JP2852646B2 - トラッキングシステム - Google Patents
トラッキングシステムInfo
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、コンベヤ上を搬送
中のワークを撮像装置で撮影し、この撮影により得られ
た画像を利用してコンベヤ上のワークをロボットが把持
し、所定位置まで搬送して位置決めさせるトラッキング
システムに関する。
中のワークを撮像装置で撮影し、この撮影により得られ
た画像を利用してコンベヤ上のワークをロボットが把持
し、所定位置まで搬送して位置決めさせるトラッキング
システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のトラッキングシステムは、ワーク
を搬送するコンベヤと、このコンベヤの上方に配置さ
れ、コンベヤで搬送中のワークを撮影する撮像装置と、
この撮像装置で撮影した画像からワークを認識する画像
処理装置と、このワークの画像認識結果に基づき、コン
ベヤの下流側でワークを把持（ピックアップ）し、所定
位置へ整列させるロボットなどから構成されている。こ
のような構成からなるトラッキングシステムでは、コン
ベヤの上流側に前工程からのワークがランダムに落下さ
れ、ワークがコンベヤにより撮像装置の真下まで搬送さ
れてくると、撮像装置がワークを撮影し、この撮影によ
り得られた画像が画像処理装置に取り込まれる。画像処
理装置は、コンベヤの下流側でワークをピックアップす
るために、ワークの位置とその形状などを撮影画像から
認識する。ワークは、撮像装置の撮影位置から下流側に
把持位置まで移動すると、コンベヤの上方で待機するロ
ボットのハンドがワークを把持し、所定の位置まで搬送
して位置決めさせる。
を搬送するコンベヤと、このコンベヤの上方に配置さ
れ、コンベヤで搬送中のワークを撮影する撮像装置と、
この撮像装置で撮影した画像からワークを認識する画像
処理装置と、このワークの画像認識結果に基づき、コン
ベヤの下流側でワークを把持（ピックアップ）し、所定
位置へ整列させるロボットなどから構成されている。こ
のような構成からなるトラッキングシステムでは、コン
ベヤの上流側に前工程からのワークがランダムに落下さ
れ、ワークがコンベヤにより撮像装置の真下まで搬送さ
れてくると、撮像装置がワークを撮影し、この撮影によ
り得られた画像が画像処理装置に取り込まれる。画像処
理装置は、コンベヤの下流側でワークをピックアップす
るために、ワークの位置とその形状などを撮影画像から
認識する。ワークは、撮像装置の撮影位置から下流側に
把持位置まで移動すると、コンベヤの上方で待機するロ
ボットのハンドがワークを把持し、所定の位置まで搬送
して位置決めさせる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、トラッキン
グシステムで処理の対象となるワークは、その大きさや
形状が様々である。しかし、従来は、ワークを搬送する
手段としてベルトコンベヤが使用されていたので、例え
ばワークが丸形の小容器のような場合には、搬送中にベ
ルトコンベヤ上を転がってしまうという不都合があっ
た。このため、撮像装置で撮影後のワークが、把持位置
まで搬送する間に転がってしまうと、ワークの撮影位置
を基準に求められるワークの把持位置（ピックアップ位
置）でロボットがワークを把持しようとしても、ワーク
が把持する位置に未到達であったり、行き過ぎたりして
しまい、ロボットがワークを的確に把持できないという
不都合がある。
グシステムで処理の対象となるワークは、その大きさや
形状が様々である。しかし、従来は、ワークを搬送する
手段としてベルトコンベヤが使用されていたので、例え
ばワークが丸形の小容器のような場合には、搬送中にベ
ルトコンベヤ上を転がってしまうという不都合があっ
た。このため、撮像装置で撮影後のワークが、把持位置
まで搬送する間に転がってしまうと、ワークの撮影位置
を基準に求められるワークの把持位置（ピックアップ位
置）でロボットがワークを把持しようとしても、ワーク
が把持する位置に未到達であったり、行き過ぎたりして
しまい、ロボットがワークを的確に把持できないという
不都合がある。
【０００４】そこで、本発明は、コンベヤで搬送中のワ
ークが、画像の読み取り位置から把持される位置まで搬
送される期間中は動かないようにしたトラッキングシス
テムを提供することを目的とする。
ークが、画像の読み取り位置から把持される位置まで搬
送される期間中は動かないようにしたトラッキングシス
テムを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに、本発明は、ワークを搬送する搬送手段（搬送装置
