JP2023110588A - シート状海苔の異物除去装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、シート状海苔に付着、漉き込み等された異物を検知して確実に取り除くことのできる異物除去装置を提供する。【解決手段】本発明の異物除去装置１０は、シート状海苔８０に付着又は漉き込まれた異物８１を検出し、除去する異物除去装置であって、異物を除去する第１異物除去手段５２と、前記第１異物除去手段の近傍に配備され、前記第１異物除去手段により除去された前記異物を吸引する第１異物吸引手段５４と、を含む第１異物除去吸引手段５１を具え、前記第１異物除去手段は、ブラシ毛５７が植え付けられたブラシ５６を含み、前記ブラシを前記海苔に押し当てることで、前記異物を掻き取って除去する。【選択図】図５

Description

本発明は、シート状海苔に付着、漉き込み等されている異物を取り除く異物除去装置に関するものである。

生海苔や焼き海苔、乾燥海苔などのシート状の海苔（以下、適宜「海苔」、「シート状海苔」という）は、紅藻、藍藻などの海藻を漉いてシート状に乾燥させて作製される。その生産工程で海苔には種々の異物の付着や漉き込み等がある。

たとえば、異物として、上記以外の海藻類や、エビ、かに、魚、虫、藁片、木片、金属片、塗料片、テグス、髪の毛などが挙げられる。これら異物が付着、すき込み等された海苔は、食用には適さないため、出荷前に１枚ずつ検査して、異物を除去している。

特許文献１では、海苔の異物を検知すると、裏面側から海苔を吸引して位置決めしつつ、切削工具を軸回転して接近させ、付着、漉き込み等された異物を周囲の部位と共に切削除去している。

特許第６７２８０１７号公報

しかしながら、切削除去された異物は、切削工具の回転力で周囲に飛散し、再度海苔に付着してしまうことがある。

本発明の目的は、シート状海苔に付着、漉き込み等された異物を検知して確実に取り除くことのできる異物除去装置を提供することである。

本発明の異物除去装置は、
シート状海苔に付着又は漉き込まれた異物を検出し、除去する異物除去装置であって、
前記シート状海苔を１枚ずつ搬送する搬送手段と、
前記搬送手段の下流側に配備され、前記シート状海苔の前記異物の位置を検出する第１異物検知手段と、
前記第１異物検知手段の下流側に配備され、前記第１異物検知手段により検知された前記位置にある前記異物を除去する第１異物除去手段と、前記第１異物除去手段の近傍に配備され、前記第１異物除去手段により除去された前記異物を吸引する第１異物吸引手段と、を含む第１異物除去吸引手段と、
を具え、
前記第１異物除去手段は、ブラシ毛が植え付けられたブラシを含み、前記ブラシを前記海苔に押し当てることで、前記異物を掻き取って除去する。

前記第１異物除去吸引手段の下流側に配備され、前記搬送移行路上で前記シート状海苔を表裏反転させる反転手段と、
前記反転手段の下流側に配備され、前記反転手段により反転された前記シート状海苔の前記異物の位置を検出する第２異物検知手段と、
前記第２異物検知手段の下流側に配置され、前記第２異物検知手段により検知された前記位置にある異物を除去する第２異物除去手段と、前記第２異物除去手段の近傍に配備され、前記第２異物除去手段により除去された前記異物を吸引する第２異物吸引手段と、を含む第２異物除去吸引手段と、
を具え、
前記第２異物除去手段は、ブラシ毛が植え付けられたブラシを含み、前記ブラシを前記海苔に押し当てることで、前記異物を掻き取って除去する。

前記ブラシは軸状部材の先端下向きに前記ブラシ毛が植え付けられてなり、前記海苔と直交する軸を中心に回転する構成である。

前記ブラシは、筒状部材の周面に前記ブラシ毛が植え付けられてなり、前記海苔と平行な軸を中心に回転する構成である。

前記ブラシは、シート状部材の下面に前記ブラシ毛が植え付けられてなり、
前記シート状部材の上部には、前記第１異物検知手段により検知された前記位置に向けて前記シート状部材を下方に押し込む押込手段と、
前記シート状部材を水平方向に往復移動又は振動させる往復手段と、
を具える。

