JPH07109691B2

JPH07109691B2 - ディスクライブラリ装置

Info

Publication number: JPH07109691B2
Application number: JP61254806A
Authority: JP
Inventors: 廣幸鈴木; 好雄南川
Original assignee: 日立電子エンジニアリング株式会社
Priority date: 1986-10-28
Filing date: 1986-10-28
Publication date: 1995-11-22
Anticipated expiration: 2010-11-22
Also published as: JPS63112859A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明は、パルスモータによって駆動される移動物の
位置決め機構を有するディスクライブラリ装置に関し、
特に、光ディスクライブラリ装置の光ディスク搬送用キ
ヤリッジなどに適用して効果的な位置決め機構を有する
デイスクライブラリ装置に関する。

［従来の技術］光ディスクライブラリ装置においては、ケースに収容さ
れた光ディスク（記録媒体）が多数、光ディスク収納庫
（記録媒体収納部）のスロットに挿抜可能に収容されて
いる。

あるスロットに収容されている光ディスクの情報の再生
または記録が必要になると、キヤリッジがそのスロット
に位置決めされ、そのスロットから光ディスクがキヤリ
ッジ取り込まれて保持される。次にキヤリッジが光ディ
スクドライブ（記憶媒体駆動部）に位置決めされ、その
光ディスクは光ディスクドライブに装填される。

その光ディスクの情報再生または記録が終わると、キヤ
リッジは光ディスクドライブに位置決めされ、光ディス
クドライブから排出された光ディスクはキヤリッジに保
持される。次にキヤリッジは元のスロットに位置決めさ
れ、そのスロットに光ディスクが収納される。

従来のキヤリッジの位置決め機構を有するディスククラ
イブラリ装置においては、キヤリッジの現在位置から目
標位置までの距離から計算した駆動量（駆動パルス数）
分だけキヤリッジ駆動用パルスモータを駆動することに
より、キヤリッジの位置決めが行われる。

一般に、この段階の位置決めは粗位置決めであり、その
後に精密位置決めが行われる。普通、各スロットの位置
および光ディスクドライブの位置にキヤリッジが占位し
たことを検出するためのセンサの検出信号に従って、パ
ルスモータを駆動してキヤリッジを微動させることによ
り、キヤリッジの精密位置決めが行われる。

［解決しようとする問題点］さて、実際の光ディスクライブラリ装置では、光ディス
ク収納庫のスロット間隔のバラツキ、光ディスク収納
庫、光ディスクドライブおよびキヤリッジの取り付けガ
タなどがあり、また、それらの要因は経年的に変化す
る。さらに、光ディスク収納庫のスロットを増設するこ
とがあるが、その場合、スロット間隔のバラツキが大き
くなりやすい。

しかるに、従来のディスクライブラリ装置においては、
キヤリッジの現在位置から目標位置までの距離に応じ
て、目標位置までキヤリッジを移動させるためのパルス
モータ駆動量（駆動パルス数）が計算によって求められ
るが、その計算のもとになる距離は、実際に測定した距
離ではなく、予め設定されたスロット間隔や最下段スロ
ットと光ディスクドライブとの間隔などに基づいて求め
られる。

したがって、前記の各要因がそのまま位置決め誤差とな
り、例えば目標スロットからかなり離れた位置にキヤリ
ッジが粗位置決めされてしまい、その後の精密位置決め
が不可能となったり、あるいは別のスロットに誤って位
置決めされるなどの誤動作が起きやすいという問題があ
った。

また、光ディスクライブラリ装置の稼働初期において正
常な位置決めが可能であっても、前記のような誤差要因
の経年変化によって、同様なトラブルが起きやすいとい
う問題があった。

［発明の目的］したがって、この発明の目的は、そのような問題点を解
消し、前記光ディスクライブラリ装置のキヤリッジのよ
うなパルスモータ駆動の移動物に対して好適な位置決め
機構を有するディスクライブラリ装置を提供することに
ある。

