆動機構１６は、ピッカ部７ｇの後側〔図８
（ａ），図８（ｂ）や図１１の右側〕の下部側面に配置
されている。
【００６１】そして、揺動駆動機構１６は、ピッカ部７
ｇの後部側面に突設されたカムフォロア２９と、チルト
ベース７ｆに対してカートリッジ挿抜方向へ移動可能に
そなえられ前後移動に伴ってカムフォロア２９を上下方
向へ案内する板カム２７と、この板カム２７をチルトベ
ース７ｆに対してカートリッジ挿抜方向へ移動させる駆
動機構１７とから構成されている。
ｇの後部側面に突設されたカムフォロア２９と、チルト
ベース７ｆに対してカートリッジ挿抜方向へ移動可能に
そなえられ前後移動に伴ってカムフォロア２９を上下方
向へ案内する板カム２７と、この板カム２７をチルトベ
ース７ｆに対してカートリッジ挿抜方向へ移動させる駆
動機構１７とから構成されている。
【００６２】チルトベース７ｆ側には、図８（ａ），図
８（ｂ）や図１０に示すように、ピッカ部７ｇの後部側
面において、板カム２７を支持するための前後一対のガ
イドローラ２８，２８が上下２組枢着されている。板カ
ム２７には、ガイド用長穴２７ａが前後方向に形成さ
れ、このガイド用長穴２７ａに、チルトベース７ｆ側に
枢着された下側の前後一対のガイドローラ２８，２８が
嵌合している。また、板カム２７の水平上縁部２７ｃに
は、チルトベース側に枢着された上側の前後一対のガイ
ドローラ２８，２８が上方側から当接している。これに
より、板カム２７は、ガイドローラ２８によって案内さ
れながらカートリッジ挿抜方向（前後方向）へ移動でき
るように、チルトベース７ｆに取り付けられている。
８（ｂ）や図１０に示すように、ピッカ部７ｇの後部側
面において、板カム２７を支持するための前後一対のガ
イドローラ２８，２８が上下２組枢着されている。板カ
ム２７には、ガイド用長穴２７ａが前後方向に形成さ
れ、このガイド用長穴２７ａに、チルトベース７ｆ側に
枢着された下側の前後一対のガイドローラ２８，２８が
嵌合している。また、板カム２７の水平上縁部２７ｃに
は、チルトベース側に枢着された上側の前後一対のガイ
ドローラ２８，２８が上方側から当接している。これに
より、板カム２７は、ガイドローラ２８によって案内さ
れながらカートリッジ挿抜方向（前後方向）へ移動でき
るように、チルトベース７ｆに取り付けられている。
【００６３】また、図８（ａ），図８（ｂ），図１０お
よび図１１に示すように、板カム２７には、ラック２７
ｄが形成されており、このラック２７ｄに、図１０およ
び図１１に示すごとくチルトモータ２６の駆動軸（図示
省略）に取り付けられたピニオン２６ａが歯合してい
る。なお、図１１においてチルトモータ２６の図示は省
略されている。
よび図１１に示すように、板カム２７には、ラック２７
ｄが形成されており、このラック２７ｄに、図１０およ
び図１１に示すごとくチルトモータ２６の駆動軸（図示
省略）に取り付けられたピニオン２６ａが歯合してい
る。なお、図１１においてチルトモータ２６の図示は省
略されている。
【００６４】従って、チルトモータ２６によりピニオン
２６ａを回転駆動すると、このピニオン２６ａと歯合す
るラック２７ｄによって回転運動が板カム２７の直線運
動に変換され、板カム２７がカートリッジ挿抜方向（前
後方向）へ往復駆動されるようになっている。つまり、
チルトモータ２６，ピニオン２６ａおよびラック２７ｄ
により、駆動機構１７が構成されている。
２６ａを回転駆動すると、このピニオン２６ａと歯合す
るラック２７ｄによって回転運動が板カム２７の直線運
動に変換され、板カム２７がカートリッジ挿抜方向（前
後方向）へ往復駆動されるようになっている。つまり、
チルトモータ２６，ピニオン２６ａおよびラック２７ｄ
により、駆動機構１７が構成されている。
【００６５】さらに、板カム２７には、カムフォロア２
９が嵌合する揺動駆動用長穴２７ｂが形成されている。
この揺動駆動用長穴２７ｂは、高さの異なる２つの水平
部２７ｂ−１および２７ｂ−３と、これらの水平部２７
ｂ−１，２７ｂ−３の間を結ぶ傾斜部２７ｂ−２とを有
している。前方側の水平部２７ｂ−１は、ピッカ部７ｇ
を水平に保持するための部分である。図８（ａ）に示す
ように、長穴２７ｂの水平部２７ｂ−１にカムフォロア
２９が位置する状態では、ピッカ部７ｇは水平に配置さ
れ、ハンド機構７ｄによるカートリッジ挿抜方向は水平
に保持される。
９が嵌合する揺動駆動用長穴２７ｂが形成されている。
この揺動駆動用長穴２７ｂは、高さの異なる２つの水平
部２７ｂ−１および２７ｂ−３と、これらの水平部２７
ｂ−１，２７ｂ−３の間を結ぶ傾斜部２７ｂ−２とを有
している。前方側の水平部２７ｂ−１は、ピッカ部７ｇ
を水平に保持するための部分である。図８（ａ）に示す
ように、長穴２７ｂの水平部２７ｂ−１にカムフォロア
２９が位置する状態では、ピッカ部７ｇは水平に配置さ
れ、ハンド機構７ｄによるカートリッジ挿抜方向は水平
に保持される。
【００６６】また、後方側の水平部２７ｂ−３は、前方
側の水平部２７ｂ−１よりも高い位置に形成されてお
り、ピッカ部７ｇの前面を水平方向から所定角度（例え
ば１２°）だけ下方へ向けたチルト状態にピッカ部７ｇ
を保持するための部分である。図８（ａ）に示す状態か
ら板カム２７を前方向〔図８（ａ）の左方向〕へ移動さ
せ、カムフォロア２９を水平部２７ｂ−１から傾斜部２
７ｂ−２を通じて水平部２７ｂ−３へ案内して移動させ
ることにより、図８（ｂ）に示すように、ピッカ部７ｇ
は支軸３０ａまわりに揺動してチルト状態となり、ハン
ド機構７ｄによるカートリッジ挿抜方向は水平方向から
所定角度（例えば１２°）だけ下方へ向けた状態で保持
される。
側の水平部２７ｂ−１よりも高い位置に形成されてお
り、ピッカ部７ｇの前面を水平方向から所定角度（例え
ば１２°）だけ下方へ向けたチルト状態にピッカ部７ｇ
を保持するための部分である。図８（ａ）に示す状態か
ら板カム２７を前方向〔図８（ａ）の左方向〕へ移動さ
せ、カムフォロア２９を水平部２７ｂ−１から傾斜部２
７ｂ−２を通じて水平部２７ｂ−３へ案内して移動させ
ることにより、図８（ｂ）に示すように、ピッカ部７ｇ
は支軸３０ａまわりに揺動してチルト状態となり、ハン
ド機構７ｄによるカートリッジ挿抜方向は水平方向から
所定角度（例えば１２°）だけ下方へ向けた状態で保持
される。
【００６７】上述のごとく構成された本実施形態のアク
セッサ７におけるチルト機構１５では、ピッカ部７ｇ
が、このピッカ部７ｇの後側に配置された揺動駆動機構
１６により、ピッカ部前面側に配置された支軸３０ａの
まわりに揺動駆動され、水平面に対するカートリッジ挿
抜方向の角度が調整される。つまり、チルト動作の支点
（つまり支軸３０ａの位置）がピッカ部７ｇの前側に配
置され、力点（揺動駆動機構１６による駆動位置つまり
カムフォロア２９の位置）がピッカ部７ｇの後側に配置
されるため、支点（支軸３０ａ）からハンド機構７ｄ
（ハンド部材４０ａ，４０ｂ）の先端位置までの距離Ｌ
2 に対して支点から力点（カムフォロア２９）までの距
離Ｌ1 を十分に大きく設定することが可能になる。
セッサ７におけるチルト機構１５では、ピッカ部７ｇ
が、このピッカ部７ｇの後側に配置された揺動駆動機構
１６により、ピッカ部前面側に配置された支軸３０ａの
まわりに揺動駆動され、水平面に対するカートリッジ挿
抜方向の角度が調整される。つまり、チルト動作の支点
（つまり支軸３０ａの位置）がピッカ部７ｇの前側に配
置され、力点（揺動駆動機構１６による駆動位置つまり
カムフォロア２９の位置）がピッカ部７ｇの後側に配置
されるため、支点（支軸３０ａ）からハンド機構７ｄ
（ハンド部材４０ａ，４０ｂ）の先端位置までの距離Ｌ
2 に対して支点から力点（カムフォロア２９）までの距
離Ｌ1 を十分に大きく設定することが可能になる。
【００６８】従って、本実施形態のチルト機構１５で
は、Ｌ2 ／Ｌ1 を１以下に設定することが可能で、力点
（カムフォロア２９）での寸法誤差ｄｙがハンド機構７
ｄの先端位置で拡大・増幅されることはない。このよう
に、本実施形態のチルト機構１５によれば、チルト動作
の支点，力点の位置関係を変えるだけで、極めて簡素な
構成により、ハンド機構７ｄによるカートリッジ挿抜角
度の精度が大幅に向上し、直接的にＭＴＵ５ａに対して
カートリッジ１０の挿抜を行なうのに十分な、ハンド機
構先端の位置精度を確保することができる。これによ
り、ＭＴＵ５ａ毎にカートリッジ受渡し機構をそなえる
ことなく、ハンド機構７ｄから各ＭＴＵ５ａに対して直
接的にカートリッジ１０を挿抜することが可能になり、
ライブラリ装置１の小型化や低コスト化に大きく寄与す
る。
は、Ｌ2 ／Ｌ1 を１以下に設定することが可能で、力点
（カムフォロア２９）での寸法誤差ｄｙがハンド機構７
ｄの先端位置で拡大・増幅されることはない。このよう
に、本実施形態のチルト機構１５によれば、チルト動作
の支点，力点の位置関係を変えるだけで、極めて簡素な
構成により、ハンド機構７ｄによるカートリッジ挿抜角
度の精度が大幅に向上し、直接的にＭＴＵ５ａに対して