１）と、この搬送手段の上方に配置され、搬送手段で搬
送中のワークを撮影してワークに応じた画像を得る撮像
手段（撮像装置３）と、この撮像手段で得られた画像に
基づいてワークを認識する認識手段（画像処理装置）
と、この認識手段によるワークの認識結果に基づき、搬
送手段の下流側でワークを把持し、所定位置まで搬送し
て位置決めさせるロボット６とを備え、搬送手段は、ワ
ークを搬送する無端の搬送体と、この搬送体を回転させ
る駆動機構（コンベヤモータ２３等）とからなり、搬送
体の表面には、粘着性物質を取り付けている。上記の搬
送体は、ワークの搬送方向に向けて平行に配置させ、か
つ回転自在な左右一組のチェーン１３、１４と、この左
右一組のチェーン１３、１４の長さ方向に連続的に取り
付け、ワークを載置して搬送するアクリル板などからな
る複数の搬送板１２とからなり、各搬送板１２は表面に
粘着シート２６を取り付けている。従って、本発明で
は、ワークは粘着性物質に粘着され、粘着された状態で
搬送されるので、ワークの姿勢が不安定で転がり易いよ
うな場合であっても、ワークは、撮像装置３の撮影位置
からロボット６の把持位置まで搬送される間に位置ずれ
を起こすことがない。このため、ロボット６は、ワーク
が把持位置に到来したときに、その把持位置で確実にワ
ークを把持できる。
めに、本発明は、ワークを搬送する搬送手段（搬送装置
１）と、この搬送手段の上方に配置され、搬送手段で搬
送中のワークを撮影してワークに応じた画像を得る撮像
手段（撮像装置３）と、この撮像手段で得られた画像に
基づいてワークを認識する認識手段（画像処理装置）
と、この認識手段によるワークの認識結果に基づき、搬
送手段の下流側でワークを把持し、所定位置まで搬送し
て位置決めさせるロボット６とを備え、搬送手段は、ワ
ークを搬送する無端の搬送体と、この搬送体を回転させ
る駆動機構（コンベヤモータ２３等）とからなり、搬送
体の表面には、粘着性物質を取り付けている。上記の搬
送体は、ワークの搬送方向に向けて平行に配置させ、か
つ回転自在な左右一組のチェーン１３、１４と、この左
右一組のチェーン１３、１４の長さ方向に連続的に取り
付け、ワークを載置して搬送するアクリル板などからな
る複数の搬送板１２とからなり、各搬送板１２は表面に
粘着シート２６を取り付けている。従って、本発明で
は、ワークは粘着性物質に粘着され、粘着された状態で
搬送されるので、ワークの姿勢が不安定で転がり易いよ
うな場合であっても、ワークは、撮像装置３の撮影位置
からロボット６の把持位置まで搬送される間に位置ずれ
を起こすことがない。このため、ロボット６は、ワーク
が把持位置に到来したときに、その把持位置で確実にワ
ークを把持できる。
【０００６】また、本発明では、各搬送板１２と粘着性
シート２６とは、いずれも透明とし、搬送板１２の裏面
側であって、撮像装置３と対向する位置に、ワークを下
側から照明する照明装置３８を配置するようにした。こ
のため、ワークが上側の照明により乱反射を起こすよう
な場合や、外乱の影響がある場合であっても、下側の照
明装置３８によりワークの影が得られるので、撮像装置
３ではワークの輪郭が鮮明な安定した画像が得られ、そ
の画像中から画像処理装置がワークの形状などを認識し
易くなる。さらに、本発明では、複数の各搬送板１２の
左右を、左右一組のチェーン１３、１４に対して磁気的
に取り付けるようにしたので、搬送板１２の表面に貼り
付けてある粘着性シート２６が汚れたような場合には、
搬送板１２を取り外して粘着性シート２６の部分を洗浄
すれば、汚れが落ちるとともに粘着性を復活できるよう
な利点がある
シート２６とは、いずれも透明とし、搬送板１２の裏面
側であって、撮像装置３と対向する位置に、ワークを下
側から照明する照明装置３８を配置するようにした。こ
のため、ワークが上側の照明により乱反射を起こすよう
な場合や、外乱の影響がある場合であっても、下側の照
明装置３８によりワークの影が得られるので、撮像装置
３ではワークの輪郭が鮮明な安定した画像が得られ、そ
の画像中から画像処理装置がワークの形状などを認識し
易くなる。さらに、本発明では、複数の各搬送板１２の
左右を、左右一組のチェーン１３、１４に対して磁気的
に取り付けるようにしたので、搬送板１２の表面に貼り
付けてある粘着性シート２６が汚れたような場合には、
搬送板１２を取り外して粘着性シート２６の部分を洗浄
すれば、汚れが落ちるとともに粘着性を復活できるよう
な利点がある
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明のトラッキングシス
テムの好適な実施の形態について、図１ないし図７を参
照して詳細に説明する。図１は、この実施の形態のトラ
