JPH11188553A - ワーク保持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動車の左右のドアのような対称形状のワー
クを共通の保持装置で保持できるようにする。 【解決手段】 中心線ＣＬを挟んで左側保持手段ＨＬ
ａ，ＨＬｂおよび右側保持手段ＨＲａ，ＨＲｂを左右対
称位置に配置するとともに、前記中心線ＣＬを挟んで左
側位置決め手段ＰＬおよび右側位置決め手段ＰＲを左右
対称位置に配置する。図示した左ドアＷＬを保持すると
きは左側保持手段ＨＬａ，ＨＬｂのクランプ手段７Ｌお
よび右側保持手段ＨＲａ，ＨＲｂのクランプ手段８Ｒを
上向きにし、且つ左側位置決め手段ＰＬの位置決めピン
２２を起立させ、また右ドアを保持するときは左側保持
手段ＨＬａ，ＨＬｂのクランプ手段８Ｌおよび右側保持
手段ＨＲａ，ＨＲｂのクランプ手段７Ｒを上向きにし、
且つ右側位置決め手段ＰＲの位置決めピン２２を起立さ
せる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、相互に対称な形状
の第１ワークおよび第２ワークのうち、その任意の一方
を選択して保持し得るワーク保持装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車のドアを溶接により組み立てる場
合、スキンとフレームとを仮溶接したものをワーク保持
装置上に保持し、これを溶接ロボットで本溶接してい
る。自動車の左右のドアは相互に対称形状を持つため、
従来は左側ドア用の保持装置と右側ドア用の保持装置と
を別個に設けていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、生産台
数の少ないラインに左側ドア用の保持装置と右側ドア用
の保持装置とを別個に設けると、その設置スペースや設
備費が嵩むため、１台の保持装置で左側ドアおよび右側
ドアの何れをも保持できるようにすることが望ましい。

【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、相互に対称な形状を有する２種類のワークを選択的
に保持し得るワーク保持装置を提供することを目的とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、相互に対称な形状の
第１ワークおよび第２ワークのうち、その任意の一方を
選択して保持し得るワーク保持装置であって、中心線を
挟んで左右対称位置に配置された左側保持手段および右
側保持手段と、前記中心線を挟んで左右対称位置に配置
された左側位置決め手段および右側位置決め手段とを備
えてなり、左側保持手段および右側保持手段は第１ワー
クを保持する第１ワーク保持状態と第２ワークを保持す
る第２ワーク保持状態とを選択可能であって、第１ワー
クを保持するときに左側保持手段および右側保持手段は
何れも第１ワーク保持状態を選択するとともに、第２ワ
ークを保持するときに左側保持手段および右側保持手段
は何れも第２ワーク保持状態を選択し、また左側位置決
め手段および右側位置決め手段は作用位置と不作用位置
とを選択可能であって、第１ワークを保持するときに左
側位置決め手段および右側保持手段の一方は作用位置を
選択して他方は不作用位置を選択するとともに、第２ワ
ークを保持するときに左側位置決め手段および右側保持
手段の一方は不作用位置を選択して他方は作用位置を選
択することを特徴とする。

【０００６】上記構成によれば、左側保持手段および右
側保持手段が第１ワーク保持状態あるいは第２ワーク保
持状態の何れかを選択することにより、１台のワーク保
持装置で第１ワークおよび第２ワークの何れをも保持で
きるようになり、ワーク保持装置の設置スペースや設備
費を削減することができる。しかも左側位置決め手段お
よび右側位置決め手段の何れか必要な方だけを作用位置
にすることにより、第１ワークおよび第２ワークの何れ
をも支障なく位置決めすることができる。

【０００７】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、左側保持手段は前記中心線に沿う方
向に並置された第１の左側保持手段および第２の左側保
持手段からなり、右側保持手段は前記中心線に沿う方向
に並置された第１の右側保持手段および第２の右側保持
手段からなることを特徴とする。

