JP5162384B2 - レーダ装置 - Google Patents
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Description
図12に示すごとく、電圧制御発振器12にECU(電子制御ユニット)14から三角波の制御電圧が供給されて、送信アンテナ10からミリ波が送信される。
また、電圧制御発振器12が送信アンテナ10に出力した送信信号の一部が、電圧制御発振器12から分岐されてミキサー13に供給される。
そして、送信アンテナ10から送信されたミリ波は、目標物体において反射して受信アンテナ11で受信される。
ECU4は、上記ビート信号をデシタル信号解析することにより、目標物体の距離と相対速度を算出す。
また、図12に示す構成において、送受アンテナを共用とした構成を図13に示す。この図13に示すごとく、電圧制御発振器17にECU19から三角波の制御電圧が供給されて、サーキュレータ16を介して送受共用アンテナ15からミリ波が送信される。
また、送信出力の一部が電圧制御発振器17から分岐されてミキサー18に供給される。送受信用アンテナ15から送信されたミリ波は目標物体に反射して反射波として送受共用アンテナ15により受信される。受信信号と電圧制御発振器17から分岐された送信信号の一部は、ミキサー18により混合されてビート信号が生成される。ビート信号はECU19でデジタル信号解析されて目標物体の距離と相対速度が算出される。
そして、図12に示す構成においては、送信と受信とのアンテナが別個であるために、直径90mm程度のアンテナを並列にレイアウトする必要がある。
しかしながら、車載用の電子走査型レーダを搭載するためには、ほとんどがグリル位置に設置する必要があり、デザイン面及び車両上の構造面への影響を考慮すると、小型であることか望ましい。
一方、送信アンテナと受信アンテナとを共用化して小型化を図るため、図13示すように送受信共用アンテナ方式がある。
この送受信共用方式においては、送信信号の一部がザーキュレータを通して受信ミキサ側へ回り込み、受信部のノイズ成分を増加させてしまう。
受信部のノイズ成分が増加すると、遠方の目標物体にて送信信号が反射した信号である、強度が低い受信信号がノイズ成分に埋もれてしまい、所望の検知距離が得られないという問題がある。
また、図13の構成の電子走査型レーダにおいては、近距離の物体を検知する際、送信出力がオフとされる極めて短い時間内、すなわち、送受信アンテナ15から送信信号が出力されていない状態にサンプリングを行う必要がある。
図14に示すように、例えば、最小探知距離Rmin=1mとすると、Rminにある目標物体からの反射波の反射時間△tmin=6.67nsecという非常に短い時間となる。
そのため、図13の電子走査型レーダにおいては、高速AD変換と高速データ格納手段とが必要となり、データ処理を高速に行う必要があり、極めて技術的に難易度が高く、コストも高価にならざるを得ないという課題がある。
また、本発明によれば、ミキサーからのビート信号のサンプリング処理を、送信波の送信期間と反射波の受信期間とに分けて行うことにより、A/D変換部におけるサンプリング処理を高速に行う必要がなく、サンプリング回路のコストを低減できる。
以下、本発明の第1の実施形態によるFM−CW方式による電子走査型のレーダ装置を図面を参照して説明する。図1は同実施形態によるレーダ装置の構成例を示すブロック図である。
この図において、レーダ装置は、アンテナ20、スイッチ21、分配器22、ミキサー23、切替スイッチ24、切替制御回路25、VCO(電圧制御発振器)26、第1A/D変換器27、第2A/D変換器28、第1フーリエ変換器29、第2フーリエ変換器30、第1検出器31、第2検出器32、物体合成器33、三角波生成回路34、ECU(電子制御ユニット)35及びサーキュレータ36を有している。
サーキュレータ36は、VCO26から出力される送信信号をアンテナ20に対して出力し、一方アンテナ20が受信した受信信号(上記送信信号が目標物体により反射された反射波)をミキサー23に対して出力する。
スイッチ21は、サーキュレータ36及びVCO26との接続をオン(導通状態)/オフ(非導通状態)する切替スイッチである。
VCO26は、印加される電圧に応じた周波数の発振信号を発振するものであり、本実施形態において、三角波生成回路34から出力される三角波電圧に応じた周波数の発振信号を生成し(すなわち、三角波の電圧により発振信号の周波数を変調する三角波変調が行われる)、この発振信号を送信信号として、分配器22に出力する。
三角波生成回路34は、ECU35から入力されるパルスデータの周期に基づいて、VCO26における発振信号の周波数を制御するための電圧を印加する三角波(電圧信号)を生成して、VCO26へ出力する。
ミキサー23は、サーキュレータ36から入力される受信信号と、上記ローカル信号とをミキシングし、ビート信号を生成して切替スイッチ24へ出力する。
