KR20150097915A - 용접대상물 고정용 지그장치 및 이를 이용한 용접 작업방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 회전파티션과, 상기 회전파티션의 회전 방향과 교차하는 방향으로 회전하는 복수의 지그유닛을 조합하여 용접 작업성을 높일 수 있는 용접대상물 고정용 지그장치 및 이를 이용한 용접 작업방법이 개시된다.
본 발명은 좌우방향으로 회전력을 제공하는 제1 회전구동부와, 상기 제1 회전구동부의 상단과 연결되어 회전하는 패널 형태의 회전파티션과, 상기 회전파티션의 일측면 설치되는 제1 지그유닛과, 상기 제1 지그유닛이 상하방향으로 회전하도록 회전력을 제공하는 제2 회전구동부와, 상기 회전파티션의 타측면에 설치되는 제2 지그유닛과, 상기 제2 지그유닛이 상하방향으로 회전하도록 회전력을 제공하는 제3 회전구동부를 포함하는 용접대상물 고정용 지그장치에 관한 것이다.

Description

용접대상물 고정용 지그장치 및 이를 이용한 용접 작업방법{jig apparatus for fixing of welded object and method of weld working using the same}

본 발명은 용접대상물 고정용 지그장치 및 이를 이용한 용접 작업방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 회전파티션과, 상기 회전파티션의 회전 방향과 교차하는 방향으로 회전하는 복수의 지그유닛을 조합하여 용접 작업성을 높일 수 있는 용접대상물 고정용 지그장치 및 이를 이용한 용접 작업방법에 관한 것이다.

일반적으로, 복수의 차량의 각종 부품 또는 프레임을 연결하기 위한 방법으로 용접이 사용되고 있으며, 그 중에서도 특히 스폿용접이 주를 이루고 있다.

상기와 같은 스폿용접의 방법을 설명하면, 겹쳐 놓은 모재의 앞쪽 끝을 적당하게 성형한 전극으로 누르고, 여기에 전류를 통하면 접촉면의 전기저항이 크므로 발열하게 되는데, 접촉면의 저항은 곧 소멸하게 되나, 이 발열에 의하여 재료의 온도가 상승하여 모재 자체의 저항이 커져서 온도는 더욱 상승하게 되면 강한 압력을 가하여 용접한다.

상기와 같이 복수의 차량 프레임을 스폿용접해야하는 경우, 구간별로 성형된 차량 프레임을 방향을 바꿔가면서 용접해야 하므로 고도의 정밀기술을 요한다. 따라서, 차량 프레임을 용접하는 과정에서 차량 프레임의 위치를 잡아주고 견고하게 지지해 주도록 용접용 지그가 필요하게 된다

상기한 용접지그 없이는 차량 프레임 간의 좌우 센터링 품질 확보가 불가하며, 스프링 백이 있는 성형품의 외관의 확보도 불가하다는 문제점을 내포하고 있기 때문에 스폿 용접의 경우 각 차량 프레임을 구간별로 잡고 지지해주는 용접지그의 구성이 필수적이다.

상기와 같은 용접지그의 구동과정을 설명하면, 먼저, 용접할 차량 프레임을 로딩시킨다. 그런 후, 용접지그의 클램프(clamp)로 차량 프레임이 움직이지 못하도록 클램핑한다. 이 클램프는 보통 수동이나, 에어실린더(air cylinder)에 의해 작동된다.

그리고 용접지그 주위에 고정된 차량 프레임과 차량 프레임을 용접건으로 용접하고, 용접지그의 클램프를 언클램핑(unclamping)한다.

일반적인 차량 프레임은 'ㄷ'자 형을 비롯하여 여러번 절곡된 형태의 단면을 구비한다. 따라서 차량 프레임을 용접으로 연결할 때, 일부 영역에 대해서 용접용 로봇의 접근이 어려워 지그에 고정된 차량 프레임의 위치를 변경해주는 등의 추가 작업이 필요하고, 용접이 완료된 후 지그 교환이 불가하여 추후 타차종에 재사용하기 어려운 문제가 있었다.

