JPH11199020A - 粘着性コンベヤ及びそれを用いた画像認識装置 - Google Patents
粘着性コンベヤ及びそれを用いた画像認識装置Info
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- JPH11199020A JPH11199020A JP10017657A JP1765798A JPH11199020A JP H11199020 A JPH11199020 A JP H11199020A JP 10017657 A JP10017657 A JP 10017657A JP 1765798 A JP1765798 A JP 1765798A JP H11199020 A JPH11199020 A JP H11199020A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 物品を粘着力にて保持可能とする粘着性コン
ベヤにおいて、物品のハンドリング性を向上し、且つ搬
送中に振れ動かない安定した搬送状態を確保すること。 【解決手段】 粘着性コンベヤ１１において、粘着剤層
２２からなる搬送面２３が凹凸面をなすもの。また、粘
着性コンベヤ１１を用いた画像認識装置であって、粘着
性コンベヤ１１の上方に画像取込み用カメラ３１を配置
し、粘着性コンベヤの上方に照明装置３２を配置する。
ベヤにおいて、物品のハンドリング性を向上し、且つ搬
送中に振れ動かない安定した搬送状態を確保すること。 【解決手段】 粘着性コンベヤ１１において、粘着剤層
２２からなる搬送面２３が凹凸面をなすもの。また、粘
着性コンベヤ１１を用いた画像認識装置であって、粘着
性コンベヤ１１の上方に画像取込み用カメラ３１を配置
し、粘着性コンベヤの上方に照明装置３２を配置する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、粘着性コンベヤ及
びそれを用いた画像認識装置に関する。
びそれを用いた画像認識装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、粘着性コンベヤとして、特開昭61
-116328 号公報に記載の如く、エンドレスベルト表面の
搬送面が粘着剤層で形成されたものが提案されている。
この粘着性コンベヤは、エンドレスベルトの粘着剤層に
液晶素子を保持して搬送し、該エンドレスベルトのプー
リ近傍の屈曲部で該液晶素子がエンドレスベルトから剥
離するものである。
-116328 号公報に記載の如く、エンドレスベルト表面の
搬送面が粘着剤層で形成されたものが提案されている。
この粘着性コンベヤは、エンドレスベルトの粘着剤層に
液晶素子を保持して搬送し、該エンドレスベルトのプー
リ近傍の屈曲部で該液晶素子がエンドレスベルトから剥
離するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
粘着性コンベヤの搬送面は平面状をなすものであるに過
ぎず、以下の問題点がある。 物品の搬送面に臨む表面積のほぼ全部が、搬送面に対
する物品の接触面積、ひいては粘着面積となり、物品の
表面が広い平面状をなすときに該物品に及ぶ粘着力が過
大になり、ロボット等による物品の剥離作業性を困難に
することがある。
粘着性コンベヤの搬送面は平面状をなすものであるに過
ぎず、以下の問題点がある。 物品の搬送面に臨む表面積のほぼ全部が、搬送面に対
する物品の接触面積、ひいては粘着面積となり、物品の
表面が広い平面状をなすときに該物品に及ぶ粘着力が過
大になり、ロボット等による物品の剥離作業性を困難に
することがある。
【０００４】円筒状物品等が搬送面上で転がり、搬送
中に振れ動き易い。
中に振れ動き易い。
【０００５】粘着性コンベヤを画像認識装置の物品搬
送手段として用いたとき、物品が上記により搬送中に
振れ動き、カメラによる安定した撮像ができないため、
画像認識精度の向上に困難がある。
送手段として用いたとき、物品が上記により搬送中に
振れ動き、カメラによる安定した撮像ができないため、
画像認識精度の向上に困難がある。
【０００６】本発明の課題は、物品を粘着力にて保持可
能とする粘着性コンベヤにおいて、物品のハンドリング