【０００８】上記構成によれば、四角形の４個の頂点位
置に配置された４個の保持手段でワークを確実に保持す
ることができる。

【０００９】また請求項３に記載された発明は、請求項
２の構成に加えて、前記４個の保持手段は平板状の第１
ワークあるいは第２ワークを床面から離れた位置に略水
平姿勢で保持するものであり、左側位置決め手段は第１
および第２の左側保持手段の間に配置され、右側位置決
め手段は第１および第２の右側保持手段の間に配置され
ることを特徴とする。

【００１０】上記構成によれば、４個の保持手段および
２個の位置決め手段が中心線を挟んで左右２列に配置さ
れるので、ワークの下面を支持して該ワークの搬入・搬
出を行う搬送装置がワーク保持装置と干渉するのを防止
することができる。

【００１１】また請求項４に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、左側位置決め手段および右側位置決
め手段はそれぞれ第１ワークおよび第２ワークの下面に
形成した位置決め孔に係合可能な位置決めピンを備えて
おり、この位置決めピンは前記作用位置において起立す
るとともに前記不作用位置において倒伏することを特徴
とする。

【００１２】上記構成によれば、位置決めピンをワーク
の位置決め孔に係合させることにより該ワークを簡単且
つ確実に位置決めできるだけでなく、不作用位置におい
て位置決めピンが倒伏するので、その位置決めピンが邪
魔になることがない。

【００１３】また請求項５に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、左側保持手段および右側保持手段は
共に第１ワークをクランプする第１ワーククランプ手段
および第２ワークをクランプする第２ワーククランプ手
段を備えており、それら第１および第２ワーククランプ
手段は回転軸回りに回転して相互に位置交換が可能であ
ることを特徴とする。

【００１４】上記構成によれば、各保持手段の第１ワー
ククランプ手段および第２ワーククランプ手段が回転軸
回りに回転して相互に位置交換されるので、その位置交
換に要する時間を短縮することができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。

【００１６】図１〜図９は本発明の一実施例を示すもの
で、図１はワーク保持装置の全体斜視図、図２は第１の
左側保持手段ＨＬａの拡大斜視図、図３は第１の右側保
持手段ＨＲａの拡大斜視図、図４は第２の左側保持手段
ＨＬｂの拡大斜視図、図５は第２の右側保持手段ＨＲｂ
の拡大斜視図、図６は第３の左側保持手段ＨＬｃの拡大
斜視図、図７は左側位置決め手段ＰＬの拡大斜視図、図
８は第１ワークを保持する際の作用説明図、図９は第２
ワークを保持する際の作用説明図である。

【００１７】図１、図８および図９に示すワーク保持装
置は、前工程でスキンとフレームとの仮溶接を終えた自
動車の左右のフロントドアを本溶接すべく、該フロント
ドアを略水平姿勢で保持するためのものであり、同一の
装置が左側のフロントドア（以下、第１ワークＷＬとい
う）の保持と右側のフロントドア（以下、第２ワークＷ
Ｒという）の保持とに共用できるようになっている。

【００１８】ワーク保持装置は中心線ＣＬ（図８および
図９参照）に関して左右対称な構造を持つもので、中心
線ＣＬの左側には第１の左側保持手段ＨＬａ、第２の左
側保持手段ＨＬｂ、第３の左側保持手段ＨＬｃおよび左
側位置決め手段ＰＬが配置され、中心線ＣＬの右側には
第１の右側保持手段ＨＲａ、第２の右側保持手段ＨＲ
ｂ、第３の右側保持手段ＨＲｃおよび右側位置決め手段
ＰＲが配置される。第１の左側保持手段ＨＬａおよび第
１の右側保持手段ＨＲａは中心線ＣＬに関して左右対称
位置にあって実質的に同一構造を持ち、第２の左側保持
手段ＨＬｂおよび第２の右側保持手段ＨＲｂは中心線Ｃ
Ｌに関して左右対称位置にあって実質的に同一構造を持
ち、第３の左側保持手段ＨＬｃおよび第３の右側保持手
段ＨＲｃは中心線ＣＬに関して左右対称位置にあって実
質的に同一構造を持ち、左側位置決め手段ＰＬおよび右
側位置決め手段ＰＲは中心線ＣＬに関して左右対称位置
にあって実質的に同一構造を持つものである。