［問題点を解決するための手段］このような目的を達成するためこの発明のディスクライ
ブラリ装置の構成は、パルスモータによって駆動される
移動物を、所定の間隔で連続する複数の位置決め位置の
うちの任意の位置決め位置に位置決めする位置決め機構
を有するディスクライブラリ装置において、各位置決め
位置に移動物が占位することを検出するためのセンサ
と、駆動量のデータを記憶する駆動量テーブルと、複数
の位置決め位置の端から端まで移動物を移動させてこの
移動物の移動中に、センサによる各位置決め位置への占
位の検出時からその隣の位置決め位置への占位の検出時
までのパルスモータの駆動量またはそれに比例した値を
得て駆動量データとして位置決め位置と関連させ駆動量
テーブルに記憶する駆動データ収集手段と、任意の目標
位置決め位置への位置決めが指示された場合に、その指
示時に移動物を占位している位置決め位置から目標位置
決め位置まで移動させるための駆動量と移動方向とを移
動物の現在位置と目標位置と駆動量テーブルの駆動量デ
ータとから求め、移動方向にその駆動量だけ位置決め機
構を制御してパルスモータを駆動させる位置決め処理手
段とを有するものである。

［作用］このように、この発明のディスクライブラリ装置にあっ
ては、駆動データ収集手段により、複数の位置決め位置
の端から端まで移動物を移動させ、この移動物の移動中
に隣合う位置決め位置間の移動に実際に要したパルスモ
ータの駆動量またはそれに比例した値が駆動量データと
して駆動量テーブルに記憶される。この駆動量データ
は、位置決め位置のバラツキなどをそのまま反映してい
る。

そして、位置決めが指示された場合、そのような駆動量
データから目標位置決め位置に移動物を移動させるため
に必要なパルスモータの駆動量が決定されるから、その
移動量は位置決め位置のバラツキなどが補正されるもの
である。

したがって、この発明のディスクライブラリ装置を例え
ば前記のような光ディスクライブラリ装置のキヤリッジ
の位置決めに適用すれば、スロット間隔のバラツキなど
の前記諸誤差要因による悪影響を排除して、確実な位置
決めが可能である。

［実施例］以下、図面を参照し、この発明の一実施例について説明
する。

第１図は、この発明によるディスクライブラリ装置が適
用された光ディスクライブラリ装置の構成を簡略化して
示す概略斜視図である。

第１図において、10は光ディスク収納庫（記憶媒体収納
部）であり、前面が開放した函状容器である。この光デ
ィスク収納庫10はその内部に、偏平ケースに収容された
光ディスク（記憶媒体）12を収納するための多数のスロ
ットを有する。その各スロットに収納される光ディスク
の側端部を前後にスライド可能に保持するための溝部14
が、光ディスク収納庫10の側壁の内面に形成されてい
る。

なお、光ディスク12は、図示のように光ディスク収納庫
10の前面に所定量だけ突出した状態でスロットに収納さ
れる。

16は光ディスクの記憶情報の再生または情報の記録を行
うための光ディスクドライブ（記憶媒体駆動部）であ
り、その前面窓17より光ディスクが出し入れされるもの
である。

18はキヤリッジ（移動物）であり、これに関してこの発
明のディスクライブラリ装置が適用される。このキヤリ
ッジ18は、スクリューシャフト19,20の回転により昇降
するエレベータ部21と、このエレベータ部21に取り付け
られたホルダー部22とから構成されている。

このホルダー部22は、光ディスク収納庫10または光ディ
スクドライブ16から光ディスを取り込み保持したり、逆
に保持している光ディスクを光ディスク収納庫10のスロ
ットまたは光ディスクドライブ16の前面窓17に挿入した
り、さらには保持中の光ディスクを表裏反転させるなど
の機能を有するものである。

スクリューシャフト19,20はその上下端部が回転自在に
支承されており、その途中にプーリ23,24が固着されて
いる。25はパルスモータであり、その回転軸のプーリ26
とプーリ23との間にタイミングベルト27が掛けられ、ま
たプーリ23,24の間にタイミングベルト28が掛けられて
いる。したがって、パルスモータ25を回転させると、ス
クリューシャフト19,20が同一速度で回転し、キヤリッ
ジ18は上昇または下降する。

キヤリッジ18には、それが光ディスク収納庫10の各スロ
ットの中心高さ位置（位置決め位置）および光ディスク
ドライブ16の前面窓17の中心高さ位置（位置決め位置）
に占位することを検出するためのセンサとして、ホトイ
ンタラプタ29が設けられている。