前記搬送手段は、前記シート状海苔を１枚ずつ載置する搬送テーブルを具え、前記搬送テーブルの回転により前記シート状海苔が搬送される構成である。

前記搬送テーブルは、前記シート状海苔をクランプして位置決めするクランプ手段を有する。

前記第２異物除去吸引手段の下流側には、前記第２異物除去吸引手段を通過した前記シート状海苔に残存する異物の有無、孔及び破れの有無を検知する検査装置を具える。

本発明のシート状海苔の異物除去装置によれば、海苔の異物の位置を検出し、当該位置に存在する異物をブラシからなる異物除去手段により掻き取って除去する。海苔から除去された異物は異物吸引手段により吸引されるから、再度海苔に付着することはない。

図１は、本発明の一実施形態に係る異物除去装置の平面図である。 図２は、搬送テーブルにクランプされた海苔の（ａ）平面図、（ｂ）はｂ－ｂ線断面図である。 図３は、異物検知手段の説明図である。 図４は、異物検知手段により検知された異物とその位置を示す海苔の平面図である。 図５は、異物除去吸引手段により海苔の表面から異物が除去され、吸引される過程を示す説明図である。 図６は、最終検査の（ａ）良品海苔、（ｂ）不良品海苔の断面図である。 図７は、本発明の他の実施形態にかかる異物除去吸引手段の説明図である。 図８は、本発明の他の実施形態にかかる異物除去吸引手段の説明図である。 図９は、図８の異物除去吸引手段による海苔の異物除去工程を説明する図である。 図１０は、本発明の他の実施形態にかかる異物除去吸引手段の説明図である。 図１１は、図１０の異物除去吸引手段による海苔の異物除去工程を説明する図である。 図１２は、図１１に続く海苔の異物除去工程を説明する図である。

以下、本発明のシート状海苔の異物除去装置１０について、図面を参照しながら説明を行なう。

異物除去装置１０により異物の検知や除去が可能な海苔８０として、生海苔、焼き海苔、乾燥海苔のようなシート状海苔を例示できる。シート状海苔８０は、一般的な全形海苔（図２参照）の場合、長さ約２１０ｍｍ、幅約１９０ｍｍ、厚さ約０．２ｍｍである。もちろん、海苔８０の長さ、幅、厚さはこれに限定されるものではない。

図１は、本発明の一実施形態に係る異物除去装置１０の全体構成を示す平面図である。異物除去装置１０は、たとえば、海苔の加工製造工程の最終工程、或いは、既に製造された海苔の検査工程に配置することができる。図示の実施形態では、海苔の検査工程に異物除去装置１０を採用している。

異物除去装置１０は、概略構成として、海苔８０の搬送移行路上流側から見ると、図１に示すように、検査される海苔８０が搬入される搬入ステーション２０、検査待ちの海苔８０が待機する待機ステーション２４、海苔８０を１枚ずつ搬送テーブル３１に載せる載置ステーション３５、海苔８０の表面の異物８１の位置を検出する第１異物検知ステーション４０、異物８１を除去、吸引する第１異物除去吸引ステーション５０、海苔８０を反転させる第１反転ステーション６０、反転して裏面側が表面となった海苔８０の異物８１の位置を検出する第２異物検知ステーション４０ａ、異物８１を除去、吸引する第２異物除去吸引ステーション５０ａ、海苔８０を再び反転させて元の表裏に戻す第２反転ステーション６０ａ、搬送テーブル３１から海苔８０を搬出する搬出ステーション７０、表裏の異物８１が除去された海苔８０に残存する異物８１の有無、孔及び破れの有無を検知する最終検査ステーション７３、最終検査ステーション７３で合格となった良品海苔８５を集積する良品海苔集積ステーション７７、不良品海苔８６を集積する不良品海苔集積ステーション７８を含んでいる。

海苔８０は、移送手段２２，２５，７１，７９、搬送手段３０、振分手段７６によって各ステーション間の搬送移行路を移動し、異物８１の検知や除去吸引が行なわれる。

なお、異物除去装置１０のすべての制御は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリーなどのメモリー、バッファー等により構成される制御手段により実行され、これらに記録された各種プログラム等の連繋によってその制御を実現することができる。また、これら機能は、１の装置によって実現することもできるし、複数のシステムを共同して実現したシステムとすることもできる。以下では、各手段について個々の説明を行なうが、これら手段は上記した制御手段により統括的に制御され、作動する。