【００１９】以下、前記各手段の具体的構造を、図１の
要部拡大図である図２〜図７を参照しながら説明する。

【００２０】図２および図３は、中心線ＣＬに関して左
右対称位置に配置された第１の左側保持手段ＨＬａおよ
び第１の右側保持手段ＨＲａをそれぞれ示すもので、何
れも第１ワークＷＬ（左側のフロントドア）を保持する
状態にある。第１の左側保持手段ＨＬａおよび第１の右
側保持手段ＨＲａは実質的に同一の構造を示すものであ
り、それぞれ中心線ＣＬと平行に配置された左側ベース
部材１Ｌおよび右側ベース部材１Ｒに支持される。ベー
ス部材１Ｌ，１Ｒに立設したブラケット２に回転軸３を
介して回転板４が回転自在に支持されており、この回転
板４はブラケット２に設けたモータ５により回転駆動さ
れる。回転板４にはその回転限界を規制する２個のスト
ッパ６，６が設けられており、このストッパ６，６によ
り回転板４は位相が１８０°ずれた２つの位置に停止す
ることができる。

【００２１】図２に示す第１の左側保持手段ＨＬａの回
転板４の両端には、第１ワークＷＬをクランプする第１
ワーククランプ手段７Ｌと、第２ワークＷＲをクランプ
する第２ワーククランプ手段８Ｌとが設けられており、
図示した第１ワークＷＬをクランプした状態では、その
第１ワーククランプ手段７Ｌが上向きになり、不使用の
第２ワーククランプ手段８Ｌは下向きになっている。図
３に示すように、第１の右側保持手段ＨＲａの回転板４
の両端には、第１ワークＷＬをクランプする第１ワーク
クランプ手段８Ｒと、第２ワークＷＲをクランプする第
２ワーククランプ手段７Ｒとが設けられており、図示し
た第１ワークＷＬをクランプした状態では、その第１ワ
ーククランプ手段８Ｒが上向きになり、不使用の第２ワ
ーククランプ手段８Ｌは下向きになっている。

【００２２】ここで重要なことは、第１の左側保持手段
ＨＬａの第１ワーククランプ手段７Ｌは、第１の右側保
持手段ＨＲａの第２ワーククランプ手段７Ｒと同一のも
のであって、それぞれ第１ワークＷＬ（左側のフロント
ドア）の後部下縁および第２ワークＷＲ（右側のフロン
トドア）の後部下縁をクランプし、また第１の右側保持
手段ＨＲａの第１ワーククランプ手段８Ｒは、第１の左
側保持手段ＨＬａの第２ワーククランプ手段８Ｌと同一
のものであって、それぞれ第１ワークＷＬ（左側のフロ
ントドア）の前部下縁および第２ワークＷＲ（右側のフ
ロントドア）の前部下縁とをクランプすることである。

【００２３】更に詳しく説明すると、図８に示す第１ワ
ークＷＬの保持状態では、第１の左側保持手段ＨＬａの
第１ワーククランプ手段７Ｌと、第１の右側保持手段Ｈ
Ｒａの第１ワーククランプ手段８Ｒとによって第１ワー
クＷＬの前後下縁をクランプする。そして図９に示す第
２ワークＷＲの保持状態では、第１の左側保持手段ＨＬ
ａおよび第１の右側保持手段ＨＲａの回転板４をそれぞ
れ１８０°回転させることにより、第１の左側保持手段
ＨＬａの第２ワーククランプ手段８Ｌと、第１の右側保
持手段ＨＲａの第２ワーククランプ手段７Ｒとによって
第２ワークＷＲの前後下縁をクランプする。