カートリッジ１０の挿抜を行なうのに十分な、ハンド機
構先端の位置精度を確保することができる。これによ
り、ＭＴＵ５ａ毎にカートリッジ受渡し機構をそなえる
ことなく、ハンド機構７ｄから各ＭＴＵ５ａに対して直
接的にカートリッジ１０を挿抜することが可能になり、
ライブラリ装置１の小型化や低コスト化に大きく寄与す
る。
【００６９】〔６〕ピッカ部の説明 図１２〜図１６は本実施形態のアクセッサ７におけるピ
ッカ部７ｇを示すもので、図１２はその正面図、図１３
はその平面図、図１４はその側面図、図１５および図１
６はそれぞれピッカ部７ｇにおけるハンド機構７ｄの前
進状態を示す平面図および側面図である。
ッカ部７ｇを示すもので、図１２はその正面図、図１３
はその平面図、図１４はその側面図、図１５および図１
６はそれぞれピッカ部７ｇにおけるハンド機構７ｄの前
進状態を示す平面図および側面図である。
【００７０】また、図１は本実施形態のアクセッサ７の
要部（ガイド部材３５ａ，３５ｂ，アクチュエータ３
６，フォトセンサ３７，爪３８等）を取り出して示す平
面図であり、図１７は図１のXVII矢視図、図１８は図１
のＸVIII矢視図、図１９は図１８のＸIX矢視図である。
なお、図中、既述の符号と同一の符号は同一もしくは略
同一の部分を示している。
要部（ガイド部材３５ａ，３５ｂ，アクチュエータ３
６，フォトセンサ３７，爪３８等）を取り出して示す平
面図であり、図１７は図１のXVII矢視図、図１８は図１
のＸVIII矢視図、図１９は図１８のＸIX矢視図である。
なお、図中、既述の符号と同一の符号は同一もしくは略
同一の部分を示している。
【００７１】図１２〜図１４に示すように、ハンド機構
７ｄは、ピッカ部７ｇに対して前後進可能に装着され、
サーボモータ３１およびタイミングベルト３２によりＬ
Ｍガイド３３に沿って前後方向（図１４の左右方向）に
スライド駆動されるようになっている。つまり、ハンド
機構７ｄのハンドベース４１は、タイミングベルト３２
に連結されている。また、タイミングベルト３２は、図
１２，図１３，図１５および図１６に示すように、ピッ
カベース３０の前後にそれぞれ配置されたプーリ３２
ａ，３２ｂと、サーボモータ３１の駆動軸（図示省略）
に連結されたプーリ３１ａとに巻回されるとともに、ガ
イドローラ３２ｃにより案内されている。
７ｄは、ピッカ部７ｇに対して前後進可能に装着され、
サーボモータ３１およびタイミングベルト３２によりＬ
Ｍガイド３３に沿って前後方向（図１４の左右方向）に
スライド駆動されるようになっている。つまり、ハンド
機構７ｄのハンドベース４１は、タイミングベルト３２
に連結されている。また、タイミングベルト３２は、図
１２，図１３，図１５および図１６に示すように、ピッ
カベース３０の前後にそれぞれ配置されたプーリ３２
ａ，３２ｂと、サーボモータ３１の駆動軸（図示省略）
に連結されたプーリ３１ａとに巻回されるとともに、ガ
イドローラ３２ｃにより案内されている。
【００７２】従って、タイミングベルト３２をサーボモ
ータ３１により回動させることで、ハンドベース４１つ
まりはハンド機構７ｄの全体が、前後方向に移動し、図
１２〜図１４に示す引込み状態（後退位置）と、図１５
および図１６に示すカートリッジ１０の受渡しを行なう
状態（前進位置）とのいずれかの位置に配置されるよう
に構成されている。
ータ３１により回動させることで、ハンドベース４１つ
まりはハンド機構７ｄの全体が、前後方向に移動し、図
１２〜図１４に示す引込み状態（後退位置）と、図１５
および図１６に示すカートリッジ１０の受渡しを行なう
状態（前進位置）とのいずれかの位置に配置されるよう
に構成されている。
【００７３】なお、ピッカベース３０の後端には、ハン
ド機構７ｄをホーム位置（後退位置）まで引き込んだこ
とを検知するためのピッカホームセンサ（フォトセン
サ）３４が取り付けられている。一方、本実施形態で
は、ライブラリ装置１内で複数種類のカートリッジ１０
を取り扱うべく、ハンド機構７ｄにより把持された状態
でピッカ部７ｇに保持されるカートリッジ１０の種類を
識別するための種類識別機構が、後述するごとくアクチ
ュエータ３６およびフォトセンサ３７から構成されて、
ピッカ部７ｇにそなえられている。
ド機構７ｄをホーム位置（後退位置）まで引き込んだこ
とを検知するためのピッカホームセンサ（フォトセン
サ）３４が取り付けられている。一方、本実施形態で
は、ライブラリ装置１内で複数種類のカートリッジ１０
を取り扱うべく、ハンド機構７ｄにより把持された状態
でピッカ部７ｇに保持されるカートリッジ１０の種類を
識別するための種類識別機構が、後述するごとくアクチ
ュエータ３６およびフォトセンサ３７から構成されて、
ピッカ部７ｇにそなえられている。
【００７４】例えば、本実施形態のライブラリ装置１内
では、カートリッジ１０として、図２０に示すような第
１種のカートリッジ（ＣＴＧ１）１０Ａと、図２１に示
すような第２種のカートリッジ（ＣＴＧ２）１０Ｂと、
図２２に示すような診断カートリッジ（診断ＣＴＧ，基
準カートリッジ）１８とがアクセッサ７により取り扱わ
れるものとする。
では、カートリッジ１０として、図２０に示すような第
１種のカートリッジ（ＣＴＧ１）１０Ａと、図２１に示
すような第２種のカートリッジ（ＣＴＧ２）１０Ｂと、
図２２に示すような診断カートリッジ（診断ＣＴＧ，基
準カートリッジ）１８とがアクセッサ７により取り扱わ
れるものとする。
【００７５】ここで、診断カートリッジ１８は、アクセ
ッサ７の寸法精度を診断する際に用いられるものであ
る。本実施形態では、アクセッサ７に、ライブラリ装置
１内の所定位置に配置された診断セル（図示省略）に対
する診断カートリッジ１８の出し入れを行なわせること
により、アクセッサ７の寸法精度を診断するための診断
機能がそなえられている。その診断結果により得られた
寸法精度を反映した、アクセッサ７の動作制御を行なう
ことにより、各種カートリッジの挿抜を確実に行なえる
ようになっている。診断カートリッジ１８は、図２２に
示すごとく、第１種のカートリッジ１０Ａと略同形かつ
略同じ重量を有するように、鉄等により堅固に形成され
ている。また、この診断カートリッジ１８には、種類識
別機構により診断カートリッジ１８であることを認識す
るための切り欠き部１８ａが形成されている。
ッサ７の寸法精度を診断する際に用いられるものであ
る。本実施形態では、アクセッサ７に、ライブラリ装置
１内の所定位置に配置された診断セル（図示省略）に対
する診断カートリッジ１８の出し入れを行なわせること
により、アクセッサ７の寸法精度を診断するための診断
機能がそなえられている。その診断結果により得られた
寸法精度を反映した、アクセッサ７の動作制御を行なう
ことにより、各種カートリッジの挿抜を確実に行なえる
ようになっている。診断カートリッジ１８は、図２２に
示すごとく、第１種のカートリッジ１０Ａと略同形かつ
略同じ重量を有するように、鉄等により堅固に形成され
ている。また、この診断カートリッジ１８には、種類識
別機構により診断カートリッジ１８であることを認識す
るための切り欠き部１８ａが形成されている。
【００７６】本実施形態の種類識別機構は、ピッカ部７
ｇに、上述した第１種のカートリッジ１０Ａ，第２種の
カートリッジ１０Ｂおよび診断カートリッジ１８のいず
れが保持されているかを識別するものである。以下に、
このような種類識別機構を有するピッカ部７ｇの構成を
より詳細に説明する。図１，図１２および図１３に示す
ように、ピッカ部７ｇには、左右一対のガイド部材３５
ａ，３５ｂがそなえられている。これらのガイド部材３
５ａ，３５ｂは、ハンド機構７ｄにより把持されてピッ
カ部７ｇ内へ引き込まれるカートリッジ１０を、その両
側から略真っ直ぐな状態に保持しながら案内するもので
ある。これらのガイド部材３５ａ，３５ｂの間隔は、複
数種類のカートリッジ１０のうちの最も大きなもの（本
実施形態では、第１種のカートリッジ１０Ａもしくは診
断カートリッジ１８）よりも僅かに大きく設定されてい
る。
ｇに、上述した第１種のカートリッジ１０Ａ，第２種の
カートリッジ１０Ｂおよび診断カートリッジ１８のいず
れが保持されているかを識別するものである。以下に、
このような種類識別機構を有するピッカ部７ｇの構成を
より詳細に説明する。図１，図１２および図１３に示す
ように、ピッカ部７ｇには、左右一対のガイド部材３５
ａ，３５ｂがそなえられている。これらのガイド部材３
５ａ，３５ｂは、ハンド機構７ｄにより把持されてピッ
カ部７ｇ内へ引き込まれるカートリッジ１０を、その両
側から略真っ直ぐな状態に保持しながら案内するもので
ある。これらのガイド部材３５ａ，３５ｂの間隔は、複
数種類のカートリッジ１０のうちの最も大きなもの（本
実施形態では、第１種のカートリッジ１０Ａもしくは診
断カートリッジ１８）よりも僅かに大きく設定されてい
る。
【００７７】なお、図１では、第２種のカートリッジ１
０Ｂをピッカ部７ｇに保持している状態が図示されてい
る。また、図１５および図１６では、ハンド機構７ｄ
（ハンド部材４０ａ，４０ｂ）が、第１種のカートリッ