ッキングシステムの全体の構成を示す正面図、図２は、
同システムの平面図、図３は、同システムの右側面図で
ある。このトラッキングシステムは、図１から図３に示
すように、ワークを搬送する搬送装置１と、この搬送装
置１で搬送中のワークを上方から撮影してワークに応じ
た画像を得る撮像装置３と、この撮像装置３で得られた
画像に基づきワークの位置、形状、重心などを認識する
画像処理装置（図示せず）と、搬送装置１の下流側に配
置され、画像処理装置で認識されたワークの位置や形状
に基づいて、ワークをその下流側の把持位置で把持（吸
着や掴むこと）し、所定の位置まで搬送して整列などを
行うロボット６を備えている。
テムの好適な実施の形態について、図１ないし図７を参
照して詳細に説明する。図１は、この実施の形態のトラ
ッキングシステムの全体の構成を示す正面図、図２は、
同システムの平面図、図３は、同システムの右側面図で
ある。このトラッキングシステムは、図１から図３に示
すように、ワークを搬送する搬送装置１と、この搬送装
置１で搬送中のワークを上方から撮影してワークに応じ
た画像を得る撮像装置３と、この撮像装置３で得られた
画像に基づきワークの位置、形状、重心などを認識する
画像処理装置（図示せず）と、搬送装置１の下流側に配
置され、画像処理装置で認識されたワークの位置や形状
に基づいて、ワークをその下流側の把持位置で把持（吸
着や掴むこと）し、所定の位置まで搬送して整列などを
行うロボット６を備えている。
【０００８】ここで、このトラッキングシステムの処理
対象となるワークは、特にその形状などは問わないが、
例えば、丸形の各種の大きさの容器のように姿勢が不安
定で容易に転がり易いものが好適である。
対象となるワークは、特にその形状などは問わないが、
例えば、丸形の各種の大きさの容器のように姿勢が不安
定で容易に転がり易いものが好適である。
【０００９】搬送装置１は、図１〜図４に示すように、
設置台７およびこの設置台７に一体に接続される補助部
８の上に設置されている。この搬送装置１は、図４に示
すように、スラットコンベヤからなり、ワークａを載置
して搬送する多数の搬送板１２を備えている。そして、
この各搬送板１２は、ワークを搬送する無端の搬送体を
形成するために、各搬送板１２の左右端が、左右一組の
チェーン１３、１４に取り付けられている。従って、各
搬送板１２は、チェーン１３、１４への取り付け後は、
搬送方向に連続的に配列される。各搬送板１２は、図４
に抜き出して示すように、その表面に粘着性物質である
粘着性シート２６が取り付けられており、その詳細な構
成は後述する。
設置台７およびこの設置台７に一体に接続される補助部
８の上に設置されている。この搬送装置１は、図４に示
すように、スラットコンベヤからなり、ワークａを載置
して搬送する多数の搬送板１２を備えている。そして、
この各搬送板１２は、ワークを搬送する無端の搬送体を
形成するために、各搬送板１２の左右端が、左右一組の
チェーン１３、１４に取り付けられている。従って、各
搬送板１２は、チェーン１３、１４への取り付け後は、
搬送方向に連続的に配列される。各搬送板１２は、図４
に抜き出して示すように、その表面に粘着性物質である
粘着性シート２６が取り付けられており、その詳細な構
成は後述する。
【００１０】左右一組のチェーン１３、１４は、ワーク
ａの搬送方向に向けて平行かつ回転自在に配置されてい
る。すなわち、チェーン１３は、駆動軸２４の一端に取
付けた駆動用スプロケット１５と、従動軸の一端に取付
けた従動用スプロケット１６と、スプロケット１７、１
８（図４では省略）とに掛け渡されている。同様に、チ
ェーン１４は、駆動軸２４の他端に取付けた駆動用スプ
ロケット１９と、従動軸の他端に取付けた従動用スプロ
ケット２０と、スプロケット２１、２２とに掛け渡され
ている。
ａの搬送方向に向けて平行かつ回転自在に配置されてい
る。すなわち、チェーン１３は、駆動軸２４の一端に取
付けた駆動用スプロケット１５と、従動軸の一端に取付
けた従動用スプロケット１６と、スプロケット１７、１
８（図４では省略）とに掛け渡されている。同様に、チ
ェーン１４は、駆動軸２４の他端に取付けた駆動用スプ
ロケット１９と、従動軸の他端に取付けた従動用スプロ
ケット２０と、スプロケット２１、２２とに掛け渡され
ている。
【００１１】駆動軸２４は、駆動源であるコンベヤモー
タ２３の回転軸とベルトなどを介して連結されている。
従って、コンベヤモータ２３が回転すると、その回転力
が駆動軸２４に伝達されて一対のチェーン１３、１４が
回転し、これによりチェーン１３、１４に一体に取り付
けられている多数の搬送板１２が回転し、この搬送板１
２上をワークが搬送されるように構成されている。ま