他方、光ディスク収納庫10の側面および光ディスクドラ
イブ16の側面に、それぞれの位置決め位置に対応させて
スリット板30が設けられている。各スリット板30は、そ
の中心にスロット30aが明けられている。

キヤリッジ18がある位置決め位置に精密に位置決めされ
た場合、その位置のスリット板30のスリット30aは、ホ
トインタラプタ29の光路と一致するが、ある微小距離だ
け位置がずれると、ホトインタラプタ29の光路はスリッ
ト板30によって遮られる。

また、キヤリッジ18のホームポジション（位置決め位
置。ここでは、キヤリッジ18の下降限界位置とする）
に、キヤリッジ18の占位を検出するためのセンサ31が設
けられている。

なお、パルスモータ25の駆動制御、光ディスクドライブ
16の制御、ホトインタラプタ29、ホームポジションのセ
ンサ31、その他の図示しないセンサ類の検出信号の判
定、ホストマシンとの通信などを行うための制御部があ
るが、第１図には示されていない。

第２図は、その制御部の概略ブロック図である。この図
において、32はマイクロプロセッサ、34はメモリであ
る。このメモリ34は、この光ディスクライブラリ装置の
制御などのためのプログラム、それに関連したデータな
どの他に、キヤリッジ位置決め制御に関連した駆動量テ
ーブル34aなどの記憶域として利用される。

36および38はそれぞれパルスモータ25を駆動するモータ
駆動回路およびそのインターフェイス回路であり、40は
光ディスクドライブ16のコントローラである。42はホス
トマシンとの通信を制御するための通信コントローラで
ある。

44はセンサ回路であり、これはホトインタラプタ29、セ
ンサ31、その他図示しないセンサ類などの駆動、それら
からの検出信号の判定などを行うものである。46はセン
サ回路44のインターフェイス回路である。50は各部の信
号伝達のためのバスである。

次に、この光ディスクライブラリ装置のプログラム処理
（駆動データ収集手段）による駆動データの収集動作例
を説明する。その動作はメモリ34に格納されたプログラ
ムに従ってマイクロプロセッサ32により制御されるが、
そのプログラムの概略フローチャートを第３図および第
４図に示し、以下の説明において適宜参照する。

まず、電源投入時の動作について説明する。第３図は、
その動作制御のためのプログラムの概略フローチャート
である。

電源が投入されると、マイクロプロセッサ32は該当する
プログラムに従って次のような制御を行う。

まず、キヤリッジ18を低速で下降させる指示がモータ駆
動回路36に与えられる（ステップ100）。この指示に応
じてモータ駆動回路36によりパルスモータ25が下降方向
に低速駆動され、キヤリッジ18は低速で下降を始める。

この下降動作の開始直後から、キヤリッジ18のホームポ
ジション（HP）への到達を検出するために、マイクロプ
ロセッサ32によりセンサ31からの検出信号が繰り返しチ
ェックされる（ステップ102）。

キヤリッジ18がホームポジションに到達すると、センサ
31の検出信号がオンするので、マイクロプロセッサ32か
らモータ駆動回路38に対して停止指令が与えられる（ス
テップ104）。これで、キヤリッジ18はホームポジショ
ンに位置決めされる。

この位置決めが完了すると、駆動量テーブル34aの作成
のための動作が始められる。

メモリ34上の位置カウンタ34bおよび駆動量レジスタ34
c、さらにモータ駆動回路36内の駆動パルス数カウンタ3
6aがリセットされる（ステップ106）。

次に、キヤリッジ18を定速上昇させる指示がモータ駆動
回路36に与えられる（ステップ108）。この指示に応答
し、モータ駆動回路36によってパルスモータ25が上昇方
向に定速駆動され、キヤリッジ18の定速上昇が始まる。
なお、パルスモータ25の駆動中に、その駆動パルス数は
駆動パルス数カウンタ36aによってカウントされる。

この定速上昇の間に、ホトインタラプタ29の検出信号が
繰り返しチェックされる（ステップ110）。

キヤリッジ18がある位置決め位置に占位した時に、ホト
インタラプタ29の検出信号がオンする。そうすると、そ
の時の駆動パルス数カウンタ36の値と駆動量レジスタ34
cの値の差（現在の位置決め位置と一つ手前の位置決め
位置との間の移動に要した駆動パルス数（駆動量））が
求められる（ステップ112）。