【００２４】前記各ワーククランプ手段７Ｌ，８Ｌ；７
Ｒ，８Ｒは、回転板４に固定された固定クランプ爪９
と、回転板４にピン１０で枢支されて該回転板４に設け
たシリンダ１１で開閉駆動される可動クランプ爪１２と
を備える。ワークＷＬ，ＷＲの下面を支持する固定クラ
ンプ爪９には、該ワークＷＬ，ＷＲの端縁Ｗ₁ に当接す
る位置決め面９₁ と、該ワークＷＬ，ＷＲの段部Ｗ₂ に
当接する位置決め面９₂とが設けられる。またシリンダ
１１で開閉駆動される可動クランプ爪１２は、固定クラ
ンプ爪９と協働してワークＷＬ，ＷＲの段部Ｗ₂ を上方
からクランプする。

【００２５】図４および図５は、中心線ＣＬに関して左
右対称位置に配置された第２の左側保持手段ＨＬｂおよ
び第２の右側保持手段ＨＲｂをそれぞれ示すもので、何
れも第１ワークＷＬ（左側のフロントドア）を保持する
状態にある。第２の左側保持手段ＨＬｂおよび第２の右
側保持手段ＨＲｂの構造および機能は、図２および図３
で説明した第１の左側保持手段ＨＬａおよび第１の右側
保持手段ＨＲａと実質的に同一であるため、それら第１
の左側保持手段ＨＬａおよび第１の右側保持手段ＨＲａ
の各構成要素の符号と同じ符号を付すことにより、重複
する説明を省略する。但し、第２の左側保持手段ＨＬｂ
および第２の右側保持手段ＨＲｂの固定クランプ爪９
は、ワークＷＬ，ＷＲのウインドウ開口部の周縁Ｗ₃ に
当接する位置決め面９₃ を備えた点でのみ、第１の左側
保持手段ＨＬａおよび第１の右側保持手段ＨＲａと異な
っている。

【００２６】而して、図８に示す第１ワークＷＬの保持
状態では、第２の左側保持手段ＨＬｂの第１ワーククラ
ンプ手段７Ｌと、第２の右側保持手段ＨＬｂの第１ワー
ククランプ手段８Ｒとによって第１ワークＷＬのウイン
ドウ開口部の周縁Ｗ₃ をクランプする。そして図９に示
す第２ワークＷＲの保持状態では、第２の左側保持手段
ＨＬｂおよび第２の右側保持手段ＨＲｂの回転板４をそ
れぞれ１８０°回転させることにより、第２の左側保持
手段ＨＬｂの第２ワーククランプ手段８Ｌと、第２の右
側保持手段ＨＲｂの第２ワーククランプ手段７Ｒとによ
って第２ワークＷＲのウインドウ開口部の周縁Ｗ₃ をク
ランプする。

【００２７】図６は第３の左側保持手段ＨＬｃを示すも
のである。門型に形成された支柱１３の上端一側に立設
したブラケット１４に固定クランプ爪１５が固定される
とともに、可動クランプ爪１６がピン１７を介して枢支
される。シリンダ１８で可動クランプ爪１６を駆動する
ことにより、可動クランプ爪１６と固定クランプ爪１５
との間に第１ワークＷＬのサッシュＷ₄ がクランプされ
る。固定クランプ爪１５には前記サッシュＷ₄ に当接す
る位置決め面１５₁ が形成される。

【００２８】第３の右側保持手段ＨＲｃは、中心線ＣＬ
を挟んで前記第３の左側保持手段ＨＬｃと左右対称な構
造を備えており、図９に示すように第２ワークＷＲのサ
ッシュＷ₄ をクランプすることができる。第３の左側保
持手段ＨＬｃの固定クランプ爪１５および可動クランプ
爪１６は第１ワーククランプ手段２７Ｌを構成し、第３
の右側保持手段ＨＲｃの固定クランプ爪１５および可動
クランプ爪１６は第２ワーククランプ手段２７Ｒを構成
する。