た、駆動軸２４の一端には、駆動軸２４の回転数を検出
するためのエンコーダ２５が配置されている。
タ２３の回転軸とベルトなどを介して連結されている。
従って、コンベヤモータ２３が回転すると、その回転力
が駆動軸２４に伝達されて一対のチェーン１３、１４が
回転し、これによりチェーン１３、１４に一体に取り付
けられている多数の搬送板１２が回転し、この搬送板１
２上をワークが搬送されるように構成されている。ま
た、駆動軸２４の一端には、駆動軸２４の回転数を検出
するためのエンコーダ２５が配置されている。
【００１２】撮像装置３は、例えば５００画素×５００
画素からなるＣＣＤカメラなどからなり、図示のよう
に、搬送装置１の搬送路の長手方向のほぼ中央の上方
に、配置されている。すなわち、搬送装置１の搬送路の
ほぼ中央に、搬送路の両側に沿って２本ずつ合計４本の
支柱３１〜３４が上下方向に設けられ、これらの支柱３
１〜３４により支持される天井板３５の下面中央に、撮
像装置３が取り付けられている。
画素からなるＣＣＤカメラなどからなり、図示のよう
に、搬送装置１の搬送路の長手方向のほぼ中央の上方
に、配置されている。すなわち、搬送装置１の搬送路の
ほぼ中央に、搬送路の両側に沿って２本ずつ合計４本の
支柱３１〜３４が上下方向に設けられ、これらの支柱３
１〜３４により支持される天井板３５の下面中央に、撮
像装置３が取り付けられている。
【００１３】また、支柱３１〜３４の下部側には、搬送
装置１の搬送板１２上のワークを上側から照明する照明
装置３６が設けられている。この上側の照明装置３６
は、４本の蛍光灯３７からなり、各蛍光灯３７は、支柱
３１〜３４の同じ高さ位置に、撮像装置３のワークの撮
像が妨害されないように、全体が方形状の環を形成する
ように取り付けられている。さらに、撮像装置３と対向
する位置であって、搬送板１２の裏面側には、ワークを
下側から照明する下側の照明装置３８が配置されてい
る。この下側の照明装置３８は、４本の蛍光灯（図示せ
ず）が、箱３９内に互いに平行にして配列され、その箱
３９の上側開口部が乳白色の平板で覆われて、搬送板１
２の裏面側を均一に照明できるように構成されている。
なお、搬送板１２は、透明のアクリル板などからなり、
その詳細については後述する。
装置１の搬送板１２上のワークを上側から照明する照明
装置３６が設けられている。この上側の照明装置３６
は、４本の蛍光灯３７からなり、各蛍光灯３７は、支柱
３１〜３４の同じ高さ位置に、撮像装置３のワークの撮
像が妨害されないように、全体が方形状の環を形成する
ように取り付けられている。さらに、撮像装置３と対向
する位置であって、搬送板１２の裏面側には、ワークを
下側から照明する下側の照明装置３８が配置されてい
る。この下側の照明装置３８は、４本の蛍光灯（図示せ
ず）が、箱３９内に互いに平行にして配列され、その箱
３９の上側開口部が乳白色の平板で覆われて、搬送板１
２の裏面側を均一に照明できるように構成されている。
なお、搬送板１２は、透明のアクリル板などからなり、
その詳細については後述する。
【００１４】ロボット６は、ワークを個別に把持する２
つのハンド６１を有し、この２つのハンドを同時に３次
元的に移動できるように構成されている。なお、図３で
は、ハンド６１などは省略されている。このロボット６
は、図１〜図３に示すように、ハンド６１が、上下方向
（Ｚ軸方向）に移動する回転軸６３の下端に取り付けら
れている。回転軸６３は、左右方向（Ｘ軸方向）に移動
自在なＸ方向移動部６４に回動自在に設けられ、Ｘ方向
移動部６４は、前後方向（Ｙ軸方向）に移動自在なＹ方
向移動部６５に搭載されている。
つのハンド６１を有し、この２つのハンドを同時に３次
元的に移動できるように構成されている。なお、図３で
は、ハンド６１などは省略されている。このロボット６
は、図１〜図３に示すように、ハンド６１が、上下方向
（Ｚ軸方向）に移動する回転軸６３の下端に取り付けら
れている。回転軸６３は、左右方向（Ｘ軸方向）に移動
自在なＸ方向移動部６４に回動自在に設けられ、Ｘ方向
移動部６４は、前後方向（Ｙ軸方向）に移動自在なＹ方
向移動部６５に搭載されている。
【００１５】次に、搬送板１２の構成について、図５お
よび図６を参照して説明する。この搬送板１２は、例え
ば透明のアクリル樹脂を素材とする合成樹脂板からな
り、そのサイズは、例えば１００ｍｍ×３００ｍｍ×６
ｍｍ程度である。なお、搬送板１２は、透明であって機
械的強度があれば、アクリル樹脂以外の合成樹脂などで
も良い。また、この搬送板１２は、図５および図６に示
すように、その右端の表面側に２本のネジ１２１により
補強部材１２２が取付けられ、その右端の裏面側に２本
のネジ１２３により補強部材１２４が取付けられてい
る。同様に、搬送板１２の左端の表面側に２本のネジ１