以下、各ステーションについて詳述する。

＜搬入ステーション２０＞
搬入ステーション２０は、検査される海苔８０を搬入し、検査まで保管する。たとえば、海苔８０は、数十枚から数百枚重ねた束の状態で、海苔ストッカー２１に搬入される。海苔ストッカー２１には、複数の束を収容可能とし、本実施形態では、検査前の海苔８０、検査後の良品海苔８５、不良品海苔８６を保管するようにしている。

海苔ストッカー２１に収容された海苔８０は、ロボットハンドやロボットアーム、コンベアベルト、アクチュエーターなどの移送手段２２により束のまま海苔ストッカー２１から取り出され、待機ステーション２４に運ばれる。

＜待機ステーション２４＞
待機ステーション２４では、海苔８０が重ねられて検査を待つ。海苔８０は、移送手段２５によって１枚ずつ載置ステーション３５に運ばれる。たとえば、移送手段２５は、２軸直交ロボットに吸引機能を設け、重ねられた一番上に位置する海苔８０を吸引して載置ステーション３５まで運ぶ構成とすることができる。また、移送手段２５は、ロボットハンドやロボットアームに吸引機能を有するハンドピースを装着して海苔８０を載置ステーション３５まで搬送する構成としてもよい。

＜搬送手段３０、搬送テーブル３１＞
海苔８０は、搬送手段３０によって、載置ステーション３５から第２異物除去吸引ステーション５０ａまで搬送手段３０によって搬送され、その間に異物８１の検査や除去吸引が行なわれる。たとえば、搬送手段３０は、図１に示すように、矢印Ｒ方向に間欠回転可能する円盤状の搬送テーブル３１とし、搬送テーブル３１上に海苔８０を保持し、各ステーションを順に海苔８０が搬送される構成である。図示では、搬送テーブル３１は、４５°間隔で円環状にステーション３５，４０，５０，６０，４０ａ，５０ａ，６０ａ，７０を配置している。搬送テーブル３１には、最大８枚の海苔８０が載置可能であり、検査や異物除去吸引等が順次行なわれる。なお、搬送テーブル３１に代えて、コンベアベルトを採用し、各ステーションは直線状の配置としても構わない。

＜載置ステーション３５＞
載置ステーション３５では、待機ステーション２４から移送手段２５によって運ばれた海苔８０を搬送テーブル３１に載せて固定する。本実施形態では、後述のとおり、海苔８０の異物８１の位置を特定し、当該位置にある異物８１を除去吸引するため、海苔８０が各ステーション間（第１、第２反転ステーション６０，６０ａを除く）を移動する間、位置ずれすることなく保持しておく必要がある。そこで、搬送テーブル３１は、位置決め機構として、クランプ手段３２を有し、海苔８０を搬送テーブル３１に固定する。具体的実施形態として、図２は、搬送テーブル３１にクランプ手段３２によって固定された海苔８０の平面図である。クランプ手段３２は、アクチュエーターやソレノイド等により作動する構成を例示でき、海苔８０が弛むことなく張った状態で海苔８０の縁部をクランプする。図示の実施形態では、海苔８０は四隅をクランプ手段３２によりクランプしているが、クランプ手段３２の数やクランプ位置は図示の例に限られない。なお、位置決め機構は、クランプ手段３２に代えて吸引等によって海苔８０を搬送テーブル３１に固定するようにしてもよい。

本実施形態では、海苔８０は、長手方向が搬送テーブル３１の直径と平行になる向きに載置し、固定している。

図２は、異物８１が付着、漉き込み等された海苔８０であり、表側面と裏面側に夫々異物８１が付着し、又は、漉き込まれた状態を示している。海苔８０の表側面とは、一般的に光沢のあるつるつるした側、裏側面は、すのこに接触してざらざらした面である。なお、以下の説明では、海苔８０の表側面、裏側面と呼ぶことがあるが、表裏は逆であっても構わない。たとえば、載置ステーション３５には、海苔８０が表側面を上向きに載置される。