その駆動量（または、それに比例した値でもよい）が駆
動量データとして、位置カウンタ34bの値Ｎ（一つ手前
の位置決め位置の番号）と現在の位置決め位置の番号Ｎ
＋１との組みに対応した駆動量テーブル34aの欄に書き
込まれる（ステップ114）。

位置カウンタ34bの値が１だけインクリメントされ（ス
テップ116）、その値が最大値（最上段スロットに対応
した位置決め位置の番号）と比較される（ステップ11
8）。

位置カウンタ34bの値が最大値と一致しない場合、ステ
ップ110に戻り、駆動量テーブル34aの作成が続けられ
る。

ステップ118の比較が一致すると、駆動量テーブル34aの
作成が完了したので、キヤリッジ18が停止させられ（ス
テップ120）、次にキヤリッジ18がホームポジションに
戻される（ステップ122）。ホームポジション（HP）へ
の復帰が完了すると、位置カウンタ34bおよび駆動パル
スカウンタ36aがクリアされ（ステップ124）、一連の動
作が終了する。

以上の説明から明らかなように、駆動量テーブルの駆動
量データは、光ディスク収納庫10、キヤリッジ18および
光ディスクドライブ16の取り付け位置のバラツキ、その
取り付けのガタ、光ディスク収納庫10のスロット間隔の
バラツキなどによる位置決め位置のバラツキや変動など
の誤差要因をそのまま反映している。

次に、ホストマシン側から、ある位置決め位置にキヤリ
ッジ18を位置決めさせるように指示された場合の動作を
説明する。第４図は、その動作制御のためのプログラム
の概略フローチャートである。

その指示を受けると、指定スロットに対応した位置決め
位置（目標位置決め位置）の番号N₂（メモリ34の特定ア
ドレスに記憶されている）と位置カウンタ34bの値（キ
ヤリッジ18が現在占位している位置決め位置の番号）N₁
とから、キヤリッジ移動方向が求められ、その方向がモ
ータ駆動回路36に指定される（ステップ200）。

次に、番号N₁の現在の位置決め位置から番号N₂の目標位
置決め位置までキヤリッジ18を移動させるための駆動パ
ルス数（駆動量）が駆動量テーブル35から求められ、そ
の駆動パルス数がモータ駆動回路38に指定される（ステ
ップ202）。

そして、カウンタ36aのリセット（ステップ204）の後、
モータ駆動回路36に駆動開始指示が与えられる（ステッ
プ206）。モータ駆動回路36によって指定駆動パルス数
分だけ指定方向にパルスモータ25が駆動される。その
後、マイクロプロセッサ32はモータ駆動回路36からの駆
動終了報告を待つ（ステップ208）。

パルスモータ25が指定駆動パルス数分だけ駆動されて停
止すると、モータ駆動回路36から駆動終了報告がマイク
ロプロセッサ32に送信される。これで、指定の目標位置
決め位置にキヤリッジ18が位置決めされる。そして、そ
の位置決めのためのパルスモータ25の駆動量は、前述の
ように誤差要因を反映した駆動量データに基づき決定さ
れるので、その誤差要因に影響されることなく、指定の
目標位置決め位置に確実に位置決めされる。

ただし、このような駆動量制御による位置決めでは、あ
る程度の位置決め誤差が予想されるので、この実施例で
は、位置決め誤差を充分減少させるために精密位置決め
動作（ステップ210）が行われる。この精密位置決め
は、キヤリッジ18を低速で微小量だけ上昇または下降さ
せ、ホトインタラプタ29からのスリット検出信号がオン
した時にキヤリッジ18を停止させることにより行われ
る。

この精密位置決めが終了すると、目標位置決め位置の番
号（現在のキヤリッジ位置）N₂が位置カウンタ34bにセ
ットされ（ステップ212）、ホストマシンに対する終了
報告の送信（ステップ214）の後、位置決め動作を完了
する。

以上、一実施例について説明したが、この発明はそれだ
けに限定されるものではない。

例えば、ホトインタラプタ29を位置決め位置にそれぞれ
設け、キヤリッジ18側にスリット板30を設けてもよい。
ただし、キヤリッジ18側にホトインタラプタを設けるほ
うが、センサ数が少なくなり、センサ全体の故障率を下
げることができるなどの利点がある。