ジ１０Ａを把持して前進した状態を図示している。ま
た、本実施形態の種類識別機構は、ピッカ部７ｇに保持
されるカートリッジの一側面の凹凸に応じて移動するア
クチュエータ３６と、このアクチュエータ３６の移動量
を検知する検知部としてのフォトセンサ３７と、このフ
ォトセンサ３７により検知されたアクチュエータ３６の
移動量に基づいてカートリッジ１０の種類を識別する識
別部（図示省略；アクセッサ７の動作を制御する制御用
ＣＰＵ等）とから構成されている。
０Ｂをピッカ部７ｇに保持している状態が図示されてい
る。また、図１５および図１６では、ハンド機構７ｄ
（ハンド部材４０ａ，４０ｂ）が、第１種のカートリッ
ジ１０Ａを把持して前進した状態を図示している。ま
た、本実施形態の種類識別機構は、ピッカ部７ｇに保持
されるカートリッジの一側面の凹凸に応じて移動するア
クチュエータ３６と、このアクチュエータ３６の移動量
を検知する検知部としてのフォトセンサ３７と、このフ
ォトセンサ３７により検知されたアクチュエータ３６の
移動量に基づいてカートリッジ１０の種類を識別する識
別部（図示省略；アクセッサ７の動作を制御する制御用
ＣＰＵ等）とから構成されている。
【００７８】そして、本実施形態のアクチュエータ３６
は、図１，図１３，図１４および図１７に示すように、
一方のガイド部材３５ａ側にそなえられ、前述した通
り、ローラ３６ａ，アーム３６ｂ，コイルバネ３６ｃ，
フラグ３６ｄおよび回転軸３６ｅから構成されている。
ここで、ローラ３６ａは、ガイド部材３５ａからカート
リッジ側へ突出するように配置され、カートリッジ１０
の一側面に当接しながらカートリッジ１０の移動面と直
交する軸まわりに回転するものである。アーム３６ｂ
は、ローラ３６ａを枢着されるとともに、ピッカ部７ｇ
に対してカートリッジ１０の移動面と直交する回転軸３
６ｅのまわりに揺動可能（開閉動作可能）に取り付けら
れ、カートリッジ１０の一側面の凹凸（外形寸法の差）
に応じて揺動するものである。コイルバネ３６ｃは、ロ
ーラ３６ａをカートリッジ１０の一側面に押圧するよう
にアーム３６ｂを付勢するものである。フラグ３６ｄ
は、アーム３６ｂから突設され、このアーム３６ｂの揺
動動作に伴って移動するものである。
は、図１，図１３，図１４および図１７に示すように、
一方のガイド部材３５ａ側にそなえられ、前述した通
り、ローラ３６ａ，アーム３６ｂ，コイルバネ３６ｃ，
フラグ３６ｄおよび回転軸３６ｅから構成されている。
ここで、ローラ３６ａは、ガイド部材３５ａからカート
リッジ側へ突出するように配置され、カートリッジ１０
の一側面に当接しながらカートリッジ１０の移動面と直
交する軸まわりに回転するものである。アーム３６ｂ
は、ローラ３６ａを枢着されるとともに、ピッカ部７ｇ
に対してカートリッジ１０の移動面と直交する回転軸３
６ｅのまわりに揺動可能（開閉動作可能）に取り付けら
れ、カートリッジ１０の一側面の凹凸（外形寸法の差）
に応じて揺動するものである。コイルバネ３６ｃは、ロ
ーラ３６ａをカートリッジ１０の一側面に押圧するよう
にアーム３６ｂを付勢するものである。フラグ３６ｄ
は、アーム３６ｂから突設され、このアーム３６ｂの揺
動動作に伴って移動するものである。
【００７９】また、フォトセンサ３７は、フラグ３６ｄ
の移動に伴ってこのフラグ３６ｄにより遮光されるもの
で、前記識別部は、フォトセンサ３７からの遮光状態情
報に基づいてカートリッジ１０の種類を識別するように
構成されている。さらに、本実施形態のアクセッサ７で
は、ハンド機構７ｄを、カートリッジ１０をピッカ部７
ｇ内へ引き込んだ状態でカートリッジ１０を掴み直す動
作を行なうように、アクセッサ７の動作が制御されるよ
うになっている。このハンド機構７ｄによるカートリッ
ジ１０の掴み直し動作時には、アクチュエータ３６が、
コイルバネ３６ｃの付勢力を受けカートリッジ１０の他
側面を他方のガイド部材３５ｂに押圧するようになって
おり、カートリッジ１０の他側面の位置をピッカ部７ｇ
内で常に一定にする位置決め機構としての機能を果たし
ている。
の移動に伴ってこのフラグ３６ｄにより遮光されるもの
で、前記識別部は、フォトセンサ３７からの遮光状態情
報に基づいてカートリッジ１０の種類を識別するように
構成されている。さらに、本実施形態のアクセッサ７で
は、ハンド機構７ｄを、カートリッジ１０をピッカ部７
ｇ内へ引き込んだ状態でカートリッジ１０を掴み直す動
作を行なうように、アクセッサ７の動作が制御されるよ
うになっている。このハンド機構７ｄによるカートリッ
ジ１０の掴み直し動作時には、アクチュエータ３６が、
コイルバネ３６ｃの付勢力を受けカートリッジ１０の他
側面を他方のガイド部材３５ｂに押圧するようになって
おり、カートリッジ１０の他側面の位置をピッカ部７ｇ
内で常に一定にする位置決め機構としての機能を果たし
ている。
【００８０】このとき、カートリッジ１０の掴み直し動
作時に、ハンド機構７ｄから一旦放されたカートリッジ
１０がピッカ部７ｇから飛び出すのを防止すべく、図
１，図１２，図１３，図１８および図１９に示すよう
に、ガイド部材３５ｂ側には、爪（係止部材）３８がそ
なえられている。この爪３８は、ガイド部材３５ｂから
カートリッジ側へ突出するように配置され、回転軸３８
ａのまわりに揺動可能で且つバネ３８ｂにより適当な力
で付勢されていて、ハンド機構７ｄによるカートリッジ
１０の挿抜動作時にはカートリッジ１０により排動され
る一方で、ハンド機構７ｄによるカートリッジ１０の掴
み直し動作時にはカートリッジ１０を係止するものであ
る。
作時に、ハンド機構７ｄから一旦放されたカートリッジ
１０がピッカ部７ｇから飛び出すのを防止すべく、図
１，図１２，図１３，図１８および図１９に示すよう
に、ガイド部材３５ｂ側には、爪（係止部材）３８がそ
なえられている。この爪３８は、ガイド部材３５ｂから
カートリッジ側へ突出するように配置され、回転軸３８
ａのまわりに揺動可能で且つバネ３８ｂにより適当な力
で付勢されていて、ハンド機構７ｄによるカートリッジ
１０の挿抜動作時にはカートリッジ１０により排動され
る一方で、ハンド機構７ｄによるカートリッジ１０の掴
み直し動作時にはカートリッジ１０を係止するものであ
る。
【００８１】また、爪３８の前後には、カートリッジ１
０がピッカ部７ｇから出入りし易くするためにテーパ面
３８ｃ，３８ｄが形成されている。さらに、図１８およ
び図１９に示すように、爪３８がカートリッジ側へ突出
し過ぎるのを規制すべく、ガイド部材３５ｂの外側から
このガイド部材３５ｂに当接しうる突起部３８ｅが爪３
８に突出・形成されている。
０がピッカ部７ｇから出入りし易くするためにテーパ面
３８ｃ，３８ｄが形成されている。さらに、図１８およ
び図１９に示すように、爪３８がカートリッジ側へ突出
し過ぎるのを規制すべく、ガイド部材３５ｂの外側から
このガイド部材３５ｂに当接しうる突起部３８ｅが爪３
８に突出・形成されている。
【００８２】本実施形態のアクセッサ７のピッカ部７ｇ
は、上述のごとく、種類識別機構や、位置決め機構とし
て機能するアクチュエータ３６や、飛び出し防止用の爪
３８を有しているので、以下のような作用効果を得るこ
とができる。アクセッサ７は、基本動作として、収納棚
からカートリッジ１０を抜き取って指示されたＭＴＵ５
ａに挿入（投入）する動作と、ＭＴＵ５ａから排出され
たカートリッジ１０を受け取り（取り出し）指示された
収納棚へ挿入（投入）する動作とを行なう。以下、これ
ら２つの動作を前提として説明する。
は、上述のごとく、種類識別機構や、位置決め機構とし
て機能するアクチュエータ３６や、飛び出し防止用の爪
３８を有しているので、以下のような作用効果を得るこ
とができる。アクセッサ７は、基本動作として、収納棚
からカートリッジ１０を抜き取って指示されたＭＴＵ５
ａに挿入（投入）する動作と、ＭＴＵ５ａから排出され
たカートリッジ１０を受け取り（取り出し）指示された
収納棚へ挿入（投入）する動作とを行なう。以下、これ
ら２つの動作を前提として説明する。
【００８３】ハンド機構７ｄにより収納棚からカートリ
ッジ１０を抜き取ってピッカ部７ｇ内へ引き込む際、も
しくは、ハンド機構７ｄによりＭＴＵ５ａからカートリ
ッジ１０を受け取ってピッカ部７ｇへ引き込む際、カー
トリッジ１０は、第１種であっても第２種であっても
（あるいは診断カートリッジ１８であっても）、左右一
対のガイド部材３５ａ，３５ｂに案内されながらピッカ
部７ｇ内へ導かれ、これらのガイド部材３５ａ，３５ｂ
によりほぼ真っ直ぐの状態で収納される。
ッジ１０を抜き取ってピッカ部７ｇ内へ引き込む際、も
しくは、ハンド機構７ｄによりＭＴＵ５ａからカートリ
ッジ１０を受け取ってピッカ部７ｇへ引き込む際、カー
トリッジ１０は、第１種であっても第２種であっても
（あるいは診断カートリッジ１８であっても）、左右一
対のガイド部材３５ａ，３５ｂに案内されながらピッカ
部７ｇ内へ導かれ、これらのガイド部材３５ａ，３５ｂ
によりほぼ真っ直ぐの状態で収納される。
【００８４】カートリッジ１０をピッカ部７ｇに引き込
