JPH11231040A - レーダ装置 - Google Patents
レーダ装置Info
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- JPH11231040A JPH11231040A JP10029788A JP2978898A JPH11231040A JP H11231040 A JPH11231040 A JP H11231040A JP 10029788 A JP10029788 A JP 10029788A JP 2978898 A JP2978898 A JP 2978898A JP H11231040 A JPH11231040 A JP H11231040A
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- pattern
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- receiving antenna
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- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q25/00—Antennas or antenna systems providing at least two radiating patterns
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
- G01S13/426—Scanning radar, e.g. 3D radar
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q3/00—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system
- H01Q3/24—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system varying the orientation by switching energy from one active radiating element to another, e.g. for beam switching
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
- G01S13/345—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using triangular modulation
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 電子走査式レーダ装置において、グレーティ
ングローブの相対電圧を抑制すること。 【解決手段】 このレーダ装置は、送信アンテナと受信
アンテナとを備え、受信アンテナが複数の素子アンテナ
からなるアレーアンテナであり、受信アンテナのアンテ
ナビームが電子的に走査されるレーダ装置において、複
数の素子アンテナのそれぞれが複数の要素アンテナから
なるサブアレーアンテナで構成されることにより所定の
指向性パターンを有し、その指向性パターンと送信アン
テナの指向性パターンとの合成パターンは、受信アンテ
ナのグレーティングローブが生じる角度において相対電
力が落ち込んだ形状となっていることを特徴とする。
ングローブの相対電圧を抑制すること。 【解決手段】 このレーダ装置は、送信アンテナと受信
アンテナとを備え、受信アンテナが複数の素子アンテナ
からなるアレーアンテナであり、受信アンテナのアンテ
ナビームが電子的に走査されるレーダ装置において、複
数の素子アンテナのそれぞれが複数の要素アンテナから
なるサブアレーアンテナで構成されることにより所定の
指向性パターンを有し、その指向性パターンと送信アン
テナの指向性パターンとの合成パターンは、受信アンテ
ナのグレーティングローブが生じる角度において相対電
力が落ち込んだ形状となっていることを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、受信アンテナにア
レーアンテナを用いた電子走査式のレーダ装置に関する
ものであり、特に、車載に適した電子走査式のレーダ装
置に関するものである。
レーアンテナを用いた電子走査式のレーダ装置に関する
ものであり、特に、車載に適した電子走査式のレーダ装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】アレーアンテナにおいては、素子アンテ
ナ間の距離をｄ、送受信電磁波の波長をλとすると、フ
ーリエ級数の周期性によりｄ／λ＞１のときには、グレ
ーティングローブが可視領域（−９０度＞θ＞＋９０
度）の範囲に現れる。ここに、θは指向角度である。グ
レーティングローブをそのまま可視領域に残しておく
と、目標物を誤って検知するおそれがある。そのため、
グレーティングローブを可視領域から除去するか、ある
いはグレーティングローブの相対電力をメインビームに
対して十分に抑制することが望ましい。
ナ間の距離をｄ、送受信電磁波の波長をλとすると、フ
ーリエ級数の周期性によりｄ／λ＞１のときには、グレ
ーティングローブが可視領域（−９０度＞θ＞＋９０
度）の範囲に現れる。ここに、θは指向角度である。グ
レーティングローブをそのまま可視領域に残しておく
と、目標物を誤って検知するおそれがある。そのため、
グレーティングローブを可視領域から除去するか、ある
いはグレーティングローブの相対電力をメインビームに
対して十分に抑制することが望ましい。
【０００３】波長λに対して素子アンテナ間距離ｄを十
分に小さくすれば、グレーティングローブを可視領域外
にもって行くことが可能である。しかし、波長λおよび
素子アンテナ間距離ｄは他の様々な条件の制約を受けて
おり、安易に変更することは難しい。
分に小さくすれば、グレーティングローブを可視領域外