性を向上し、且つ搬送中に振れ動かない安定した搬送状
態を確保することにある。
能とする粘着性コンベヤにおいて、物品のハンドリング
性を向上し、且つ搬送中に振れ動かない安定した搬送状
態を確保することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の本発明
は、基材表面の搬送面が粘着剤層で形成された粘着性コ
ンベヤにおいて、粘着剤層からなる搬送面が凹凸面をな
すようにしたものである。
は、基材表面の搬送面が粘着剤層で形成された粘着性コ
ンベヤにおいて、粘着剤層からなる搬送面が凹凸面をな
すようにしたものである。
【０００８】請求項２に記載の本発明は、請求項１に記
載の粘着性コンベヤを用いた画像認識装置であって、粘
着性コンベヤの上方に画像取込み用カメラを配置し、粘
着性コンベヤの上方に照明装置を配置してなるようにし
たものである。
載の粘着性コンベヤを用いた画像認識装置であって、粘
着性コンベヤの上方に画像取込み用カメラを配置し、粘
着性コンベヤの上方に照明装置を配置してなるようにし
たものである。
【０００９】
【作用】請求項１に記載の本発明によれば下記、の
作用がある。 搬送ベルトの粘着剤層からなる搬送面が凹凸面をな
す。従って、搬送面に対する物品の接触面積、ひいては
粘着面積を物品の搬送面に臨む表面積のうちの一部に削
減することにより、物品の表面が広い平面状をなすとき
に該物品に及ぶ粘着力を適度に低減することにて、ロボ
ット等による物品の剥離作業性を向上できる。従って、
物品のハンドリング性を向上できる。
作用がある。 搬送ベルトの粘着剤層からなる搬送面が凹凸面をな
す。従って、搬送面に対する物品の接触面積、ひいては
粘着面積を物品の搬送面に臨む表面積のうちの一部に削
減することにより、物品の表面が広い平面状をなすとき
に該物品に及ぶ粘着力を適度に低減することにて、ロボ
ット等による物品の剥離作業性を向上できる。従って、
物品のハンドリング性を向上できる。
【００１０】物品の凸面を搬送面の凹部にて保持する
ことにより、例えば円筒状物品の搬送面上での転がりを
防ぎ、搬送中の振れ動きを抑制できる。従って、搬送中
に振れ動かない安定した搬送状態を確保できる。
ことにより、例えば円筒状物品の搬送面上での転がりを
防ぎ、搬送中の振れ動きを抑制できる。従って、搬送中
に振れ動かない安定した搬送状態を確保できる。
【００１１】請求項２に記載の本発明によれば下記の
作用がある。 粘着性コンベヤを画像認識装置の物品搬送手段として
用いたとき、物品が上記により搬送中に振れ動くこと
がなく、カメラによる安定した撮像ができ、画像認識精
度を向上できる。
作用がある。 粘着性コンベヤを画像認識装置の物品搬送手段として
用いたとき、物品が上記により搬送中に振れ動くこと
がなく、カメラによる安定した撮像ができ、画像認識精
度を向上できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１は物品供給機を示す模式図、
図２は第１実施形態の画像認識装置を示す模式図、図３
は第１実施形態の粘着性コンベヤを示す模式図、図４は
照明装置の配置を示す模式図、図５は第２実施形態の画
像認識装置を示す模式図、図６は第２実施形態の粘着性
コンベヤを示す模式図である。
図２は第１実施形態の画像認識装置を示す模式図、図３
は第１実施形態の粘着性コンベヤを示す模式図、図４は
照明装置の配置を示す模式図、図５は第２実施形態の画
像認識装置を示す模式図、図６は第２実施形態の粘着性
コンベヤを示す模式図である。
【００１３】（第１実施形態）（図１〜図４） 物品供給機１０は、図１に示す如く、不図示の物品供給
ホッパから投入されるジャー、ボトル等の物品１を、粘
着性コンベヤ１１で搬送するとともに、物品１をその搬
送過程で画像認識装置１２により画像認識する。そし
て、画像認識装置１２の画像認識により得られた品種判
別結果、表裏判別結果に基づき、物品供給ロボット１３
のチャック１３Ａにより所望の物品１をチャックし、該
物品１を所望の供給姿勢で、物品搬送路１４上の物品搬
送具１５に供給する。
ホッパから投入されるジャー、ボトル等の物品１を、粘
着性コンベヤ１１で搬送するとともに、物品１をその搬