載置ステーション３５に固定された海苔８０は、搬送テーブル３１の間欠回転により第１異物検知ステーション４０に運ばれる。

＜第１異物検知ステーション４０＞
第１異物検知ステーション４０は、第１異物検知手段４１を有し、搬送テーブル３１上の海苔８０の異物８１を検知し、その位置を特定する。第１異物検知ステーション４０は、図１に示すように、載置ステーション３５から時計回りに４５°移動した位置にある。第１異物検知手段４１は、たとえば、光学的手法により、異物８１を検知する。具体的実施形態には、第１異物検知手段４１は、反射型画像処理装置とＡＩ（人工知能：図示せず）を組み合わせた構成を採用できる。反射型画像処理装置は、図３に示すように、ＬＥＤ等の光源４２から海苔８０に光Ｌ１を照射し、その反射光Ｌ２を撮像手段４３で撮像する。なお、外光の影響を避けるために、海苔８０、光源４２及び撮像手段４３をドーム状のカバーで覆うことが望ましい。そして、得られた画像をＡＩ（たとえば制御手段に搭載）で分析し、ＡＩがその学習結果から異物８１の有無とその位置を判定する。異物８１の位置は、一実施形態として、図４に示すように、海苔８０の長手方向中心をＹ軸、幅方向中心をＸ軸とする直交座標で特定することができる。図４では、２つの異物８１を示しており、一方の座標を（ｘ１，ｙ１）、他方の座標を（ｘ２，ｙ２）としている。

異物８１の有無及びその位置（座標）は、第１異物除去吸引ステーション５０に送信される。また、搬送テーブル３１が４５°間欠回転して、第１異物検知ステーション４０にあった海苔８０を第１異物除去吸引ステーション５０に移動させる。

＜第１異物除去吸引ステーション５０＞
第１異物除去吸引ステーション５０では、第１異物検知ステーション４０から異物８１の有無及び位置が特定された海苔８０が搬送され、検知された異物８１を除去、吸引する。

図５は、第１異物除去吸引手段５１の一例を示している。第１異物除去吸引手段５１は、海苔８０から異物８１を除去する第１異物除去手段５２と、除去された異物８１を吸引する第１異物吸引手段５４を具える。第１異物除去手段５２と第１異物吸引手段５４は、水平面内で海苔８０に平行な面内及び高さ方向の３次元に移動可能な移動機構（図示せず）に一体に装着できる。移動機構は、たとえば、３軸直交ロボットや、ロボットハンド、ロボットアームである。

具体的実施形態として、第１異物除去手段５２は、海苔８０の表面から異物８１を掻き取るブラシ５６を採用できる。ブラシ５６は、図５に示すように、ブラシ毛５７が植え付けられている。図示では、ブラシ毛５７は、軸状部材５８ａの先端に植え付けられており、ブラシ毛５７が下側となっている。ブラシ毛５７は、プラスチックやＰＥＴ、ナイロンなどから作製することができる。ブラシ毛５７の直径は約０．１ｍｍから１ｍｍ程度が好適である。

軸状部材５８ａは、海苔８０の上側で海苔８０に略直交する向きに配置されており、モーターやギアなどからなる回転手段（図示せず）に連繋されている。ブラシ５６は、直径約０．５ｍｍ～１０ｍｍが好適である。図示の実施形態では、ブラシ５６は、軸状部材５８ａを海苔８０に略直交する軸を中心に回転させているが、斜め回転等であってもよい。

第１異物吸引手段５４は、吸引ポンプ（図示せず）などにホースを介して連繋されたノズル５５を例示できる。ノズル５５は、図５に示すように、ブラシ５６の先端に近接して配備され、ブラシ５６により除去された異物８１を吸引する。

第１異物除去吸引手段５１は、第１異物検知ステーション４０にて検知された異物８１の有無と、異物８１が存在する場合にその座標の情報を受信する。異物８１がない場合には、第１異物除去吸引手段５１は作動することなく、搬送テーブル３１を回転させて、次の海苔８０の到着を待つ。

海苔８０に異物８１が検知された場合の異物除去吸引過程について、図５を参照して説明する。異物８１の位置は、上述のとおり、第１異物検知ステーション４０にてその座標が特定されている。本実施形態では、図４に示すように、異物８１は２つであり、その座標は（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）である。

異物８１が存在する海苔８０が第１異物除去吸引ステーション５０に到着すると、図５（ａ）に矢印ａで示すように、移動機構（図示せず）は、第１異物除去手段５２及び第１異物吸引手段５４を水平面内で移動させ、１つめの異物８１の座標位置（ｘ１，ｙ１）上にブラシ５６を位置合わせする。