にもって行くことが可能である。しかし、波長λおよび
素子アンテナ間距離ｄは他の様々な条件の制約を受けて
おり、安易に変更することは難しい。
【０００４】一方、サイドローブの受信レベルを抑制す
るために、補助アンテナを別に設ける技術が特開平６−
１３８２０５号に開示されており、この技術を利用し
て、グレーティングローブの相対電力を抑制することも
可能である。
るために、補助アンテナを別に設ける技術が特開平６−
１３８２０５号に開示されており、この技術を利用し
て、グレーティングローブの相対電力を抑制することも
可能である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、補助アンテナ
を付加した場合、部品点数の増大、装置の大型化等を招
いてしまう。特にこのことは、小型・軽量が望まれる車
載用レーダ装置においては、大きな問題となる。
を付加した場合、部品点数の増大、装置の大型化等を招
いてしまう。特にこのことは、小型・軽量が望まれる車
載用レーダ装置においては、大きな問題となる。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明のレーダ装置は、
このような課題を解決するために為されたものであり、
送信アンテナと受信アンテナとを備え、受信アンテナが
複数の素子アンテナからなるアレーアンテナであり、受
信アンテナのアンテナビームが電子的に走査されるレー
ダ装置において、複数の素子アンテナのそれぞれが複数
の要素アンテナからなるサブアレーアンテナで構成され
ることにより所定の指向性パターンを有し、その指向性
パターンと送信アンテナの指向性パターンとの合成パタ
ーンは、受信アンテナのグレーティングローブが生じる
角度において相対電力が落ち込んでいる形状となってい
ること特徴とする。
このような課題を解決するために為されたものであり、
送信アンテナと受信アンテナとを備え、受信アンテナが
複数の素子アンテナからなるアレーアンテナであり、受
信アンテナのアンテナビームが電子的に走査されるレー
ダ装置において、複数の素子アンテナのそれぞれが複数
の要素アンテナからなるサブアレーアンテナで構成され
ることにより所定の指向性パターンを有し、その指向性
パターンと送信アンテナの指向性パターンとの合成パタ
ーンは、受信アンテナのグレーティングローブが生じる
角度において相対電力が落ち込んでいる形状となってい
ること特徴とする。
【０００７】素子アンテナがサブアレーアンテナ化され
ているので、素子アンテナの固定の指向性を所望のパタ
ーンに設定できる。各素子アンテナの固定の指向性を適
当に設定することにより、その指向性パターンと送信ア
ンテナの指向性パターンとの合成パターンを、受信アン
テナのグレーティングローブが生じる角度において相対
電力が落ち込んだ形状とすることができる。これによ
り、受信アンテナのアレーアンテナによるグレーティン
グローブが所定の角度範囲内に現れるが、その相対電力
は十分に抑制される。
ているので、素子アンテナの固定の指向性を所望のパタ
ーンに設定できる。各素子アンテナの固定の指向性を適
当に設定することにより、その指向性パターンと送信ア
ンテナの指向性パターンとの合成パターンを、受信アン
テナのグレーティングローブが生じる角度において相対
電力が落ち込んだ形状とすることができる。これによ
り、受信アンテナのアレーアンテナによるグレーティン
グローブが所定の角度範囲内に現れるが、その相対電力
は十分に抑制される。
【０００８】送信アンテナを受信アンテナと同様にサブ
アレーアンテナ化すれば、送信アンテナの固定の指向性
パターンもある程度自由に設定することができる。これ
により、送信アンテナの固定の指向性パターンと上述し
た受信アンテナを構成する素子アンテナの固定の指向性
パターンとの組み合わせによる合成の指向性パターンの
設計の自由度が広がる。
アレーアンテナ化すれば、送信アンテナの固定の指向性
パターンもある程度自由に設定することができる。これ
により、送信アンテナの固定の指向性パターンと上述し
た受信アンテナを構成する素子アンテナの固定の指向性
パターンとの組み合わせによる合成の指向性パターンの
設計の自由度が広がる。
【０００９】受信アンテナのアンテナビームの走査を、
ディジタル・ビーム・フォーミング処理により行うこと
が望ましい。その場合、主ビームの指向角度は受信アン
テナを構成する素子アンテナがそれぞれ無指向性の要素
アンテナで構成されていると仮定して算出した指向角度
をその角度に応じて予め定められた補正値を用いて補正
した角度とすることが望ましい。
ディジタル・ビーム・フォーミング処理により行うこと
が望ましい。その場合、主ビームの指向角度は受信アン
テナを構成する素子アンテナがそれぞれ無指向性の要素
アンテナで構成されていると仮定して算出した指向角度
をその角度に応じて予め定められた補正値を用いて補正
した角度とすることが望ましい。
【００１０】受信アンテナの各素子アンテナの固定の指
向性パターン、あるいは、これと送信アンテナの固定の
指向性パターンとが合成された固定の指向性パターンの
ために、これらの固定の指向性がほとんど無い場合を想
定したディジタル・ビーム・フォーミング合成によるメ
インビームの角度が実際の角度に対してズレが生じる
が、補正によりこれが修正される。
向性パターン、あるいは、これと送信アンテナの固定の
指向性パターンとが合成された固定の指向性パターンの
ために、これらの固定の指向性がほとんど無い場合を想
定したディジタル・ビーム・フォーミング合成によるメ
インビームの角度が実際の角度に対してズレが生じる
が、補正によりこれが修正される。
【００１１】
【発明の実施の形態】図１は本発明の一実施形態である
レーダ装置を示す構成図である。このレーダ装置は、連
続波（ＣＷ）に周波数変調（ＦＭ）を掛けた送信信号を
用いるＦＭ−ＣＷレーダ装置であり、且つ、受信アンテ
ナにおいてディジタル・ビーム・フォーミング処理を行
うＤＢＦレーダ装置である。このレーダ装置は、自動車
に搭載されるいわゆる車載用レーダ装置であり、前方を
