JP3525426B2 - レーダ装置 - Google Patents

レーダ装置

Info

Publication number
JP3525426B2
JP3525426B2 JP32864497A JP32864497A JP3525426B2 JP 3525426 B2 JP3525426 B2 JP 3525426B2 JP 32864497 A JP32864497 A JP 32864497A JP 32864497 A JP32864497 A JP 32864497A JP 3525426 B2 JP3525426 B2 JP 3525426B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
signal
frequency
switching
output terminal
down
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP32864497A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH11160423A (ja
Inventor
淳史 川久保
Original Assignee
トヨタ自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by トヨタ自動車株式会社 filed Critical トヨタ自動車株式会社
Priority to JP32864497A priority Critical patent/JP3525426B2/ja
Publication of JPH11160423A publication Critical patent/JPH11160423A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3525426B2 publication Critical patent/JP3525426B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Application status is Expired - Lifetime legal-status Critical

Links

Classifications

    • HELECTRICITY
    • H01BASIC ELECTRIC ELEMENTS
    • H01QANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q3/00Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system
    • H01Q3/26Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system varying the relative phase or relative amplitude of energisation between two or more active radiating elements; varying the distribution of energy across a radiating aperture
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06Systems determining position data of a target
    • G01S13/08Systems for measuring distance only
    • G01S13/32Systems for measuring distance only using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency- or phase-modulated waves
    • G01S13/34Systems for measuring distance only using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency- or phase-modulated waves using transmission of frequency-modulated waves and the received signal, or a signal derived therefrom, being heterodyned with a locally-generated signal related to the contemporaneous transmitted signal to give a beat-frequency signal
    • G01S13/345Systems for measuring distance only using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency- or phase-modulated waves using transmission of frequency-modulated waves and the received signal, or a signal derived therefrom, being heterodyned with a locally-generated signal related to the contemporaneous transmitted signal to give a beat-frequency signal using triangular modulation
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06Systems determining position data of a target
    • G01S13/42Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G01S13/426Scanning radar, e.g. 3D radar
    • HELECTRICITY
    • H01BASIC ELECTRIC ELEMENTS
    • H01QANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q3/00Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system
    • H01Q3/24Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system varying the orientation by switching energy from one active radiating element to another, e.g. for beam switching
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06Systems determining position data of a target
    • G01S13/46Indirect determination of position data
    • G01S13/48Indirect determination of position data using multiple beams at emission or reception
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S2013/0236Special technical features
    • G01S2013/0245Radar with phased array antenna