한국등록특허 10-1341579

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 수직축을 기준으로 회전하는 회전파티션과, 상기 회전파티션의 회전 방향과 교차하는 수평축을 기준으로 회전하는 복수의 지그유닛을 조합하여 다차종의 용접대상물에 대해 유연하게 대처할 수 있어 용접작업성을 높일 수 있는 용접대상물 고정용 지그장치 및 이를 이용한 용접 작업방법을 제공함에 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 전술한 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 제1,2 로봇의 작업 반경 내에 설치되어 상기 제1 또는 제2 로봇에 의해 용접이 진행되는 용접대상물을 고정하되, 좌우방향으로 회전력을 제공하는 제1 회전구동부와, 상기 제1 회전구동부의 상단과 연결되어 회전하는 패널 형태의 회전파티션과, 상기 회전파티션의 일측면 설치되는 제1 지그유닛과, 상기 제1 지그유닛이 상하방향으로 회전하도록 회전력을 제공하는 제2 회전구동부와, 상기 회전파티션의 타측면에 설치되는 제2 지그유닛과, 상기 제2 지그유닛이 상하방향으로 회전하도록 회전력을 제공하는 제3 회전구동부를 포함하는 용접대상물 고정용 지그장치를 제공한다.

전술한 기술적 과제를 해결하기 위한 다른 수단으로서, 상기 제1 로봇을 이용해서 상기 제1 지그유닛에 고정된 용접대상물을 용접하는 단계와, 상기 제2 로봇을 이용해서 상기 제1 지그유닛에 고정된 용접대상물을 픽업하는 단계와, 상기 제1 회전구동부를 구동시켜 상기 회전파티션을 180°회전시키는 단계와, 상기 제1 로봇을 이용해서 상기 제2 지그유닛에 고정된 용접대상물을 용접하는 단계와, 상기 제2 로봇을 이용해서 상기 제2 지그유닛에 고정된 용접대상물을 픽업하는 단계를 포함하는 용접대상물 고정용 지그장치를 이용한 용접 작업방법을 제공한다.

상기한 바와 같은 본 발명에 따르면, 수직축을 기준으로 회전하는 회전파티션과, 상기 회전파티션의 회전 방향과 교차하는 수평축을 기준으로 회전하는 복수의 지그유닛을 조합하여 다차종의 용접대상물에 대해 유연하게 대처할 수 있어 용접작업성을 높일 수 있다.

또한, 지그유닛의 회전으로 지그유닛에 고정된 용접대상물의 다방향에 대한 용접이 용이하게 진행될 수 있고, 회전파티션의 양측에 지그유닛을 장착하여 용접로봇이 일측의 지그유닛에 고정된 용접대상물의 용접을 진행하는 동안 타측의 지그유닛에 용접대상물을 고정하여 회전파티션의 회전과 동시에 용접이 즉각적으로 이루어져 작업시간을 단축할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 용접대상물 고정용 지그장치의 사시도,
도 2는 제1 로봇으로 제1 지그유닛에 고정된 용접대상물을 용접하는 모습을 보인 사시도,
도 3은 제2 로봇으로 제1 지그유닛에 고정된 용접대상물을 픽업하는 모습을 보인 사시도,
도 4는 회전파티션이 회전하는 모습을 보인 사시도,
도 5는 제1 로봇으로 제2 지그유닛에 고정된 용접대상물을 용접하는 모습을 보인 사시도,
도 6은 제2 로봇으로 제2 지그유닛에 고정된 용접대상물을 픽업하는 모습을 보인 사시도,
도 7은 제1 지그유닛과 제2지그유닛이 회전하는 모습을 보인 측면도,
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 용접대상물 고정용 지그장치를 이용한 용접 작업방법의 순서도이다.