位置合わせが完了すると、ブラシ５６を軸回転させると共に（図５（ｂ）の矢印ｂ１）、ノズル５５から吸引を開始する（同矢印ｂ２）。なお、ブラシ５６の回転、ノズル５５からの吸引の開始タイミングはこれに限らず、たとえば常時作動する構成としてもよい。

続いて、図５（ｂ）に矢印ｂ３で示すように、ブラシ５６をノズル５５と共に降下させ、ブラシ毛５７の先端を異物８１に当接させる。これにより、図５（ｃ）に示すように、ブラシ毛５７が海苔８０上の異物８１を掻き取り、海苔８０から除去する。そして、除去された異物８１は、図５（ｃ）に矢印ｃで示すように、近接して配備されたノズル５５により吸引される。異物８１がノズル５５により吸引されて取り除かれるから、異物８１が海苔８０上に再度落下や飛散することはない。

その後、図５（ｄ）に矢印ｄで示すように、ブラシ５６とノズル５５を上昇させ、次の異物８１（座標（ｘ１，ｙ１））を除去吸引するために、移動機構により移動を行なう。

図５（ｄ）を参照すると、海苔８０から異物８１及びその周辺の部分が除去され、除去された部分に凹み８２が形成されていることがわかる。なお、海苔８０に貫通孔が形成されてしまうことを防止するため、ブラシ毛５７は、海苔８０の表面に接触する程度とすることが望ましい。

上記記載のように、第１異物検知ステーション４０、第１異物除去吸引ステーション５０により海苔８０の表側面の異物８１を取り除くことができる。続いて、海苔８０の裏側面の異物８１の有無を検知し、異物８１がある場合には異物８１を取り除く。

＜第１反転ステーション６０＞
第１反転ステーション６０では、続く工程で海苔８０の裏側面を検査するために、海苔８０の表裏をひっくり返す。具体的には、クランプ手段３２により搬送テーブル３１に固定されていた海苔８０の固定を解除し、海苔８０の表裏をひっくり返して再び搬送テーブル３１に海苔８０を固定し直す。

搬送テーブル３１が４５°間欠回転して、第１異物除去吸引ステーション５０にあった海苔８０が第１反転ステーション６０に移動する。そして、まず、第１反転ステーション６０では、搬送テーブル３１から海苔８０の固定を解除する。たとえば、クランプ手段３２（図２参照）により海苔８０が固定されている場合には、そのクランプを解除する。

続いて、海苔８０を反転させる。海苔８０の反転手段（図１中矢印６１）は、ロボットハンドやロボットアームなどを採用し、これらに吸引機能を付加して、海苔８０を吸引した状態で反転する構成を例示できる。

反転された海苔８０は、再び搬送テーブル３１の同じ位置に載置される。そして、この状態から、図２に示すようにクランプ手段３２により海苔８０を再び固定すればよい。次に、搬送テーブル３１を４５°間欠回転し、表裏反転された海苔８０を第２異物検知ステーション４０ａに搬送する。

＜第２異物検知ステーション４０ａ、第２異物除去吸引ステーション５０ａ＞
海苔８０の裏側面に対し、異物８１の有無の検知及びその位置の特定と、異物８１が存在する場合に異物８１の除去吸引を行なう。第２異物検知ステーション４０ａは、第１異物検知手段４１と同様の第２異物検知手段４１ａを具える（図３参照）。また、第２異物除去吸引ステーション５０ａは、第１異物除去吸引手段５１と同様に、第２異物除去手段５２ａと第２異物吸引手段５４ａを具える第２異物除去吸引手段５１ａを具える（図５参照）。従って、その詳細な説明は省略するが、海苔８０の裏面側の異物８１も除去、吸引により取り除くことができる。第２異物除去吸引ステーション５０ａで異物を取り除いた後、搬送テーブル３１を４５°間欠回転させて、海苔８０は第２反転ステーション６０ａに搬送される。

＜第２反転ステーション６０ａ＞
次に、裏側面が上になるように反転していた海苔８０を再度表側面が上になるように反転させる。第２反転ステーション６０ａは、第１反転ステーション６０と同様の構成であり、説明を省略する。反転手段（図１の矢印６１ａ）により、海苔８０は表側面が上向きとなった状態で搬送テーブル３１に固定される。その後、搬送テーブル３１を４５°間欠回転させ、海苔８０を搬出ステーション７０に搬送する。

