JP2001235540A - Ｄｂｆレーダ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】演算量を抑えつつ、遠距離ターゲットの分解能
の低下を抑制したＤＢＦレーダ装置を提供すること。 【解決手段】複数の素子アンテナを有する受信用アレー
アンテナを備え、複数の素子アンテナ毎に得られた受信
信号に対してＤＢＦ合成処理を施してアンテナビームの
形成および走査を行うことによりターゲットの方向を検
出するＤＢＦレーダ装置において、遠距離のターゲット
を検出するためのＤＢＦ合成処理の走査刻み角度が、近
距離のターゲットを検出するためのＤＢＦ合成処理の走
査刻み角度よりも小さいことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の素子アンテ
ナを有する受信用アレーアンテナを備え、複数の素子ア
ンテナ毎に得られた受信信号に対してディジタル・ビー
ム・フォーミング合成処理（ＤＢＦ合成処理）を施して
アンテナビームの形成および走査を行うことによりター
ゲットの方向を検出するＤＢＦレーダ装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】この種のＤＢＦレーダ装置として、たと
えば、特開平１１−１６０４２３号に記載されたものが
ある。この公開公報に記載されたＤＢＦレーダ装置によ
れば、予め設定された走査刻み角度で走査を行ってい
る。

【０００３】ＤＢＦレーダ装置の走査刻み角度は、レー
ダ装置の利用目的に応じて適宜設定される。先行車両を
検知するための装置としてＤＢＦレーダ装置を用いる場
合を想定すると、たとえば、走査刻み角度を０．５度と
し、４１方向にアンテナビームを順次形成すれば、およ
そ２０度の角度範囲を走査することになる。

【０００４】走査刻み角度は走査角度分解能に相当し、
走査刻み角度が小さければ走査の角度分解能が高くな
り、走査刻み角度が大きければ走査角度分解能が低くな
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、走査刻み角
度が予め決められており、走査角度分解能が一定である
場合、走査方向の長さ分解能はターゲットの距離に応じ
て変化する。たとえば、幅Ａのターゲットを臨む角度
は、そのターゲットが遠距離にあるほど小さくなる。そ
のため、走査角度分解能が一定だと、ターゲットの幅方
向の長さ分解能はターゲットが遠距離になるほど低くな
る。

【０００６】そのため、近距離ターゲットを基準にして
走査角度分解能を決めてしまうと、遠距離ターゲットに
対する走査方向の長さ分解能が不足してしまう。逆に、
遠距離ターゲットを基準にして走査角度分解能を決めて
しまうと、近距離ターゲットに対する走査方向の長さ分
解能が必要以上に高くなってしまう。必要以上に高い分
解能とすることは、過剰に多数の方向に向けてのＤＢＦ
合成処理を行うことに他ならず、処理時間の増大をもた
らす。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明のＤＢＦレーダ装
置は、このような問題を解決するためになされたもので
あり、複数の素子アンテナを有する受信用アレーアンテ
ナを備え、複数の素子アンテナ毎に得られた受信信号に
対してＤＢＦ合成処理を施してアンテナビームの形成お
よび走査を行うことによりターゲットの方向を検出する
ＤＢＦレーダ装置において、遠距離のターゲットを検出
するためのＤＢＦ合成処理の走査刻み角度が、近距離の
ターゲットを検出するためのＤＢＦ合成処理の走査刻み
角度よりも小さいことを特徴とする。

【０００８】ＤＢＦ合成処理の際の走査刻み角度を可変
にして、検出すべきターゲットが遠距離になるほど走査
角度分解能を高くすることにより、走査方向の長さ分解
能をターゲット距離が異なっていても均一にすることが
できる。もちろん、走査方向の長さ分解能を距離に無関
係に均一にするだけでなく、距離に応じた適切な値にす
ることも可能である。

【０００９】ターゲットの距離を検知するために、ＦＭ
−ＣＷ方式を用いることにより、ターゲットの距離のみ
ならず、相対速度も検出することができる。ここにいう
ＦＭ−ＣＷ方式とは、連続波に周波数変調を施した送信
信号を用い、受信信号と送信信号とのビート周波数から
ターゲットの距離および相対速度を取得する方式のこと
である。