切替スイッチ24は、入力されるビート信号を、第1A/D変換器27または第2A/D変換器28のいずれかに出力する。
第1A/D変換器27は、入力されるビート信号を予め設定されたサンプリング周期毎にサンプリングして、A/D変換を行い、得られた離散ビート信号を第1フーリエ変換器29へ出力する。
第2A/D変換器28は、入力されるビート信号を予め設定されたサンプリング周期毎にサンプリングして、A/D変換を行い、得られた離散ビート信号を第2フーリエ変換器30へ出力する。
第2フーリエ変換器30は、A/D変換された離散ビート信号をスペクトラム解析し、スペクトラムデータを第2検出器32へ出力する。
第1検出器31は、入力されるスペクトラムデータから物体を検知し、物体情報を物体合成器33へ出力する。
第2検出器32は、入力されるスペクトラムデータから物体を検知し、物体情報を物体合成器33へ出力する。
物体合成器33は、第1検出器31及び第2検出器32から出力される物体情報を合成し、レーダ検出結果を生成する。
また、ECU35は、START端子から切替制御回路25に対し、制御開始信号を出力するとともに、それと同時にMODOUT端子から三角波生成回路34に対し、三角波生成のためのパルスデータを予め設定された周期にて出力する。ここで、ECU35は、内部に記憶されたプログラムに応じて、切替制御回路25と三角波生成回路34との制御、及び目標物体の位置や速度を演算する。
切替制御回路25は、ECU35から制御開始信号が入力されると、予め設定された周期内にて、スイッチ21及び切替スイッチ24をオン/オフ制御する。
時刻t1において、ECU35は、切替制御回路25に対して制御開始信号を出力するとともに、三角波生成回路34に対してパルスデータを出力する。
これにより、切替制御回路25は、スイッチ21をオン状態とし、分配器22からの送信信号をサーキュレータ36を介し、アンテナ20に出力する。
また、切替制御回路25は、切替スイッチ24を制御し、ミキサー23と第1A/D変換器27とを接続させる。
このとき、三角波生成回路34は三角波電圧をVCO26に対して出力し、VCO26はこの三角波電圧に対応する周波数の送信信号を出力する。
上記送信波が目標物体にて反射され、この反射波がアンテナ20にて受信され、受信信号としてサーキュレータ36に入力される。ここで、受信波は、上記送信波に対して目標物体までの距離に応じた時間だけ遅延して受信されることになる。
サーキュレータ36は、アンテナ20が出力する受信信号を、ミキサー23に対して出力する。
送信周期として、Tx送信ONの期間において、スイッチ21はオン状態であり、Tx送信OFFの期間において、スイッチ21はオフ状態である。
すなわち、最小検知距離Rminから近距離Rnearまでの距離範囲における目標物体の検出に対しては、第1A/D変換器27、第1フーリエ変換器29及び第1検出器31を用いた第1の物体検知処理が行われる。
Tx送信ONの状態にて、送信波の回り込みが有ったとしても、近距離Rnearまでであれ目標物体からの反射波の強度が大きいため、上述した回り込んだノイズに埋もれることなく受信することができる。また、第1A/D変換器27は、Tx送信ONとなったタイミングから、変換時間tsp経過後に離散ビート信号を出力する。
サーキュレータ36は、アンテナ20が出力する受信信号を、ミキサー23に対して出力する。
また、切替制御回路25は、ミキサー23と第2A/D変換器28とを接続し、受信信号が第2A/D変換器28へ出力させる。
上述したように、送信周期として、Tx送信ONの期間において、スイッチ21はオン状態であり、Tx送信OFFの期間において、スイッチ21はオフ状態である。
すなわち、最大検知距離Rmaxを超える距離範囲における目標物体の検出に対しては、第2A/D変換器28、第2フーリエ変換器30及び第2検出器32を用いた第2の物体検知処理が行われる。
例えば、最大探知距離Rmax=120mとするとtmax=0.8usecになる。
この最大探知距離Rmaxを超える距離範囲においては、徐々に目標物体からの反射波の強度が小さくなるため、回り込みのノイズに埋もれないように、Tx送信をOFF状態にして上述した第2物体検知処理を実施する。
ここで、最大探知距離Rmaxは各レーダ装置にて、目標物体からの反射波の強度が、送信波の回り込みによるノイズが存在したとしても検知できるか否かを実験し、個々に設定することが必要である。
上述した第1の物体検知処理及び第2の物体検知処理を繰り返して、全距離範囲における目標物体の検知を行う。この取得及び目標物体の検知は、三角波生成回路34の出力する三角波の上り区間と下り区間について連続して行われる。
そして、第1検出器31は、FFT結果のスペクトラム信号から、ピーク検出処理によりターゲットとしての目標物体が検出される。
また、第1検出器31は、ピーク検出処理として、図3(b)に示すように、下り区間でノイズフロアLndnから一定の閾値マージンを設けて検出閾値Lndthとして、スペクトラム強度が同検出閾値を超えたときにターゲットが存在すると判定する。