＜搬出ステーション７０＞
搬出ステーション７０では、表裏の異物８１が取り除かれた海苔８０を搬送テーブル３１から搬出する。本実施形態では、図１に示すように、海苔８０は、最終検査ステーション７３に搬出される。搬出ステーション７０は、待機ステーション２４の移送手段２５と同様の移送手段７１を有し、搬送テーブル３１に対する海苔８０の固定を解除すると共に、移送手段７１により海苔８０を吸引等して最終検査ステーション７３に運ぶ。なお、海苔８０が搬出された搬送テーブル３１は間欠回転して、再度載置ステーション３５で新たな海苔８０が載置、固定され、異物８１の検知、除去吸引が実行される。

＜最終検査ステーション７３＞
最終検査ステーション７３は、海苔８０に残留する異物８１の有無や、貫通するような孔８３、破れ、欠けなどの有無を検知する。上記工程において、海苔８０の表裏に付着、漉き込み等された異物８１は、取り除かれているはずであるが、異物が大きい場合、或いは、異物８１が海苔８０に絡んで取り除き切れていない場合がある。また、表裏からは検知できない異物８１が海苔８０の中に埋没していることもある。そこで、最終検査ステーション７３では、図１に示すように、検査装置７４で海苔８０を検査する。検査装置７４は、透過型画像処理装置を例示でき、赤外光を表側面に海苔８０に照射し、海苔８０の裏側面でイメージセンサーにより受光して異物８１、一定面積以上の貫通する孔８３、破れ等の有無を検知する。なお、最終検査ステーション７３で用いる検査装置は、透過型画像処理装置に限定されるものではない。

＜海苔集積ステーション７７，７８＞
然して、最終検査ステーション７３で、図６（ａ）に示すように異物８１、貫通する孔８３、破れ等がない海苔８０は、合格となり良品海苔８５として選別され、最終検査ステーション７３からロボットハンドやロボットアームなどの振分手段７６により良品海苔集積ステーション７７に集積される。一方、図６（ｂ）に示すように、表裏の異物は除去されて凹み８２となるが、内部に異物８１が残留している海苔８０、或いは、貫通する孔８３や破れがある海苔８０は、不合格となり不良品海苔８６として不良品海苔集積ステーション７８に集積される。集積された海苔８０は、良品、不良品に分けたまま、たとえば、図１に矢印７９で示す移送手段により海苔ストッカー２１に戻され、海苔８０の検査が完了する。

本発明の異物除去吸引手段の異なる実施形態について説明する。以下では、第１異物除去吸引手段５１を例に挙げるが、第２異物除去吸引手段５１ａも同様の構成を採用できる。

図７は、第１異物吸引手段５４をブラシ５６の外周を覆うように形成している。一方、第１異物吸引手段５４は、ノズル５５を筒状に構成し、内側にブラシ５６が配置されている。ブラシ５６は、図５と同様の要領で回転し、異物８１の座標位置上まで移動させた後、ブラシ５６とノズル５５を一体に下降させる。そして、異物８１と回転するブラシ毛５７が接触して、異物８１は海苔８０から掻き取られ、ノズル５５から除去される。

図８は、第１異物除去手段５２を筒状のブラシ５６とした実施形態である。ブラシ５６は、筒状部材５８ｂの周面にブラシ毛５７を植え付けて構成され、海苔８０と略平行な軸を中心に回転可能となっている（図８の矢印ｅ）。第１異物吸引手段５４は、ブラシ５６の上側を覆うカバー状のノズル５５を有する。そして、ブラシ５６を回転させつつ、異物８１の座標位置上まで移動させた後、図９に矢印ｆで示すようにブラシ５６とノズル５５を海苔８０に向けて降下させることで、ブラシ毛５７が異物８１に接触し、異物８１が掻き取られる。掻き取られた異物８１は、ノズル５５から吸引される。筒状部材５８ｂの幅を狭くすることで、ピンポイントで異物８１を除去できる。一方、筒状部材５８ｂの幅を海苔８０の幅以上とすることで、ブラシ５６を海苔８０に対して水平方向は、ｘ軸方向又はｙ軸方向の移動のみとすることができる。

