JPH11199023A - 粘着性コンベヤ及びそれを用いた画像認識装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 物品を粘着力にて保持可能とする粘着性コン
ベヤにおいて、照射光を透過可能とすること。 【解決手段】 粘着性コンベヤ１１において、基材が無
端周回状巻掛体２０Ｂの周回方向に沿う多数位置のそれ
ぞれに取着した搬送板２１からなり、搬送板２１とその
表面に設けられる粘着剤層２２とを透明性材料にて構成
したもの。また、粘着性コンベヤを用いた画像認識装置
であって、粘着性コンベヤの上方に画像取込み用カメラ
を配置し、粘着性コンベヤの上方及び／又は下方に照明
装置を配置してなるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、粘着性コンベヤ及
びそれを用いた画像認識装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、粘着性コンベヤとして、特開昭61
-116328 号公報に記載の如く、エンドレスベルト表面の
搬送面が粘着剤層で形成されたものが提案されている。
この粘着性コンベヤは、エンドレスベルトの粘着剤層に
液晶素子を保持して搬送し、該エンドレスベルトのプー
リ近傍の屈曲部で該液晶素子がエンドレスベルトから剥
離するものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
粘着性コンベヤを画像認識装置の物品搬送コンベヤに用
いようとするとき、粘着性コンベヤの上方に画像取込み
用カメラを配置し、照明装置も粘着性コンベヤの上方に
だけ配置することとしている。このため、特に物品の高
さが高い場合、上部照明装置が物品周辺に作る影が物品
の輪郭をぼかして不明瞭とし、画像認識精度の向上を困
難にする。

【０００４】本発明の課題は、物品を粘着力にて保持可
能とする粘着性コンベヤにおいて、照射光を透過可能と
することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の本発明
は、基材表面の搬送面が粘着剤層で形成された粘着性コ
ンベヤにおいて、基材が無端周回状搬送巻掛体の周回方
向に沿う多数位置のそれぞれに取着した搬送板からな
り、該搬送板とその表面に設けられる粘着剤層とを透明
性材料にて構成したものである。

【０００６】請求項２に記載の本発明は、請求項１に記
載の本発明において更に、前記粘着剤層からなる搬送面
が凹凸面をなすようにしたものである。

【０００７】請求項３に記載の本発明は、請求項１又は
２に記載の粘着性コンベヤを用いた画像認識装置であっ
て、粘着性コンベヤの上方に画像取込み用カメラを配置
し、粘着性コンベヤの上方及び／又は下方に照明装置を
配置してなるようにしたものである。

【０００８】

【作用】請求項１に記載の本発明によれば下記の作用
がある。 粘着性コンベヤにおいて、無端周回状巻掛体に取着し
た搬送板の粘着剤層からなる搬送面により物品を粘着力
にて保持できる。そして、搬送板と粘着剤層とを透明性
材料にて構成したから、例えばカメラで物品を撮像する
とき、カメラの反対側に配置した照明装置の照明光をこ
の粘着性コンベヤの表裏に透過することができる。

【０００９】請求項２に記載の本発明によれば下記の
作用がある。 搬送板の粘着剤層からなる搬送面が凹凸面をなす。従
って、搬送面に対する物品の接触面積、ひいては粘着面
積を物品の搬送面に臨む表面積のうちの一部に削減する
ことにより、物品の表面が広い平面状をなすときに該物
品に及ぶ粘着力を適度に低減することにて、ロボット等
による物品の剥離作業性を向上できる。また、物品の凸
面を搬送面の凹部にて保持することにより、例えば円筒
状物品の搬送面上での転がりを防ぎ、搬送中の振れ動き
を抑制できる。即ち、物品のハンドリング性を向上でき
る。

【００１０】請求項３に記載の本発明によれば下記の
作用がある。 粘着性コンベヤの上方及び／又は下方に照明装置を配
置した。従って、 (a) 物品の高さが低く、表裏判別する必要のある場合に
は、上方の照明装置を用いるだけで、物品上面の形態を
明瞭化し、高精度に表裏判別できる。このとき、下記
(c) の如くに下方の照明装置を併せ用いることもでき
る。

【００１１】(b) 物品の高さが高くても低くても、表裏
判別の必要がない場合には、下方の照明装置を用いるこ
とにより物品の輪郭を明瞭化し、物品の輪郭を高精度に
画像認識できる。

【００１２】(c) 物品の高さが高く、表裏判別もする必
要のある場合には、上下両方の照明装置を用いる。上方
の照明装置により、物品上面の形態を明瞭化して高精度
に表裏判別できる。同時に、上方の照明装置が物品周辺
に作った影を下方の照明装置によって消去することに
て、物品の輪郭も明瞭化し、物品の輪郭も高精度に画像
認識できるものとなる。