んだ時は、カートリッジ１０をハンド機構７ｄにより掴
んでいる状態であり、さらに、正確なカートリッジ１０
の位置付けを行なうために、カートリッジ１０を掴んだ
ハンド部材４０ａ，４０ｂを開いて、一旦、カートリッ
ジ１０を放す。このとき、カートリッジ１０が振動や不
慮の事故、アクセッサ７自体の異常動作等により、保持
していたカートリッジ１０がピッカ部７ｇから飛び出さ
ないように、爪３８がカートリッジ１０の先端を抑えて
保持する役目を果たしている。つまり、カートリッジ１
０をハンド機構７ｄから一旦放す掴み直し動作を行なっ
た場合に、万一、カートリッジ１０がピッカ部７ｇ内か
ら外方へ移動しても、カートリッジ１０は爪３８に係止
されピッカ部７ｇ内から外方へ落下するのを防止するこ
とができる。
んだ時は、カートリッジ１０をハンド機構７ｄにより掴
んでいる状態であり、さらに、正確なカートリッジ１０
の位置付けを行なうために、カートリッジ１０を掴んだ
ハンド部材４０ａ，４０ｂを開いて、一旦、カートリッ
ジ１０を放す。このとき、カートリッジ１０が振動や不
慮の事故、アクセッサ７自体の異常動作等により、保持
していたカートリッジ１０がピッカ部７ｇから飛び出さ
ないように、爪３８がカートリッジ１０の先端を抑えて
保持する役目を果たしている。つまり、カートリッジ１
０をハンド機構７ｄから一旦放す掴み直し動作を行なっ
た場合に、万一、カートリッジ１０がピッカ部７ｇ内か
ら外方へ移動しても、カートリッジ１０は爪３８に係止
されピッカ部７ｇ内から外方へ落下するのを防止するこ
とができる。
【００８５】爪３８にはバネ３８ｂにより適当な付勢力
が作用されているため、ハンド機構７ｄをサーボモータ
３１やタイミングベルト３２により前後進させてカート
リッジ１０を出し入れする際、爪３８は、カートリッジ
１０からサーボモータ３１による駆動力を受け、バネ３
８ｂの付勢力に対抗して排動され、カートリッジ１０の
出し入れ動作が規制されない。しかし、バネ３８ｂの付
勢力により、カートリッジ１０の自重だけでは爪３８を
排動できないようになっており、カートリッジ１０は爪
３８に係止される。
が作用されているため、ハンド機構７ｄをサーボモータ
３１やタイミングベルト３２により前後進させてカート
リッジ１０を出し入れする際、爪３８は、カートリッジ
１０からサーボモータ３１による駆動力を受け、バネ３
８ｂの付勢力に対抗して排動され、カートリッジ１０の
出し入れ動作が規制されない。しかし、バネ３８ｂの付
勢力により、カートリッジ１０の自重だけでは爪３８を
排動できないようになっており、カートリッジ１０は爪
３８に係止される。
【００８６】さて、ハンド部材４０ａ，４０が開放され
てカートリッジ１０を放すと、カートリッジ１０は、ガ
イド部材３５ａ，３５ｂに対する重力摩擦分を除いてフ
リーな状態になる。この状態で、カートリッジ１０の一
側面に当接するローラ３６ａが、コイルバネ３６ｃの付
勢力をアーム３６ｂを介して受け、カートリッジ１０の
他側面をその種類に関係なく常にガイド部材３５ｂに押
し付ける。
てカートリッジ１０を放すと、カートリッジ１０は、ガ
イド部材３５ａ，３５ｂに対する重力摩擦分を除いてフ
リーな状態になる。この状態で、カートリッジ１０の一
側面に当接するローラ３６ａが、コイルバネ３６ｃの付
勢力をアーム３６ｂを介して受け、カートリッジ１０の
他側面をその種類に関係なく常にガイド部材３５ｂに押
し付ける。
【００８７】これにより、各種カートリッジ１０を取り
扱う場合であっても、ピッカ部７ｇ内で、カートリッジ
１０の他側面をガイド部材３５ｂに当接させた一定の位
置（基準位置）に各種カートリッジ１０を常に位置決め
（リセット）することができる。位置決めされたカート
リッジ１０は、その状態でハンド部材４０ａ，４０ｂに
より掴み直される。掴み直されてハンド部材４０ａ，４
０ｂ（つまりアクセッサ７自体）に対し正確に位置付け
られたカートリッジ１０は、ＭＴＵ５ａや収納棚に対し
ても正確に位置付けられ、容易かつ確実に挿入されるこ
とになる。
扱う場合であっても、ピッカ部７ｇ内で、カートリッジ
１０の他側面をガイド部材３５ｂに当接させた一定の位
置（基準位置）に各種カートリッジ１０を常に位置決め
（リセット）することができる。位置決めされたカート
リッジ１０は、その状態でハンド部材４０ａ，４０ｂに
より掴み直される。掴み直されてハンド部材４０ａ，４
０ｂ（つまりアクセッサ７自体）に対し正確に位置付け
られたカートリッジ１０は、ＭＴＵ５ａや収納棚に対し
ても正確に位置付けられ、容易かつ確実に挿入されるこ
とになる。
【００８８】また、アクセッサ７内でのカートリッジ１
０の位置付け（基準位置へのリセット）に際して、ハン
ド機構７ｄがカートリッジ１０を放しても、飛び出し防
止用の爪３８が機能し、カートリッジ１０をピッカ部７
ｇ内に確実に保持した状態を常に維持できるため、振動
やアクセッサ７自体の異常動作に対してもカートリッジ
１０がピッカ部７ｇから外方へ飛び出すのを防止するこ
とができる。
０の位置付け（基準位置へのリセット）に際して、ハン
ド機構７ｄがカートリッジ１０を放しても、飛び出し防
止用の爪３８が機能し、カートリッジ１０をピッカ部７
ｇ内に確実に保持した状態を常に維持できるため、振動
やアクセッサ７自体の異常動作に対してもカートリッジ
１０がピッカ部７ｇから外方へ飛び出すのを防止するこ
とができる。
【００８９】ここで、カートリッジ１０を収納棚から抜
き取りＭＴＵ５ａに挿入する場合に行なわれるカートリ
ッジ位置決め動作について、図２４に示すフローチャー
ト（ステップＳ１〜Ｓ１１）を参照しながらより具体的
に説明する。アクセッサ７を、指示されたカートリッジ
１０を収納する収納棚へ移動させるとともに、ハンドア
センブリ７ａをそのカートリッジ１０と対抗する位置へ
移動させる（ステップＳ１）。そして、ハンド部材４０
ａ，４０ｂを開放し（ステップＳ２）、ハンド機構７ｄ
を前進させ（ステップＳ３）、ハンド部材４０ａ，４０
ｂを閉じてカートリッジ１０を把持してから（ステップ
Ｓ４）、ハンド機構７ｄを後退させ、カートリッジ１０
をピッカ部７ｇ内に引き込んで保持する（ステップＳ
５）。
き取りＭＴＵ５ａに挿入する場合に行なわれるカートリ
ッジ位置決め動作について、図２４に示すフローチャー
ト（ステップＳ１〜Ｓ１１）を参照しながらより具体的
に説明する。アクセッサ７を、指示されたカートリッジ
１０を収納する収納棚へ移動させるとともに、ハンドア
センブリ７ａをそのカートリッジ１０と対抗する位置へ
移動させる（ステップＳ１）。そして、ハンド部材４０
ａ，４０ｂを開放し（ステップＳ２）、ハンド機構７ｄ
を前進させ（ステップＳ３）、ハンド部材４０ａ，４０
ｂを閉じてカートリッジ１０を把持してから（ステップ
Ｓ４）、ハンド機構７ｄを後退させ、カートリッジ１０
をピッカ部７ｇ内に引き込んで保持する（ステップＳ
５）。
【００９０】このようにカートリッジ１０をピッカ部７
ｇ内に保持した状態で、アクセッサ７を、指示されたＭ
ＴＵ５ａへ移動させるとともに、ハンドアセンブリ７ａ
をそのＭＴＵ５ａのカートリッジ挿入口と対抗する位置
へ移動させる（ステップＳ６）。そして、ハンド部材４
０ａ，４０ｂを開放し、アクチュエータ３６の位置決め
機構としての機能によりカートリッジ１０をガイド部材
３５ｂに押圧して基準位置に位置決めしリセットする
（ステップＳ７）。このとき、爪３８がカートリッジ１
０の飛び出しを防止する機能を果たす。
ｇ内に保持した状態で、アクセッサ７を、指示されたＭ
ＴＵ５ａへ移動させるとともに、ハンドアセンブリ７ａ
をそのＭＴＵ５ａのカートリッジ挿入口と対抗する位置
へ移動させる（ステップＳ６）。そして、ハンド部材４
０ａ，４０ｂを開放し、アクチュエータ３６の位置決め
機構としての機能によりカートリッジ１０をガイド部材
３５ｂに押圧して基準位置に位置決めしリセットする
（ステップＳ７）。このとき、爪３８がカートリッジ１
０の飛び出しを防止する機能を果たす。
【００９１】カートリッジ１０の位置決めを行なった
後、ハンド部材４０ａ，４０ｂを閉じてカートリッジ１
０を把持し直し（ステップＳ８）、ハンド機構７ｄを前
進させてカートリッジ１０をＭＴＵ５ａのカートリッジ
挿入口に挿入し（ステップＳ９）、ハンド部材４０ａ，
４０ｂを開放するとともにマウンタ機構５０を作動させ
てカートリッジ１０をＭＴＵ５ａ内に押し込んでから
（ステップＳ１０）、ハンド機構７ｄを後退させ（ステ
ップＳ１１）、アクセッサ７は、カートリッジ１０の収
納棚からＭＴＵ５ａの移送動作を終了する。
後、ハンド部材４０ａ，４０ｂを閉じてカートリッジ１
０を把持し直し（ステップＳ８）、ハンド機構７ｄを前
進させてカートリッジ１０をＭＴＵ５ａのカートリッジ
挿入口に挿入し（ステップＳ９）、ハンド部材４０ａ，
４０ｂを開放するとともにマウンタ機構５０を作動させ
てカートリッジ１０をＭＴＵ５ａ内に押し込んでから
（ステップＳ１０）、ハンド機構７ｄを後退させ（ステ
ップＳ１１）、アクセッサ７は、カートリッジ１０の収