走行する車輌までの距離やその相対速度などを検知する
ものである。このレーダ装置の検知結果は、車輌走行の
制御情報等に利用される。送信電波にはマイクロ波が用
いられている。
レーダ装置を示す構成図である。このレーダ装置は、連
続波（ＣＷ）に周波数変調（ＦＭ）を掛けた送信信号を
用いるＦＭ−ＣＷレーダ装置であり、且つ、受信アンテ
ナにおいてディジタル・ビーム・フォーミング処理を行
うＤＢＦレーダ装置である。このレーダ装置は、自動車
に搭載されるいわゆる車載用レーダ装置であり、前方を
走行する車輌までの距離やその相対速度などを検知する
ものである。このレーダ装置の検知結果は、車輌走行の
制御情報等に利用される。送信電波にはマイクロ波が用
いられている。
【００１２】従来からの一般的なＤＢＦレーダ装置で
は、ＲＦアンプやミキサなどが素子アンテナ毎に設けら
れているが、このレーダ装置では、切換スイッチを利用
することにより、ＲＦアンプやミキサなどのアナログデ
バイスを全体で一組備えた構成としている。
は、ＲＦアンプやミキサなどが素子アンテナ毎に設けら
れているが、このレーダ装置では、切換スイッチを利用
することにより、ＲＦアンプやミキサなどのアナログデ
バイスを全体で一組備えた構成としている。
【００１３】このレーダ装置は、送信部１、受信用アレ
ーアンテナ２、切換スイッチ３、受信部４、およびディ
ジタル信号処理部５を備えている。
ーアンテナ２、切換スイッチ３、受信部４、およびディ
ジタル信号処理部５を備えている。
【００１４】送信部１は、中心周波数がｆ０（たとえば
７６ＧＨｚ）の電圧制御型発振器１１と、バッファアン
プ１２と、送信アンテナ１３と、ＲＦアンプ１４とを備
えている。発振器１１は、図示省略した変調用の直流電
源から出力される制御電圧によって、周波数ｆ０の搬送
波に対して周波数変調幅ΔＦの三角波変調を掛けた信
号、すなわち周波数ｆ０±ΔＦ／２の被変調波（送信信
号）を出力する。被変調波はバッファアンプ１２で増幅
され、送信アンテナ１３から電磁波として放射される。
なお、送信信号の一部はＲＦアンプ１４で増幅され受信
検波用のローカル信号として出力される。送信アンテナ
１３は水平方向に所望の指向性を持たせるために４つの
要素アンテナから構成されている。
７６ＧＨｚ）の電圧制御型発振器１１と、バッファアン
プ１２と、送信アンテナ１３と、ＲＦアンプ１４とを備
えている。発振器１１は、図示省略した変調用の直流電
源から出力される制御電圧によって、周波数ｆ０の搬送
波に対して周波数変調幅ΔＦの三角波変調を掛けた信
号、すなわち周波数ｆ０±ΔＦ／２の被変調波（送信信
号）を出力する。被変調波はバッファアンプ１２で増幅
され、送信アンテナ１３から電磁波として放射される。
なお、送信信号の一部はＲＦアンプ１４で増幅され受信
検波用のローカル信号として出力される。送信アンテナ
１３は水平方向に所望の指向性を持たせるために４つの
要素アンテナから構成されている。
【００１５】受信用アレーアンテナ２は、第１チャネル
（ＣＨ１）から第ｎチャネル（ＣＨｎ）までの各チャネ
ルに対応するｎ個の素子アンテナを備えている。各素子
アンテナはそれぞれ２つの要素アンテナで構成され、送
信アンテナ１３と同様に水平方向に固定の指向性を持た
せている。切換スイッチ３は、ｎ個の入力端子と１個の
出力端子とを有し、各入力端子にはアレーアンテナ２の
各素子アンテナが１個づつ接続されている。出力端子は
入力端子のいずれか一つと接続されるものであり、切換
信号（クロック信号）により、その接続は周期的に切り
換えられる。接続切換は、回路上で電気的に行われる。
（ＣＨ１）から第ｎチャネル（ＣＨｎ）までの各チャネ
ルに対応するｎ個の素子アンテナを備えている。各素子
アンテナはそれぞれ２つの要素アンテナで構成され、送
信アンテナ１３と同様に水平方向に固定の指向性を持た
せている。切換スイッチ３は、ｎ個の入力端子と１個の
出力端子とを有し、各入力端子にはアレーアンテナ２の
各素子アンテナが１個づつ接続されている。出力端子は
入力端子のいずれか一つと接続されるものであり、切換
信号（クロック信号）により、その接続は周期的に切り
換えられる。接続切換は、回路上で電気的に行われる。
【００１６】受信部４は、ＲＦアンプ４１、ミキサ４
２、アンプ４３、フィルタ４４、Ａ／Ｄ変換器４５およ
び切換信号発生用の発振器４６を備えている。切換スイ
ッチ３の出力端子から出力された信号、すなわち、アレ
ーアンテナ２のいずれかの素子アンテナで受信した信号
は、ＲＦアンプ４１で増幅され、ミキサ４２でＲＦアン
プ１４からの送信信号の一部とミキシングされる。この
ミキシングにより受信信号はダウンコンバートされ、送
信信号と受信信号との差信号であるビート信号が生成さ
れる。
２、アンプ４３、フィルタ４４、Ａ／Ｄ変換器４５およ
び切換信号発生用の発振器４６を備えている。切換スイ
ッチ３の出力端子から出力された信号、すなわち、アレ
ーアンテナ２のいずれかの素子アンテナで受信した信号
は、ＲＦアンプ４１で増幅され、ミキサ４２でＲＦアン
プ１４からの送信信号の一部とミキシングされる。この
ミキシングにより受信信号はダウンコンバートされ、送
信信号と受信信号との差信号であるビート信号が生成さ
れる。
【００１７】三角波変調ＦＭ−ＣＷ方式では、相対速度
が零のときのビート周波数をｆｒ、相対速度に基づくド
ップラ周波数をｆｄ、周波数が増加する区間（アップ区
間）のビート周波数をｆｂ１、周波数が減少する区間
（ダウン区間）のビート周波数をｆｂ２とすると、 ｆｂ１＝ｆｒ−ｆｄ …（１） ｆｂ２＝ｆｒ＋ｆｄ …（２） が成り立つ。
が零のときのビート周波数をｆｒ、相対速度に基づくド
ップラ周波数をｆｄ、周波数が増加する区間（アップ区
間）のビート周波数をｆｂ１、周波数が減少する区間
（ダウン区間）のビート周波数をｆｂ２とすると、 ｆｂ１＝ｆｒ−ｆｄ …（１） ｆｂ２＝ｆｒ＋ｆｄ …（２） が成り立つ。
【００１８】したがって、変調サイクルのアップ区間と
ダウン区間のビート周波数ｆｂ１およびｆｂ２を別々に
測定すれば、次式（３）（４）からｆｒおよびｆｄを求
めることができる。