図3において、第1検出器31は、例えば、上り区間でターゲットfup1、下り区間でfdn1を検出する。
そして、第2検出器32は、FFT結果のスペクトラム信号から、ピーク検出処理によりターゲットとしての目標物体が検出される。
そして、第2検出器32は、ピーク検出処理として、図4(a)に示すように、上り区間において、ノイズフロアLinunから一定の閾値マージンを設けて検出閾値Lmuthとして、スペクトラム強度が同検出閾値Lmuthを超えたときにターゲットが存在すると判定する。
また、第2検出器32は、ピーク検出処理として、図4(b)に示すように、下り区間において、ノイズフロアLmdnから一定の閾値マージンを設けて検出閾値Lmdthとして、スペクトラム強度が同検出閾値Lmdthを超えたときにターゲットが存在すると判定する。
図4において、第2検出器32は、上り区間でターゲットfup2、下り区間でfdn2を検出する。
そして、ミキサー23は、送信波と受信波とからビート周波数を生成する。次に、例えば、第1A/D変換器27はTx送信波ONの期間にN回サンプリングしてN個の離散ビート信号を生成し、第2A/D変換器28はTx送信波OFFの期間にN回サンプリングしてN個の離散ビート信号を生成する。
次に、ECU35は、上記図5に示すスペクトラム信号におけるピーク情報に基づいて、目標物体までの距離と相対速度を、以下に示す数式により算出する。
また、上記(2)式において、三角波の上り区間における相対速度(レーダ装置と目標物体との相対速度)が求められる。
同様に、上記(3)式において、三角波の下り区間における距離R(レーダ装置と目標物体との距離)が求められる。
また、上記(4)式において、三角波の下り区間における相対速度(レーダ装置と目標物体との相対速度)が求められる。
上記(1)、(3)式において、krはC・T/(2・Δf)であり、kvはC/(2・f0である。ここで、Cは光速度であり、Tは変調時間(上昇部分/下降部分)であり、Δfは三角波の周波数変調幅であり、f0は三角波の中心周波数である。
Hybrid56は、サーキュレータ36と同様に、スイッチ21からアンテナ20に対して送信波を伝達し、アンテナ20からミキサー23に対して受信波を伝達する。
また、図8は、本実施形態における他の構成例を示すブロック図であり、図1のサーキュレータ36を除去し、スイッチ21を直接にアンテナ20へ接続し、アンテナ20とミキサー23との間にスイッチ63を介挿し、切替制御回路25は、送信状態(図2のTx送信ONの期間)においてはスイッチ21をONとし、スイッチ63をオフとし、一方、受信状態(図2のTx送信OFFの期間)においてはスイッチ21をOFFとし、スイッチ63をオンとする。
また、第1の実施形態の図2における動作に比較し、Tx送信ON時間を縮小した第2の実施形態を図9を用いて説明する。ここで、Tx送信ON時間を縮小することにより、送信デバイス(例えば、アンテナ20及びサーキュレータ36など)の発熱を抑制することが可能となる。
TX送信時間のON時間は、アンテナ20から照射された電波が最大探知距離Rmaxの1/2を往復する時間に対し、第1A/D変換器27または第2A/D変換器28の変換時間tspを加えた時間として設定する。
また、最低探知距離Rmin〜最大探知距離Rmax/2までの距離におては、第1の実施形態における第1の物体検知処理が実施され、一方、最大探知距離Rmax/2〜最大探知距離Rmaxまでの距離においては第2の物体検知処理が行われる。
第1の実施形態と同様に、第1A/D変換器27によるTx送信ON期間におけるA/D変換と、Tx送信OFF期間に行われるA/D変換とを全距離範囲におけるビート信号のA/D変換として組み合わせて扱う。
また、第1の実施形態と同様に、レーダ仕様に基づいたサンプリング周期に従い、このA/D変換された離散ビート信号の組合わせを繰り返して取得する。そして、この離散ビート信号の組合せの取得は、三角波の上り区間と下り区間とについて連続して行われる。
そして、第1検出器31は、FFT結果のスペクトラム信号から、ピーク検出処理によりターゲットとしての目標物体が検出される。
ここで、第1検出器31は、ピーク検出処理として、図10(a)に示すように、上り区間において、ノイズフロアLnunから一定の閾値マージンを設けて検出閾値Lnuthとして、スペクトラム強度が同検出閾値Lnuthを超えたときにターゲットが存在すると判定する。
また、第1検出器31は、ピーク検出処理として、図10(b)に示すように、下り区間でノイズフロアLndnから一定の閾値マージンを設けて検出閾値Lndthとして、スペクトラム強度が同検出閾値を超えたときにターゲットが存在すると判定する。
図10において、第1検出器31は、例えば、上り区間でターゲットfup1、下り区間でfdn1を検出する。