【００２９】図７は左側位置決め手段ＰＬを示すもので
ある。左側ベース部材１Ｌに設けたブラケット１９に支
軸２０を介して揺動部材２１が揺動自在に枢支されてお
り、第１ワークＷＬに形成した位置決め孔Ｗ₅ に嵌合可
能な位置決めピン２２が前記揺動部材２１に設けられ
る。左側ベース部材１Ｌに設けたブラケット２３に支持
したシリンダ２４の出力ロッド２５の先端が、前記揺動
部材２１と一体に形成されたアーム２６の先端に連結さ
れる。

【００３０】而して、シリンダ２４を収縮駆動すると揺
動部材２１および位置決めピン２２は実線で示した作用
位置に起立し、位置決めピン２２が第１ワークＷＬの位
置決め孔Ｗ₅ に嵌合して該第１ワークＷＬを位置決めす
る。シリンダ２４を伸長駆動すると、揺動部材２１およ
び位置決めピン２２は鎖線で示す不作用位置に倒伏す
る。

【００３１】右側位置決め手段ＰＲは、中心線ＣＬを挟
んで左側位置決め手段ＰＬと左右対称な構造を備えてお
り、図９に示すように第２ワークＷＲを位置決めするこ
とができる。

【００３２】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用を説明する。先ず、ワーク保持装置に第１ワーク
ＷＬを保持する場合には、図１および図８に示すよう
に、中心線ＣＬの左側の第１の左側保持手段ＨＬａおよ
び第２の左側保持手段ＨＬｂを、その第１ワーククラン
プ手段７Ｌ，７Ｌを上向きにした第１ワーク保持状態に
セットするとともに、左側位置決め手段ＰＬを、その位
置決めピン２２を起立させた作用位置にセットする。一
方、中心線ＣＬの右側の第１の右側保持手段ＨＲａおよ
び第２の右側保持手段ＨＲｂは、その第１ワーククラン
プ手段８Ｒ，８Ｒを上向きにした第１ワーク保持状態に
セットするとともに、右側位置決め手段ＰＲは、その位
置決めピン２２を倒伏させた不作用位置にセットする。

【００３３】この状態で、第１ワークＷＬを図示せぬ搬
送装置で図１の矢印方向に移動させてワーク保持装置上
に搬入し、そこからワーク保持装置に向けて下降させる
と、左側位置決め手段ＰＬの起立した位置決めピン２２
が位置決め孔Ｗ₅ （図７参照）に嵌合して第１ワークＷ
Ｌを位置決めする。更に第１の左側保持手段ＨＬａおよ
び第２の左側保持手段ＨＬｂの第１ワーククランプ手段
７Ｌ，７Ｌと、第１の右側保持手段ＨＲａおよび第２の
右側保持手段ＨＲｂの第１ワーククランプ手段８Ｒ，８
Ｒと、第３の左側保持手段ＨＬｃの第１ワーククランプ
手段２７Ｌとが閉じ方向に作動して第１ワークＷＬをク
ランプする。このようにして第１ワークＷＬが略水平姿
勢でワーク保持装置上に保持されると、既に仮溶接され
た第１ワークＷＬのスキンおよびフレームを図示せぬロ
ボットが本溶接し、溶接の完了した第１ワークＷＬは上
方に搬出される。