ダウン区間のビート周波数ｆｂ１およびｆｂ２を別々に
測定すれば、次式（３）（４）からｆｒおよびｆｄを求
めることができる。
【００１９】 ｆｒ＝（ｆｂ１＋ｆｂ２）／２ …（３） ｆｄ＝（ｆｂ２−ｆｂ１）／２ …（４） ｆｒおよびｆｄが求まれば、目標物の距離Ｒと速度Ｖを
次の（５）（６）式により求めることができる。
次の（５）（６）式により求めることができる。
【００２０】 Ｒ＝（Ｃ／（４・ΔＦ・ｆｍ））・ｆｒ …（５） Ｖ＝（Ｃ／（２・ｆ０））・ｆｄ …（６） ここに、Ｃは光の速度、ｆｍはＦＭ変調周波数である。
【００２１】ビート信号は、アンプ４３およびローパス
フィルタ４４を介してＡ／Ｄ変換器４５に入力され、発
振器４６の出力信号すなわち切換スイッチ３での接続切
換を行うためのクロック信号のタイミングでディジタル
信号に変換される。
フィルタ４４を介してＡ／Ｄ変換器４５に入力され、発
振器４６の出力信号すなわち切換スイッチ３での接続切
換を行うためのクロック信号のタイミングでディジタル
信号に変換される。
【００２２】ディジタル信号処理部５は、Ａ／Ｄ変換器
４５からのディジタルビート信号に対してディジタル・
ビーム・フォーミング（ＤＢＦ）を施す。すなわち、デ
ィジタル信号処理部５では、各チャネルのディジタル受
信信号をある規則で位相、振幅変換して全チャネルの合
成を行う。これにより、任意の方向に任意の形状で受信
アンテナ２の指向性パターンを形成することができる。
ＤＢＦの大きな特徴は、全素子アンテナ（全受信チャネ
ル）の信号を一旦ディジタル信号として取り込んでしま
うと、それをもとに任意の方向にビーム合成ができるた
め、一回の信号取り込みで複数のビームを形成すること
ができることにある。
４５からのディジタルビート信号に対してディジタル・
ビーム・フォーミング（ＤＢＦ）を施す。すなわち、デ
ィジタル信号処理部５では、各チャネルのディジタル受
信信号をある規則で位相、振幅変換して全チャネルの合
成を行う。これにより、任意の方向に任意の形状で受信
アンテナ２の指向性パターンを形成することができる。
ＤＢＦの大きな特徴は、全素子アンテナ（全受信チャネ
ル）の信号を一旦ディジタル信号として取り込んでしま
うと、それをもとに任意の方向にビーム合成ができるた
め、一回の信号取り込みで複数のビームを形成すること
ができることにある。
【００２３】図２は、送信アンテナ１３および受信アン
テナ２の外観構造を示す平面図である。ここでは、受信
アンテナ２における素子アンテナの数、すなわちチャネ
ル数であるｎの値を９としている。
テナ２の外観構造を示す平面図である。ここでは、受信
アンテナ２における素子アンテナの数、すなわちチャネ
ル数であるｎの値を９としている。
【００２４】受信アンテナ２の各素子アンテナ２１〜２
９は、垂直方向（Ｙ方向）に１６個のパッチアンテナ６
０が１列に配列された要素アンテナ２１ａ、２１ｂ、２
２ａ、２２ｂ、・・・・２９ａ、２９ｂを水平方向（Ｘ
方向）にそれぞれ２個づつ並べたものである。また、送
信アンテナ１３は、垂直方向（Ｙ方向）に１６個のパッ
チアンテナが１列に配列された要素アンテナ１３ａ〜１
３ｄを水平方向（Ｘ方向）に４個並べたものである。な
お、各パッチアンテナ６０に接続される給電線について
は図示を省略してある。
９は、垂直方向（Ｙ方向）に１６個のパッチアンテナ６
０が１列に配列された要素アンテナ２１ａ、２１ｂ、２
２ａ、２２ｂ、・・・・２９ａ、２９ｂを水平方向（Ｘ
方向）にそれぞれ２個づつ並べたものである。また、送
信アンテナ１３は、垂直方向（Ｙ方向）に１６個のパッ
チアンテナが１列に配列された要素アンテナ１３ａ〜１
３ｄを水平方向（Ｘ方向）に４個並べたものである。な
お、各パッチアンテナ６０に接続される給電線について
は図示を省略してある。
【００２５】単一のパッチアンテナはほとんど指向性が
ないが、これを複数個配列し、給電線の長さを調整して
互いに接続することにより、全体として指向性を持たせ
ることができる。
ないが、これを複数個配列し、給電線の長さを調整して
互いに接続することにより、全体として指向性を持たせ
ることができる。
【００２６】図３は、各素子アンテナ２１〜２９の水平
方向（図２のＸ方向）の指向性パターンを示す特性図で
ある。この図からわかるように、２つの要素アンテナを
水平方向に配列したので、水平方向に関してビーム幅の
広い穏やかな指向性が得られている。
方向（図２のＸ方向）の指向性パターンを示す特性図で
ある。この図からわかるように、２つの要素アンテナを
水平方向に配列したので、水平方向に関してビーム幅の
広い穏やかな指向性が得られている。
【００２７】図４は、送信アンテナ１３の水平方向（図
２のＸ方向）の指向性パターンを示す特性図である。４
個の要素アンテナ１３ａ〜１３ｄを水平方向に配列した
ので、受信アンテナ２の各素子アンテナ２１〜２９の指
向性パターンよりもメインビームのビーム幅が狭い指向
性が水平方向について得られている。
２のＸ方向）の指向性パターンを示す特性図である。４
個の要素アンテナ１３ａ〜１３ｄを水平方向に配列した
ので、受信アンテナ２の各素子アンテナ２１〜２９の指
向性パターンよりもメインビームのビーム幅が狭い指向
性が水平方向について得られている。
【００２８】図５は、受信アンテナ２の各素子アンテナ
２１〜２９の指向性パターンと送信アンテナ１３の指向
性パターンとの合成パターンである。
２１〜２９の指向性パターンと送信アンテナ１３の指向
性パターンとの合成パターンである。
【００２９】つぎに、ＤＢＦ合成による受信アンテナ２
の指向性パターンについて説明する。図６は、受信アン
テナ２の各素子アンテナおよび送信アンテナ１３にはそ
れぞれ指向性が無いと仮定してＤＢＦ合成処理を行った
ときの受信アンテナ２の指向性パターンであり、特に、
パッチアンテナ配列面（図２のＸＹ平面）に垂直な方向
にメインビームが来るようにＤＢＦ合成したときの指向
性パターンである。この図からわかるように、±２３度
前後の角度にメインビームと同じ相対電力をもつグレー
ティングローブが現れている。このグレーティングロー
ブをそのまま残しておくと、グレーティングローブの角