そして、第2検出器32は、FFT結果のスペクトラム信号から、ピーク検出処理によりターゲットとしての目標物体が検出される。
そして、第2検出器32は、ピーク検出処理として、図11(a)に示すように、上り区間において、ノイズフロアLinunから一定の閾値マージンを設けて検出閾値Lmuthとして、スペクトラム強度が同検出閾値Lmuthを超えたときにターゲットが存在すると判定する。
また、第2検出器32は、ピーク検出処理として、図11(b)に示すように、下り区間において、ノイズフロアLmdnから一定の閾値マージンを設けて検出閾値Lmdthとして、スペクトラム強度が同検出閾値Lmdthを超えたときにターゲットが存在すると判定する。
図11において、第2検出器32は、上り区間でターゲットfup2、下り区間でfdn2を検出する。
次に、ECU35は、上記図5に示すスペクトラム信号におけるピーク情報に基づいて、目標物体までの距離と相対速度を、第1の実施形態における(1)式から(4)式による数式により算出する。
21,63…スイッチ
22…分配器
23…ミキサー
24…切替スイッチ
25…切替制御回路
26…VCO
27…第1A/D変換器
28…第2A/D変換器
29…第1フーリエ変換器
30…第2フーリエ変換器
31…第1検出器
32…第2検出器
33…物体合成器
34…三角波生成回路
35…ECU
56…Hybrid
Claims (5)
- 送信波と、該送信波の目標物体からの反射波とからビート信号を生成し、該ビート信号により前記目標物体の検知を行うFM−CW方式のレーダ装置であり、
電波の送信及び受信を共用する送受共用アンテナと、
三角波変調された前記送信波を出力する発振器と、
前記送信波を第1送信波と第2送信波とに分配する分配器と、
前記第1送信波を前記送受共用アンテナに出力し、該第1送信波が目標物体により反射された前記反射波を入力するサーキュレータと、
前記分配器及び前記サーキュレータの間の接続をオンオフするスイッチと、
前記反射波及び前記第2送信波をミキシングしてビート信号を生成するミキサーと、
前記ビート信号から前記目標物体を検出する第1検出部及び第2検出部と、
前記第1検出部または前記第2検出部のいずれかに、前記ミキサーからのビート信号を入力させる切り替えスイッチと、
該切り替えスイッチの切り替えタイミングにより、前記第1検出部または前記第2検出部からの前記目標物体の検出結果を合成する物体合成部と
を有し、
前記スイッチのオン及びオフに対応して、前記切り替えスイッチが切り替えられる
ことを特徴とするレーダ装置。 - 前記第1検出部及び前記第2検出部は、
前記ビート信号を予め設定した周期毎にサンプリングしてA/D変換するA/D変換部と、
A/D変換された周波数データに対して周波数解析を行うフーリエ変換部と、
前記周波数解析の結果から目標物体の検知を行う検出部と
を有することを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。 - 前記第1送信波を前記送受共用アンテナに送信する送信期間において前記スイッチをオンし、前記反射波を受信する受信期間において前記スイッチをオフとする切り替え制御回路をさらに有することを特徴とする請求項1または請求項2に記載のレーダ装置。
- 前記切り替え制御回路が、前記送信期間における予め設定された測定期間において、前記切り替えスイッチによりミキサーと前記第1検出部とを接続し、前記受信期間における予め設定された測定期間において、前記切り替えスイッチによりミキサーと前記第2検出部とを接続することを特徴とする請求項3記載のレーダ装置。
- 送信波と、該送信波の目標物体からの反射波とからビート信号を生成し、該ビート信号により前記目標物体の検知を行うFM−CW方式のレーダ装置を用いた目標物体検知方法であり、
発振器により三角波変調された前記送信波を出力する過程と、
分配器により前記送信波を第1送信波と第2送信波とに分配する過程と、
サーキュレータにより電波の送信及び受信を共用する送受共用アンテナに前記第1送信波を出力し、該第1送信波が目標物体により反射された前記反射波を入力する過程と、
スイッチにより前記分配器及び前記サーキュレータの間の接続をオンオフする過程と、
ミキサーにより前記反射波及び前記第2送信波をミキシングしてビート信号を生成する過程と、
第1検出部または第2検出部により、前記ビート信号から前記目標物体を検出する過程と、
切り替えスイッチにより、前記第1検出部または前記第2検出部のいずれかに、前記ミキサーからのビート信号を入力させる過程と、
物体合成部により、該切り替えスイッチの切り替えタイミングにおいて、前記第1検出部または前記第2検出部からの前記目標物体の検出結果を合成する過程と
を有し、
前記スイッチのオン及びオフに対応して、前記切り替えスイッチが切り替えられる
ことを特徴とする目標物体検知方法。
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