본 발명에 따른 용접대상물 고정용 지그장치는 제1,2 로봇의 작업 반경 내에 설치되어 상기 제1 또는 제2 로봇에 의해 용접이 진행되는 용접대상물을 고정하는 것으로, 그 일 실시예를 도 1 내지 도 7에 나타내 보였다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 다종의 어레이가 형성된 트랜스듀서의 사시도이고, 도 2는 도 1의 분리 사시도이며, 도 7은 제1 지그유닛과 제2지그유닛이 회전하는 모습을 보인 측면도이다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 용접대상물 고정용 지그장치는 좌우방향으로 회전력을 제공하는 제1 회전구동부(120)와, 상기 제1 회전구동부(120)의 상단과 연결되어 회전하는 패널 형태의 회전파티션(110)과, 상기 회전파티션(110)의 일측면 설치되는 제1 지그유닛(210)과, 상기 제1 지그유닛(210)이 상하방향으로 회전하도록 회전력을 제공하는 제2 회전구동부(220)와, 상기 회전파티션(110)의 타측면에 설치되는 제2 지그유닛(310)과, 상기 제2 지그유닛(310)이 상하방향으로 회전하도록 회전력을 제공하는 제3 회전구동부(320)를 포함한다.

제1 회전구동부(120)는 양방향 모터 등을 포함할 수 있으며, 상기 회전파티션(110)을 양방향으로 회전시키는 동력원을 제공한다. 상기 회전파티션(110)은 칸막이의 형태로 이루어져, 그 양측면에는 각각 제1 지그유닛(210)과 제2 지그유닛(310)이 고정된다. 일례로, 상기 제1 회전구동부(120)는 시계 방향으로 90 내지 180°회전할 수 있고 반시계 방향으로 90 내지 180°회전할 수 있다.

변형예로, 상기 회전파티션(110)은 턴테이블 형태로 구비될 수 있고, 상기 제1 지그유닛(210)과 제2 지그유닛(310)은 상기 턴테이블 형태의 회전파티션(110)의 양측에 탑재될 수 있다. 나아가, 상기 회전파티션(110)은 평판구조의 테이블과 상기 테이블의 중심에 수직방향으로 형성된 칸막이를 포함할 수 있다. 상기의 경우 테이블 상단에는 후술되는 지그유닛(210,310)이 탑재되고, 상기 칸막이는 상기 지그유닛(210,220) 사이 공간을 분리하여 차단시킬 수 있으며, 로봇들로 부터 작업자를 보호할 수 있음은 물론 용접 시 발생하는 빛, 스파터(용융물), 불꽃 등으로부터 작업자를 보호할 수 있고, 작업자의 시야를 제한하여 작업 집중도를 높일 수 있는 효과도 있다.

상기 제1 지그유닛(210)과 제2 지그유닛(310)은 용접대상물(1)을 고정하기 위한 것으로, 용접대상물(1)을 구간별로 고정할 수 있도록 복수의 지그(212,312)를 포함한다. 상기 지그유닛(210,310)은 용접대상물(1)의 형태에 따라 다른 형태의 지그유닛(210,310)으로 교체될 수 있다. 이는 용접대상물(1)의 형태에 따라 지그(212,312)의 배치구조가 달라지기 때문이다. 변형예로, 상기 지그(212,312)는 용접대상물(1)의 형태에 따라 배치구조를 변경할 수 있다. 상기 지그유닛(210,310)은 제1로봇(10)에 의해 용접이 진행되는 동안 용접대상물(1)을 고정한 상태를 유지하고, 용접이 완료되면 제2로봇(20)이 용접대상물(1)을 픽업해갈 수 있도록 용접대상물(1)의 고정을 해제한다. 제2 로봇(20)으로 이송된 용접대상물(1)은 추가적인 용접이 진행될 수 있다.

제2 회전구동부(220)와 제3 회전구동부(320)는 양방향 모터 등을 포함할 수 있으며, 상기 제1 지그유닛(210)과 제2 지그유닛(310)을 양방향으로 회전시키는 동력원을 제공한다. 일례로, 상기 제2 회전구동부(220)와 제3 회전구동부(320)는 시계방향으로 90 내지 180°회전 가능하고, 반시계방향으로 90 내지 180°회전 가능하다. 용접대상물(1)이 고정된 제1 지그유닛(210) 또는 제2 지그유닛(220)은 제1 로봇(10)으로 용접이 진행되는 동안 용접대상물(1)의 용접부위가 제1 로봇(10)에 보다 쉽게 노출되어 제1 로봇(10)의 접근이 용이하도록 제2 회전구동부(220)와 제3 회전구동부(320)에 의해 상하방향으로 회전한다.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 제1 회전구동부(120)는 좌우 양방향에 대해 적어도 180°이상의 회전력을 제공한다. 상기와 같이 제1 회전구동부(120)가 양방향에 대해 순차적으로 180°씩 회전할 경우, 제1 로봇(10)을 이용한 용접대상물(1,1')의 용접이 지체되는 시간 없이 즉각적으로 이루어질 수 있다. 변형 예로, 상기 제1 회전구동부(120) 일방향으로 연속해서 180°씩 회전할 수 있다. 전상기와 같은 경우에도 제1 로봇(10)을 이용한 용접대상물(1,1')의 용접이 지체되는 시간 없이 즉각적으로 이루어질 수 있다.