【００３４】次に、ワーク保持装置に第２ワークＷＲを
保持する場合には、図９に示すように、中心線ＣＬの左
側の第１の左側保持手段ＨＬａおよび第２の左側保持手
段ＨＬｂを、モータ５，５で回転板４，４を１８０°回
転させることにより、その第２ワーククランプ手段８
Ｌ，８Ｌを上向きにした第２ワーク保持状態にセットす
るとともに、左側位置決め手段ＰＬを、その位置決めピ
ン２２を倒伏させた不作用位置にセットする。一方、中
心線ＣＬの右側の第１の右側保持手段ＨＲａおよび第２
の右側保持手段ＨＲｂは、モータ５，５で回転板４，４
を１８０°回転させることにより、その第２ワーククラ
ンプ手段７Ｒ，７Ｒを上向きにした第２ワーク保持状態
にセットするとともに、右側位置決め手段ＰＲは、その
位置決めピン２２を起立させた作用位置にセットする。

【００３５】この状態でワーク保持装置上に第２ワーク
ＷＲを搬入し、右側位置決め手段ＰＲの起立した位置決
めピン２２を位置決め孔Ｗ₅ に嵌合させて第２ワークＷ
Ｒを位置決めする。更に第１の左側保持手段ＨＬａおよ
び第２の左側保持手段ＨＬｂの第２ワーククランプ手段
８Ｌ，８Ｌと、第１の右側保持手段ＨＲａおよび第２の
右側保持手段ＨＲｂの第２ワーククランプ手段７Ｒ，７
Ｒと、第３の右側保持手段ＨＲｃの第２ワーククランプ
手段２７Ｒとにより、第２ワークＷＲをクランプする。
このようにして第２ワークＷＲが略水平姿勢でワーク保
持装置上に保持されると、図示せぬロボットが既に仮溶
接された第２ワークＷＲのスキンおよびフレームを本溶
接する。

【００３６】以上説明したように、１台のワーク保持装
置によって第１ワークＷＬおよび第２ワークＷＲの両方
を保持することができるので、第１ワークＷＬ用のワー
ク保持装置と第２ワークＷＲ用のワーク保持装置とを別
個に設ける場合に比べて、コストの削減および設置スペ
ースの削減が可能となる。しかも第１の左側保持手段Ｈ
Ｌａ、第２の左側保持手段ＨＬｂ、第１の右側保持手段
ＨＲａおよび第２の右側保持手段ＨＲｂは、その第１ワ
ーク保持状態と第２ワーク保持状態とを、モータ５で回
転板４を回転させるだけで切り換えることができるの
で、その切り換えに要する時間を短縮することができ
る。更に第１の左側保持手段ＨＬａ、第２の左側保持手
段ＨＬｂ、第１の右側保持手段ＨＲａおよび第２の右側
保持手段ＨＲｂは、第１ワークＷＬあるいは第２ワーク
ＷＲの本体部の四隅をクランプして保持するので、その
確実な保持が可能となる。

【００３７】また左側位置決め手段ＰＬおよび右側位置
決め手段ＰＲの位置決めピン２２を第１ワークＷＬおよ
び第２ワークＷＲの位置決め孔Ｗ₅ に下方から嵌合させ
るので、それら第１ワークＷＬおよび第２ワークＷＲの
位置決めを簡単且つ確実に行うことができる。しかも左
側位置決め手段ＰＬおよび右側位置決め手段ＰＲは不使
用時に倒伏するので邪魔になる虞がない。

【００３８】更に第１の左側保持手段ＨＬａ、第２の左
側保持手段ＨＬｂ、第１の右側保持手段ＨＲａおよび第
２の右側保持手段ＨＲｂを四角形の４個の頂点を成す位
置にそれぞれ配置し、床面から上方に離れた位置で第１
ワークＷＬおよび第２ワークＷＲを略水平姿勢で保持す
るとともに、左側位置決め手段ＰＬを第１の左側保持手
段ＨＬａおよび第２の左側保持手段ＨＬｂの間に形成さ
れたスペースを利用して配置し、右側位置決め手段ＰＲ
を第１の右側保持手段ＨＲａおよび第２の右側保持手段
ＨＲｂの間に形成されたスペースを利用して配置したの
で、図１において搬送装置で下面を支持した第１ワーク
ＷＬおよび第２ワークＷＲを矢印方向に搬入するとき、
それら第１ワークＷＬおよび第２ワークＷＲの下方に充
分な空間を確保して前記搬送装置が前記各保持手段ＨＬ
ａ，ＨＬｂ，ＨＲａ，ＨＲｂおよび前記各位置決め手段
ＰＬ，ＰＲと干渉するのを防止することができる。