Description

【発明の詳細な説明】 【0001】 【発明の属する技術分野】本発明は、信号処理をディジ
タル的に行うレーダ装置に関するものであり、特に、複
数の素子アンテナからなるアレーアンテナを備え、アン
テナビームをディジタル処理で形成するディジタル・ビ
ーム・フォーミング(DBF)型のレーダ装置に関する
ものである。 【0002】 【従来の技術】DBF型のレーダ装置として、特開平6
−88869号に記載されたものがある。この従来のレ
ーダ装置では、アレーアンテナを構成する各素子アンテ
ナごとにRFアンプ、ミキサ、フィルタ、A/D変換器
が接続されており、各A/D変換器から出力されるディ
ジタル信号をディジタル・ビーム・フォーミング・プロ
セッサに取り込んで、ディジタル・ビーム・フォーミン
グ処理を行う。 【0003】 【発明が解決しようとする課題】一般に、レーダ装置で
は、マイクロ波やミリ波のような高周波電磁波を用いて
いるが、このような高周波で動作するアナログデバイス
(RFアンプやミキサなど)は非常に高価である。 【0004】上述した従来のレーダ装置では、素子アン
テナ毎にこれらのアナログデバイスが設けられているの
で多数のアナログデバイスが必要であり、高い製造コス
トを余儀なくされている。特に、性能向上のための一つ
の手段として、素子アンテナの数を増加することが挙げ
られるが、素子アンテナの増加はそれに付随する高周波
アナログデバイスの増加につながり、コストの増加をも
たらす。したがって、素子アンテナ数の増加が困難であ
った。また、アナログデバイスの増加はレーダ装置の大
型化にもつながってしまう。 【0005】 【課題を解決するための手段】このような問題を解決す
るために本発明のレーダ装置は、送信信号を電磁波とし
て放射する送信部と、電磁波が物体に到達してこの物体
から再放射された電磁波を受信信号として受信する複数
の素子アンテナからなるアレーアンテナと、出力端子
切換信号によりこの出力端子に択一的に接続される複数
の入力端子とを有し各入力端子が素子アンテナのいずれ
かに接続される切換手段と、切換手段の出力端子から得
られた受信信号を送信信号の一部を用いてダウンコンバ
ートすることにより送信信号と受信信号との差信号を生
成し、この差信号をディジタル信号に変換する受信部
と、この受信部からのディジタル信号に対して所定の処
理を施して物体までの距離または物体の相対速度を検出
するディジタル信号処理部とを備えたことを特徴とす
る。 【0006】切換手段の切換動作により各素子アンテナ
で受信した受信信号を時間的に区切り順番に繰り返し受
信部に入力することができる。受信部では素子アンテナ
別に順次入力される受信信号をダウンコンバートして送
信信号と受信信号との差信号を生成し、素子アンテナ別
に連続する差信号をディジタル信号に変換する。ディジ
タル信号処理部では、受信部からのディジタル信号に所
定の処理を施して物体の位置情報または速度情報を検出
する。受信部には各素子アンテナからの信号が直列に入
力されるので、ダウンコンバートに必要なデバイスを素
子アンテナ毎に用意する必要が無く、一組だけあれば十
分である。 【0007】切換手段は、切換信号周波数よりも高く送
信信号周波数よりも低い周波数の断続信号により出力端
子と入力端子の接続を断続するものであり、受信部は切
換手段からの受信信号を送信信号の一部を用いてダウン
コンバートし、このダウンコンバートされた信号をさら
に断続信号を用いてダウンコンバートして差信号を生成
するものであ。 【0008】受信部では2段階のダウンコンバートを行
って送信信号と受信信号との差信号を生成するので、1
段階でダウンコンバートする、いわゆるホモダイン検波
においては分離除去できなかった1/fノイズやFM−
AM変換ノイズ等を有効に分離除去することができる。
一段目のダウンコンバートで得られる信号周波数が断続
信号分だけ引き上げられているので、低周波のノイズ成
分と分離することができる。 【0009】 【発明の実施の形態】図1は本発明の一実施形態である
レーダ装置を示す構成図である。このレーダ装置は、連
続波(CW)に周波数変調(FM)を掛けた送信信号を
用いるFM−CWレーダ装置であり、且つ、ディジタル
・ビーム・フォーミング処理を行うDBFレーダ装置で
ある。 【0010】本実施形態の具体的な構成および動作を説
明するのに先だって、FM−CWレーダ装置の探知原理
およびDBF技術の基本概念を説明する。 【0011】はじめに、FM−CWレーダの探知原理を
図2および図3のグラフを用いて説明する。図2(A)
は、送信周波数の変化と、距離Rの位置にあり相対速度
が零の目標物から再放射された受信周波数の変化とを示
したグラフであり、縦軸に周波数、横軸に時間をとって
いる。実線は送信信号周波数を示し、破線は受信信号周
波数を示している。このグラフから判るように、送信信
号には連続波に三角状の周波数変調を掛けた変調信号を
用いる。変調波の中心周波数はf0、周波数偏移幅はΔ
F、三角波の繰り返し周波数はfmである。また、図3
(A)は、目標物の相対速度が零でなく速度Vのときの
受信信号の変化とを示したグラフであり、実線は送信信
号周波数を示し、破線は受信信号周波数を示している。
なお、送信信号および座標軸の意義は図2(A)と同じ
である。 【0012】図2(A)および図3(A)から、このよ
うな送信信号を放射しているときの受信信号は、目標物
の相対速度が零のときには距離に応じた時間遅れT(T
=2R/C:Cは光の速度)を受け、目標物の相対速度
がVのときには距離に応じた時間遅れTと、相対速度に
相当する周波数偏移Dを受けることが判る。なお、図3
(A)に示す例は、受信信号周波数が同グラフにおいて
上方に偏移しており、目標物が接近する場合を示してい
る。 【0013】この受信信号に対して送信信号の一部をミ
キシングすれば、ビート信号が得られる。図2(B)お
よび図3(B)は、それぞれ目標物の相対速度が零のと
きとVのときのビート周波数を示すグラフであり、時間
軸(横軸)はそれぞれ図2(A)および図3(A)とタ
イミングを一致させてある。 【0014】いま、相対速度が零のときのビート周波数
をfr、相対速度に基づくドップラ周波数をfd、周波
数が増加する区間(アップ区間)のビート周波数をfb
1、周波数が減少する区間(ダウン区間)のビート周波
数をfb2とすると、 fb1=fr−fd …(1) fb2=fr+fd …(2) が成り立つ。 【0015】したがって、変調サイクルのアップ区間と
ダウン区間のビート周波数fb1およびfb2を別々に
測定すれば、次式(3)(4)からfrおよびfdを求
めることができる。 【0016】 fr=(fb1+fb2)/2 …(3) fd=(fb−fb)/2 …(4) frおよびfdが求まれば、目標物の距離Rと速度Vを
次の(5)(6)式により求めることができる。 【0017】 R=(C/(4・ΔF・fm))・fr …(5) V=(C/(2・f0))・fd …(6) ここに、Cは光の速度である。 【0018】このようにして任意のビーム方向について
目標物の距離Rおよび速度Vを求めることができるの
で、ビーム走査を行いながら距離Rおよび速度Vを順次
算出すれば、目標物の方位、距離、速度を探知すること
ができる。これがFM−CWレーダの原理である。 【0019】つぎに、本発明において利用するディジタ
ルビームフォーミング(DBF)技術の基本概念につい
て説明する。DBFは、複数の素子アンテナで構成され
るアレーアンテナの各々の信号をA/D変換してディジ
タル信号処理部に取り込み、ビーム走査やサイドローブ
特性等の調整をディジタル信号処理部で実現する技術で
ある。DBFによるビーム走査原理は、フェーズドアレ
ーアンテナレーダと比較すると理解しやすいので、ま
ず、フェーズドアレーアンテナレーダについて説明す
る。 【0020】図4はフェーズドアレーアンテナレーダの
基本構成を示す図である。レーダの中心方向Xに対し
て、角度θの方向から到来する電波を間隔dで配列され
たn個の素子アンテナからなるアレーアンテナで受信す
る場合、素子アンテナ(CH1)に対する電波の伝搬経
路長を基準とすると、素子アンテナ(CH2)、…、素
子アンテナ(CHn)に対する各伝搬経路長は、図4に
示すように、それぞれdsinθ、…、(n−1)dsinθ
だけ長くなる。したがって、その分だけ素子アンテナ
(CH2)、…、素子アンテナ(CHn)に到達する電
波の位相が素子アンテナ(CH1)に到達する電波の位
相よりも遅れる。 【0021】この遅れ量は、それぞれ(2πdsinθ)