【００１０】ＤＢＦ合成処理前に受信信号の周波数解析
を行うことによりターゲットの予備的距離情報を取得す
る手段を備え、この予備的距離情報に対応するビート周
波数領域に対してＤＢＦ合成処理を行うことが望まし
い。

【００１１】予め定めたビート周波数の全領域に対して
ＤＢＦ合成処理を実行する場合に比較して、ＤＢＦ合成
処理の演算量を大幅に抑えることができ、検出時間の短
縮化を図ることができる。

【００１２】ビート周波数と走査刻み角度との関係を予
め設定しておき、ＤＢＦ合成処理における走査刻み角度
をこの関係に基づいて決定することが望ましい。

【００１３】ビート周波数はターゲット距離にほぼ比例
しているので、この関係からターゲット距離に応じた最
適な走査刻み角度を選択できる。なお、この関係をマッ
プ上に記憶させておくと、ビート周波数から適切な走査
刻み角度を瞬時に取得することができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施形態であ
るＤＢＦレーダ装置を示す構成図である。このレーダ装
置はＤＢＦレーダ装置であると共に、連続波（ＣＷ）に
周波数変調（ＦＭ）を施した送信信号を用い、受信信号
と送信信号とのビート周波数からターゲットの少なくと
も距離を得ることができるＦＭ−ＣＷレーダ装置でもあ
る。

【００１５】はじめに、ＦＭ−ＣＷレーダの探知原理を
図２および図３のグラフを用いて説明する。図２（Ａ）
は、送信周波数の変化を実線により示し、距離Ｒの位置
にあって相対速度が零の目標物（ターゲット）から反射
された受信周波数の変化を破線により示したグラフであ
り、縦軸に周波数、横軸に時間をとっている。

【００１６】このグラフから判るように、送信信号には
連続波に三角状の周波数変調を掛けた変調信号が用いら
れている。送信信号の中心周波数すなわち搬送波周波数
はｆ０、周波数偏移幅はΔＦ、三角波の繰り返し周波数
はｆｍである。

【００１７】図３（Ａ）は、ターゲットの相対速度が零
でなく速度Ｖ（Ｖ≠０）のときの受信信号の変化と送信
信号の変化とを示したグラフであり、実線は送信信号周
波数を示し、破線は受信信号周波数を示している。な
お、送信信号および座標軸の意義は図２（Ａ）と同じで
ある。

【００１８】図２（Ａ）および図３（Ａ）から、このよ
うな送信信号を放射しているときの受信信号は、ターゲ
ットの相対速度が零のときには距離に応じた時間遅れＴ
（Ｔ＝２Ｒ／Ｃ：Ｃは光の速度）を受け、目標物の相対
速度がＶのときには距離に応じた時間遅れＴと、相対速
度に相当する周波数偏移Ｄを受けることが判る。なお、
図３（Ａ）に示す例は、受信信号周波数が同グラフにお
いて上方に偏移しており、ターゲットが接近する場合を
示している。

【００１９】この受信信号に対して送信信号の一部をミ
キシングすれば、ビート信号が得られる。図２（Ｂ）お
よび図３（Ｂ）は、それぞれターゲットの相対速度が零
のときと速度Ｖのときのビート周波数を示すグラフであ
り、時間軸（横軸）はそれぞれ図２（Ａ）および図３
（Ａ）とタイミングを一致させてある。

【００２０】いま、相対速度が零のときのビート周波数
をｆｒ、相対速度に基づくドップラ周波数をｆｄ、周波
数が増加する区間（アップ区間）のビート周波数をｆｂ
１、周波数が減少する区間（ダウン区間）のビート周波
数をｆｂ２とすると、 ｆｂ１＝ｆｒ−ｆｄ …（１） ｆｂ２＝ｆｒ＋ｆｄ …（２） が成り立つ。

【００２１】したがって、変調サイクルのアップ区間と
ダウン区間のビート周波数ｆｂ１およびｆｂ２を別々に
測定すれば、次式（３）（４）からｆｒおよびｆｄを求
めることができる。

【００２２】 ｆｒ＝（ｆｂ１＋ｆｂ２）／２ …（３） ｆｄ＝（ｆｂ２−ｆｂ１）／２ …（４） ｆｒおよびｆｄが求まれば、目標物の距離Ｒと速度Ｖを
次の（５）（６）式により求めることができる。