【００１３】

【発明の実施の形態】図１は物品供給機を示す模式図、
図２は画像認識装置を示す模式図、図３は粘着性コンベ
ヤを示す模式図、図４は照明装置の配置を示す模式図で
ある。

【００１４】物品供給機１０は、図１に示す如く、不図
示の物品供給ホッパから投入されるジャー、ボトル等の
物品１を、粘着性コンベヤ１１で搬送するとともに、物
品１をその搬送過程で画像認識装置１２により画像認識
する。そして、画像認識装置１２の画像認識により得ら
れた品種判別結果、表裏判別結果に基づき、物品供給ロ
ボット１３のチャック１３Ａにより所望の物品１をチャ
ックし、該物品１を所望の供給姿勢で、物品搬送路１４
上の物品搬送具１５に供給する。

【００１５】粘着性コンベヤ１１は、図２、図３に示す
如く、コンベヤフレーム１１Ａに支持されて不図示の駆
動源により駆動されるスプロケットホイール２０Ａに巻
き回された無端周回状巻掛体（チェーン）２０Ｂの周回
方向に沿う多数位置のそれぞれに取着した搬送板２１を
基材とし、この搬送板２１の表面に設けられる粘着剤層
２２により搬送面２３を形成している。そして、搬送板
２１と粘着剤層２２とを透明性材料にて構成することと
している。

【００１６】搬送板２１の構成材料は、具体的には、透
明性を有するアクリル、ポリカーボネート等を採用でき
る。

【００１７】粘着剤層２２の構成材料は、具体的には、
透明性を有し（顔料を添加しない）、紫外線劣化防止剤
を混入したエーテル系ポリウレタン（例えば商品名：佐
藤金属（株）のソルボセイン）が好ましい。このエーテ
ル系ポリウレタンからなる粘着剤層２２は、表面の汚れ
を水やアルコール等でふき取ることにて、その粘着性を
回復させることができ、長期使用品質が良い。尚、粘着
剤層２２としては、溶液タイプ、エマルジョンタイプ、
ホットメタルタイプ等のアクリル系、ゴム系、ウレタン
系、シリコン系等の粘着剤も採用できる。粘着剤層２２
は、搬送板２１の表面に塗布され、或いは接着されて粘
着性コンベヤ１１を構成するものとなる。

【００１８】ここで、粘着性コンベヤ１１は、粘着剤層
２２からなる搬送面２３を図３に示す如くの凹凸面とし
ている。粘着剤層２２の搬送面２３は射出成形等により
上述の凹凸面を成形され、多数の円形突起からなる凹凸
面（図３）、もしくは多数の溝を繰り返し成形してなる
凹凸面等を備えるものとなる。この粘着剤層２２からな
る搬送面２３の凹凸面は、(A) 物品１の表面が広い平面
状をなすジャー１Ａの如くにおいて、ジャー１Ａと搬送
面２３との接触面積、ひいては粘着面積の低減により、
ジャー１Ａに作用する粘着力を適度に軽減し、ロボット
１３によるジャー１Ａの剥離作業性を向上せしめる。ま
た、(B) 物品１が円筒状のボトル１Ｂの如くにおいて、
ボトル１Ｂの凸面を搬送面２３の凹部にて保持し、ボト
ル１Ｂの搬送中の転がりによる振れ動作を防止する。

【００１９】画像認識装置１２は、図２に示す如く、粘
着性コンベヤ１１の上方に画像取込み用のカメラ３１
（広角カメラ３１Ａと狭角カメラ３１Ｂの２台）を配置
し、粘着性コンベヤ１１の上方と下方のそれぞれに照明
装置３２、３３を配置している。照明装置３２、３３
は、電灯、水銀灯、蛍光灯、高周波照明等のいずれを用
いても良いが、画像を取り込む周期を短くし、画像処理
を高速化するには高周波照明を用いるのが良い。画像認
識装置１２は、物品１の形態、表裏判別の有無により、
上下の照明装置３２、３３を以下の如くに使用する（図
４）。

【００２０】(a) 上照明装置３２（図４（Ａ）） 物品１の高さが低く、表裏判別する必要のある場合に
は、上方の照明装置３２を用いるだけで、物品１上面の
形態を明瞭化し、高精度に表裏判別できる。このとき、
下記(c) の如くに下方の照明装置３３を併せ用いること
もできる。

【００２１】(b) 下照明装置３３（図４（Ｂ）） 物品１の高さが高くても低くても、表裏判別の必要がな
い場合には、下方の照明装置３３を用いることにより物
品１の輪郭を明瞭化し、物品１の輪郭を高精度に画像認
識できる。

【００２２】(c) 上下の照明装置３２、３３（図４
（Ｃ）） 物品１の高さが高く、表裏判別もする必要のある場合に
は、上下両方の照明装置３２、３３を用いる。上方の照
明装置３２により、物品１上面の形態を明瞭化して高精
度に表裏判別できる。同時に、上方の照明装置３２が物
品１周辺に作った影を下方の照明装置３３によって消去
することにて、物品１の輪郭も明瞭化し、物品１の輪郭
も高精度に画像認識できるものとなる。