送過程で画像認識装置１２により画像認識する。そし
て、画像認識装置１２の画像認識により得られた品種判
別結果、表裏判別結果に基づき、物品供給ロボット１３
のチャック１３Ａにより所望の物品１をチャックし、該
物品１を所望の供給姿勢で、物品搬送路１４上の物品搬
送具１５に供給する。
【００１４】粘着性コンベヤ１１は、図２、図３に示す
如く、コンベヤフレーム１１Ａに支持されて不図示の駆
動源により駆動される駆動ロール２０に巻き回された無
端周回状搬送ベルト２１を基材とし、この搬送ベルト２
１の表面に設けられる粘着剤層２２により搬送面２３を
形成している。尚、粘着性コンベヤ１１は、搬送ベルト
２１の上側搬送路で該搬送ベルト２１の撓みを防止する
ための、アクリル等の透明ボードからなるベルト支え板
２４を搬送ベルト２１の上側搬送路の裏側に固定配置す
るように、該ベルト支え板２４をコンベヤフレーム１１
Ａに設けてある。
如く、コンベヤフレーム１１Ａに支持されて不図示の駆
動源により駆動される駆動ロール２０に巻き回された無
端周回状搬送ベルト２１を基材とし、この搬送ベルト２
１の表面に設けられる粘着剤層２２により搬送面２３を
形成している。尚、粘着性コンベヤ１１は、搬送ベルト
２１の上側搬送路で該搬送ベルト２１の撓みを防止する
ための、アクリル等の透明ボードからなるベルト支え板
２４を搬送ベルト２１の上側搬送路の裏側に固定配置す
るように、該ベルト支え板２４をコンベヤフレーム１１
Ａに設けてある。
【００１５】搬送ベルト２１は、搬送に用いられる一般
的な継ぎ目なしベルト（例えば商品名：日本ジークリン
グ（株）のトランジロンベルト、ハバジット（株）のハ
バジットベルトであればよい。
的な継ぎ目なしベルト（例えば商品名：日本ジークリン
グ（株）のトランジロンベルト、ハバジット（株）のハ
バジットベルトであればよい。
【００１６】粘着剤層２２の構成材料は、具体的には、
紫外線劣化防止剤を混入したエーテル系ポリウレタン
（例えば商品名：佐藤金属（株）のソルボセイン）が好
ましい。このエーテル系ポリウレタンからなる粘着剤層
２２は、表面の汚れを水やアルコール等でふき取ること
にて、その粘着性を回復させることができ、長期使用品
質がよい。尚、粘着剤層２２としては、溶液タイプ、エ
マルジョンタイプ、ホットメタルタイプ等のアクリル
系、ゴム系、ウレタン系、シリコン系等の粘着剤も採用
できる。粘着剤層２２は、搬送ベルト２１の表面に塗布
され、或いは接着されて粘着性コンベヤ１１を構成する
ものとなる。
紫外線劣化防止剤を混入したエーテル系ポリウレタン
（例えば商品名：佐藤金属（株）のソルボセイン）が好
ましい。このエーテル系ポリウレタンからなる粘着剤層
２２は、表面の汚れを水やアルコール等でふき取ること
にて、その粘着性を回復させることができ、長期使用品
質がよい。尚、粘着剤層２２としては、溶液タイプ、エ
マルジョンタイプ、ホットメタルタイプ等のアクリル
系、ゴム系、ウレタン系、シリコン系等の粘着剤も採用
できる。粘着剤層２２は、搬送ベルト２１の表面に塗布
され、或いは接着されて粘着性コンベヤ１１を構成する
ものとなる。
【００１７】ここで、粘着性コンベヤ１１は、粘着剤層
２２からなる搬送面２３を図３に示す如くの凹凸面とし
ている。粘着剤層２２の搬送面２３は射出成形等により
上述の凹凸面を成形され、多数の円形突起からなる凹凸
面（図３）、もしくは多数の溝を繰り返し成形してなる
凹凸面を備えるものとなる。この粘着剤層２２からなる
搬送面２３の凹凸面は、(A) 物品１の表面が広い平面状
をなすジャー１Ａの如くにおいて、ジャー１Ａと搬送面
２３との接触面積、ひいては粘着面積の低減により、ジ
ャー１Ａに作用する粘着力を適度に軽減し、ロボット１
３によるジャー１Ａの剥離作業性を向上せしめる。ま
た、(B) 物品１が円筒状のボトル１Ｂの如くにおいて、
ボトル１Ｂの凸面を搬送面２３の凹部にて保持し、ボト
ル１Ｂの搬送中の転がりによる振れ動作を防止する。
２２からなる搬送面２３を図３に示す如くの凹凸面とし
ている。粘着剤層２２の搬送面２３は射出成形等により
上述の凹凸面を成形され、多数の円形突起からなる凹凸
面（図３）、もしくは多数の溝を繰り返し成形してなる
凹凸面を備えるものとなる。この粘着剤層２２からなる