２５により補強部材１２６が取付けられ、その左端の裏
面側に２本のネジ１２７により補強部材１２８が取付け
られている。これらの補強部材１２２、１２４、１２
６、１２８は、ステンレスなどの磁性体から構成され
る。さらに、搬送板１２の左右端には、搬送板１２をチ
ェーン１３、１４に取り付けるための取り付け孔２７、
２７が穿設されている。
よび図６を参照して説明する。この搬送板１２は、例え
ば透明のアクリル樹脂を素材とする合成樹脂板からな
り、そのサイズは、例えば１００ｍｍ×３００ｍｍ×６
ｍｍ程度である。なお、搬送板１２は、透明であって機
械的強度があれば、アクリル樹脂以外の合成樹脂などで
も良い。また、この搬送板１２は、図５および図６に示
すように、その右端の表面側に２本のネジ１２１により
補強部材１２２が取付けられ、その右端の裏面側に２本
のネジ１２３により補強部材１２４が取付けられてい
る。同様に、搬送板１２の左端の表面側に２本のネジ１
２５により補強部材１２６が取付けられ、その左端の裏
面側に２本のネジ１２７により補強部材１２８が取付け
られている。これらの補強部材１２２、１２４、１２
６、１２８は、ステンレスなどの磁性体から構成され
る。さらに、搬送板１２の左右端には、搬送板１２をチ
ェーン１３、１４に取り付けるための取り付け孔２７、
２７が穿設されている。
【００１６】搬送板１２の表面側には、図５および図６
に示すように、補強部材１２２、１２６から所定距離を
離れた部分を除いた全体に、透明で粘着性があり厚さが
３ｍｍ程度の粘着性シート２６が貼り付けられている。
この粘着性物質としての粘着性シート２６は、ワークの
搬送中にワークが動くのを止めるためにワークを粘着さ
せるものであり、例えば透明の粘着性ウレタンゴム（例
えば、三進興産（株）から市販されている商品名「ソル
ボセイン」など）が好適であるが、透明で粘着性のある
ものであれば他の物質でも良い。なお、粘着性シート２
６は、自己の粘着力により搬送板１２の表面に貼り付く
ので、貼り付けるために接着剤などが不要であり、その
取り外しも容易であるという利点がある。
に示すように、補強部材１２２、１２６から所定距離を
離れた部分を除いた全体に、透明で粘着性があり厚さが
３ｍｍ程度の粘着性シート２６が貼り付けられている。
この粘着性物質としての粘着性シート２６は、ワークの
搬送中にワークが動くのを止めるためにワークを粘着さ
せるものであり、例えば透明の粘着性ウレタンゴム（例
えば、三進興産（株）から市販されている商品名「ソル
ボセイン」など）が好適であるが、透明で粘着性のある
ものであれば他の物質でも良い。なお、粘着性シート２
６は、自己の粘着力により搬送板１２の表面に貼り付く
ので、貼り付けるために接着剤などが不要であり、その
取り外しも容易であるという利点がある。
【００１７】次に、このような構成からなる搬送板１２
をチェーン１３、１４に取付けるための構成について、
図７を参照して説明する。搬送板１２の左右端に設けた
取付け孔２７、２７は、チェーン１３、１４に取付けら
れた対応する支持部材１３１、１４１に一体に設けた突
起１３２、１４２に挿通されている。ここで、突起１３
２、１４２は磁石により構成され、補強部材１２２、１
２４、１２６、１２８は上述のようにステンレスなどの
磁性体から構成されている。このため、突起１３２は補
強部材１２６、１２８と磁気的に結合し、突起１４２は
補強部材１２２、１２４と磁気的に結合するため、各搬
送板１２の左右端は、チェーン１３、１４に磁気的に結
合して取り付けられることになる。また、図８に示すよ
うに、搬送板１２の左右端の下面側は、支持部材１３
１、１３２を介して搬送板受け１３３、１４３に受けら
れるように構成されている。また、チェーン１３、１４
の各裏側は、チェーン受け１３４、１４４により受けら
れるように構成されている。
をチェーン１３、１４に取付けるための構成について、
図７を参照して説明する。搬送板１２の左右端に設けた
取付け孔２７、２７は、チェーン１３、１４に取付けら
れた対応する支持部材１３１、１４１に一体に設けた突
起１３２、１４２に挿通されている。ここで、突起１３
２、１４２は磁石により構成され、補強部材１２２、１
２４、１２６、１２８は上述のようにステンレスなどの
磁性体から構成されている。このため、突起１３２は補
強部材１２６、１２８と磁気的に結合し、突起１４２は
補強部材１２２、１２４と磁気的に結合するため、各搬
送板１２の左右端は、チェーン１３、１４に磁気的に結
合して取り付けられることになる。また、図８に示すよ
うに、搬送板１２の左右端の下面側は、支持部材１３
１、１３２を介して搬送板受け１３３、１４３に受けら
れるように構成されている。また、チェーン１３、１４