度（方位）に存在する目標物とメインビームの角度（こ
の場合は０度）に存在する目標物を識別することができ
ない。
の指向性パターンについて説明する。図６は、受信アン
テナ２の各素子アンテナおよび送信アンテナ１３にはそ
れぞれ指向性が無いと仮定してＤＢＦ合成処理を行った
ときの受信アンテナ２の指向性パターンであり、特に、
パッチアンテナ配列面（図２のＸＹ平面）に垂直な方向
にメインビームが来るようにＤＢＦ合成したときの指向
性パターンである。この図からわかるように、±２３度
前後の角度にメインビームと同じ相対電力をもつグレー
ティングローブが現れている。このグレーティングロー
ブをそのまま残しておくと、グレーティングローブの角
度（方位）に存在する目標物とメインビームの角度（こ
の場合は０度）に存在する目標物を識別することができ
ない。
【００３０】本実施形態では、受信アンテナ２の各素子
アンテナと送信アンテナ１３にそれぞれ指向性をもたせ
ることにより、図５に示すような合成の指向性パターン
が固定の指向性パターンとして備わっている。したがっ
て、最終的なＤＢＦ合成パターンは、図５に示す固定の
指向性パターンと図６に示す理論上のＤＢＦ合成パター
ンとを合成した図７に示すような指向性パターンとな
る。
アンテナと送信アンテナ１３にそれぞれ指向性をもたせ
ることにより、図５に示すような合成の指向性パターン
が固定の指向性パターンとして備わっている。したがっ
て、最終的なＤＢＦ合成パターンは、図５に示す固定の
指向性パターンと図６に示す理論上のＤＢＦ合成パター
ンとを合成した図７に示すような指向性パターンとな
る。
【００３１】この図からわかるように、メインビームの
左右にあったグレーティングローブの相対電力が十分に
抑制されている。グレーティングローブのメインビーム
に対する角度は、波長λと素子アンテナ２１〜２９の隣
同士の距離ｄの値により決まる。そこで、固定の合成パ
ターンは、グレーティングローブが現れる角度における
相対電力が十分小さくなるように、その角度に指向性パ
ターンの谷ができるように調整される。
左右にあったグレーティングローブの相対電力が十分に
抑制されている。グレーティングローブのメインビーム
に対する角度は、波長λと素子アンテナ２１〜２９の隣
同士の距離ｄの値により決まる。そこで、固定の合成パ
ターンは、グレーティングローブが現れる角度における
相対電力が十分小さくなるように、その角度に指向性パ
ターンの谷ができるように調整される。
【００３２】なお、送信アンテナ１３については、サブ
アレー化以外の方法で指向性を持たせてもよい。
アレー化以外の方法で指向性を持たせてもよい。
【００３３】つぎに、本実施形態のレーダ装置の全体動
作を説明する。
作を説明する。
【００３４】送信信号の周波数をｆTX、受信信号の周波
数をｆRX（ｉ）、ビート信号の周波数をｆｂ（ｉ）とす
ると、ビート信号の周波数ｆｂ（ｉ）は、 ｆｂ（ｉ）＝｜ｆTX−ｆRX（ｉ）｜ …（７） と表される。ただしｉは受信チャンネル番号であり、ｉ
＝１,2,…,nである。
数をｆRX（ｉ）、ビート信号の周波数をｆｂ（ｉ）とす
ると、ビート信号の周波数ｆｂ（ｉ）は、 ｆｂ（ｉ）＝｜ｆTX−ｆRX（ｉ）｜ …（７） と表される。ただしｉは受信チャンネル番号であり、ｉ
＝１,2,…,nである。
【００３５】ここで、自動車搭載用のレーダ装置を例に
とってみると、ｆTX≒ｆRX（ｉ）≒７６ＧＨｚ、ｆｂ
（ｉ）＜１００ｋＨｚ程度になる。このとき、切換スイ
ッチ３の切換信号であるクロック信号の周波数ｆｓｗを
数ＭＨｚ〜数百ＭＨｚとなるように設定すると、ミキサ
４２では、各チャネル（素子アンテナ）からの受信波
（７６ＧＨｚ帯）を数百〜数千周期ずつダウンコンバー
トしてｆｂ（ｉ）を１からｎまで順番に繰り返し生成す
ることになる。
とってみると、ｆTX≒ｆRX（ｉ）≒７６ＧＨｚ、ｆｂ
（ｉ）＜１００ｋＨｚ程度になる。このとき、切換スイ
ッチ３の切換信号であるクロック信号の周波数ｆｓｗを
数ＭＨｚ〜数百ＭＨｚとなるように設定すると、ミキサ
４２では、各チャネル（素子アンテナ）からの受信波
（７６ＧＨｚ帯）を数百〜数千周期ずつダウンコンバー
トしてｆｂ（ｉ）を１からｎまで順番に繰り返し生成す
ることになる。
【００３６】本実施形態では切換スイッチ３において周
波数ｆｓｗでチャネル切換が行われるので、ミキサ４２
で得られるビート信号は、細切れのビート信号となる。
このチャネル別の細切れのビート信号は、アンプ４２お
よびフィルタ４４を経てＡ／Ｄ変換器４５に入力され
る。
波数ｆｓｗでチャネル切換が行われるので、ミキサ４２
で得られるビート信号は、細切れのビート信号となる。
このチャネル別の細切れのビート信号は、アンプ４２お
よびフィルタ４４を経てＡ／Ｄ変換器４５に入力され
る。
【００３７】Ａ／Ｄ変換器４５では、切換スイッチ３の
切換タイミングと同期させてＡ／Ｄ変換するので、Ａ／
Ｄ変換されたディジタルデータとチャネルとが１対１に
対応する。各チャネルにおけるＡ／Ｄ変換のタイミング
は、切換スイッチ３の切換タイミングよりも少しだけ遅
らせることにより、接続期間の中心とする。
切換タイミングと同期させてＡ／Ｄ変換するので、Ａ／
Ｄ変換されたディジタルデータとチャネルとが１対１に
対応する。各チャネルにおけるＡ／Ｄ変換のタイミング
は、切換スイッチ３の切換タイミングよりも少しだけ遅
らせることにより、接続期間の中心とする。
【００３８】つぎに、ディジタル信号処理部５では、９
チャネル分の連続データを９系列のバッファにある一定
量、たとえば、各チャネル毎に１０２４点分を蓄積す
る。各チャネルと各バッファは１対１で対応しており、
バッファの第１系列には、第１チャネルの細切れのディ
ジタルビート信号が１０２４点分保存され、同様に、バ
ッファの第２系列〜第９系列には、それぞれ第２チャネ
ル〜第９チャネルのディジタルビート信号が保存され
る。
チャネル分の連続データを９系列のバッファにある一定
量、たとえば、各チャネル毎に１０２４点分を蓄積す
る。各チャネルと各バッファは１対１で対応しており、
バッファの第１系列には、第１チャネルの細切れのディ