【００２３】 Ｒ＝（Ｃ／（４・ΔＦ・ｆｍ））・ｆｒ …（５） Ｖ＝（Ｃ／（２・ｆ０））・ｆｄ …（６） ここに、Ｃは光の速度である。

【００２４】このようにしてターゲットの距離Ｒおよび
速度Ｖを求めることができる。これがＦＭ−ＣＷレーダ
装置の探知原理である。

【００２５】図１に示す本発明の一実施形態であるレー
ダ装置は既に述べたようにＤＢＦレーダ装置であり、受
信アンテナとして複数の素子アンテナを有するアレーア
ンテナが用いられ、各素子アンテナで受信した受信信号
に対して適当な移相処理を施して合成することにより所
望の方位にアンテナビームを形成することができる。そ
して、所望の方位を順にずらしてゆけばビーム走査が達
成される。素子アンテナ別の受信信号移相処理および合
成処理はデジタル演算により行われる。すなわち、ＤＢ
Ｆ技術を用いてアンテナビームの形成および走査が行わ
れる。ＤＢＦ技術については既に公知であり、たとえ
ば、特開平１１−１３３１４２号に開示されている。

【００２６】なお、ＤＢＦ技術が適用される一般的なレ
ーダ装置では、受信信号を増幅するＲＦアンプや受信信
号と送信信号とを合成してビート信号を得るミキサ等の
高周波用アナログデバイスが素子アンテナ毎に設けられ
ているが、このレーダ装置では高速の切り換えスイッチ
を利用することによりレーダ装置全体として一組備えた
構成になっている。

【００２７】このレーダ装置は、送信部１、アレーアン
テナ２、切換スイッチ３、受信部４、およびディジタル
信号処理部５を備えている。

【００２８】送信部１は、中心周波数がｆ０（たとえば
７６ＧＨｚ）の電圧制御型発振器（ＶＣＯ）１１と、バ
ッファアンプ１２と、送信アンテナ１３と、ＲＦアンプ
１４とを備えている。ＶＣＯ１１は、図示省略した変調
用の直流電源から出力される制御電圧によって、ｆ０±
ΔＦ／２の被変調波（送信信号）を出力する。被変調波
はバッファアンプ１２で増幅され、送信アンテナ１３か
ら電磁波として広範囲に放射される。なお、送信信号の
一部はＲＦアンプ１４で増幅され受信検波用のローカル
信号として出力される。

【００２９】受信用アレーアンテナ２はｎ個の素子アン
テナを備え、受信用アレーアンテナ２の後方には切換ス
イッチ３が設けられている。切換スイッチ３はｎ個の入
力端子と１個の出力端子とを有し、各入力端子にはｎ個
の素子アンテナが１個づつ接続されている。すなわち、
各素子アンテナと切換スイッチ３との間には素子アンテ
ナ毎に独立した第１チャネル〜第ｎチャネルが形成され
ている。

【００３０】切換スイッチ３の出力端子はｎ個の入力端
子のいずれか一つと接続されるものであり、切換信号
（クロック信号）により、その接続は周期的に切り換え
られる。接続切換は、回路上で電気的に行われる。

【００３１】受信部４は、ＲＦアンプ４１、ミキサ４
２、アンプ４３、フィルタ４４、Ａ／Ｄ変換器４５およ
び切換信号用発振器４６を備えている。切換スイッチ３
の出力端子から出力された信号、すなわち、アレーアン
テナ２のいずれかの素子アンテナで受信した信号は、Ｒ
Ｆアンプ４１で増幅され、ミキサ４２でＲＦアンプ１４
からの送信信号の一部とミキシングされる。このミキシ
ングにより受信信号はダウンコンバートされ、送信信号
と受信信号との差信号であるビート信号が生成される。

【００３２】チャネル別にパラレルに受信された受信信
号は切換スイッチ３によりビート信号周期よりも遙かに
短い時間で時分割されてシリアルに変換される。したが
って、ミキサ４２から出力されるビート信号もチャネル
別のビート信号がシリアルになっている。このビート信
号は、アンプ４３およびローパスフィルタ４４を介して
Ａ／Ｄ変換器４５に入力され、発振器４６の出力信号す
なわち切換スイッチ３での接続切換を行うためのクロッ
ク信号のタイミングでディジタル信号に変換される。