の各裏側は、チェーン受け１３４、１４４により受けら
れるように構成されている。
【００１８】次に、このように構成される実施の形態の
動作について、図面を参照して説明する。いま、搬送装
置１の上流側（始端側）に、前工程の処理が終了したワ
ークａが順次落下されて倒れると、搬送板１２の表面側
には粘着性シート２６が取り付けてあるので、ワークａ
は倒れた状態でその粘着性シート２６により粘着され、
その位置に固定された状態で搬送装置１の下流側に向け
て搬送されていく。従って、ワークａが、丸型の小容器
などからなる転がり易いものであっても、粘着性シート
２６の上に粘着されたままとなり、転がることはない。
このように、搬送板１２上の粘着性シート２６により粘
着されたワークａが、撮像装置３の真下まで搬送される
と、ワークａは撮像装置３で撮影され、撮像装置３から
は撮影に応じた画像が、図示しない画像処理装置に出力
される。
動作について、図面を参照して説明する。いま、搬送装
置１の上流側（始端側）に、前工程の処理が終了したワ
ークａが順次落下されて倒れると、搬送板１２の表面側
には粘着性シート２６が取り付けてあるので、ワークａ
は倒れた状態でその粘着性シート２６により粘着され、
その位置に固定された状態で搬送装置１の下流側に向け
て搬送されていく。従って、ワークａが、丸型の小容器
などからなる転がり易いものであっても、粘着性シート
２６の上に粘着されたままとなり、転がることはない。
このように、搬送板１２上の粘着性シート２６により粘
着されたワークａが、撮像装置３の真下まで搬送される
と、ワークａは撮像装置３で撮影され、撮像装置３から
は撮影に応じた画像が、図示しない画像処理装置に出力
される。
【００１９】ここで、ワークａの表面が乱反射するよう
な性質の場合や、外乱があるような場合には、上側の照
明装置３６だけでは乱反射や外乱により、撮像装置３か
ら得られる画像が不安定となり、その画像中から画像処
理装置がワークａの形状などを認識するのが難しくな
る。しかし、この実施の形態では、各搬送板１２と粘着
性シート２６はいずれも透明とし、搬送板１２の裏面側
に、ワークａを下側から照明する照明装置３８を備えて
いる。このため、ワークａが乱反射を起こしたり透明容
器のような場合や、外乱の影響がある場合であっても、
下側の照明装置３８によりワークａの影が得られ、これ
により撮像装置３ではワークａの輪郭が鮮明な安定した
画像が得られるので、この画像中から画像処理装置がワ
ークａの形状などを認識し易くなる。
な性質の場合や、外乱があるような場合には、上側の照
明装置３６だけでは乱反射や外乱により、撮像装置３か
ら得られる画像が不安定となり、その画像中から画像処
理装置がワークａの形状などを認識するのが難しくな
る。しかし、この実施の形態では、各搬送板１２と粘着
性シート２６はいずれも透明とし、搬送板１２の裏面側
に、ワークａを下側から照明する照明装置３８を備えて
いる。このため、ワークａが乱反射を起こしたり透明容
器のような場合や、外乱の影響がある場合であっても、
下側の照明装置３８によりワークａの影が得られ、これ
により撮像装置３ではワークａの輪郭が鮮明な安定した
画像が得られるので、この画像中から画像処理装置がワ
ークａの形状などを認識し易くなる。
【００２０】画像処理装置は、その得られた画像に基づ
き、ワークａの読み取り位置、形状、大きさ、重心など
を認識すると同時に、ワークａの把持位置（ピッキング
ポイント）を算出する。この認識結果と算出結果は、ロ
ボット６を制御する制御装置（図示せず）に通知され
る。制御装置は、その通知に基づいて、ロボット６のハ
ンド６１が、ワークａの把持位置で把持できる状態とな
るように、ロボット６の各部を制御する。そして、エン
コーダ２５からの出力信号により、ワークａが把持位置
にきたことを制御装置が判断すると、ロボット６は、決
められているワークａをハンド６１により把持したの
ち、そのワークａを次工程のために所定の位置まで搬送
し、位置決めや整列などを行う。
き、ワークａの読み取り位置、形状、大きさ、重心など
を認識すると同時に、ワークａの把持位置（ピッキング
ポイント）を算出する。この認識結果と算出結果は、ロ
ボット６を制御する制御装置（図示せず）に通知され
る。制御装置は、その通知に基づいて、ロボット６のハ
ンド６１が、ワークａの把持位置で把持できる状態とな
るように、ロボット６の各部を制御する。そして、エン
コーダ２５からの出力信号により、ワークａが把持位置
にきたことを制御装置が判断すると、ロボット６は、決
められているワークａをハンド６１により把持したの
ち、そのワークａを次工程のために所定の位置まで搬送
し、位置決めや整列などを行う。
【００２１】以上説明したように、この実施の形態で