納棚からＭＴＵ５ａの移送動作を終了する。
【００９２】なお、ＭＴＵ５ａから排出されたカートリ
ッジ１０を引き取り収納棚に挿入する場合にも、上述と
同様にしてカートリッジ位置決め動作が行なわれる。と
ころで、アクチュエータ３６は、ピッカ部７ｇ内へ引き
込まれたカートリッジ１０の一側面の凹凸（外形寸法）
に応じて移動（開閉）する。そして、その移動量がカー
トリッジ１０の外形寸法（カートリッジ１０の種類）に
応じて変化することを利用し、カートリッジ１０の種類
が識別される。
ッジ１０を引き取り収納棚に挿入する場合にも、上述と
同様にしてカートリッジ位置決め動作が行なわれる。と
ころで、アクチュエータ３６は、ピッカ部７ｇ内へ引き
込まれたカートリッジ１０の一側面の凹凸（外形寸法）
に応じて移動（開閉）する。そして、その移動量がカー
トリッジ１０の外形寸法（カートリッジ１０の種類）に
応じて変化することを利用し、カートリッジ１０の種類
が識別される。
【００９３】つまり、ハンド機構７ｄによってカートリ
ッジ１０がピッカ部７ｇ内へ引き込まれると、ローラ３
６ａは、回転してカートリッジ１０の移動を許容しなが
ら、コイルバネ３６ｃの付勢力によりカートリッジ１０
の一側面に当接し、その凹凸に応じてアーム３６ｂを回
転軸３６ｅまわりに揺動させる。このアーム３６ｂの揺
動動作に同期してフラグ３６ｄが移動し、このフラグ３
６ｄの移動量が、フォトセンサ３７により遮光状態情報
として検知され、フォトセンサ３７からの遮光状態情報
に基づいて、識別部（図示省略）によりカートリッジ１
０の種類が識別される。
ッジ１０がピッカ部７ｇ内へ引き込まれると、ローラ３
６ａは、回転してカートリッジ１０の移動を許容しなが
ら、コイルバネ３６ｃの付勢力によりカートリッジ１０
の一側面に当接し、その凹凸に応じてアーム３６ｂを回
転軸３６ｅまわりに揺動させる。このアーム３６ｂの揺
動動作に同期してフラグ３６ｄが移動し、このフラグ３
６ｄの移動量が、フォトセンサ３７により遮光状態情報
として検知され、フォトセンサ３７からの遮光状態情報
に基づいて、識別部（図示省略）によりカートリッジ１
０の種類が識別される。
【００９４】次に、図２０〜図２３および図２５を参照
しながら、本実施形態によるカートリッジ１０の種類識
別手法について、より具体的に説明する。なお、図２０
は、ピッカ部７ｇに、カートリッジ１０として第１種の
カートリッジ（ＣＴＧ１）１０Ａを保持している状態を
示す平面図、図２１は、ピッカ部７ｇに、カートリッジ
１０として第２種のカートリッジ（ＣＴＧ２）１０Ｂを
保持している状態を示す平面図、図２２は、ピッカ部７
ｇに、カートリッジ１０として診断カートリッジ（基準
カートリッジ）１８を保持している状態を示す平面図で
ある。
しながら、本実施形態によるカートリッジ１０の種類識
別手法について、より具体的に説明する。なお、図２０
は、ピッカ部７ｇに、カートリッジ１０として第１種の
カートリッジ（ＣＴＧ１）１０Ａを保持している状態を
示す平面図、図２１は、ピッカ部７ｇに、カートリッジ
１０として第２種のカートリッジ（ＣＴＧ２）１０Ｂを
保持している状態を示す平面図、図２２は、ピッカ部７
ｇに、カートリッジ１０として診断カートリッジ（基準
カートリッジ）１８を保持している状態を示す平面図で
ある。
【００９５】また、図２３は、各種カートリッジ１０
Ａ，１０Ｂ，１８の位置とフォトセンサ３７からの出力
との関係を示すグラフ、図２５は、本実施形態の識別部
によるカートリッジ種類識別動作を説明するためのフロ
ーチャート（ステップＳ２１〜Ｓ２８）である。図２０
に示すように、第１種のカートリッジ１０Ａをピッカ部
７ｇのホーム位置（図２３の０mmの位置）まで引き込ん
だ状態では、アクチュエータ３６によりカートリッジ１
０Ａをガイド部材３５ｂへ押し付けても、カートリッジ
１０Ａとガイド部材３５ａとの間には僅かな隙間しかな
く、アクチュエータ３６のアーム３６ｂは開かれた状態
のままであり、アーム３６ｂに取り付けられたフラグ３
６ｄは、フォトセンサ３７を遮光した状態（オン状態）
になっている。また、第１種のカートリッジ１０Ａをピ
ッカ部７ｇ内に保持している場合、図２３の上段に示す
ように、そのカートリッジ１０Ａをハンド機構７ｄによ
り３８mm以上前進させるまで、フラグ３６ｄは、フォト
センサ３７を遮光した状態（オン状態）になっている。
Ａ，１０Ｂ，１８の位置とフォトセンサ３７からの出力
との関係を示すグラフ、図２５は、本実施形態の識別部
によるカートリッジ種類識別動作を説明するためのフロ
ーチャート（ステップＳ２１〜Ｓ２８）である。図２０
に示すように、第１種のカートリッジ１０Ａをピッカ部
７ｇのホーム位置（図２３の０mmの位置）まで引き込ん
だ状態では、アクチュエータ３６によりカートリッジ１
０Ａをガイド部材３５ｂへ押し付けても、カートリッジ
１０Ａとガイド部材３５ａとの間には僅かな隙間しかな
く、アクチュエータ３６のアーム３６ｂは開かれた状態
のままであり、アーム３６ｂに取り付けられたフラグ３
６ｄは、フォトセンサ３７を遮光した状態（オン状態）
になっている。また、第１種のカートリッジ１０Ａをピ
ッカ部７ｇ内に保持している場合、図２３の上段に示す
ように、そのカートリッジ１０Ａをハンド機構７ｄによ
り３８mm以上前進させるまで、フラグ３６ｄは、フォト
センサ３７を遮光した状態（オン状態）になっている。
【００９６】これに対し、図２１に示すように、第２種
のカートリッジ１０Ｂをピッカ部７ｇのホーム位置まで
引き込んだ状態では、このカートリッジ１０Ｂがアクチ
ュエータ３６によりガイド部材３５ｂへ押し付けられる
と、外形寸法の違いから、アクチュエータ３０のアーム
３６ａは閉じられた状態になり、フラグ３６ｄは、フォ
トセンサ３７を遮光しない状態（オフ状態）になってい
る。また、第２種のカートリッジ１０Ｂをピッカ部７ｇ
内に保持している場合、図２３の中段に示すように、そ
のカートリッジ１０Ｂをハンド機構７ｄにより４６mm以
上前進させるまで、フラグ３６ｄは、フォトセンサ３７
を遮光しない状態（オフ状態）になっている。
のカートリッジ１０Ｂをピッカ部７ｇのホーム位置まで
引き込んだ状態では、このカートリッジ１０Ｂがアクチ
ュエータ３６によりガイド部材３５ｂへ押し付けられる
と、外形寸法の違いから、アクチュエータ３０のアーム
３６ａは閉じられた状態になり、フラグ３６ｄは、フォ
トセンサ３７を遮光しない状態（オフ状態）になってい
る。また、第２種のカートリッジ１０Ｂをピッカ部７ｇ
内に保持している場合、図２３の中段に示すように、そ
のカートリッジ１０Ｂをハンド機構７ｄにより４６mm以
上前進させるまで、フラグ３６ｄは、フォトセンサ３７
を遮光しない状態（オフ状態）になっている。
【００９７】さらに、図２２に示すように、診断カート
リッジ１８をピッカ部７ｇのホーム位置まで引き込んだ
状態では、第１種のカートリッジ１０Ａと同様、アクチ
ュエータ３６のアーム３６ｂは開かれた状態のままであ
り、アーム３６ｂに取り付けられたフラグ３６ｄは、フ
ォトセンサ３７を遮光した状態（オン状態）になってい
るため、診断カートリッジ１８と第１種のカートリッジ
１０Ａとを判別することはできない。
リッジ１８をピッカ部７ｇのホーム位置まで引き込んだ
状態では、第１種のカートリッジ１０Ａと同様、アクチ
ュエータ３６のアーム３６ｂは開かれた状態のままであ
り、アーム３６ｂに取り付けられたフラグ３６ｄは、フ
ォトセンサ３７を遮光した状態（オン状態）になってい
るため、診断カートリッジ１８と第１種のカートリッジ
１０Ａとを判別することはできない。
【００９８】そこで、本実施形態では、アクチュエータ
３６のローラ３６ａと当接する診断カートリッジ１８側
面に切り欠き部１８ａを予め形成しておき、この切り欠
き部１８ａにより、アクチュエータ３６のアーム３６ｂ
が閉じられた状態になることを利用して、診断カートリ
ッジ１８と第１種のカートリッジ１０Ａとを判別してい
る。つまり、図２３の下段に示すように、診断カートリ
ッジ１８がホーム位置にある時は、フォトセンサ３７の
出力はオン状態であるが、診断カートリッジ１８をハン
ド機構７ｄにより１６mm以上前進させると、アクチュエ
ータ３６のアーム３６ｂが閉じられ、フラグ３６ｄは、
フォトセンサ３７を遮光しない状態になり、フォトセン
サ３７の出力はオン状態に切り換わる。
３６のローラ３６ａと当接する診断カートリッジ１８側
面に切り欠き部１８ａを予め形成しておき、この切り欠
き部１８ａにより、アクチュエータ３６のアーム３６ｂ
が閉じられた状態になることを利用して、診断カートリ
ッジ１８と第１種のカートリッジ１０Ａとを判別してい
る。つまり、図２３の下段に示すように、診断カートリ
ッジ１８がホーム位置にある時は、フォトセンサ３７の
出力はオン状態であるが、診断カートリッジ１８をハン
ド機構７ｄにより１６mm以上前進させると、アクチュエ
ータ３６のアーム３６ｂが閉じられ、フラグ３６ｄは、
フォトセンサ３７を遮光しない状態になり、フォトセン
サ３７の出力はオン状態に切り換わる。