/λ、…、(2(n−1)πdsinθ)/λとなる。こ
こに、λは電波の波長である。この遅れ分を各素子アン
テナの後段に設けられた移相器で戻して位相を進めてや
ると、θ方向からの電波が全素子アンテナにおいて同位
相で受信されることになり、指向性がθ方向に向けられ
たことになる。各移相器を経た受信信号を合成した後の
信号処理は機械式走査と同様であり、低雑音増幅器(ア
ンプ)で増幅し、送信信号とミキシングすることにより
ダウンコンバートして信号処理回路に送られる。 【0022】このようなフェーズドアレーアンテナレー
ダによれば、各移相器の移相量を適宜制御することによ
り、素子アンテナで構成されるアレーアンテナを固定し
たまま任意の方向に指向性を動かすことができる。 【0023】DBFレーダは、フェーズドアレーアンテ
ナレーダの移相器の機能をディジタル信号処理で行うも
のである。図5にDBFレーダの基本構成を示す。各素
子アンテナ毎にそれぞれ低雑音増幅器(アンプ)が設け
られ、それぞれミキサにおいてダウンコンバートされ
る。ダウンコンバート後の信号は、フィルタをかけられ
た後にA/D変換器によりディジタル信号に置き換えら
れ、ディジタル信号処理(DSP)回路に送られる。 【0024】DSP回路では、位相と振幅を自由に変え
ることができるため、各チャネルのディジタル受信信号
をある規則で位相、振幅変換して全チャネルの合成を行
うと、任意の方向に任意の形状でアンテナの指向性を形
成することができる。これをディジタルビームフォーミ
ング(DBF)という。 【0025】DBFの大きな特徴は、全素子アンテナ
(全受信チャネル)の信号を一旦ディジタル信号として
取り込んでしまうと、それをもとに任意の方向にビーム
合成ができるため、一回の信号取り込みで複数のビーム
を形成することができることにある。 【0026】図1に示す本発明の一実施形態であるレー
ダ装置は、このようなDBFの原理をFM−CWレーダ
装置に適用し、さらに、従来のDBFレーダ装置では素
子アンテナごとに設けられていたRFアンプやミキサな
どのアナログデバイスを全体で一組備えた構成としてい
る。 【0027】このレーダ装置は、送信部1、アレーアン
テナ2、切換スイッチ3、受信部4、およびディジタル
信号処理部5を備えている。 【0028】送信部1は、中心周波数がf0(たとえば
60GHz)の電圧制御型発振器11と、バッファアン
プ12と、送信アンテナ13と、RFアンプ14とを備
えている。発振器11は、図示省略した変調用の直流電
源から出力される制御電圧によって、f0±ΔF/2
被変調波(送信信号)を出力する。被変調波はバッファ
アンプ12で増幅され、送信アンテナ13から電磁波と
して放射される。なお、送信信号の一部はRFアンプ1
4で増幅され受信検波用のローカル信号として出力され
る。 【0029】受信用アレーアンテナ2は、第1チャネル
(CH1)から第nチャネル(CHn)までの各チャネ
ルに対応するn個の素子アンテナを備えている。切換ス
イッチ3は、n個の入力端子と1個の出力端子とを有
し、各入力端子にはアレーアンテナ2の各素子アンテナ
が1個づつ接続されている。出力端子は入力端子のいず
れか一つと接続されるものであり、切換信号(クロック
信号)により、その接続は周期的に切り換えられる。接
続切換は、回路上で電気的に行われる。 【0030】受信部4は、RFアンプ41、ミキサ4
2、アンプ43、フィルタ44、A/D変換器45およ
び切換信号発振器46を備えている。切換スイッチ3の
出力端子から出力された信号、すなわち、アレーアンテ
ナ2のいずれかの素子アンテナで受信した信号は、RF
アンプ41で増幅され、ミキサ42でRFアンプ14か
らの送信信号の一部とミキシングされる。このミキシン
グにより受信信号はダウンコンバートされ、送信信号と
受信信号との差信号であるビート信号が生成される。ビ
ート信号は、アンプ43およびローパスフィルタ44を
介してA/D変換器45に入力され、発振器46の出力
信号すなわち切換スイッチ3での接続切換を行うための
クロック信号のタイミングでディジタル信号に変換され
る。 【0031】ディジタル信号処理部5は、A/D変換器
45からのディジタルビート信号を入力して上述した原
理に基づいてディジタル・ビーム・フォーミング(DB
F)を行う。 【0032】つぎに、このように構成されたレーダ装置
の全体動作を説明する。 【0033】送信信号の周波数をfTX、受信信号の周波
数をfRX(i)、ただし(i=1,2,…,n)、ビート信
号の周波数をfb(i)ただし(i=1,2,…,n)とす
ると、ビート信号の周波数fb(i)は、 fb(i)=|fTX−fRX(i)| …(7) と表される。 【0034】ここで、自動車搭載用のレーダ装置を例に
とってみると、fTX≒fRX(i)≒60GHz、fb
(i)<100kHz程度になる。このとき、切換スイ
ッチ3の切換信号であるクロック信号の周波数fswを
数MHz〜数百MHzとなるように設定すると、ミキサ
42では、各チャネル(素子アンテナ)からの受信波
(60GHz帯)を数百〜数千周期ずつダウンコンバー
トしてfb(i)を1からnまで順番に繰り返し生成す
ることになる。 【0035】このダウンコンバートされた信号の様子を
図6に示す。この図では、簡単のために、受信チャネル
数nをn=8とし、さらに、fswの値を小さくしてf
b(i)に近い値にしている。また、CH1からCH8
の各素子アンテナ毎に得られるビート信号の位相が少し
ずつずれているものとする。 【0036】図6において、細線で示した8つの曲線
は、アレーアンテナ2の各チャネル(素子アンテナ)に
おいて受信された信号をそれぞれダウンコンバートした
と仮定した場合のビート信号を示している。本実施形態
では切換スイッチ3において周波数fswでチャネル切
換が行われるので、ミキサ42で得られるビート信号
は、太線で示した細切れのビート信号となる。このチャ
ネル別の細切れのビート信号は、アンプ42およびフィ
ルタ44を経てA/D変換器45に入力される。 【0037】A/D変換器45では、切換スイッチ3の
切換タイミングと同期させてA/D変換するので、A/
D変換されたディジタルデータとチャネルとが1対1に
対応する。各チャネルにおけるA/D変換のタイミング
は、切換スイッチ3の切換タイミングよりも少しだけ遅
らせることにより、接続期間の中心とする。図7は図6
における第1チャネルの信号を抽出して示したグラフで
あり、黒い点で示した位置がA/D変換のタイミングで
ある。 【0038】つぎに、ディジタル信号処理部5では、8
チャネル分の連続データを8系列のバッファにある一定
量、たとえば、各チャネル毎に1024点分を蓄積す
る。各チャネルと各バッファは1対1で対応しており、
バッファの第1系列には、第1チャネルの細切れのディ
ジタルビート信号が1024点分保存され(図7ではそ
のうちの3点が示されている)、同様に、バッファの第
2系列〜第8系列には、それぞれ第2チャネル〜第8チ
ャネルのディジタルビート信号が保存される。 【0039】この例では、上述したように、図示を容易
にするためにfswの値を小さくしてfb(i)に近い
値にしている。しかし、実際にはfsw>>fb(i)
であり、ビート信号の周期に対して切換信号の周期は図
示されたものより遥かに短く、ビート信号はさらに細か
く細分化されている。なお、fb(i)の再生は、サン
プリング定理が成り立つ周波数(fsw/(2×チャネ
ル数))まで行うことができる。 【0040】ディジタル信号処理部5では、各チャネル
毎に分かれたデータ系列は、各チャネル毎にダウンコン
バートを行う従来のDBFレーダ装置の場合と同様に処
理される。すなわち、FFT処理が行われた後、図4お
よび図5を用いて説明したDBFの考え方に従って位相
回転処理を加えることにより、指向角度別のビーム合成
が行われ、各ビーム毎のビート信号周波数から物体まで
の距離および物体の速度が上記(5)(6)式に基づい
て算出される。そして、最後に、これらの結果を総合し
て物体の位置および速度が認識される。 【0041】図8は、以上詳細に説明してきた本実施形
態のレーダ装置の動作に関する一連の流れをひとまとめ
にして示すフローチャートである。チャネル番号をi、
データサンプリング番号をjとすると、まず、ステップ
801でi=1、j=1を設定する。ついで、クロック
信号fswの取り込みを行い(ステップ802)、クロ
ック信号のエッジを検出したら切換スイッチ3の出力端
子をCHiの入力端子に切り換える(ステップ803、
804)。いま、i=1であるので、出力端子はCH1