は、ワークを載置して搬送する搬送板１２の表面に、ワ
ークを粘着させる粘着性シート２６を取り付けるように
したので、ワークは粘着性シート２６に粘着された状態
で搬送され、撮像装置３の撮像位置からロボット６のワ
ークの把持位置までの搬送中は粘着された状態を維持す
る。このため、ロボット６のアーム６１は、搬送板１２
上のワークが把持位置に到来したときに、位置ずれを起
こすことなく確実にワークを把持できる。また、この実
施の形態では、各搬送板１２は、チェーン１３、１４に
対して磁気的に取付けるようにしたので、各搬送板１２
はチェーン１３、１４から着脱自在である。従って、搬
送板１２に表面に貼り付けてある粘着性シート２６が汚
れたような場合には、搬送板１２を取り外して粘着性シ
ート２６の部分を洗浄すれば、汚れが落ちるとともに粘
着性を復活できるような利点がある。
は、ワークを載置して搬送する搬送板１２の表面に、ワ
ークを粘着させる粘着性シート２６を取り付けるように
したので、ワークは粘着性シート２６に粘着された状態
で搬送され、撮像装置３の撮像位置からロボット６のワ
ークの把持位置までの搬送中は粘着された状態を維持す
る。このため、ロボット６のアーム６１は、搬送板１２
上のワークが把持位置に到来したときに、位置ずれを起
こすことなく確実にワークを把持できる。また、この実
施の形態では、各搬送板１２は、チェーン１３、１４に
対して磁気的に取付けるようにしたので、各搬送板１２
はチェーン１３、１４から着脱自在である。従って、搬
送板１２に表面に貼り付けてある粘着性シート２６が汚
れたような場合には、搬送板１２を取り外して粘着性シ
ート２６の部分を洗浄すれば、汚れが落ちるとともに粘
着性を復活できるような利点がある。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ワ
ークを搬送する搬送手段を、ワークを搬送する無端の搬
送体と、この搬送体を回転させる回転機構とから構成
し、搬送体の表面には、粘着性物質を取り付けるように
した。このため、ワークは粘着性物質に粘着された状態
で搬送されるので、ワークの姿勢が不安定で転がり易い
ような場合であっても、ワークは撮像装置の撮影位置か
らロボットの把持位置まで搬送される間に位置ずれを起
こすことがなく、ロボットはワークを把持位置で的確に
把持できる。また、本発明では、各搬送板と粘着性物質
とは、いずれも透明なものとし、搬送板の裏面側であっ
て、撮像手段と対向する位置に、ワークを下側から照明
する照明装置を設けるようにした。従って、下側の照明
装置によりワークの影が得られるので、ワークの輪郭が
鮮明な安定した画像が得られ、その画像中からワークの
形状などを認識し易くなる。
ークを搬送する搬送手段を、ワークを搬送する無端の搬
送体と、この搬送体を回転させる回転機構とから構成
し、搬送体の表面には、粘着性物質を取り付けるように
した。このため、ワークは粘着性物質に粘着された状態
で搬送されるので、ワークの姿勢が不安定で転がり易い
ような場合であっても、ワークは撮像装置の撮影位置か
らロボットの把持位置まで搬送される間に位置ずれを起
こすことがなく、ロボットはワークを把持位置で的確に
把持できる。また、本発明では、各搬送板と粘着性物質
とは、いずれも透明なものとし、搬送板の裏面側であっ
て、撮像手段と対向する位置に、ワークを下側から照明
する照明装置を設けるようにした。従って、下側の照明
装置によりワークの影が得られるので、ワークの輪郭が
鮮明な安定した画像が得られ、その画像中からワークの
形状などを認識し易くなる。
【図１】本発明の実施の形態のトラッキングシステムの
構成を示す正面図である。
構成を示す正面図である。
【図２】同トラッキングシステムの平面図である。
【図３】同トラッキングシステムの右側面図である。
【図４】同トラッキングシステムの要部を示す斜視図で
ある。
ある。
【図５】搬送板の構成を示す平面図である。
【図６】同搬送板の右側面図である。
【図７】搬送板をチェーンに取り付けるための構成を示
す断面図である。
す断面図である。
ａ ワーク １ 搬送装置 ３ 撮像装置 ６ ロボット １２ 搬送板 １３、１４ チェーン ２３ コンベヤモータ ２６ 粘着性シート ３８ 下側の照明装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B65G 47/90 - 47/92 B65G 17/06 - 17/10 B65G 15/58 B65G 17/46
Claims (5)
- 【請求項１】 ワークを搬送する搬送手段と、 この搬送手段の上方に配置され、搬送手段で搬送中のワ
ークを撮影してワークに応じた画像を得る撮像手段と、 この撮像手段で得られた画像に基づいてワークを認識す