ジタルビート信号が１０２４点分保存され、同様に、バ
ッファの第２系列〜第９系列には、それぞれ第２チャネ
ル〜第９チャネルのディジタルビート信号が保存され
る。
【００３９】ディジタル信号処理部５では、各チャネル
毎に分かれたデータ系列が、各チャネル毎に並列にダウ
ンコンバートを行う従来のＤＢＦレーダ装置の場合と同
様に処理される。すなわち、ＦＦＴ処理が行われた後、
位相回転処理を加えることにより指向角度別のビーム合
成が行われ、各ビーム毎のビート信号周波数から物体ま
での距離および物体の速度が上記（５）（６）式に基づ
いて算出される。そして、最後に、これらの結果を総合
して物体の位置および速度が認識される。
毎に分かれたデータ系列が、各チャネル毎に並列にダウ
ンコンバートを行う従来のＤＢＦレーダ装置の場合と同
様に処理される。すなわち、ＦＦＴ処理が行われた後、
位相回転処理を加えることにより指向角度別のビーム合
成が行われ、各ビーム毎のビート信号周波数から物体ま
での距離および物体の速度が上記（５）（６）式に基づ
いて算出される。そして、最後に、これらの結果を総合
して物体の位置および速度が認識される。
【００４０】図８は、以上詳細に説明してきた本実施形
態のレーダ装置の動作に関する一連の流れをひとまとめ
にして示すフローチャートである。チャネル番号をｉ、
データサンプリング番号をｊとすると、まず、ステップ
８０１でｉ＝１、ｊ＝１を設定する。ついで、クロック
信号ｆｓｗの取り込みを行い（ステップ８０２）、クロ
ック信号のエッジを検出したら切換スイッチ３の出力端
子をＣＨｉの入力端子に切り換える（ステップ８０３、
８０４）。いま、ｉ＝１であるので、出力端子はＣＨ１
の入力端子に接続される。
態のレーダ装置の動作に関する一連の流れをひとまとめ
にして示すフローチャートである。チャネル番号をｉ、
データサンプリング番号をｊとすると、まず、ステップ
８０１でｉ＝１、ｊ＝１を設定する。ついで、クロック
信号ｆｓｗの取り込みを行い（ステップ８０２）、クロ
ック信号のエッジを検出したら切換スイッチ３の出力端
子をＣＨｉの入力端子に切り換える（ステップ８０３、
８０４）。いま、ｉ＝１であるので、出力端子はＣＨ１
の入力端子に接続される。
【００４１】つづいて、クロック信号の周期の１／２の
時間ｔ（ｔ＝１／２ｆｓｗ）だけ遅延して、Ａ／Ｄ変換
器４５でＡ／Ｄ変換処理を行い、その処理で生成された
ディジタルデータをディジタル信号処理部５内のバッフ
ァへ取り込む（ステップ８０５、８０６）。いま、ｉ＝
１、ｊ＝１であるので、第１系列のバッファに１番目の
サンプルデータが保存される。
時間ｔ（ｔ＝１／２ｆｓｗ）だけ遅延して、Ａ／Ｄ変換
器４５でＡ／Ｄ変換処理を行い、その処理で生成された
ディジタルデータをディジタル信号処理部５内のバッフ
ァへ取り込む（ステップ８０５、８０６）。いま、ｉ＝
１、ｊ＝１であるので、第１系列のバッファに１番目の
サンプルデータが保存される。
【００４２】その後、ｉ＝ｉ＋１の処理を行い（ステッ
プ８０７）、ステップ８０２に戻って、ｉ＞９を満足す
るまでステップ８０２〜８０７までの処理を繰り返す
（ステップ８０８）。この繰り返しにより、ディジタル
信号処理部５内の第１〜第９系列の各バッファにそれぞ
れ第１番目のサンプリングデータが保存される。
プ８０７）、ステップ８０２に戻って、ｉ＞９を満足す
るまでステップ８０２〜８０７までの処理を繰り返す
（ステップ８０８）。この繰り返しにより、ディジタル
信号処理部５内の第１〜第９系列の各バッファにそれぞ
れ第１番目のサンプリングデータが保存される。
【００４３】ステップ８０８でｉ＞９が満たされると、
ステップ８０９に移行し、ｉ＝１、ｊ＝ｊ＋１の設定が
行われる。いままでｊ＝１であったから、ここでｊ＝２
となる。ステップ８１０ではｊ＞１０２４か否かの判断
がなされ、ｊ＞１０２４が満たされるまでステップ８０
２〜８０９までの処理が繰り返される。この繰り返しに
よって、ディジタル信号処理部５内の第１〜第９系列の
各バッファにそれぞれ第１番目〜第１０２４番目のサン
プリングデータがすべて保存される。
ステップ８０９に移行し、ｉ＝１、ｊ＝ｊ＋１の設定が
行われる。いままでｊ＝１であったから、ここでｊ＝２
となる。ステップ８１０ではｊ＞１０２４か否かの判断
がなされ、ｊ＞１０２４が満たされるまでステップ８０
２〜８０９までの処理が繰り返される。この繰り返しに
よって、ディジタル信号処理部５内の第１〜第９系列の
各バッファにそれぞれ第１番目〜第１０２４番目のサン
プリングデータがすべて保存される。
【００４４】その後、ＤＢＦ合成が行われ、さらにその
合成結果に基づいて物体の認識が行われる（ステップ８
１１）。
合成結果に基づいて物体の認識が行われる（ステップ８
１１）。
【００４５】ところで、この実施形態では、各チャネル
の計測時刻は１／ｆｓｗずつずれているので、正確には
同時刻に得られたデータではない。ｆｓｗ＞＞ｆｂ
（ｉ）が十分に成り立っている場合、たとえば、ｆｓｗ
＞ｆｂ（ｉ）×１０００程度が成り立っている場合であ
れば、同時刻とみなして合成することが可能であるが、
そうでない場合は、位相回転の回転量（指向角度）に対
してチャネル別にその周波数に対応した補正を加えるこ
とが望ましい。
の計測時刻は１／ｆｓｗずつずれているので、正確には
同時刻に得られたデータではない。ｆｓｗ＞＞ｆｂ
（ｉ）が十分に成り立っている場合、たとえば、ｆｓｗ
＞ｆｂ（ｉ）×１０００程度が成り立っている場合であ
れば、同時刻とみなして合成することが可能であるが、
そうでない場合は、位相回転の回転量（指向角度）に対
してチャネル別にその周波数に対応した補正を加えるこ
とが望ましい。
【００４６】その補正量φは、ＣＨ１を基準（補正な
し）とすると、 φ＝（ｆｂ（ｉ）／ｆｓｗ）×（ｉ−１）×２π …（８） ただし、ｉ＝1,2,…,n となる。
し）とすると、 φ＝（ｆｂ（ｉ）／ｆｓｗ）×（ｉ−１）×２π …（８） ただし、ｉ＝1,2,…,n となる。
【００４７】つぎに、ＤＢＦ合成の際のメインビーム角
度の角度補正について説明する。本実施形態では、受信