搬送面２３の凹凸面は、(A) 物品１の表面が広い平面状
をなすジャー１Ａの如くにおいて、ジャー１Ａと搬送面
２３との接触面積、ひいては粘着面積の低減により、ジ
ャー１Ａに作用する粘着力を適度に軽減し、ロボット１
３によるジャー１Ａの剥離作業性を向上せしめる。ま
た、(B) 物品１が円筒状のボトル１Ｂの如くにおいて、
ボトル１Ｂの凸面を搬送面２３の凹部にて保持し、ボト
ル１Ｂの搬送中の転がりによる振れ動作を防止する。
【００１８】画像認識装置１２は、図２に示す如く、粘
着性コンベヤ１１の上方に画像取込み用のカメラ３１
（例えば広角カメラ３１Ａと狭角カメラ３１Ｂの２台）
を配置し、粘着性コンベヤ１１の上方に照明装置３２を
配置している。照明装置３２は、電灯、水銀灯、蛍光
灯、高周波照明等のいずれを用いても良いが、画像を取
り込む周期を短くし画像処理を高速化するには高周波照
明を用いるのが良い。
着性コンベヤ１１の上方に画像取込み用のカメラ３１
（例えば広角カメラ３１Ａと狭角カメラ３１Ｂの２台）
を配置し、粘着性コンベヤ１１の上方に照明装置３２を
配置している。照明装置３２は、電灯、水銀灯、蛍光
灯、高周波照明等のいずれを用いても良いが、画像を取
り込む周期を短くし画像処理を高速化するには高周波照
明を用いるのが良い。
【００１９】以下、本実施形態の作用について説明す
る。 搬送ベルト２１の粘着剤層２２からなる搬送面２３が
凹凸面をなす。従って、搬送面２３に対する物品１の接
触面積、ひいては粘着面積を物品１の搬送面２３に臨む
表面積のうちの一部に削減することにより、物品１の表
面が広い平面状をなすときに該物品１に及ぶ粘着力を適
度に低減することにて、ロボット１３等による物品１の
剥離作業性を向上できる。従って、物品１のハンドリン
グ性を向上できる。
る。 搬送ベルト２１の粘着剤層２２からなる搬送面２３が
凹凸面をなす。従って、搬送面２３に対する物品１の接
触面積、ひいては粘着面積を物品１の搬送面２３に臨む
表面積のうちの一部に削減することにより、物品１の表
面が広い平面状をなすときに該物品１に及ぶ粘着力を適
度に低減することにて、ロボット１３等による物品１の
剥離作業性を向上できる。従って、物品１のハンドリン
グ性を向上できる。
【００２０】物品１の凸面を搬送面２３の凹部にて保
持することにより、例えば円筒状物品１の搬送面２３上
での転がりを防ぎ、搬送中の振れ動きを抑制できる。従
って、搬送中に振れ動かない安定した搬送状態を確保で
きる。
持することにより、例えば円筒状物品１の搬送面２３上
での転がりを防ぎ、搬送中の振れ動きを抑制できる。従
って、搬送中に振れ動かない安定した搬送状態を確保で
きる。
【００２１】粘着性コンベヤ１１を画像認識装置１２
の物品搬送手段として用いたとき、物品１が上記によ
り搬送中に振れ動くことがなく、カメラ３１による安定
した撮像ができ、画像認識精度を向上できる。
の物品搬送手段として用いたとき、物品１が上記によ
り搬送中に振れ動くことがなく、カメラ３１による安定
した撮像ができ、画像認識精度を向上できる。
【００２２】（第２実施形態）（図５、図６） 第２実施形態が第１実施形態と実質的に異なる点は、粘
着性コンベヤ１１の構成である。
着性コンベヤ１１の構成である。
【００２３】第２実施形態の粘着性コンベヤ１１は、図
５、図６に示す如く、コンベヤフレーム１１Ａに支持さ
れて不図示の駆動源により駆動されるスプロケットホイ
ール４０Ａに巻き回された無端周回状巻掛体（チェー
ン）４０Ｂの周回方向に沿う多数位置のそれぞれに取着
した搬送板４１を基材とし、この搬送板４１の表面に設
けられる粘着剤層４２により搬送面４３を形成してい
る。
５、図６に示す如く、コンベヤフレーム１１Ａに支持さ
れて不図示の駆動源により駆動されるスプロケットホイ
ール４０Ａに巻き回された無端周回状巻掛体（チェー
ン）４０Ｂの周回方向に沿う多数位置のそれぞれに取着
した搬送板４１を基材とし、この搬送板４１の表面に設
けられる粘着剤層４２により搬送面４３を形成してい
る。
【００２４】搬送板４１の構成材料は、平板状にしうる
ものであればよく、例えば、ステンレス鋼、アクリル等
を採用できる。
ものであればよく、例えば、ステンレス鋼、アクリル等
を採用できる。