る認識手段と、 この認識手段によるワークの認識結果に基づき、前記搬
送手段の下流側でワークを把持し、所定位置まで搬送し
て位置決めさせるロボットとを備え、 前記搬送手段は、ワークを搬送する無端の搬送体と、こ
の搬送体を回転させる駆動機構とからなり、前記搬送体
の表面に、粘着性物質を取り付けたことを特徴とするト
ラッキングシステム。 - 【請求項２】 前記搬送体は、 ワークの搬送方向に向けて平行に配置させ、かつ回転自
在な左右一組のチェーンと、 この左右一組のチェーンの長さ方向に連続的に取り付
け、前記ワークを載置して搬送する複数の搬送板とから
なり、 前記粘着性物質は粘着シートとし、この粘着シートを前
記各搬送板の表面に取り付けたことを特徴とする請求項
１記載のトラッキングシステム。 - 【請求項３】 前記搬送板はアクリル板からなり、前記
粘着性シートは粘着性のウレタンゴムからなることを特
徴とする請求項２記載のトラッキングシステム。 - 【請求項４】 前記各搬送板と前記粘着性シートとは、
いずれも透明なものとし、 前記搬送板の裏面側であって、前記撮像手段と対向する
位置に、ワークを下側から照明する照明装置を設けたこ
とを特徴をする請求項２または請求項３記載のトラッキ
ングシステム。 - 【請求項５】 前記複数の各搬送板の左右は、前記左右
一組のチェーンに対して磁気的に取り付けたことを特徴
とする請求項２、請求項３、または請求項４記載のトラ
ッキングシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31020296A JP2852646B2 (ja) | 1996-11-06 | 1996-11-06 | トラッキングシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31020296A JP2852646B2 (ja) | 1996-11-06 | 1996-11-06 | トラッキングシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10139147A JPH10139147A (ja) | 1998-05-26 |
| JP2852646B2 true JP2852646B2 (ja) | 1999-02-03 |
Family
ID=18002418
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31020296A Expired - Fee Related JP2852646B2 (ja) | 1996-11-06 | 1996-11-06 | トラッキングシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2852646B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109733869A (zh) * | 2019-03-13 | 2019-05-10 | 合肥国轩高科动力能源有限公司 | 一种方形铝壳自动除尘设备 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4766899B2 (ja) * | 2005-03-30 | 2011-09-07 | 株式会社コーセー | ホットメルト供給装置 |
| JP6568163B2 (ja) | 2017-08-09 | 2019-08-28 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| CN107626687B (zh) * | 2017-10-30 | 2023-10-17 | 贵州维讯光电科技有限公司 | 用于图像处理芯片的自动除尘设备 |
| JP7328017B2 (ja) * | 2019-06-11 | 2023-08-16 | ファナック株式会社 | ロボットシステム及び制御装置 |
-
1996
- 1996-11-06 JP JP31020296A patent/JP2852646B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109733869A (zh) * | 2019-03-13 | 2019-05-10 | 合肥国轩高科动力能源有限公司 | 一种方形铝壳自动除尘设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10139147A (ja) | 1998-05-26 |
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