【００３３】ディジタル信号処理部５は、Ａ／Ｄ変換器
４５からのディジタルビート信号を入力する。ここでシ
リアルになっているデジタルビート信号をチャネル別に
分離して一時的に記憶する。このようにして得られたチ
ャネル別デジタルビート信号に対して種々の処理を施し
てターゲット情報すなわちターゲットの距離、相対速
度、方向、幅を取得する。

【００３４】距離および相対速度については上述したＦ
Ｍ−ＣＷレーダ装置の探知原理により取得する。また、
方向については、ＤＢＦ合成技術によるアンテナビーム
の形成および走査による方法により取得する。

【００３５】つぎに、ディジタル信号処理部５における
処理手順を図４のフローチャートと共に説明する。

【００３６】まず、ステップＳ１１では、Ａ／Ｄ変換器
４５から入力されるデジタルビート信号をチャネル別に
区分けして格納する。このとき、送信信号周波数が増加
するアップ区間および減少するダウン区間の両区間につ
いてデジタルビート信号が格納される。

【００３７】ステップＳ１２および１３は、ステップＳ
１４以後に行われるＤＢＦ合成処理に先立って、ターゲ
ットが存在すると予測されるおおよその距離に関する情
報、すなわち予備的距離情報を取得する手段を構成して
いる。つまり、ＦＭ−ＣＷレーダ装置の距離探知原理を
利用して、ＤＢＦ合成処理前にターゲットの概略距離す
なわち相対速度の大きさに起因する誤差を含むターゲッ
ト距離を予備的に取得する。

【００３８】ステップＳ１２では、１または２以上の適
当なチャネルについて、アップ区間またはダウン区間の
デジタルビート信号に対して高速フーリエ変換処理（Ｆ
ＦＴ処理）を施す。これにより、アップ区間またはダウ
ン区間のいずれかのビート周波数スペクトラムを取得す
る。なお、ここではアップ区間のビート周波数スペクト
ラムを取得するものとする。

【００３９】図５に、取得したビート周波数スペクトラ
ムの一例を示す。同図において、横軸はビート周波数で
あり、縦軸は受信信号パワーである。

【００４０】ステップＳ１３では、ステップＳ１２で得
られたビート周波数スペクトラムについてピークサーチ
を行い、ピーク周波数ｆｉ（ｉ＝１，２，…，ｎ）を検
出する。ここに、ピーク周波数ｆｉとは、ビート周波数
スペクトラムのピークに対応するビート周波数の値をい
う。ここでは、ピーク周波数ｆｉの添え字ｉは、ビート
周波数が小さい方から大きい方に向かってｉ＝１，２，
…，ｎが順に付されている。

【００４１】このステップＳ１３でのピークサーチは、
適当な単一チャネル対して行ってもよいし、複数のチャ
ネルに対して行ってもよい。複数のチャネルに対して行
う場合は、何れかのチャネルで検出された周波数を後の
ステップＳ１６で合成する周波数として採用する。たと
えば、チャネルｃｈ１でｆ１，ｆ２、チャネルｃｈ２で
ｆ１，ｆ３の周波数を検出したときは、ｆｉ＝ｆ１，ｆ
２，ｆ３とする。

【００４２】こうすることで、遠方からの反射波などで
その受信パワーが小さく、周波数検出のしきい値が近い
ために、検出ばらつきの範囲で、たまたま単一のチャネ
ルでは検出できなかった場合でも、他のチャネルで検出
できている場合があり、ステップＳ１６で合成すべき周
波数を見逃すことがなくなる。

【００４３】ステップＳ１２でアップ区間のビート周波
数スペクトラムを取得しているので、周波数ピークｆｉ
は、上記（１）式におけるｆｂ１（＝ｆｒ−ｆｄ）に相
当する。なお、ダウン区間のビート周波数スペクトラム
を取得した場合には、周波数ピークｆｉは、上記（２）
式におけるｆｂ２（＝ｆｒ＋ｆｄ）に相当する。

【００４４】本ＤＢＦレーダ装置を車載用として用いた
場合、すなわち、車両に搭載して先行車両の検知に利用
する場合には、一般にビート周波数ｆｒはドップラ周波
数ｆｄに対して十分に大きいので、周波数ピークｆｉ
は、ターゲットの存在する距離にほぼ比例するというこ
とができる。