の入力端子に接続される。 【0042】つづいて、クロック信号の周期の1/2の
時間t(t=1/2fsw)だけ遅延して、A/D変換
器45でA/D変換処理を行い、その処理で生成された
ディジタルデータをディジタル信号処理部5内のバッフ
ァへ取り込む(ステップ805、806)。いま、i=
1、j=1であるので、第1系列のバッファに1番目の
サンプルデータが保存される。 【0043】その後、i=i+1の処理を行い(ステッ
プ807)、ステップ802に戻って、i>8を満足す
るまでステップ802〜807までの処理を繰り返す
(ステップ808)。この繰り返しにより、ディジタル
信号処理部5内の第1〜第8系列の各バッファにそれぞ
れ第1番目のサンプリングデータが保存される。 【0044】ステップ808でi>8が満たされると、
ステップ809に移行し、i=1、j=j+1の設定が
行われる。いままでj=1であったから、ここでj=2
となる。ステップ810ではj>1024か否かの判断
がなされ、j>1024が満たされるまでステップ80
2〜809までの処理が繰り返される。この繰り返しに
よって、ディジタル信号処理部5内の第1〜第8系列の
各バッファにそれぞれ第1番目〜第1024番目のサン
プリングデータがすべて保存される。 【0045】その後、DBF合成が行われ、さらにその
合成結果に基づいて物体の認識が行われる(ステップ8
11)。 【0046】ところで、この実施形態では、各チャネル
の計測時刻は1/fswずつずれているので、正確には
同時刻に得られたデータではない。fsw>>fb
(i)が十分に成り立っている場合、たとえば、fsw
>fb(i)×1000程度が成り立っている場合であ
れば、同時刻とみなして合成することが可能であるが、
そうでない場合は、位相回転の回転量(指向角度)に対
してチャネル別にその周波数に対応した補正を加えるこ
とが望ましい。 【0047】その補正量φは、CH1を基準(補正な
し)とすると、 φ=(fb(i)/fsw)×(i−1)×2π …(8) ただし、i=1,2,…,n となる。 【0048】つぎに、本発明の他の実施形態を説明す
る。図9は本発明の第2実施形態であるレーダ装置の構
成を示す図である。第1実施形態のレーダ装置がホモダ
イン検波を行うものであるのに対し、この実施形態のレ
ーダ装置はヘテロダイン検波を行うことによりノイズの
低減を図ったものである。 【0049】マイクロ波やミリ波のような高周波信号を
ヘテロダイン検波することは、容易なことではない。そ
れは、受信信号を中間周波数にダウンコンバートする際
に用いる送信周波数±中間周波数のローカル信号を安定
に供給する発振器を安価に構成することが困難だからで
ある。そこで、この実施形態では、そのような発振器が
不要なレーダ装置となっている。 【0050】図9において、図1と同一の要素には同一
の符号を付してあり、その詳細な説明は省略する。切換
スイッチ6は、図1の切換スイッチ3と同様に、n個の
入力端子と1個の出力端子とを有し、出力端子は入力端
子のいずれか一つと接続され、発振器46からの切換信
号(クロック信号)によりその接続が周期的に切り換え
られる。切換スイッチ3とは、入力端子と出力端子の接
続を外部入力される断続信号により断続されるようにな
っている点が相違する。 【0051】受信部7は、図1の受信部5のミキサ42
とアンプ43との間にIFアンプ71および第2ミキサ
72を直列に挿入した構成となっている。発振器46の
他に発振器73を有し、発振器73は切換信号よりも数
十倍の周波数をもつ断続信号fIFを出力するものであ
る。各信号周波数の一例を示すと、送信信号周波数f0
がたとえば60GHz、中間周波数帯である断続信号周
波数fIFがたとえば100MHz、切換信号周波数がた
とえば5MHz、ビート信号周波数がたとえばDC〜1
00KHzである。 【0052】つぎに、このように構成された本実施形態
のレーダ装置の動作を説明する。 【0053】アレーアンテナ2の各素子アンテナで受信
した受信信号(f0±fb)は、切換スイッチ6によっ
て、順次CH1、CH2、…、CHnの順にRFアンプ
41に接続され、接続されたチャネルは断続信号によっ
てその接続のオン・オフを繰り返す。 【0054】図10は、切換スイッチ6におけるスイッ
チングのタイミングチャートを示すものである。この図
から、周波数fswの切換信号の立ち上がりエッジおよ
び立ち下がりエッジでチャネルの切り換えが行われ、こ
の切り換えによって択一的に選択されたチャネルに対し
て周波数fIFの断続信号による接続のオン・オフが行わ
れることが判る。 【0055】この切換スイッチ6における切換動作およ
び断続動作により、切換スイッチ6の出力端子から出力
される信号の周波数は、(f0±fb)±fIF、すなわ
ちf0±fIF±fbとなる。 【0056】この信号をRFアンプ41で増幅した後ミ
キサ42に入力すると、RFアンプ14から得られる送
信信号の一部とミキシングされ、fIF±fbの周波数を
もつ中間信号が得られる。 【0057】図11はミキサ41から出力される中間信
号を示したタイミングチャートである。この図から判る
ように、ミキサ41から出力される中間信号は、周波数
IFの断続信号をキャリア信号としてチャネル別にビー
ト信号によりAM変調された信号である。なお、図11
は、第1実施形態での説明と同様に、説明を容易にする
ために、受信チャネル数nをn=8とし、さらに、fs
wを小さくしてfb(i)に近い値にしている。また、
CH1からCH8の各素子アンテナ毎に得られるビート
信号の位相が少しずつずれているものとしている。 【0058】このようにして得られた周波数fIF±fb
の中間信号を、IFアンプ71で増幅した後、第2ミキ
サ72において周波数fIFの断続信号とミキシングする
と、チャネル順に連続したビート信号が得られる。図1
2は、第2ミキサ72から出力されるビート信号を示し
たものである。 【0059】この後の処理は、第1実施形態と同様であ
り、アンプ43、フィルタ44を経てA/D変換器45
に入力され、周波数fswの切換信号に同期させてA/
D変換され、そのディジタルデータ出力はディジタル信
号処理部5に入力される。ディジタル信号処理部5での
処理も第1実施形態と同様であり、入力されたディジタ
ルデータに対してFFT処理が行われた後、位相回転処
理を加えることにより、指向角度別のビーム合成が行わ
れ、各ビーム毎のビート信号周波数から物体までの距離
および物体の速度が算出される。そして、最後に、これ
らの結果を総合して物体の位置および速度が認識され
る。 【0060】図13は、本実施形態における信号処理過
程での周波数変換の様子を示すスペクトルマップであ
る。本実施形態のレーダ装置では、受信信号130を切
換スイッチ6での断続信号に従うオンオフにより信号1
31および132に置き換えた後、ミキサ42で中間信
号133までダウンコンバートし、続いて、第2ミキサ
72でビート信号134までダウンコンバートする。 【0061】図13において、曲線135はミキサ42
のノイズフロアを示し、曲線136は第2ミキサ72の
ノイズフロアを示している。この図から判るように、ミ
キサ42では、そのノイズの影響が低下するIF帯まで
のダウンコンバートが行われ、ついで、低域のノイズが
ミキサ42よりも低い第2ミキサ72でビート信号まで
のダウンコンバートが行われる。したがって、ホモダイ
ン方式に比べて大幅にノイズマージンを拡大することが
できる。 【0062】ミキサ42は、帯域が非常に広いため、一
般には低域側の1/fノイズやFM−CW方式によるF
M−AM変換ノイズが多く出てしまうが、第2ミキサ7
2は、帯域が狭くなるので、ノイズフロアが低下する。
本実施形態ではこのような作用を利用してノイズマージ
ンの拡大を達成している。 【0063】なお、第2ミキサ72の前段のIFアンプ
71を狭帯域化すると、低周波域で発生するFM−AM
変換ノイズとIF信号を分離できるので、さらに低域ノ
イズを低下させることができる。 【0064】上述した第1および第2実施形態はいずれ
もFM−CW方式のレーダ装置であるが、送信信号と受
信信号の差信号を用いて物体の位置または速度を認識す
るものであれば、他の方式のレーダ装置においても本発
明を適用することができる。 【0065】 【発明の効果】以上説明したように、本発明のレーダ装
置によれば、ダウンコンバートに必要な高価なデバイ
ス、たとえば、RFアンプや高帯域のミキサ等を素子ア
ンテナの数に無関係に一組だけ設ければよい。したがっ
て、装置全体を安価に構成することができ、しかも、小
型化することができる。