【００３９】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。

【００４０】例えば、実施例ではワークＷＬ，ＷＲとし
て自動車の左右のフロントドアを例示したが、本発明は
相互に対称な形状を持つワークであれば他の任意のワー
クに適用することができる。

【００４１】

【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、左側保持手段および右側保持手段が第１ワー
ク保持状態あるいは第２ワーク保持状態の何れかを選択
することにより、１台のワーク保持装置で第１ワークお
よび第２ワークの何れをも保持できるようになり、ワー
ク保持装置の設置スペースや設備費を削減することがで
きる。しかも左側位置決め手段および右側位置決め手段
の何れか必要な方だけを作用位置にすることにより、第
１ワークおよび第２ワークの何れをも支障なく位置決め
することができる。

【００４２】また請求項２に記載された発明によれば、
四角形の４個の頂点位置に配置された４個の保持手段で
ワークを確実に保持することができる。

【００４３】また請求項３に記載された発明によれば、
４個の保持手段および２個の位置決め手段が中心線を挟
んで左右２列に配置されるので、ワークの下面を支持し
て該ワークの搬入・搬出を行う搬送装置がワーク保持装
置と干渉するのを防止することができる。

【００４４】また請求項４に記載された発明によれば、
位置決めピンをワークの位置決め孔に係合させることに
より該ワークを簡単且つ確実に位置決めできるだけでな
く、不作用位置において位置決めピンが倒伏するので、
その位置決めピンが邪魔になることがない。

【００４５】また請求項５に記載された発明によれば、
各保持手段の第１ワーククランプ手段および第２ワーク
クランプ手段が回転軸回りに回転して相互に位置交換さ
れるので、その位置交換に要する時間を短縮することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ワーク保持装置の全体斜視図

【図２】第１の左側保持手段ＨＬａの拡大斜視図

【図３】第１の右側保持手段ＨＲａの拡大斜視図

【図４】第２の左側保持手段ＨＬｂの拡大斜視図

【図５】第２の右側保持手段ＨＲｂの拡大斜視図

【図６】第３の左側保持手段ＨＬｃの拡大斜視図

【図７】左側位置決め手段ＰＬの拡大斜視図

【図８】第１ワークを保持する際の作用説明図

【図９】第２ワークを保持する際の作用説明図

【符号の説明】

ＣＬ 中心線 ＨＬａ 第１の左側保持手段 ＨＬｂ 第２の左側保持手段 ＨＲａ 第１の右側保持手段 ＨＲｂ 第２の右側保持手段 ＰＬ 左側位置決め手段 ＰＲ 右側位置決め手段 ＷＬ 第１ワーク ＷＲ 第２ワーク ３ 回転軸 ７Ｌ，８Ｒ 第１ワーククランプ手段 ７Ｒ，８Ｌ 第２ワーククランプ手段 ２２ 位置決めピン