【００４５】ステップＳ１４からステップＳ２２までは
ターゲット検出手段を構成する。ステップＳ１４では、
ピーク周波数ｆｉの添え字ｉについて、ｉ＝１が設定さ
れる。添え字ｉの値はステップ２１で１が加算された
後、ステップＳ２２で「ｉ」の値が「ｎ」よりも大きい
か否かが判断される。既に述べたように、「ｎ」はステ
ップＳ１３で検出されたピーク周波数ｆｉの中で最も周
波数の大きいものに付与される添え字である。

【００４６】これらのステップＳ１４，２１，２２によ
って、「ｉ」が１からｎに至るまで、ステップＳ１５〜
ステップＳ１８によるターゲット検出処理が実行され
る。

【００４７】ステップＳ１５では、ピーク周波数ｆｉに
基づいて、後に行われるＤＢＦ合成処理の際の走査刻み
角度Δθｉを決定する。ピーク周波数ｆｉと走査刻み角
度Δθｉは、次の（７）式に基づいて決定される。

【００４８】 Δθｉ＝Δθ０／ｆｉ …（７） （Δθ０は定数）この関係式に従うと、ターゲットの距
離が遠くなるにしたがって、走査刻み角度Δθｉは小さ
くなる。

【００４９】この（７）式に代えて、ビート周波数ｆｉ
と走査刻み角度Δθｉとの関係を予め表１に示すような
関係をマップにして記憶させてもよい。

【００５０】

【表１】

【００５１】この表１を用いるときに、ビート周波数ｆ
ｉが表１で特定されたポイントの間である場合、たとえ
ば、ビート周波数ｆｉが４５ｋＨｚであった場合には、
線形補間を行えばよい。

【００５２】つぎに、ステップＳ１６では、ピーク周波
数ｆｉでのＤＢＦ合成を走査刻み角度Δθｉで行い、タ
ーゲット方向θを変数とするパワー分布を取得し、その
パワー分布からターゲットの中心方向および幅を求め
る。

【００５３】図６は、ピーク周波数ｆｉ（たとえば周波
数ピークｆ１）におけるターゲット方向θを変数とする
パワー分布の一例を示すグラフである。このパワー分布
からターゲットの中心方向θと幅Ｗを求める。

【００５４】ターゲットの中心方向θは、パワー分布に
おいてしきい値を越えたピークを示す方向から求める。
たとえば、図６の例では、しきい値Ｔを越えた範囲での
ピークが方向θ１と方向θ２の２箇所に現れている。し
きい値Ｔ以下でのピークはノイズとして扱う。この図か
ら、ピーク周波数ｆｉに対応するおおよその距離に、２
つのターゲットが方向θ１とθ２にそれぞれ存在するこ
とがわかる。

【００５５】ターゲットの幅Ｗは、ピーク位置からパワ
ーが所定量低下した位置の幅から求める。図６の例で
は、方向θ１のターゲットの幅がＷ１、方向θ２のター
ゲットの幅がＷ２となる。

【００５６】ステップＳ１７では、ダウン区間のビート
信号を利用して、ピーク周波数ｆｉを含むビート周波数
ｆｉ近傍の範囲についてＤＢＦ合成処理を実施し、その
周波数範囲についてターゲット方向を変数とするパワー
分布を求める。そして、パワー分布からターゲットの中
心方向および幅を検出する。なお、このときの走査刻み
角度ΔθｉはステップＳ１５で決定したものを用いる。

【００５７】つぎに、ステップＳ１８では、ステップＳ
１６で取得したアップ区間のターゲット情報とほぼ同一
の方向および幅のターゲット情報をステップＳ１７で取
得したダウン区間のターゲット情報から探し出し、両者
をペアリングする。ビート周波数、方向および幅が互い
にほぼ等しいターゲット情報であれば、同一のターゲッ
トに起因するものであると認定できるからである。

【００５８】このペアリングされたターゲット情報に対
して、上記（５）式および（６）式を適用することによ
り、ターゲットの正確な距離および相対速度を求めるこ
とができる。これにより、ターゲットの距離、相対速
度、方向、幅に関する情報がすべて揃い、ターゲットを
事実上認識したことになる。

【００５９】ステップＳ１８が終了すると、ステップＳ
２１でｉをインクリメントした後、ステップＳ２２でそ
のｉがｎよりも大きいか否かが判断され、大きければス
テップＳ１１に戻ってつぎのデジタルビート信号を取得
する。小さければ、ステップＳ１５に戻り、つぎのビー
ト周波数ｆｉでのＤＢＦ合成処理を行う。