図１０乃至図１２の第１異物除去吸引手段５１は、シート状のブラシ５６を部分的に異物８１に押し当てつつ振動させ、異物８１を掻き取る構成である。ブラシ５６は、可撓性及び／又は伸縮性を有するシート状部材５８ｃの下面にブラシ毛５７を植え付けている。シート状部材５８ｃは、外周が図示しない枠体に装着されており、緩みなく張った状態とすることが望ましい。シート状部材５８ｃは、海苔８０と同じ大きさ或いは海苔８０よりも大きく形成され、海苔８０の全面に向かい合うように配置される。シート状部材５８ｃには、複数箇所に吸込孔５５ａが貫通して開設されている。吸込孔５５ａは、他の実施形態におけるノズル５５の役割を持つ。

枠体にはブラシ５６を海苔８０と平行な面内、すなわち水平面内で往復移動、或いは、振動させる往復手段を具える。往復手段は枠体を振動させるカム機構、リンク機構を含むアクチュエーターを例示できる。往復手段により、ブラシ５６は、図１２の矢印ｉ方向に往復移動する。

ブラシ５６の上部には、１又は複数の押込手段５９が配置される。押込手段５９は、シート状部材５８ｃを下方に押し込んでブラシ毛５７を海苔８０に接触させる。たとえば、図１０等に示すように、押込手段５９は、先端が面取りされた棒状部材５９ａを含む。棒状部材５９ａは、３軸直交ロボットや、ロボットハンド、ロボットアームなどの移動機構に連繋されて押込手段５９を構成する。棒状部材５９ａは、移動機構により、ブラシ５６の上側で水平面内（図１１の矢印ｈ）及び上下方向（図１２の矢印ｊ）に移動可能である。図示の実施形態では、棒状部材５９ａを３基配置しているが、棒状部材５９ａは少なくとも１基配置すればよい。

また、ブラシ５６の上面側はポンプ等の吸引手段により負圧になっており、ブラシ５６の下面側の空気は、シート状部材５８ｃの吸込孔５５ａを通じて、矢印ｇで示すように吸い上げられる。

然して、本実施形態にかかる第１異物除去吸引手段５１では、吸引手段を作動させておく。これにより、図１０に示すように、シート状部材５８ｃの吸込孔５５ａから矢印ｇ方向にブラシ５６の下面側の空気を吸い上げられる。

この状態で、第１異物検知ステーション４０において異物８１の座標が特定された海苔８０が第１異物除去吸引ステーション５０に搬送される（図１０）。

異物８１の付着した海苔８０が第１異物除去吸引ステーション５０に到着すると、図１１の矢印ｈに示すように、押込手段５９の棒状部材５９ａを異物８１の座標位置の上側に移動させる。図示の実施形態では、異物８１は２つであり、押込手段５９の棒状部材５９ａは３基あるから、異物８１に近い２基が異物８１の座標位置の上側に移動する。

そして、図１２に示すように、往復手段によりブラシ５６を水平面内で往復移動或いは振動させつつ（矢印ｉ）、異物８１の上側に移動した棒状部材５９ａを下方に移動させる。これにより、棒状部材５９ａは、ブラシ５６のシート状部材５８ｃを下方に押し込み、異物８１とブラシ毛５７が接触する。ブラシ５６は、往復移動又は振動しているから、ブラシ毛５７は異物８１を海苔８０から掻き取る。掻き取られた異物８１は、吸込孔５５ａに吸引され、除去できる。

異物８１が棒状部材５９ａの数よりも多い場合には、複数回上記動作を繰り返し、異物８１を除去すればよい。

なお、ブラシ５６に代えて、棒状部材５９ａを水平面内で振動させるようにしてもよい。

上記実施例の説明は、本発明を説明するためのものであって、特許請求の範囲に記載の発明を限定し、或は範囲を減縮する様に解すべきではない。又、本発明の各部構成は上記実施例に限らず、特許請求の範囲に記載の技術的範囲内で種々の変形が可能であることは勿論である。

たとえば、上記実施形態では、異物検知ステーション、異物除去吸引ステーション、反転ステーションを夫々２つずつ設けているが、１つのみとして表側面、裏側面で２回各ステーションを通過するようにしてもよい。

また、海苔８０の裏側面を上向きとして最終検査ステーション７３に搬出する場合、第２反転ステーション６０ａは不要である。

上記した各ステーションの移送手段等の構成は一例であり、その他の機構により本発明を実現できることは理解されるべきである。

たとえば、ブラシ５６は、歯ブラシのように、柄の先端に側方に向けてブラシ毛が植え込まれたものを採用することもできる。この場合、ブラシ５６は回転ではなく、往復運動や振動させるようにして、異物８１を除去できる。