【図面の簡単な説明】 【図1】本発明の一実施形態であるレーダ装置を示す構
成図。 【図2】FM−CWレーダの探知原理を説明するための
グラフ。 【図3】FM−CWレーダの探知原理を説明するための
グラフ。 【図4】フェーズドアレーアンテナの原理を説明するた
めの図。 【図5】ディジタルビームフォーミング(DBF)アン
テナの原理を説明するための図。 【図6】第1実施形態においてダウンコンバートされた
信号を示すグラフ。 【図7】図6における第1チャネルの信号を抽出して示
したグラフ。 【図8】第1実施形態の全体動作を示すフローチャー
ト。 【図9】本発明の第2実施形態であるレーダ装置を示す
構成図。 【図10】切換スイッチ6のスイッチング動作を示すタ
イミングチャート。 【図11】ミキサ42の出力信号を示すタイミングチャ
ート。 【図12】第2ミキサ72の出力信号を示すタイミング
チャート。 【図13】周波数変換の様子を示すスペクトルマップ。 【符号の説明】 1…送信部、2…アレーアンテナ、3、6…切換スイッ
チ、4、7…受信部、5…ディジタル信号処理部、11
…電圧制御型発振器、13…送信アンテナ、41…RF
アンプ、42、72…ミキサ、45…A/D変換器、4
6…切換信号発生器、73…断続信号発生器。