【００９９】なお、本実施形態では、ピッカ部７ｇ内に
おいて、カートリッジ１０をホーム位置よりもさらに５
mmだけ内側へ引き込むことが可能になっており、その位
置よりも内側にカートリッジ１０が引き込まれるのを規
制すべく、ピッカバックワードストッパ（図示省略）が
設けられている。図２３に示す−５mmの位置には、カー
トリッジをそのピッカバックワードストッパまで引き込
んだ時のフォトセンサ３７の出力が示されている。
おいて、カートリッジ１０をホーム位置よりもさらに５
mmだけ内側へ引き込むことが可能になっており、その位
置よりも内側にカートリッジ１０が引き込まれるのを規
制すべく、ピッカバックワードストッパ（図示省略）が
設けられている。図２３に示す−５mmの位置には、カー
トリッジをそのピッカバックワードストッパまで引き込
んだ時のフォトセンサ３７の出力が示されている。
【０１００】本実施形態では、上述のようなフォトセン
サ３７からのオン／オフ出力を用いることにより、図２
５に示すフローチャート（ステップＳ２１〜Ｓ２８）に
従ってカートリッジ１０の種類を識別している。何らか
のカートリッジ１０をハンド機構７ｄにより把持しなが
らピッカ部７ｇ内に保持している場合に、ハンド機構７
ｄをホーム位置（０mmの位置）まで後退させ（ステップ
Ｓ２１）、フォトセンサ３７がオンか否かを判定する
（ステップＳ２２）。このとき、フォトセンサ３７がオ
フであれば（ステップＳ２２からＮＯルート）、図２１
および図２３の中段に示すように、そのカートリッジ１
０は第２種のカートリッジ１０Ｂであると認識され（ス
テップＳ２５）、カートリッジ種類識別動作を終了す
る。
サ３７からのオン／オフ出力を用いることにより、図２
５に示すフローチャート（ステップＳ２１〜Ｓ２８）に
従ってカートリッジ１０の種類を識別している。何らか
のカートリッジ１０をハンド機構７ｄにより把持しなが
らピッカ部７ｇ内に保持している場合に、ハンド機構７
ｄをホーム位置（０mmの位置）まで後退させ（ステップ
Ｓ２１）、フォトセンサ３７がオンか否かを判定する
（ステップＳ２２）。このとき、フォトセンサ３７がオ
フであれば（ステップＳ２２からＮＯルート）、図２１
および図２３の中段に示すように、そのカートリッジ１
０は第２種のカートリッジ１０Ｂであると認識され（ス
テップＳ２５）、カートリッジ種類識別動作を終了す
る。
【０１０１】フォトセンサ３７がオンである場合（ステ
ップＳ２２からＹＥＳルート）、そのカートリッジ１０
は、第１種のカートリッジ１０Ａか診断カートリッジ１
８のどちらかであり、その判別を行なうべく、ハンド機
構７ｄを２０mmだけ前進させてから（ステップＳ２
３）、再び、フォトセンサ３７がオンか否かを判定する
（ステップＳ２４）。
ップＳ２２からＹＥＳルート）、そのカートリッジ１０
は、第１種のカートリッジ１０Ａか診断カートリッジ１
８のどちらかであり、その判別を行なうべく、ハンド機
構７ｄを２０mmだけ前進させてから（ステップＳ２
３）、再び、フォトセンサ３７がオンか否かを判定する
（ステップＳ２４）。
【０１０２】このとき、フォトセンサ３７がオンであれ
ば（ステップＳ２４からＹＥＳルート）、図２０および
図２３の上段に示すように、そのカートリッジ１０は第
１種のカートリッジ１０Ａであると認識される（ステッ
プＳ２６）。また、フォトセンサ２７がオフであれば
（ステップＳ２５からＮＯルート）、図２２および図２
３の下段に示すように、そのカートリッジ１０は診断カ
ートリッジ１８であると認識される（ステップＳ２
７）。
ば（ステップＳ２４からＹＥＳルート）、図２０および
図２３の上段に示すように、そのカートリッジ１０は第
１種のカートリッジ１０Ａであると認識される（ステッ
プＳ２６）。また、フォトセンサ２７がオフであれば
（ステップＳ２５からＮＯルート）、図２２および図２
３の下段に示すように、そのカートリッジ１０は診断カ
ートリッジ１８であると認識される（ステップＳ２
７）。
【０１０３】ステップＳ２６もしくはＳ２７の後、ハン
ド機構７ｄをホーム位置（０mmの位置）まで後退させて
から（ステップＳ２８）、カートリッジ種類識別動作を
終了する。なお、上述のようなカートリッジ種類識別動
作は、通常、カートリッジ１０をピッカ部７ｇから送り
出す際に行なわれる。
ド機構７ｄをホーム位置（０mmの位置）まで後退させて
から（ステップＳ２８）、カートリッジ種類識別動作を
終了する。なお、上述のようなカートリッジ種類識別動
作は、通常、カートリッジ１０をピッカ部７ｇから送り
出す際に行なわれる。
【０１０４】このようにして、本実施形態のアクセッサ
７によれば、ピッカ部７ｇに保持されるカートリッジ１
０の種類を識別することができるので、その識別結果に
応じた処理（種類に応じた収納棚やＭＴＵ５ａへのカー
トリッジ移送・挿入処理等）を確実に行なうことがで
き、一つのライブラリ装置１内で複数種類のカートリッ
ジ１０を同時に取り扱うことが可能になるので、複数種
類のカートリッジ１０を確実に移送でき、利用者の使い
勝手の幅が広がり、利用者からの多様なニーズに応える
ことができる。
７によれば、ピッカ部７ｇに保持されるカートリッジ１
０の種類を識別することができるので、その識別結果に
応じた処理（種類に応じた収納棚やＭＴＵ５ａへのカー
トリッジ移送・挿入処理等）を確実に行なうことがで
き、一つのライブラリ装置１内で複数種類のカートリッ
ジ１０を同時に取り扱うことが可能になるので、複数種
類のカートリッジ１０を確実に移送でき、利用者の使い
勝手の幅が広がり、利用者からの多様なニーズに応える
ことができる。
【０１０５】また、アクセッサ７内でカートリッジ１０
の種類を認識できると同時にカートリッジ１０の位置付
け（基準位置へのリセット）を行なうことができるた
め、カートリッジ１０を、その種類に応じた収納棚やＭ
ＴＵ５ａに対して容易に挿入することが可能になる。そ
して、アクセッサ７内でのカートリッジ１０の位置付け
（基準位置へのリセット）に際して、ハンド機構７ｄが
カートリッジ１０を放しても、飛び出し防止用の爪３８
が機能し、カートリッジ１０をピッカ部７ｇ内に確実に
保持した状態を常に維持できるため、振動やアクセッサ
７自体の異常動作に対してもカートリッジ１０がピッカ
部７ｇから外方へ飛び出すことなく、高い信頼性をもっ
てライブラリ装置１を運用することができる。
の種類を認識できると同時にカートリッジ１０の位置付
け（基準位置へのリセット）を行なうことができるた
め、カートリッジ１０を、その種類に応じた収納棚やＭ
ＴＵ５ａに対して容易に挿入することが可能になる。そ
して、アクセッサ７内でのカートリッジ１０の位置付け
（基準位置へのリセット）に際して、ハンド機構７ｄが
カートリッジ１０を放しても、飛び出し防止用の爪３８
が機能し、カートリッジ１０をピッカ部７ｇ内に確実に
保持した状態を常に維持できるため、振動やアクセッサ
７自体の異常動作に対してもカートリッジ１０がピッカ
部７ｇから外方へ飛び出すことなく、高い信頼性をもっ
てライブラリ装置１を運用することができる。
【０１０６】さらに、本実施形態のアクセッサ７では、
磁気テープ等の記憶媒体を収容するカートリッジ１０の
みならず、診断カートリッジ１８も識別することが可能
になり、ハンド機構７ｄが診断カートリッジ１８を把持
している場合には、それに対応した動作を行なうことが
できる。これにより、アクセッサ７自体の寸法に異常が
ないかどうかを診断する際、診断用の特殊なカートリッ
ジ１８を使用しても、そのカートリッジ１８が診断用の
ものであることを認識できるため、アクセッサ７自体の
診断動作を円滑かつ確実に行なうことができる。
磁気テープ等の記憶媒体を収容するカートリッジ１０の
みならず、診断カートリッジ１８も識別することが可能
になり、ハンド機構７ｄが診断カートリッジ１８を把持
している場合には、それに対応した動作を行なうことが
できる。これにより、アクセッサ７自体の寸法に異常が
ないかどうかを診断する際、診断用の特殊なカートリッ
ジ１８を使用しても、そのカートリッジ１８が診断用の
ものであることを認識できるため、アクセッサ７自体の
診断動作を円滑かつ確実に行なうことができる。
【０１０７】また、診断から正常運用に切り替わった時
に、もし診断カートリッジ１８をハンド機構７ｄが掴ん
だままの状態であっても、それを認識できるため、診断
カートリッジ１８を掴んだまま正常運用に入ってしまう
という異常行為を未然に防止することができる。 〔７〕その他 なお、上述した実施形態では、ライブラリ装置１内で、
カートリッジ１０として、記憶媒体を収容する第１種の
カートリッジ１０Ａおよび第２種のカートリッジ１０Ｂ
と、診断カートリッジ１８との３種類のものを取り扱
い、これらのカートリッジ１０Ａ，１０Ｂ，１８を識別
する場合について説明したが、本発明は、これに限定さ
れるものではなく、さらに多くの種類のカートリッジを
取り扱う場合にも、上述した実施形態と同様に適用され
る。
に、もし診断カートリッジ１８をハンド機構７ｄが掴ん
だままの状態であっても、それを認識できるため、診断