アンテナ２の各素子アンテナの指向性パターン（図３参
照）と送信アンテナ１３の指向性パターン（図４参照）
との合成パターン（図５参照）により、ＤＢＦ合成によ
る受信アンテナ２の指向性パターン（図６参照）のグレ
ーティングローブの相対電力を抑制している（図７参
照）。
度の角度補正について説明する。本実施形態では、受信
アンテナ２の各素子アンテナの指向性パターン（図３参
照）と送信アンテナ１３の指向性パターン（図４参照）
との合成パターン（図５参照）により、ＤＢＦ合成によ
る受信アンテナ２の指向性パターン（図６参照）のグレ
ーティングローブの相対電力を抑制している（図７参
照）。
【００４８】この場合、図５に示す固定の合成パターン
のメインビームは０度に固定されているため、図６に示
す理論上のＤＢＦ合成パターンのメインビーム角度が０
度の場合には、図７に示す最終ＤＢＦ合成パターンのメ
インビーム角度も正確に０度となり補正の必要はない。
のメインビームは０度に固定されているため、図６に示
す理論上のＤＢＦ合成パターンのメインビーム角度が０
度の場合には、図７に示す最終ＤＢＦ合成パターンのメ
インビーム角度も正確に０度となり補正の必要はない。
【００４９】しかし、理論上のＤＢＦ合成パターンのメ
インビーム角度が０度以外のときには、固定合成パター
ンの影響でＤＢＦ合成パターンのメインビームの形状が
左右対称ではなくなり、メインビームの中心が０度側に
ずれる。
インビーム角度が０度以外のときには、固定合成パター
ンの影響でＤＢＦ合成パターンのメインビームの形状が
左右対称ではなくなり、メインビームの中心が０度側に
ずれる。
【００５０】図９〜図１２は、最終ＤＢＦ合成パターン
がメインビーム角度によってずれる様子をシミュレーシ
ョン結果に基づいて示したものであり、図９は理論上の
ＤＢＦ合成パターンのメインビーム角度が０度のとき、
図１０は２度のとき、図１１は４度のとき、図１２は６
度のときの最終ＤＢＦ合成パターンをそれぞれ示したも
のである。
がメインビーム角度によってずれる様子をシミュレーシ
ョン結果に基づいて示したものであり、図９は理論上の
ＤＢＦ合成パターンのメインビーム角度が０度のとき、
図１０は２度のとき、図１１は４度のとき、図１２は６
度のときの最終ＤＢＦ合成パターンをそれぞれ示したも
のである。
【００５１】シミュレーションの結果によると、理論上
のＤＢＦ合成パターンのメインビーム角度が２度のとき
には、固定合成パターンと合成された最終ＤＢＦ合成パ
ターンのメインビーム角度は１．９度となり、４度のと
きには３．８度となり、６度のときには５．７度とな
り、角度が大きくなるにしたがってそのズレ量も大きく
なることがわる。
のＤＢＦ合成パターンのメインビーム角度が２度のとき
には、固定合成パターンと合成された最終ＤＢＦ合成パ
ターンのメインビーム角度は１．９度となり、４度のと
きには３．８度となり、６度のときには５．７度とな
り、角度が大きくなるにしたがってそのズレ量も大きく
なることがわる。
【００５２】そこで、本実施形態では、図８のステップ
８１１におけるＤＢＦ合成および物体認識処理におい
て、図１３のサブルーチンフローチャートに示すメイン
ビームのピーク角度補正を行う。
８１１におけるＤＢＦ合成および物体認識処理におい
て、図１３のサブルーチンフローチャートに示すメイン
ビームのピーク角度補正を行う。
【００５３】すなわち、ターゲット（目標物）を認識し
た段階（ステップ１３００）でターゲット角度δが予め
設定した値αと比較される（ステップ１３０１）。−α
≦δ≦αを満たす場合には、ズレ量が小さく補正の必要
がないと判断し、ステップ１３０３に進む。ステップ１
３０１でターゲット角度δが−α≦δ≦αを満たさない
ときには、予めシミュレーション等で算出した補正デー
タに基づいてδの値を補正し、ステップ１３０３に進
む。ステップ１３０３では、必要に応じて補正されたタ
ーゲット角度δ、ターゲットまでの距離およびターゲッ
トの相対速度に基づいて、ターゲットの位置および挙動
を検出する。αの値については、要求される精度等に応
じて適宜選択すればよい。このターゲット角度補正によ
り、検出誤差が少なくなる。
た段階（ステップ１３００）でターゲット角度δが予め
設定した値αと比較される（ステップ１３０１）。−α
≦δ≦αを満たす場合には、ズレ量が小さく補正の必要
がないと判断し、ステップ１３０３に進む。ステップ１
３０１でターゲット角度δが−α≦δ≦αを満たさない
ときには、予めシミュレーション等で算出した補正デー
タに基づいてδの値を補正し、ステップ１３０３に進
む。ステップ１３０３では、必要に応じて補正されたタ
ーゲット角度δ、ターゲットまでの距離およびターゲッ
トの相対速度に基づいて、ターゲットの位置および挙動
を検出する。αの値については、要求される精度等に応
じて適宜選択すればよい。このターゲット角度補正によ
り、検出誤差が少なくなる。
【００５４】
【発明の効果】本発明のレーダ装置によれば、受信アン
テナの各素子アンテナの指向性パターンと送信アンテナ
の指向性パターンとの合成パターンを適当に調整するこ
とができるので、受信アンテナのＤＢＦ合成パターンに
おけるグレーティングローブを補助アンテナを別途設け
ずに抑制することができる。これにより、装置を大型化
することなく、グレーティングローブに起因するターゲ
ットの誤認識を防ぐことができる。
テナの各素子アンテナの指向性パターンと送信アンテナ
の指向性パターンとの合成パターンを適当に調整するこ
とができるので、受信アンテナのＤＢＦ合成パターンに
おけるグレーティングローブを補助アンテナを別途設け
ずに抑制することができる。これにより、装置を大型化
することなく、グレーティングローブに起因するターゲ
ットの誤認識を防ぐことができる。
【図１】本発明の一実施形態であるレーダ装置を示す構
成図。
成図。
【図２】その受信アンテナおよび送信アンテナの構成を
示す平面図。
示す平面図。
【図３】受信アンテナを構成する素子アンテナの指向性
パターンを示すグラフ。
パターンを示すグラフ。