【００６０】図７は、本実施形態のＤＢＦレーダ装置の
走査刻み角度とターゲット距離との関係を模式的に示し
た図である。

【００６１】本装置を搭載した自動車７１の前方を自動
車７２が走行している場合、ステップＳ１３で自動車７
２の距離に対応するビート周波数ｆ１が検出されるの
で、ビート周波数ｆ１に対応する走査刻み角度Δθ１
（たとえば、１．０度）でＤＢＦ合成処理が実行され
る。自動車７２よりもおよそ２倍の距離にある自動車７
３に対応するビート周波数ｆ２がステップＳ１３で検出
されたときには、ビート周波数ｆ２に対応する走査刻み
角度Δθ２（たとえば、０．５度）でＤＢＦ合成処理が
実行される。

【００６２】本実施形態では、ステップＳ１２およびス
テップＳ１３によって、ＤＢＦ合成処理前にターゲット
が存在するおおよその距離を検出し、ＤＢＦ合成処理に
要する演算量の減少を図っているが、このステップＳ１
２およびステップＳ１３を省略することも可能である。

【００６３】その場合には、予め設定したビート周波数
範囲を複数の周波数区間に区分し、各周波数区間毎にビ
ート周波数に応じた走査刻み角度でＤＢＦ合成処理を行
う。

【００６４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のＤＢＦレ
ーダ装置によれば、ターゲットが遠距離になるほどＤＢ
Ｆ合成処理の走査刻み角度が小さくなる。したがって、
ターゲットが遠距離になるほど一般に低下する走査方向
の長さ分解能の低下率を小さくすることができ、ひいて
は、ターゲット距離に関係なく一定にすることも可能で
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態であるＦＭ−ＣＷレーダ装
置を示す構成図。

【図２】ＦＭ−ＣＷレーダの探知原理を説明するための
グラフ。

【図３】ＦＭ−ＣＷレーダの探知原理を説明するための
グラフ。

【図４】本発明の第１の実施形態を示すフローチャー
ト。

【図５】アップ区間のビート周波数スペクトラムの一例
を示すグラフ。

【図６】第１方位検出手段により得られたパワー分布を
示すグラフ。

【図７】本実施形態のＤＢＦレーダ装置の走査刻み角度
とターゲット距離との関係を模式的に示した図。

【符号の説明】

１…送信部、２…アレーアンテナ、３…切換スイッチ、
４…受信部、５…ディジタル信号処理部、１１…電圧制
御型発振器、１３…送信アンテナ、４１…ＲＦアンプ、
４２…ミキサ、４５…Ａ／Ｄ変換器、４６…切換信号発
生器。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の素子アンテナを有する受信用アレ
   ーアンテナを備え、前記複数の素子アンテナ毎に得られ
   た受信信号に対してＤＢＦ合成処理を施してアンテナビ
   ームの形成および走査を行うことによりターゲットの方
   向を検出するＤＢＦレーダ装置において、 遠距離のターゲットを検出するための前記ＤＢＦ合成処
   理の走査刻み角度が、近距離のターゲットを検出するた
   めの前記ＤＢＦ合成処理の走査刻み角度よりも小さいこ
   とを特徴とするＤＢＦレーダ装置。
2. 【請求項２】 連続波に周波数変調を施した送信信号を
   用い、受信信号と前記送信信号とのビート周波数からタ
   ーゲットの距離を取得することを特徴とする請求項１に
   記載のＤＢＦレーダ装置。
3. 【請求項３】 前記ＤＢＦ合成処理前に受信信号の周波
   数解析を行うことによりターゲットの予備的距離情報を
   取得する手段を備え、 この予備的距離情報に対応するビート周波数領域に対し
   て前記ＤＢＦ合成処理を行うことを特徴とする請求項２
   に記載のＤＢＦレーダ装置。
4. 【請求項４】 前記ビート周波数と前記走査刻み角度と
   の関係を予め設定しておき、前記ＤＢＦ合成処理におけ
   る走査刻み角度を、前記関係に基づいて決定することを
   特徴とする請求項２または３に記載のＤＢＦレーダ装
   置。
5. 【請求項５】 前記関係がマップに記憶されていること
   を特徴とする請求項４に記載のＤＢＦレーダ装置。