カートリッジ１８を掴んだまま正常運用に入ってしまう
という異常行為を未然に防止することができる。 〔７〕その他 なお、上述した実施形態では、ライブラリ装置１内で、
カートリッジ１０として、記憶媒体を収容する第１種の
カートリッジ１０Ａおよび第２種のカートリッジ１０Ｂ
と、診断カートリッジ１８との３種類のものを取り扱
い、これらのカートリッジ１０Ａ，１０Ｂ，１８を識別
する場合について説明したが、本発明は、これに限定さ
れるものではなく、さらに多くの種類のカートリッジを
取り扱う場合にも、上述した実施形態と同様に適用され
る。
【０１０８】そして、本発明は上述した実施形態に限定
されるものではなく、本発明とその趣旨を逸脱しない範
囲で種々変形して実施することができる。
されるものではなく、本発明とその趣旨を逸脱しない範
囲で種々変形して実施することができる。
【０１０９】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明のライブラ
リ装置用カートリッジ移送ロボットによれば、以下のよ
うな効果ないし利点を得ることができる。 （１）ピッカ部に保持されるカートリッジの種類を識別
することができるので、その識別結果に応じた処理を確
実に行なうことができ、一つのライブラリ装置内で複数
種類のカートリッジを取り扱うことが可能になるので、
複数種類のカートリッジ（媒体）を確実に移送でき、利
用者の使い勝手の幅が広がり、利用者からの多様なニー
ズに応えることができる（請求項１〜６）。
リ装置用カートリッジ移送ロボットによれば、以下のよ
うな効果ないし利点を得ることができる。 （１）ピッカ部に保持されるカートリッジの種類を識別
することができるので、その識別結果に応じた処理を確
実に行なうことができ、一つのライブラリ装置内で複数
種類のカートリッジを取り扱うことが可能になるので、
複数種類のカートリッジ（媒体）を確実に移送でき、利
用者の使い勝手の幅が広がり、利用者からの多様なニー
ズに応えることができる（請求項１〜６）。
【０１１０】（２）ロボット内でカートリッジの種類を
認識することができ、同時にカートリッジの位置付け
（基準位置へのリセット）を行なうことができるため、
カートリッジを、その種類に応じた収納棚やドライブユ
ニットに対して容易に挿入することが可能になる（請求
項４）。 （３）ロボット内でのカートリッジの位置付け（基準位
置へのリセット）に際して、ハンド機構がカートリッジ
を放しても、飛び出し防止用の係止部材が機能し、カー
トリッジをピッカ部内に確実に保持した状態を常に維持
できるため、振動やロボット自体の異常動作に対しても
カートリッジがピッカ部から外方へ飛び出すことなく、
高い信頼性をもってライブラリ装置を運用することがで
きる（請求項５）。
認識することができ、同時にカートリッジの位置付け
（基準位置へのリセット）を行なうことができるため、
カートリッジを、その種類に応じた収納棚やドライブユ
ニットに対して容易に挿入することが可能になる（請求
項４）。 （３）ロボット内でのカートリッジの位置付け（基準位
置へのリセット）に際して、ハンド機構がカートリッジ
を放しても、飛び出し防止用の係止部材が機能し、カー
トリッジをピッカ部内に確実に保持した状態を常に維持
できるため、振動やロボット自体の異常動作に対しても
カートリッジがピッカ部から外方へ飛び出すことなく、
高い信頼性をもってライブラリ装置を運用することがで
きる（請求項５）。
【０１１１】（４）ロボット自体の寸法に異常がないか
どうかを診断する際、診断用の特殊なカートリッジを使
用しても、そのカートリッジが診断用のものであること
を認識できるため、ロボット自体の診断動作を円滑かつ
確実に行なうことができる。また、診断から正常運用に
切り替わった時に、もし診断カートリッジをハンド機構
が掴んだままの状態であっても、それを認識できるた
め、診断カートリッジを掴んだまま正常運用に入ってし
まうという異常行為を未然に防止することができる（請
求項６）。
どうかを診断する際、診断用の特殊なカートリッジを使
用しても、そのカートリッジが診断用のものであること
を認識できるため、ロボット自体の診断動作を円滑かつ
確実に行なうことができる。また、診断から正常運用に
切り替わった時に、もし診断カートリッジをハンド機構
が掴んだままの状態であっても、それを認識できるた
め、診断カートリッジを掴んだまま正常運用に入ってし
まうという異常行為を未然に防止することができる（請
求項６）。
【図１】本発明の一実施形態としてのライブラリ装置用
カートリッジ移送ロボット（アクセッサ）の要部のみを
取り出して示す平面図である。
カートリッジ移送ロボット（アクセッサ）の要部のみを
取り出して示す平面図である。
【図２】本実施形態を適用されるライブラリ装置の全体
構成を模式的に示す斜視図である。
構成を模式的に示す斜視図である。
【図３】本実施形態のアクセッサを示す正面図である。
【図４】本実施形態のアクセッサのハンドアセンブリを
示す正面図である。
示す正面図である。
【図５】本実施形態のアクセッサのハンドアセンブリを
示す平面図である。
示す平面図である。
【図６】本実施形態のアクセッサのハンド機構を示す平
面図である。
面図である。
【図７】本実施形態のアクセッサのハンド機構を示す側
面図である。
面図である。
【図８】（ａ），（ｂ）はいずれも本実施形態のアクセ
ッサのチルト機構を模式的に示す側面図で、（ａ）はピ
ッカ部の水平配置状態を示し、（ｂ）はピッカ部のチル
ト状態を示している。
ッサのチルト機構を模式的に示す側面図で、（ａ）はピ
ッカ部の水平配置状態を示し、（ｂ）はピッカ部のチル
ト状態を示している。
【図９】本実施形態のアクセッサのチルト機構の要部
（チルトベース）を示す斜視図である。
（チルトベース）を示す斜視図である。
【図１０】本実施形態のアクセッサのチルト機構の要部
（チルトベース）を示す斜視図である。
（チルトベース）を示す斜視図である。
【図１１】本実施形態のアクセッサのチルト機構を模式
的に示す平面図である。
的に示す平面図である。
【図１２】本実施形態のアクセッサのピッカ部を示す正
面図である。
面図である。
【図１３】本実施形態のアクセッサのピッカ部を示す平
面図である。
面図である。
【図１４】本実施形態のアクセッサのピッカ部を示す側
面図である。
面図である。
【図１５】本実施形態のアクセッサのピッカ部における
ハンド機構の前進状態を示す平面図である。
ハンド機構の前進状態を示す平面図である。
【図１６】本実施形態のアクセッサのピッカ部における
ハンド機構の前進状態を示す側面図である。
ハンド機構の前進状態を示す側面図である。
【図１７】図１のXVII矢視図である。
【図１８】図１のＸVIII矢視図である。
【図１９】図１８のＸIX矢視図である。
【図２０】本実施形態のピッカ部に第１種のカートリッ
ジを保持している状態を示す平面図である。
ジを保持している状態を示す平面図である。
【図２１】本実施形態のピッカ部に第２種のカートリッ
ジを保持している状態を示す平面図である。
ジを保持している状態を示す平面図である。
【図２２】本実施形態のピッカ部に診断カートリッジ
（基準カートリッジ）を保持している状態を示す平面図
である。
（基準カートリッジ）を保持している状態を示す平面図
である。
【図２３】本実施形態の種類識別機構によりカートリッ
ジの種類を識別する手法を説明すべく各種カートリッジ
の位置とフォトセンサ出力との関係を示すグラフであ
る。
ジの種類を識別する手法を説明すべく各種カートリッジ
の位置とフォトセンサ出力との関係を示すグラフであ
る。
【図２４】本実施形態のピッカ部におけるカートリッジ
位置決め動作を説明するためのフローチャートである。
位置決め動作を説明するためのフローチャートである。
【図２５】本実施形態の識別部によるカートリッジ種類
識別動作を説明するためのフローチャートである。
識別動作を説明するためのフローチャートである。
１ ライブラリ装置 ２ アクセッサユニット（ＬＡＵ） ３ アクセッサユニット（ＲＡＵ） ４ カートリッジストレージユニット（ＣＳＵ） ５ テープドライブマウントユニット（ＴＭＵ，ドライ
ブユニット） ５ａ 磁気テープドライブユニット（ＭＴＵ） ６ アクセッサエクステンドユニット（ＡＥＵ） ７ アクセッサ（カートリッジ移送ロボット，自動搬送