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95

Claims (1)

  1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項1】 送信信号を電磁波として放射する送信部
    と、前記電磁波が物体に到達してこの物体から再放射さ
    れた電磁波を受信信号として受信する複数の素子アンテ
    ナからなるアレーアンテナと、出力端子切換信号によ
    りこの出力端子に択一的に接続される複数の入力端子と
    を有し前記各入力端子が前記素子アンテナのいずれかに
    接続される切換手段と、前記切換手段の出力端子から得
    られた前記受信信号を前記送信信号の一部を用いてダウ
    ンコンバートすることにより前記送信信号と前記受信信
    号との差信号を生成し、この差信号をディジタル信号に
    変換する受信部と、前記受信部からのディジタル信号に
    対して所定の処理を施して前記物体までの距離または前
    記物体の相対速度を検出するディジタル信号処理部とを
    備え 前記切換信号の周波数は前記送信信号の周波数よりも小
    さく前記差信号の周波数よりも大きい範囲で設定される
    ことを特徴とするレーダ装置。 【請求項2】 前記切換手段は、前記切換信号周波数よ
    りも高く前記送信信号周波数よりも低い周波数の断続信
    号により前記出力端子と前記入力端子の接続を断続する
    ものであり、 前記受信部は前記切換手段からの受信信号を送信信号を
    用いてダウンコンバートし、このダウンコンバートされ
    た信号をさらに前記断続信号を用いてダウンコンバート
    して前記差信号を生成するものであることを特徴とする
    請求項1に記載のレーダ装置。 【請求項3】 前記切換手段の出力端子から出力される
    前記受信信号に対して前記素子アンテナ別に前記切換信
    号周波数に応じた位相補正を行うことを特徴とする請求
    項1または2に記載のレーダ装置。
JP32864497A 1997-11-28 1997-11-28 レーダ装置 Expired - Lifetime JP3525426B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP32864497A JP3525426B2 (ja) 1997-11-28 1997-11-28 レーダ装置

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP32864497A JP3525426B2 (ja) 1997-11-28 1997-11-28 レーダ装置
DE69818198T DE69818198T2 (de) 1997-11-28 1998-10-19 Radargerät
EP19980308544 EP0919828B1 (en) 1997-11-28 1998-10-19 Radar apparatus
US09/177,105 US5955991A (en) 1997-11-28 1998-10-22 Radar apparatus

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH11160423A JPH11160423A (ja) 1999-06-18
JP3525426B2 true JP3525426B2 (ja) 2004-05-10