【００２５】粘着剤層４２の構成材料は、具体的には、
紫外線劣化防止剤を混入したエーテル系ポリウレタン
（例えば商品名：佐藤金属（株）のソルボセイン）が好
ましい。このエーテル系ポリウレタンからなる粘着剤層
４２は、表面の汚れを水やアルコール等でふき取ること
にて、その粘着性を回復させることができ、長期使用品
質がよい。尚、粘着剤層４２としては、溶液タイプ、エ
マルジョンタイプ、ホットメタルタイプ等のアクリル
系、ゴム系、ウレタン系、シリコン系等の粘着剤も採用
できる。粘着剤層４２は、搬送板４１の表面に塗布さ
れ、或いは接着されて粘着性コンベヤ１１を構成するも
のとなる。
紫外線劣化防止剤を混入したエーテル系ポリウレタン
（例えば商品名：佐藤金属（株）のソルボセイン）が好
ましい。このエーテル系ポリウレタンからなる粘着剤層
４２は、表面の汚れを水やアルコール等でふき取ること
にて、その粘着性を回復させることができ、長期使用品
質がよい。尚、粘着剤層４２としては、溶液タイプ、エ
マルジョンタイプ、ホットメタルタイプ等のアクリル
系、ゴム系、ウレタン系、シリコン系等の粘着剤も採用
できる。粘着剤層４２は、搬送板４１の表面に塗布さ
れ、或いは接着されて粘着性コンベヤ１１を構成するも
のとなる。
【００２６】ここで、粘着性コンベヤ１１は、粘着剤層
４２からなる搬送面４３を図６に示す如くの凹凸面とし
ている。粘着剤層４２の搬送面４３は射出成形等により
上述の凹凸面を成形され、多数の円形突起からなる凹凸
面（図６）、もしくは多数の溝を繰り返し成形してなる
凹凸面を備えるものとなる。この粘着剤層４２からなる
搬送面４３の凹凸面は、(A) 物品１の表面が広い平面状
をなすジャー１Ａの如くにおいて、ジャー１Ａと搬送面
４３との接触面積、ひいては粘着面積の低減により、ジ
ャー１Ａに作用する粘着力を適度に軽減し、ロボット１
３によるジャー１Ａの剥離作業性を向上せしめる。ま
た、(B) 物品１が円筒状のボトル１Ｂの如くにおいて、
ボトル１Ｂの凸面を搬送面４３の凹部にて保持し、ボト
ル１Ｂの搬送中の転がりによる振れ動作を防止する。
４２からなる搬送面４３を図６に示す如くの凹凸面とし
ている。粘着剤層４２の搬送面４３は射出成形等により
上述の凹凸面を成形され、多数の円形突起からなる凹凸
面（図６）、もしくは多数の溝を繰り返し成形してなる
凹凸面を備えるものとなる。この粘着剤層４２からなる
搬送面４３の凹凸面は、(A) 物品１の表面が広い平面状
をなすジャー１Ａの如くにおいて、ジャー１Ａと搬送面
４３との接触面積、ひいては粘着面積の低減により、ジ
ャー１Ａに作用する粘着力を適度に軽減し、ロボット１
３によるジャー１Ａの剥離作業性を向上せしめる。ま
た、(B) 物品１が円筒状のボトル１Ｂの如くにおいて、
ボトル１Ｂの凸面を搬送面４３の凹部にて保持し、ボト
ル１Ｂの搬送中の転がりによる振れ動作を防止する。
【００２７】第２実施形態においても、第１実施形態に
おけると同様に、物品１を粘着力にて保持可能とする粘
着性コンベヤ１１において、物品１のハンドリング性を
向上し、且つ搬送中に振れ動かない安定した搬送状態を
確保することができる。
おけると同様に、物品１を粘着力にて保持可能とする粘
着性コンベヤ１１において、物品１のハンドリング性を
向上し、且つ搬送中に振れ動かない安定した搬送状態を
確保することができる。
【００２８】以上、本発明の実施の形態を図面により詳
述したが、本発明の具体的な構成はこの実施の形態に限
られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の
設計の変更等があっても本発明に含まれる。
述したが、本発明の具体的な構成はこの実施の形態に限
られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の
設計の変更等があっても本発明に含まれる。
【００２９】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、物品を粘
着力にて保持可能とする粘着性コンベヤにおいて、物品
のハンドリング性を向上し、且つ搬送中に振れ動かない
安定した搬送状態を確保することができる。
着力にて保持可能とする粘着性コンベヤにおいて、物品