また、ホトインタラプタ29の代わりに、反射型光センサ
などを用いてもよい。

パルスモータ25の動力をキヤリッジ18に伝達するための
機構は適宜変更してよい。

前記実施例においては、電源投入時に駆動量テーブル34
aの作成が行われたが、指定した時にその作成処理を行
うようにしてもよい。また、前記実施例では駆動パルス
数を駆動量データとしたが、駆動パルス数に比例した値
を駆動量データとして駆動量テーブル34aに記憶させる
ようにしてもよい。

さらに、前記各動作は飽くまで例であり、適宜変更して
よい。

これ以外にも、この発明はその要旨を逸脱しない範囲で
様々に変形して実施し得るものである。

また、この発明のディスクライブラリ装置は、前記実施
例のような光ディスクライブラリ装置のキヤリッジに限
らず、他のパルスモータ駆動の移動物の位置決めに同様
に適用できるものである。

［発明の効果］以上説明したように、この発明によれば、駆動データ収
集手段により、複数の位置決め位置の端から端まで移動
物を移動させ、この移動物の移動中に隣合う位置決め位
置間の移動に実際に要したパルスモータの駆動量または
それに比例した値が駆動量データとして移動量テーブル
に記憶され、位置決めが指示された場合、駆動量テーブ
ルの駆動量データから目標位置決め位置に移動物を移動
させるために必要なパルスモータの駆動量が決定され
る。

そして、その駆動量データは、位置決め位置のバラツキ
などをそのまま反映しているから、その駆動量データか
ら求められた駆動量は、その位置決め位置のバラツキな
どの誤差要因が補正されたものであり、そのような誤差
要因の悪影響を排除して確実な位置決めが可能である。

このように、この発明によれば、光ディスクライブラリ
装置のキヤリッジのように、位置決め位置のバラツキや
変動を無視できない移動物に好適な位置決め機構を有す
るディスクライブラリ装置を実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明によるディスクライブラリ装置が適
用された光ディスクライブラリ装置の一例を簡略化して
示す概略斜視図、第２図は同光ディスクライブラリ装置
の制御部の概略ブロック図、第３図は同光ディスクライ
ブラリ装置の電源投入時の動作の一例を説明するための
概略フローチャート、第４図は同光ディスクライブラリ
装置のキヤリッジの位置決め動作の一例を説明するため
の概略フローチャートである。 10……光ディスク収納庫（記憶媒体収納部）、12……光
ディスク（記憶媒体）、16……光ディスクドライブ（記
憶媒体駆動部）、18……キヤリッジ（移動物）、25……
パルスモータ、29……ホトインタラプタ、30……スリッ
ト板、32……マイクロプロセッサ、34……メモリ、34a
……駆動量テーブル、36……モータ駆動回路、36a……
駆動パルス数カウンタ。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】パルスモータによって駆動される移動物
を、所定の間隔で連続する複数の位置決め位置のうちの
任意の位置決め位置に位置決めする位置決め機構を有す
るディスクライブラリ装置において、各位置決め位置に
前記移動物が占位することを検出するためのセンサと、
駆動量のデータを記憶する駆動量テーブルと、前記複数
の位置決め位置の端から端まで前記移動物を移動させて
この移動物の移動中に、前記センサによる各位置決め位
置への占位の検出時からその隣の位置決め位置への占位
の検出時までの前記パルスモータの駆動量またはそれに
比例した値を得て前記駆動量データとして位置決め位置
と関連させ前記駆動量テーブルに記憶する駆動データ収
集手段と、任意の目標位置決め位置への位置決めが指示
された場合に、その指示時に前記移動物を占位している
位置決め位置から前記目標位置決め位置まで移動させる
ための駆動量と移動方向とを前記移動物の現在位置と前
記目標位置と前記駆動量テーブルの駆動量データとから
求め、前記移動方向にその駆動量だけ前記位置決め機構
を制御して前記パルスモータを駆動させる位置決め処理
手段とを有することを特徴とするディスクライブラリ装
置。
【請求項２】移動物は記憶媒体収納部と記憶媒体駆動部
との間を移動して記憶媒体を搬送するためのキヤリッジ
であり、位置決め位置は少なくとも前記記憶媒体収納部
の各記憶媒体収納スロットに対応した位置であることを
特徴とする特許請求の範囲第１項に記載のディスクライ
ブラリ装置。