Family

ID=18212578

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP32864497A Expired - Lifetime JP3525426B2 (ja) 1997-11-28 1997-11-28 レーダ装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5955991A (ja)
EP (1) EP0919828B1 (ja)
JP (1) JP3525426B2 (ja)
DE (1) DE69818198T2 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7656344B2 (en) 2005-08-19 2010-02-02 Mitsubishi Electric Corporation Target detecting method and target detecting apparatus
JP2014508956A (ja) * 2011-03-23 2014-04-10 メジット ソシエテ アノニム ブレード付きロータの測定

Families Citing this family (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3534164B2 (ja) 1998-04-28 2004-06-07 トヨタ自動車株式会社 Fm−cwレーダ装置
US6573859B2 (en) 2000-02-07 2003-06-03 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Radar apparatus
FR2807841B1 (fr) 2000-04-18 2003-10-03 Thomson Csf Radar a imagerie bas cout a haute resolution
EP1184678A3 (en) 2000-08-28 2003-01-29 Stanley Electric Co., Ltd. Radar transceiver
US8457230B2 (en) 2002-08-21 2013-06-04 Broadcom Corporation Reconfigurable orthogonal frequency division multiplexing (OFDM) chip supporting single weight diversity
US7148845B2 (en) * 2002-08-21 2006-12-12 Broadcom Corporation Antenna array including virtual antenna elements
JP4190335B2 (ja) 2003-04-03 2008-12-03 富士通テン株式会社 レーダ装置及びその信号処理方法
JP4067456B2 (ja) * 2003-06-09 2008-03-26 富士通テン株式会社 レーダ装置及びその信号処理制御方法
DE10360890A1 (de) * 2003-12-19 2005-07-21 Robert Bosch Gmbh Radarsensor und Verfahren zu dessen Betrieb
JP4986454B2 (ja) * 2004-01-15 2012-07-25 富士通テン株式会社 レーダ装置
JP4447946B2 (ja) 2004-03-22 2010-04-07 富士通テン株式会社 レーダ装置
JP2006003303A (ja) 2004-06-21 2006-01-05 Fujitsu Ten Ltd レーダ装置
DE602005016404D1 (de) * 2004-06-21 2009-10-15 Fujitsu Ten Ltd Radar-vorrichtung
JP2006010329A (ja) 2004-06-22 2006-01-12 Fujitsu Ten Ltd レーダのタイミング調整方法およびタイミング自動調整機能を有するレーダ装置
WO2006009122A1 (ja) * 2004-07-16 2006-01-26 Fujitsu Ten Limited モノパルスレーダ装置およびアンテナ切換スイッチ
US7081597B2 (en) * 2004-09-03 2006-07-25 The Esab Group, Inc. Electrode and electrode holder with threaded connection
JP4911932B2 (ja) * 2004-09-13 2012-04-04 富士通テン株式会社 レーダ装置
US7439905B2 (en) 2004-09-13 2008-10-21 Fujitsu Ten Limited Radar apparatus
DE102004059915A1 (de) * 2004-12-13 2006-06-14 Robert Bosch Gmbh Radarsystem
DE102005011686B4 (de) * 2005-03-11 2020-02-27 Krohne S.A. Verfahren zur Messung des Füllstands eines in einem Behälter vorgesehenen Mediums auf der Grundlage des Radar-Prinzips
US7511666B2 (en) * 2005-04-29 2009-03-31 Lockheed Martin Corporation Shared phased array cluster beamformer
US7180447B1 (en) * 2005-04-29 2007-02-20 Lockhead Martin Corporation Shared phased array beamformer
CN100495951C (zh) * 2005-05-09 2009-06-03 上海原动力通信科技有限公司 一种动态选择阵列天线结构的方法
JP4433085B2 (ja) * 2006-08-04 2010-03-17 株式会社村田製作所 レーダの物標検知方法、およびこの物標検知方法を用いたレーダ装置
US7898478B2 (en) * 2007-02-28 2011-03-01 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and system for analog beamforming in wireless communication systems
US7504992B2 (en) * 2007-08-01 2009-03-17 Southwest Research Institute Wireless system using continuous wave phase measurement for high-precision distance measurement
US7714783B2 (en) * 2007-08-02 2010-05-11 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and system for analog beamforming in wireless communications
US7978134B2 (en) * 2007-08-13 2011-07-12 Samsung Electronics Co., Ltd. System and method for efficient transmit and receive beamforming protocol with heterogeneous antenna configuration
US7714781B2 (en) * 2007-09-05 2010-05-11 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and system for analog beamforming in wireless communication systems
US20090121935A1 (en) * 2007-11-12 2009-05-14 Samsung Electronics Co., Ltd. System and method of weighted averaging in the estimation of antenna beamforming coefficients
JP5478010B2 (ja) * 2007-11-12 2014-04-23 株式会社デンソーアイティーラボラトリ 電子走査式レーダ装置
US8165595B2 (en) * 2008-01-25 2012-04-24 Samsung Electronics Co., Ltd. System and method for multi-stage antenna training of beamforming vectors
US8051037B2 (en) * 2008-01-25 2011-11-01 Samsung Electronics Co., Ltd. System and method for pseudorandom permutation for interleaving in wireless communications
US8280445B2 (en) * 2008-02-13 2012-10-02 Samsung Electronics Co., Ltd. System and method for antenna training of beamforming vectors by selective use of beam level training
US8417191B2 (en) * 2008-03-17 2013-04-09 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and system for beamforming communication in high throughput wireless communication systems
US8478204B2 (en) * 2008-07-14 2013-07-02 Samsung Electronics Co., Ltd. System and method for antenna training of beamforming vectors having reuse of directional information
JP2010223649A (ja) * 2009-03-23 2010-10-07 Furukawa Automotive Systems Inc レーダ装置
JP5811931B2 (ja) * 2012-04-04 2015-11-11 トヨタ自動車株式会社 位相モノパルスレーダ装置
US9476962B2 (en) 2013-05-02 2016-10-25 The Boeing Company Device, system and methods using angle of arrival measurements for ADS-B authentication and navigation
CN103387115A (zh) * 2013-08-08 2013-11-13 陆夔 一种垂直分拣机
WO2016158958A1 (ja) * 2015-03-31 2016-10-06 古河電気工業株式会社 パルスレーダ装置
CN105388462B (zh) * 2015-11-20 2017-06-27 成都理工大学 一种基于互质阵列的虚拟波束形成方法
US20170307743A1 (en) * 2016-04-22 2017-10-26 Delphi Technologies, Inc. Prioritized Sensor Data Processing Using Map Information For Automated Vehicles