【００２３】画像認識装置１２は、カメラ３１が物品１
とその背景のコントラストを明瞭として物品１の輪郭を
明瞭に撮像できるように、粘着性コンベヤ１１の裏面で
下照明装置３３の上に着色バックプレート３４を介装す
ることもできる。バックプレート３４としては、アクリ
ル、ポリカーボネート等からなるグレー、ブラウン、グ
リーン等の半透明ボードにて構成できる。

【００２４】以下、本実施形態の作用について説明す
る。 粘着性コンベヤ１１において、無端周回状巻掛体２０
Ｂに取着した搬送板２１の粘着剤層２２からなる搬送面
２３により物品１を粘着力にて保持できる。そして、搬
送板２１と粘着剤層２２とを透明性材料にて構成したか
ら、例えばカメラ３１で物品１を撮像するとき、カメラ
３１の反対側に配置した照明装置３３の照明光をこの粘
着性コンベヤ１１の表裏に透過することができる。

【００２５】搬送板２１の粘着剤層２２からなる搬送
面２３が凹凸面をなす。従って、搬送面２３に対する物
品１の接触面積、ひいては粘着面積を物品１の搬送面２
３に臨む表面積のうちの一部に削減することにより、物
品１の表面が広い平面状をなすときに該物品１に及ぶ粘
着力を適度に低減することにて、ロボット等による物品
１の剥離作業性を向上できる。また、物品１の凸面を搬
送面２３の凹部にて保持することにより、例えば円筒状
物品１の搬送面２３上での転がりを防ぎ、搬送中の振れ
動きを抑制できる。即ち、物品１のハンドリング性を向
上できる。

【００２６】画像認識装置１２において、カメラ３１
は粘着性コンベヤ１１による搬送中の物品１を撮像する
ものであるが、物品１は上述、の如くに粘着剤層２
２の搬送面２３に粘着保持されて振れ動かず、カメラ３
１による撮像状態は良好で、画像認識精度を向上でき
る。更に、粘着性コンベヤ１１の搬送板２１と粘着剤層
２２を透明性材料にて構成したから、上述の如くに粘
着性コンベヤ１１におけるカメラ３１の反対側にも下照
明装置３３を配置し、この下照明装置３３の照明光を粘
着性コンベヤ１１に透過せしめることができる。これに
より、物品１の高さが高く、表裏判別する必要のある場
合に、上下両方の照明装置３２、３３を用いることがで
きるものとなる。即ち、上方の照明装置３２により、物
品１の上面の形態を明瞭化して高精度に表裏判別でき
る。同時に、上方の照明装置３２が物品１の周辺につく
った陰を下方の照明装置３３によって消去することに
て、物品１の輪郭も明瞭化し、物品１の輪郭も高精度に
画像認識できるものとなる。

【００２７】以上、本発明の実施の形態を図面により詳
述したが、本発明の具体的な構成はこの実施の形態に限
られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の
設計の変更等があっても本発明に含まれる。例えば、本
発明の粘着性コンベヤは、搬送板とその表面の粘着剤層
とが透明性材料にて構成されているものであればよく、
粘着剤層の搬送面は必ずしも凹凸面を帯びることを要さ
ず、平面であってもよい。また、画像認識用カメラは２
台でなくともよい。

【００２８】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、物品を粘
着力にて保持可能とする粘着性コンベヤにおいて、照射
光を透過可能とすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は物品供給機を示す模式図である。

【図２】図２は画像認識装置を示す模式図である。

【図３】図３は粘着性コンベヤを示す模式図である。

【図４】図４は照明装置の配置を示す模式図である。

【符号の説明】

１、１Ａ、１Ｂ 物品 １１ 粘着性コンベヤ １２ 画像認識装置 ２０Ｂ 無端周回状巻掛体 ２１ 搬送板 ２２ 粘着剤層 ２３ 搬送面 ３１ カメラ ３２、３３ 照明装置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 基材表面の搬送面が粘着剤層で形成され
   た粘着性コンベヤにおいて、 基材が無端周回状搬送巻掛体の周回方向に沿う多数位置
   のそれぞれに取着した搬送板からなり、該搬送板とその
   表面に設けられる粘着剤層とを透明性材料にて構成した
   ことを特徴とする粘着性コンベヤ。
2. 【請求項２】 前記粘着剤層からなる搬送面が凹凸面を
   なすものである請求項１記載の粘着性コンベヤ。
3. 【請求項３】 請求項１又は２に記載の粘着性コンベヤ
   を用いた画像認識装置であって、粘着性コンベヤの上方
   に画像取込み用カメラを配置し、粘着性コンベヤの上方
   及び／又は下方に照明装置を配置してなる画像認識装
   置。