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 相互に対称な形状の第１ワーク（ＷＬ）
   および第２ワーク（ＷＲ）のうち、その任意の一方を選
   択して保持し得るワーク保持装置であって、 中心線（ＣＬ）を挟んで左右対称位置に配置された左側
   保持手段（ＨＬａ，ＨＬｂ）および右側保持手段（ＨＲ
   ａ，ＨＲｂ）と、前記中心線（ＣＬ）を挟んで左右対称
   位置に配置された左側位置決め手段（ＰＬ）および右側
   位置決め手段（ＰＲ）とを備えてなり、 左側保持手段（ＨＬａ，ＨＬｂ）および右側保持手段
   （ＨＲａ，ＨＲｂ）は第１ワーク（ＷＬ）を保持する第
   １ワーク保持状態と第２ワーク（ＷＲ）を保持する第２
   ワーク保持状態とを選択可能であって、第１ワーク（Ｗ
   Ｌ）を保持するときに左側保持手段（ＨＬａ，ＨＬｂ）
   および右側保持手段（ＨＲａ，ＨＲｂ）は何れも第１ワ
   ーク保持状態を選択するとともに、第２ワーク（ＷＲ）
   を保持するときに左側保持手段（ＨＬａ，ＨＬｂ）およ
   び右側保持手段（ＨＲａ，ＨＲｂ）は何れも第２ワーク
   保持状態を選択し、 また左側位置決め手段（ＰＬ）および右側位置決め手段
   （ＰＲ）は作用位置と不作用位置とを選択可能であっ
   て、第１ワーク（ＷＬ）を保持するときに左側位置決め
   手段（ＰＬ）および右側位置決め手段（ＰＲ）の一方は
   作用位置を選択して他方は不作用位置を選択するととも
   に、第２ワーク（ＷＲ）を保持するときに左側位置決め
   手段（ＰＬ）および右側位置決め手段（ＰＲ）の一方は
   不作用位置を選択して他方は作用位置を選択することを
   特徴とするワーク保持装置。
2. 【請求項２】 左側保持手段（ＨＬａ，ＨＬｂ）は前記
   中心線（ＣＬ）に沿う方向に並置された第１の左側保持
   手段（ＨＬａ）および第２の左側保持手段（ＨＬｂ）か
   らなり、右側保持手段（ＨＲａ，ＨＲｂ）は前記中心線
   （ＣＬ）に沿う方向に並置された第１の右側保持手段
   （ＨＲａ）および第２の右側保持手段（ＨＲｂ）からな
   ることを特徴とする、請求項１に記載のワーク保持装
   置。
3. 【請求項３】 前記４個の保持手段（ＨＬａ，ＨＬｂ；
   ＨＲａ，ＨＲｂ）は平板状の第１ワーク（ＷＬ）あるい
   は第２ワーク（ＷＲ）を床面から離れた位置に略水平姿
   勢で保持するものであり、左側位置決め手段（ＰＬ）は
   第１および第２の左側保持手段（ＨＬａ，ＨＬｂ）の間
   に配置され、右側位置決め手段（ＰＲ）は第１および第
   ２の右側保持手段（ＨＲａ，ＨＲｂ）の間に配置される
   ことを特徴とする、請求項２に記載のワーク保持装置。
4. 【請求項４】 左側位置決め手段（ＰＬ）および右側位
   置決め手段（ＰＲ）はそれぞれ第１ワーク（ＷＬ）およ
   び第２ワーク（ＷＲ）の下面に形成した位置決め孔に係
   合可能な位置決めピン（２２）を備えており、この位置
   決めピン（２２）は前記作用位置において起立するとと
   もに前記不作用位置において倒伏することを特徴とす
   る、請求項１に記載のワーク保持装置。
5. 【請求項５】 左側保持手段（ＨＬａ，ＨＬｂ）および
   右側保持手段（ＨＲａ，ＨＲｂ）は共に第１ワーク（Ｗ
   Ｌ）をクランプする第１ワーククランプ手段（７Ｌ，８
   Ｒ）および第２ワーク（ＷＲ）をクランプする第２ワー
   ククランプ手段（７Ｒ，８Ｌ）を備えており、それら第
   １および第２ワーククランプ手段（７Ｌ，８Ｒ；７Ｒ，
   ８Ｌ）は回転軸（３）回りに回転して相互に位置交換が
   可能であることを特徴とする、請求項１に記載のワーク
   保持装置。