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3103009A (en) * 1958-08-04 1963-09-03 Thompson Ramo Wooldridge Inc Signal detection system
US4107692A (en) * 1977-03-09 1978-08-15 Raytheon Company Radio frequency signal direction finding system
US4121221A (en) * 1977-03-14 1978-10-17 Raytheon Company Radio frequency array antenna system
US4150375A (en) * 1978-03-02 1979-04-17 Sperry Rand Corporation Interferometric protective system for vehicles
US5225839A (en) * 1980-12-29 1993-07-06 Okurowski Frank A All weather tactical strike system (AWTSS) and method of operation
US4924235A (en) * 1987-02-13 1990-05-08 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Holographic radar
US4924234A (en) * 1987-03-26 1990-05-08 Hughes Aircraft Company Plural level beam-forming network
KR920008508A (ko) * 1990-10-10 1992-05-28 엔.라이스 머레트 디지탈 레이다 시스템 및 그 방법
GB2249685A (en) * 1990-11-09 1992-05-13 Philips Electronic Associated Synchronizing a radar receiver
US5389939A (en) * 1993-03-31 1995-02-14 Hughes Aircraft Company Ultra wideband phased array antenna
US5486832A (en) * 1994-07-01 1996-01-23 Hughes Missile Systems Company RF sensor and radar for automotive speed and collision avoidance applications
US5933109A (en) * 1996-05-02 1999-08-03 Honda Giken Kabushiki Kaisha Multibeam radar system
JP3597678B2 (ja) * 1997-08-18 2004-12-08 富士通株式会社 レーダ装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7656344B2 (en) 2005-08-19 2010-02-02 Mitsubishi Electric Corporation Target detecting method and target detecting apparatus
JP2014508956A (ja) * 2011-03-23 2014-04-10 メジット ソシエテ アノニム ブレード付きロータの測定

Also Published As

Publication number Publication date
EP0919828A2 (en) 1999-06-02
DE69818198T2 (de) 2004-06-17
EP0919828A3 (en) 2001-08-08
EP0919828B1 (en) 2003-09-17
US5955991A (en) 1999-09-21
JPH11160423A (ja) 1999-06-18
DE69818198D1 (de) 2003-10-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2798369B1 (en) Radar system providing multiple waveforms for long range and short range target detection
US9097791B2 (en) Radar device
DE102015122722A1 (de) HF-System mit einer HFIC und einem Antennensystem
CN106574967B (zh) 在雷达中用于使振荡器信号同步的回送技术
US7148840B2 (en) Radar apparatus, radar apparatus controlling method
US8629807B2 (en) True time delay phase array radar using rotary clocks and electronic delay lines
JP5478010B2 (ja) 電子走査式レーダ装置
EP0743537B1 (en) FM radar system
CN102955155B (zh) 一种分布式有源相控阵雷达及其波束形成方法
KR100487756B1 (ko) 레이더장치
US7429947B2 (en) Radar apparatus for detecting distance or velocity with respect to an object
JP4496954B2 (ja) 干渉型レーダー
US6169410B1 (en) Wafer probe with built in RF frequency conversion module
US7612706B2 (en) Monopulse radar apparatus and antenna switch
EP0611969B1 (en) Time-sharing radar system
US6801153B2 (en) Spread spectrum radar with leak compensation at baseband
JP2672287B2 (ja) 自動車速度制御および衝突回避装置用のrfセンサおよびレーダ
EP0531877B1 (en) FM radar system
DE10049438C2 (de) Mehrstrahl-Radarvorrichtung vom Time-Sharing-Typ mit abwechselnd angeordneten Sende- und Empfangsantennen
KR100749560B1 (ko) 레이더장치
JP4111667B2 (ja) Fm−cwレーダ装置
JP5318199B2 (ja) レーダ装置およびアンテナ装置
DE112005000763B4 (de) Radarsystem
JP3787159B2 (ja) フェーズドアレイレーダ用回路モジュール
JP4032881B2 (ja) Fm−cwレーダ装置

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20031128

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20040126

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20040208

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080227

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090227

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100227

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110227

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110227

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120227

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120227

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130227

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130227

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140227

Year of fee payment: 10

EXPY Cancellation because of completion of term