１０ 異物除去装置
２０ 搬入ステーション
２４ 待機ステーション
３０ 搬送手段
３１ 搬送テーブル
３２ クランプ手段
３５ 載置ステーション
４０ 第１異物検知ステーション
４０ａ 第２異物検知ステーション
４１ 第１異物検知手段
４１ａ 第２異物検知手段
５０ 第１異物除去吸引ステーション
５０ａ 第２異物除去吸引ステーション
５１ 第１異物除去吸引手段
５１ａ 第２異物除去吸引手段
５２ 第１異物除去手段
５２ａ 第２異物除去手段
５４ 第１異物吸引手段
５４ａ 第２異物吸引手段
６０ 第１反転ステーション
６０ａ 第２反転ステーション
７０ 搬出ステーション
７３ 最終検査ステーション
７７ 良品海苔集積ステーション
７８ 不良品海苔集積ステーション
８０ 海苔
８１ 異物

Claims (8)

1. シート状海苔に付着又は漉き込まれた異物を検出し、除去する異物除去装置であって、
   前記シート状海苔を１枚ずつ搬送する搬送手段と、
   前記搬送手段の下流側に配備され、前記シート状海苔の前記異物の位置を検出する第１異物検知手段と、
   前記第１異物検知手段の下流側に配備され、前記第１異物検知手段により検知された前記位置にある前記異物を除去する第１異物除去手段と、前記第１異物除去手段の近傍に配備され、前記第１異物除去手段により除去された前記異物を吸引する第１異物吸引手段と、を含む第１異物除去吸引手段と、
   を具え、
   前記第１異物除去手段は、ブラシ毛が植え付けられたブラシを含み、前記ブラシを前記海苔に押し当てることで、前記異物を掻き取って除去する、
   シート状海苔の異物除去装置。
2. 前記第１異物除去吸引手段の下流側に配備され、前記搬送移行路上で前記シート状海苔を表裏反転させる反転手段と、
   前記反転手段の下流側に配備され、前記反転手段により反転された前記シート状海苔の前記異物の位置を検出する第２異物検知手段と、
   前記第２異物検知手段の下流側に配置され、前記第２異物検知手段により検知された前記位置にある異物を除去する第２異物除去手段と、前記第２異物除去手段の近傍に配備され、前記第２異物除去手段により除去された前記異物を吸引する第２異物吸引手段と、を含む第２異物除去吸引手段と、
   を具え、
   前記第２異物除去手段は、ブラシ毛が植え付けられたブラシを含み、前記ブラシを前記海苔に押し当てることで、前記異物を掻き取って除去する、
   請求項１に記載のシート状海苔の異物除去装置。
3. 前記ブラシは軸状部材の先端下向きに前記ブラシ毛が植え付けられてなり、前記海苔と直交する軸を中心に回転する、
   請求項１又は請求項２に記載のシート状海苔の異物除去装置。
4. 前記ブラシは、筒状部材の周面に前記ブラシ毛が植え付けられてなり、前記海苔と平行な軸を中心に回転する、
   請求項１又は請求項２に記載のシート状海苔の異物除去装置。
5. 前記ブラシは、シート状部材の下面に前記ブラシ毛が植え付けられてなり、
   前記シート状部材の上部には、前記第１異物検知手段により検知された前記位置に向けて前記シート状部材を下方に押し込む押込手段と、
   前記シート状部材を水平方向に往復移動又は振動させる往復手段と、
   を具える、
   請求項１又は請求項２に記載のシート状海苔の異物除去装置。
6. 前記搬送手段は、前記シート状海苔を１枚ずつ載置する搬送テーブルを具え、前記搬送テーブルの回転により前記シート状海苔が搬送される、
   請求項１乃至請求項５の何れかに記載のシート状海苔の異物除去装置。
7. 前記搬送テーブルは、前記シート状海苔をクランプして位置決めするクランプ手段を有する、
   請求項６に記載のシート状海苔の異物除去装置。
8. 前記第２異物除去吸引手段の下流側には、前記第２異物除去吸引手段を通過した前記シート状海苔に残存する異物の有無、孔及び破れの有無を検知する検査装置を具える、
   請求項２に記載のシート状海苔の異物除去装置。

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