ロボット） ７ａ ハンドアセンブリ ７ｂ 台車（移動機構） ７ｃ 垂直コラム ７ｄ ハンド機構 ７ｅ 支持ベース ７ｆ チルトベース（チルト機構） ７ｇ ピッカ部 ７ｈ ガイドレール ７ｉ 昇降駆動用モータ（移動機構） ７ｊ 走行ローラ ７ｋ 走行駆動用モータ（移動機構） ７ｍ ガイドローラ ８ レール（Ｘレール） ９ 動作空間（アクセッサ通路） １０ 磁気テープカートリッジ（カートリッジ） １０Ａ 第１種のカートリッジ（ＣＴＧ１） １０Ｂ 第２種のカートリッジ（ＣＴＧ２） １１ カートリッジ投入／排出機構（ＣＡＳ） １２ カートリッジ直接投入／排出機構（ＤＥＥ） １３ カートリッジ強制排出機構（ＦＥＳ） １４ トップレール １５ チルト機構 １６ 揺動駆動機構 １７ 駆動機構 １８ 診断カートリッジ（基準カートリッジ） １８ａ 切り欠き部 ２０ 旋回駆動用モータ ２０ａ プーリ ２０ｂ 駆動軸 ２１ プーリ ２２ タイミングベルト ２３ ケーブルケーシング ２４ スリット付き円板 ２５ フォトセンサ ２６ チルトモータ ２６ａ ピニオン ２７ 板カム ２７ａ ガイド用長穴 ２７ｂ 揺動駆動用長穴 ２７ｂ−１，２７ｂ−３ 水平部 ２７ｂ−２ 傾斜部 ２７ｃ 水平上縁部 ２７ｄ ラック ２８ ガイドローラ ２９ カムフォロア ３０ ピッカベース ３０ａ 支軸（回転軸，シャフト） ３１ サーボモータ ３２ タイミングベルト ３３ ＬＭガイド ３４ ピッカホームセンサ（フォトセンサ） ３５ａ，３５ｂ ガイド部材 ３６ アクチュエータ（種類識別機構） ３６ａ ローラ ３６ｂ アーム ３６ｃ コイルバネ ３６ｄ フラグ ３６ｅ 回転軸 ３７ フォトセンサ（種類識別機構，検知部） ３８ 爪（係止部材） ３８ａ 回転軸 ３８ｂ バネ ３８ｃ，３８ｄ テーパ面 ３８ｅ 突起部 ４０ａ，４０ｂ ハンド部材 ４１ ハンドベース ４２ バネ ４３ａ，４３ｂ カムフォロア ４４ カム ４４ａ ロック溝（ロック機構） ４５ ハンド開閉駆動用モータ（回転駆動機構） ４６ リニアウェイ ５０ マウンタ機構 ５１ マウンタアーム ５１ａ ラック ５２ ピニオン ５３ マウンタアーム ５５ ＣＩＰ／ＣＳＰユニット ５５ａ アクチュエータ
ブユニット） ５ａ 磁気テープドライブユニット（ＭＴＵ） ６ アクセッサエクステンドユニット（ＡＥＵ） ７ アクセッサ（カートリッジ移送ロボット，自動搬送
ロボット） ７ａ ハンドアセンブリ ７ｂ 台車（移動機構） ７ｃ 垂直コラム ７ｄ ハンド機構 ７ｅ 支持ベース ７ｆ チルトベース（チルト機構） ７ｇ ピッカ部 ７ｈ ガイドレール ７ｉ 昇降駆動用モータ（移動機構） ７ｊ 走行ローラ ７ｋ 走行駆動用モータ（移動機構） ７ｍ ガイドローラ ８ レール（Ｘレール） ９ 動作空間（アクセッサ通路） １０ 磁気テープカートリッジ（カートリッジ） １０Ａ 第１種のカートリッジ（ＣＴＧ１） １０Ｂ 第２種のカートリッジ（ＣＴＧ２） １１ カートリッジ投入／排出機構（ＣＡＳ） １２ カートリッジ直接投入／排出機構（ＤＥＥ） １３ カートリッジ強制排出機構（ＦＥＳ） １４ トップレール １５ チルト機構 １６ 揺動駆動機構 １７ 駆動機構 １８ 診断カートリッジ（基準カートリッジ） １８ａ 切り欠き部 ２０ 旋回駆動用モータ ２０ａ プーリ ２０ｂ 駆動軸 ２１ プーリ ２２ タイミングベルト ２３ ケーブルケーシング ２４ スリット付き円板 ２５ フォトセンサ ２６ チルトモータ ２６ａ ピニオン ２７ 板カム ２７ａ ガイド用長穴 ２７ｂ 揺動駆動用長穴 ２７ｂ−１，２７ｂ−３ 水平部 ２７ｂ−２ 傾斜部 ２７ｃ 水平上縁部 ２７ｄ ラック ２８ ガイドローラ ２９ カムフォロア ３０ ピッカベース ３０ａ 支軸（回転軸，シャフト） ３１ サーボモータ ３２ タイミングベルト ３３ ＬＭガイド ３４ ピッカホームセンサ（フォトセンサ） ３５ａ，３５ｂ ガイド部材 ３６ アクチュエータ（種類識別機構） ３６ａ ローラ ３６ｂ アーム ３６ｃ コイルバネ ３６ｄ フラグ ３６ｅ 回転軸 ３７ フォトセンサ（種類識別機構，検知部） ３８ 爪（係止部材） ３８ａ 回転軸 ３８ｂ バネ ３８ｃ，３８ｄ テーパ面 ３８ｅ 突起部 ４０ａ，４０ｂ ハンド部材 ４１ ハンドベース ４２ バネ ４３ａ，４３ｂ カムフォロア ４４ カム ４４ａ ロック溝（ロック機構） ４５ ハンド開閉駆動用モータ（回転駆動機構） ４６ リニアウェイ ５０ マウンタ機構 ５１ マウンタアーム ５１ａ ラック ５２ ピニオン ５３ マウンタアーム ５５ ＣＩＰ／ＣＳＰユニット ５５ａ アクチュエータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 加藤 千勝 神奈川県川崎市中原区上小田中４丁目１番 １号 富士通株式会社内 (72)発明者 斉藤 桂一 神奈川県川崎市中原区上小田中４丁目１番 １号 富士通株式会社内 (72)発明者 堀 大輔 神奈川県川崎市中原区上小田中４丁目１番 １号 富士通株式会社内
Claims (6)
- 【請求項１】 少なくとも、記憶媒体を収容するカート
リッジを格納する収納棚と該カートリッジを投入／排出
するためのカートリッジ投入／排出機構と該カートリッ
ジ内の記憶媒体に対するアクセスを行なうドライブユニ
ットとを有するライブラリ装置内において該カートリッ
ジを移送すべく、該カートリッジを把持して挿抜するハ
ンド機構を含むピッカ部と、該ピッカ部を所定位置に移
動させるための移動機構とをそなえてなるカートリッジ
移送ロボットであって、 該ライブラリ装置内で複数種類のカートリッジを取り扱
う場合に、該ハンド機構により把持された状態で該ピッ
カ部に保持される該カートリッジの種類を識別するため
の種類識別機構が、該ピッカ部にそなえられたことを特
徴とする、ライブラリ装置用カートリッジ移送ロボッ
ト。 - 【請求項２】 該ハンド機構により把持されて該ピッカ
部内へ導かれる該カートリッジを、その両側から保持し
ながら案内する左右一対のガイド部材がそなえられ、 該左右一対のガイド部材の間隔が、該複数種類のカート
リッジのうちの最も大きなものよりも僅かに大きく設定
されるとともに、 該種類識別機構が、該ピッカ部に保持される該カートリ
ッジの一側面の凹凸に応じて移動するアクチュエータ
と、該アクチュエータの移動量を検知する検知部と、該
検知部により検知された該アクチュエータの移動量に基
づいて該カートリッジの種類を識別する識別部とから構
成されていることを特徴とする、請求項１記載のライブ
ラリ装置用カートリッジ移送ロボット。 - 【請求項３】 該アクチュエータが、 該カートリッジの一側面に当接しながら該カートリッジ
の移動面と直交する軸まわりに回転するローラと、 該ローラを枢着されるとともに、該ピッカ部に対して該
カートリッジの移動面と直交する軸まわりに揺動可能に
取り付けられ、該カートリッジの一側面の凹凸に応じて
揺動するアームと、 該ローラを該カートリッジの一側面に押圧するように該
アームを付勢するバネと、 該アームから突設され該アームの揺動動作に伴って移動
するフラグとから構成され、 該検知部が、該フラグの移動に伴って該フラグにより遮
光されるフォトセンサから構成され、 該識別部が、該フォトセンサからの遮光状態情報に基づ
いて該カートリッジの種類を識別することを特徴とす
る、請求項２記載のライブラリ装置用カートリッジ移送
ロボット。 - 【請求項４】 該ハンド機構が、該カートリッジを該ピ
ッカ部内へ引き込んだ状態で該カートリッジを掴み直す
動作を行なうように制御され、 該ハンド機構による該カートリッジの掴み直し動作時
に、該アクチュエータが、該バネの付勢力を受けて該カ
ートリッジの他側面を該ガイド部材の一方に押圧し該カ
ートリッジの他側面の位置を該ピッカ部内で常に一定に
する位置決め機構として機能することを特徴とする、請
求項３記載のライブラリ装置用カートリッジ移送ロボッ
ト。 - 【請求項５】 該ハンド機構による該カートリッジの挿
抜動作時には該カートリッジにより排動される一方で該
ハンド機構による該カートリッジの掴み直し動作時には
該カートリッジを係止する係止部材が、該左右一対のガ
イド部材の少なくとも一方から該カートリッジ側に突出
するようにそなえられていることを特徴とする、請求項
４記載のライブラリ装置用カートリッジ移送ロボット。 - 【請求項６】 該ライブラリ装置内の所定位置に配置さ
れた診断セルに対して診断カートリッジを出し入れする
ことにより寸法精度を診断するための診断機能を有して
いる場合に、該種類識別機構が、該複数種類のカートリ
ッジのうちの一つとして該診断カートリッジを識別する
ことを特徴とする、請求項１〜請求項５のいずれかに記
載のライブラリ装置用カートリッジ移送ロボット。
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|---|---|---|---|
| JP17703797A JP3957818B2 (ja) | 1997-07-02 | 1997-07-02 | ライブラリ装置用カートリッジ移送ロボット |
| US09/002,209 US6022180A (en) | 1997-07-02 | 1997-12-31 | Cartridge transferring robot for library apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP17703797A JP3957818B2 (ja) | 1997-07-02 | 1997-07-02 | ライブラリ装置用カートリッジ移送ロボット |
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