【図４】送信アンテナの指向性パターンを示すグラフ。
【図５】受信アンテナを構成する素子アンテナの指向性
パターンと送信アンテナの指向性パターンとの合成パタ
ーンを示すグラフ。
パターンと送信アンテナの指向性パターンとの合成パタ
ーンを示すグラフ。
【図６】ＤＢＦ合成による指向性パターンを示すグラ
フ。
フ。
【図７】図５の合成パターンと図６の指向性パターンと
を合成した最終ＤＢＦ合成パターンを示すグラフ。
を合成した最終ＤＢＦ合成パターンを示すグラフ。
【図８】本実施形態の動作を示すフローチャート。
【図９】理論上のメインビーム角度が０度のときの最終
ＤＢＦ合成パターンを示すグラフ。
ＤＢＦ合成パターンを示すグラフ。
【図１０】理論上のメインビーム角度が２度のときの最
終ＤＢＦ合成パターンを示すグラフ。
終ＤＢＦ合成パターンを示すグラフ。
【図１１】理論上のメインビーム角度が４度のときの最
終ＤＢＦ合成パターンを示すグラフ。
終ＤＢＦ合成パターンを示すグラフ。
【図１２】理論上のメインビーム角度が６度のときの最
終ＤＢＦ合成パターンを示すグラフ。
終ＤＢＦ合成パターンを示すグラフ。
【図１３】メインビーム角度補正の処理を示すフローチ
ャート。
ャート。
１…送信部、２…アレーアンテナ、３、６…切換スイッ
チ、４、７…受信部、５…ディジタル信号処理部、１１
…電圧制御型発振器、１３…送信アンテナ、２１〜２９
…素子アンテナ、２１ａ、２１ｂ・・・２９ａ、２９
ｂ、１３ａ・・・１３ｄ…要素アンテナ、４１…ＲＦア
ンプ、４２、７２…ミキサ、４５…Ａ／Ｄ変換器、４６
…切換信号発生器。
チ、４、７…受信部、５…ディジタル信号処理部、１１
…電圧制御型発振器、１３…送信アンテナ、２１〜２９
…素子アンテナ、２１ａ、２１ｂ・・・２９ａ、２９
ｂ、１３ａ・・・１３ｄ…要素アンテナ、４１…ＲＦア
ンプ、４２、７２…ミキサ、４５…Ａ／Ｄ変換器、４６
…切換信号発生器。
Claims (3)
- 【請求項１】 送信アンテナと受信アンテナとを備え、
前記受信アンテナが複数の素子アンテナからなるアレー
アンテナであり、前記受信アンテナのアンテナビームが
電子的に走査されるレーダ装置において、 前記複数の素子アンテナのそれぞれが複数の要素アンテ
ナからなるサブアレーアンテナで構成されることにより
所定の指向性パターンを有し、 その指向性パターンと前記送信アンテナの指向性パター
ンとの合成パターンは、前記受信アンテナのグレーティ
ングローブが生じる角度において相対電力が落ち込んだ
形状となっていることを特徴とするレーダ装置。 - 【請求項２】 前記送信アンテナが複数の要素アンテナ
からなるサブアレーアンテナで構成されていることを特
徴とする請求項１に記載のレーダ装置。 - 【請求項３】 前記受信アンテナのアンテナビームの走
査は、ディジタル・ビーム・フォーミング処理により行
われ、メインビームの指向角度は前記受信アンテナを構
成する素子アンテナがそれぞれ無指向性の要素アンテナ
で構成されていると仮定して算出した指向角度をその角
度に応じて予め定められた補正値を用いて補正した角度
とすることを特徴とする請求項１または２に記載のレー
ダ装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10029788A JPH11231040A (ja) | 1998-02-12 | 1998-02-12 | レーダ装置 |
| DE19905725A DE19905725A1 (de) | 1998-02-12 | 1999-02-11 | Radargerät |
| US09/247,854 US6067048A (en) | 1998-02-12 | 1999-02-11 | Radar apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10029788A JPH11231040A (ja) | 1998-02-12 | 1998-02-12 | レーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11231040A true JPH11231040A (ja) | 1999-08-27 |
Family
ID=12285747
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10029788A Pending JPH11231040A (ja) | 1998-02-12 | 1998-02-12 | レーダ装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6067048A (ja) |
| JP (1) | JPH11231040A (ja) |
| DE (1) | DE19905725A1 (ja) |
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| JP2012222507A (ja) * | 2011-04-06 | 2012-11-12 | Denso Corp | アンテナ装置 |
| JPWO2015182002A1 (ja) * | 2014-05-29 | 2017-04-20 | トヨタ自動車株式会社 | アレーアンテナ装置 |
| JP2021520077A (ja) * | 2019-06-06 | 2021-08-12 | ペキン シャオミ モバイル ソフトウェア カンパニー， リミテッドＢｅｉｊｉｎｇ Ｘｉａｏｍｉ Ｍｏｂｉｌｅ Ｓｏｆｔｗａｒｅ Ｃｏ．，Ｌｔｄ． | アンテナ構造と電子装置 |
| US11664591B2 (en) | 2019-06-06 | 2023-05-30 | Beijing Xiaomi Mobile Software Co., Ltd. | Antenna structure, electronic device and arraying method for antenna structure |
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