변형예로, 상기 제2 회전구동부(220)와 제3 회전구동부(320)는 로봇의 부가축으로 이루어질 수 있으며, 로봇의 직접제어를 통해 통신 속도가 빨라져 즉각적으로 지그 위치를 제어할 수 있고, 보다 향상된 작업속도를 기대할 수 있다.

도 3은 제2 로봇으로 제1 지그유닛에 고정된 용접대상물을 픽업하는 모습을 보인 사시도이고, 도 4는 회전파티션이 회전하는 모습을 보인 사시도이며, 도 5는 제1 로봇으로 제2 지그유닛에 고정된 용접대상물을 용접하는 모습을 보인 사시도이고, 도 6은 제2 로봇으로 제2 지그유닛에 고정된 용접대상물을 픽업하는 모습을 보인 사시도이며, 도 7은 제1 지그유닛과 제2지그유닛이 회전하는 모습을 보인 측면도이다.

도시된 바와 같이 일측에서 제1 로봇(10)에 의해 제1 지그유닛(210)에 고정된 용접대상물(1)의 용접이 진행되는 동안, 타측에서는 제2 지그유닛(310)에 또 다른 용접대상물(1')을 로봇 또는 사람이 고정시키고, 제1 지그유닛(210)에 고정된 용접대상물(1)의 용접이 완료되어 제2 로봇(20)이 용접대상물(1)을 픽업하면, 제1 회전구동부(120)가 작동하여 회전파티션(110)을 180°회전시킨다.

이후, 제1 로봇(10)에 의해 제2 지그유닛(310)에 고정된 용접대상물(1')의 용접이 곧바로 진행되고, 타측에서는 제1 지그유닛(210)에 또 다른 용접대상물을 로봇 또는 사람이 고정시키고, 제2 지그유닛(310)에 고정된 용접대상물(1')의 용접이 완료되어 제2 로봇(20)이 용접대상물(1')을 픽업하면, 제1 회전구동부(120)가 작동하여 회전파티션(110)을 180°회전시켜 제1 지그유닛(210)에 고정된 용접대상물(1)을 용접하는 작업을 반복적으로 진행할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 회전파티션(110)의 양측면에는 고정브라켓(230,330)이 고정되고, 상기 제1,2 지그유닛(210,310)은 각각 상기 고정브라켓(230,330)에 회전가능하게 고정된다.

상기 고정브라켓(230,330)은 상기 회전파티션(110)의 일측면과 타측면의 양측 하단에 수평방향으로 돌출되게 형성될 수 있다. 상기와 같은 고정브라켓(230,330)에는 각각 상기 제1,2 지그유닛(210,310)의 양측 단부가 회전가능하게 고정된다. 상기 제1,2 지그유닛(210,310)의 일측 또는 양측단부는 전술된 제2 회전구동부(220)와 제3 회전구동부(320)와 연결되어 상하방향으로 회전할 수 있다

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 제1,2 지그유닛(210,310)은, 평판 형태의 베이스패널(211,311)과, 상기 베이스패널(211,311) 상에 고정되어 상기 용접대상물(1)을 고정 및 해제하는 복수의 지그(212,312)로 이루어진다.