のハンドリング性を向上し、且つ搬送中に振れ動かない
安定した搬送状態を確保することができる。
【図１】図１は物品供給機を示す模式図である。
【図２】図２は第１実施形態の画像認識装置を示す模式
図である。
図である。
【図３】図３は第１実施形態の粘着性コンベヤを示す模
式図である。
式図である。
【図４】図４は照明装置の配置を示す模式図である。
【図５】図５は第２実施形態の画像認識装置を示す模式
図である。
図である。
【図６】図６は第２実施形態の粘着性コンベヤを示す模
式図である。
式図である。
１、１Ａ、１Ｂ 物品 １１ 粘着性コンベヤ １２ 画像認識装置 ２１ 搬送ベルト（基材） ２２、４２ 粘着剤層 ２３、４３ 搬送面 ３１ カメラ ３２ 照明装置 ４１ 搬送板（基材）
Claims (2)
- 【請求項１】 基材表面の搬送面が粘着剤層で形成され
た粘着性コンベヤにおいて、 粘着剤層からなる搬送面が凹凸面をなすことを特徴とす
る粘着性コンベヤ。 - 【請求項２】 請求項１に記載の粘着性コンベヤを用い
た画像認識装置であって、粘着性コンベヤの上方に画像
取込み用カメラを配置し、粘着性コンベヤの上方に照明
装置を配置してなる画像認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10017657A JPH11199020A (ja) | 1998-01-14 | 1998-01-14 | 粘着性コンベヤ及びそれを用いた画像認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10017657A JPH11199020A (ja) | 1998-01-14 | 1998-01-14 | 粘着性コンベヤ及びそれを用いた画像認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11199020A true JPH11199020A (ja) | 1999-07-27 |
Family
ID=11949934
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10017657A Withdrawn JPH11199020A (ja) | 1998-01-14 | 1998-01-14 | 粘着性コンベヤ及びそれを用いた画像認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11199020A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1092512A3 (en) * | 1999-10-13 | 2003-07-09 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Randomly conveyed work arranging device |
| DE102010042753A1 (de) * | 2010-10-21 | 2012-04-26 | Homag Holzbearbeitungssysteme Ag | Vorrichtung zum Halten von Werkstücken |
| JP2018144184A (ja) * | 2017-03-07 | 2018-09-20 | トヨタ車体株式会社 | ワーク搬送装置 |
| CN108820705A (zh) * | 2018-07-13 | 2018-11-16 | 芜湖超源力工业设计有限公司 | 一种安全型医疗器械传送装置 |
| EP3617100A1 (en) * | 2018-08-29 | 2020-03-04 | Lips Corporation | Production apparatus with depth image detection and conveying device thereof |
-
1998
- 1998-01-14 JP JP10017657A patent/JPH11199020A/ja not_active Withdrawn
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