상기 지그(212,213)는 베이스패널(211,311)에 탑재된 용접대상물(1)을 가압하거나 파지하는 방식으로 고정할 수 있다. 상지 지그(212,213)에 의해 지그유닛(210,310)이 제2 회전구동부(220)와 제3 회전구동부(320)에 의해 회전하거나, 제1 로봇(10)에 의해 용접이 진행되는 동안 용접대상물(1)이 움직이지 못하도록 고정할 수 있다. 변형예로, 상기 지그(212,312)는 상기 베이스패널(211,311)에서 고정 및 분리가 용이하며, 용접대상물(1)의 형상에 대응하도록 고정된 위치를 언제든 변경할 수 있다. 이를 위해 상기 베이스패널(211,311)에는 지그(212,312)가 체결되는 복수의 체결구가 타공되거나, 지그(212,312)가 고정되는 복수의 구조물이 형성될 수 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 용접대상물 고정용 지그장치를 이용한 용접 작업방법의 순서도이다.

본 발명에 따른 용접대상물 고정용 지그장치를 이용한 용접 작업방법은 제1,2 로봇(10,20)의 작업 반경 내에 설치되어 상기 제1 로봇(10) 또는 제2 로봇(20)에 의해 용접이 진행되는 용접대상물(1)을 고정하는 것으로, 상기 제1 로봇(10)을 이용해서 상기 제1 지그유닛(210)에 고정된 용접대상물(1)을 용접하는 단계와, 상기 제2 로봇(20)을 이용해서 상기 제1 지그유닛(210)에 고정된 용접대상물(1)을 픽업하는 단계와, 상기 제1 회전구동부(120)를 구동시켜 상기 회전파티션(110)을 180°회전시키는 단계와, 상기 제1 로봇(10)을 이용해서 상기 제2 지그유닛(310)에 고정된 용접대상물(1)을 용접하는 단계와, 상기 제2 로봇(20)을 이용해서 상기 제2 지그유닛(310)에 고정된 용접대상물(1)을 픽업하는 단계를 포함한다.

전술된 용접 작업방법을 도 8을 이용해서 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다.

먼저, 제1 지그유닛(210)에는 용접대상물(1)이 로봇 또는 사람에 의해 고정된다. 이후, 상기 제1 로봇(10)을 이용해서 상기 제1 지그유닛(210)에 고정된 용접대상물(1)을 용접한다. 이 과정에서 상기 제1 지그유닛(210)은 제2 회전구동부(220)에 의해 상하방향으로 회전하여, 제1 로봇(10)이 용접대상물(1)의 용접부위에 보다 쉽게 접근할 수 있도록 한다. 한편, 반대편에서는 로봇 또는 사람이 제2 지그유닛(310)에 용접이 진행될 용접대상물(1')을 고정한다.

이후, 용접이 완료되면 제1 지그유닛(210)은 용접대상물(1)의 고정을 해제하고, 상기 제2 로봇(20)은 상기 제1 지그유닛(210)에 고정된 용접대상물(1)을 픽업한다. 이때, 상기 제1 로봇(10)은 제2 로봇(20)의 작업 반경을 벗어나는 위치에 정지된다. 상기 제2 로봇(20)으로 이송된 용접대상물(1)은 제2 로봇(20)에 의해 추가적으로 용접이 진행될 수 있다.

이어서, 상기 제1 회전구동부(120)를 구동시켜 상기 회전파티션(110)을 180°회전시키고, 상기 제1 로봇(10)을 이용해서 상기 제2 지그유닛(310)에 고정된 용접대상물(1')을 용접한다.

이 과정에서 상기 제2 지그유닛(310)은 제2 회전구동부(320)에 의해 상하방향으로 회전하여, 제1 로봇(10)이 용접대상물(1')의 용접부위에 보다 쉽게 접근할 수 있도록 한다. 한편, 반대편에서는 로봇 또는 사람이 제1 지그유닛(210)에 용접이 진행될 용접대상물을 고정한다. 이후, 용접이 완료되면 제2 지그유닛(310)은 용접대상물(1')의 고정을 해제하고, 상기 제2 로봇(20)은 상기 제2 지그유닛(310)에 고정된 용접대상물(1')을 픽업한다.

이 다음, 상기 제1 회전구동부(120)를 구동시켜 상기 회전파티션(110)을 180°회전시키고, 상기 제1 로봇(10)을 이용해서 상기 제1 지그유닛(210)에 고정된 용접대상물을 용접하는 작업 공정을 반복적으로 진행할 수 있다. 만약 용접 작업이 필요한 용접대상물(1)이 없다면, 로봇(10,20) 및 회전구동부(120,220,320)의 동작이 종료될 수 있다.

상기한 바와 같은 본 발명에 따르면, 수직축을 기준으로 회전하는 회전파티션과, 상기 회전파티션의 회전 방향과 교차하는 수평축을 기준으로 회전하는 복수의 지그유닛을 조합하여 다차종의 용접대상물에 대해 유연하게 대처할 수 있어 용접작업성을 높일 수 있다. 또한, 지그유닛의 회전으로 지그유닛에 고정된 용접대상물의 다방향에 대한 용접이 용이하게 진행될 수 있고, 회전파티션의 양측에 지그유닛을 장착하여 용접로봇이 일측의 지그유닛에 고정된 용접대상물의 용접을 진행하는 동안 타측의 지그유닛에 용접대상물을 고정하여 회전파티션의 회전과 동시에 용접이 즉각적으로 이루어져 작업시간을 단축할 수 있는 장점이 있다.

본 발명은 도면에 도시된 일 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.

따라서 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.

1 : 용접대상물
10 : 제1 로봇
20 : 제2 로봇
110 : 회전파티션
120 : 제1 회전구동부
210 : 제1 지그유닛
211,311 : 베이스패널
212,312 : 지그
220 : 제2 회전구동부
230 : 고정브라켓
310 : 제2 지그유닛
320 : 제3 회전구동부
330 : 고정브라켓

Claims (5)

1. 제1,2 로봇의 작업 반경 내에 설치되어 상기 제1 또는 제2 로봇에 의해 용접이 진행되는 용접대상물을 고정하는 용접대상물 고정용 지그장치에 있어서,
   좌우방향으로 회전력을 제공하는 제1 회전구동부;
   상기 제1 회전구동부의 상단과 연결되어 회전하는 패널 형태의 회전파티션;
   상기 회전파티션의 일측면 설치되는 제1 지그유닛;
   상기 제1 지그유닛이 상하방향으로 회전하도록 회전력을 제공하는 제2 회전구동부;
   상기 회전파티션의 타측면에 설치되는 제2 지그유닛;
   상기 제2 지그유닛이 상하방향으로 회전하도록 회전력을 제공하는 제3 회전구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접대상물 고정용 지그장치.
   
2. 제 1항에 있어서,
   상기 제1 회전구동부는 좌우 양방향에 대해 적어도 180° 이상의 회전력을 제공하는 것을 특징으로 하는 용접대상물 고정용 지그장치.
   
3. 제 1항에 있어서,
   상기 회전파티션의 양측면에는 고정브라켓이 고정되고, 상기 제1,2 지그유닛은 각각 상기 고정브라켓에 회전가능하게 고정된 것을 특징으로 하는 용접대상물 고정용 지그장치.
   
4. 제 1항에 있어서,
   상기 제1,2 지그유닛은, 평판 형태의 베이스패널과, 상기 베이스패널 상에 고정되어 상기 용접대상물을 고정 및 해제하는 복수의 지그들로 이루어진 것을 특징으로 하는 용접대상물 고정용 지그장치.
   
5. 제1항 내지 제4항에 따른 장치를 이용한 용접 작업방법에 있어서,
   상기 제1 로봇을 이용해서 상기 제1 지그유닛에 고정된 용접대상물을 용접하는 단계;
   상기 제2 로봇을 이용해서 상기 제1 지그유닛에 고정된 용접대상물을 픽업하는 단계;
   상기 제1 회전구동부를 구동시켜 상기 회전파티션을 180°회전시키는 단계;
   상기 제1 로봇을 이용해서 상기 제2 지그유닛에 고정된 용접대상물을 용접하는 단계;
   상기 제2 로봇을 이용해서 상기 제2 지그유닛에 고정된 용접대상물을 픽업하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접대상물 고정용 지그장치를 이용한 용접 작업방법.

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