JP2004130501A - 加工システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
支持フレーム部材と、支持フレーム部材によって支持された下側クランプユニット及び上側クランプユニットとを備えたクランプ装置が開示されている。下側クランプユニットは、1対の下側ジョーと、下側ジョーの少なくとも一方をクランプ及び非クランプ位置間で動作させる第1アクチュエータ手段とを有する。上側クランプユニットは、第1上側ジョー及び第2上側ジョーと、上側ジョーの少なくとも一方をクランプ及び非クランプ位置間で動作させる第2アクチュエータ手段とを有し、第1上側ジョーは、下側ジョーの一方と共に移動可能に固定されている。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、加工物加工システムに関し、特に、そのような加工物を締め付ける装置及び方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
ほとんどの産業と同様に、自動車産業は競争が非常に激しく、その業界の会社は、各段階での生産性の改善に励んでいる。自動車製造における1つの重要な局面は、モデルチェンジに合わせて金型及びジグを比較的短時間で切り換える能力である。一般的に、スポット溶接作業などの加工作業において加工物を位置決めするために、セットアップジグが使用される。セットアップジグは、加工物上の指定の締め付けサイトを締め付ける多数のクランプ装置を備えている。クランプは自動化されて、生産ラインで連続した加工物を取り扱うために迅速に開閉できるようになっている。
【0003】
各クランプ装置は、加工物の対応の締め付けサイトにおける形状または輪郭に合わせたクランプ面を与える1対のテンプレートを有する。したがって、セットアップジグは、特定のモデル用の製造ラン(production run)全体を通して個々の加工物の指定締め付けサイトでそれぞれ作動する複数のクランプで加工物を受け取って締め付けることができる。
【0004】
製造ラインにおいて、同一の締め付けサイトを有するが、個々の加工物で形状または輪郭が異なるために異なったテンプレートを必要とする複数種類の加工物を加工することは、珍しいことではない。これは、たとえば、連続製造ラン用の加工物が、同一車種の異なったモデル用のドアパネルまたはトランクの蓋である場合に起きる。これらの場合、製造ランの間でクランプの位置を変更する必要はない。しかし、先の加工物用のテンプレートを新しいセットのテンプレートと交換するために、製造関係者はラインを停止させて各クランプ装置を手動調整しなければならない。これは、場合によっては時間のかかる処理であり、また、場合によってはクランプ面に微妙な変化を生じるため、製造ラン毎に品質に望ましくないばらつきが生じる可能性がある。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
したがって、本発明の目的は、新規な加工システムを提供することである。
【0006】
【課題を解決するための手段】
本発明は、1つの態様では、支持フレーム部材と、支持フレーム部材によって支持された下側クランプユニット及び上側クランプユニットとを備えたクランプ装置であって、下側クランプユニットは、1対の下側ジョーと、下側ジョーの少なくとも一方をクランプ及び非クランプ位置間で動作させる第1アクチュエータ手段とを有し、上側クランプユニットは、第1上側ジョー及び第2上側ジョーと、上側ジョーの少なくとも一方をクランプ及び非クランプ位置間で動作させる第2アクチュエータ手段とを有するクランプ装置に関する。
【0007】
好ましくは、第1上側ジョーは、下側ジョーの一方と共に移動可能に固定されている。
【0008】
1つの好適な実施形態では、装置はさらに、第2上側ジョーを非クランプ位置及び不作動位置間で変位させる変位手段を備えている。下側クランプユニットはさらに、支持フレーム部材上に取り付けられた下側アンカー部分を有する。この場合、下側ジョーのうちの第1下側ジョーが、下側アンカー部分に対して移動可能であり、第2下側ジョーが、下側アンカー部分に固定されている。
【0009】
好ましくは、第1下側ジョーは、下側アンカー部分に回動式に連結されて第1軸を中心にして移動可能な第1部材と、第1部材に連結された第2部材とを含む。
【0010】
好ましくは、上側クランプユニットはさらに、支持フレーム部材に取り付けられた上側アンカー部分を有する。この場合、第2上側ジョーは、上側アンカー部分に対して移動可能であり、上側アンカー部分に回動式に連結されて第2軸を中心にして移動可能な第3部材と、第3部材に連結された第4部材とを含む。
【0011】
この場合、第2及び第4フレーム部材は、一例では、加工物を締め付けるための個別形状のクランプ面を有することができるテンプレートを含む。場合によっては、上側及び下側クランプユニットが共通のアンカー部分を共用したり、上側及び下側アンカー部分を共通のアンカー部材の一部にしてもよい。あるいは、上側及び下側クランプユニットが個別のアンカー部材を有してもよい。
【0012】
好ましくは、第1及び第2アクチュエータ手段の各々は、線形または回転式油圧または空気圧駆動部材を含む。
【0013】
好ましくは、装置はさらに、駆動部材を制御する制御手段を備えており、この制御手段は、
下側クランプユニットを非クランプ及びクランプ位置間で動作させる第1段階と、
第2上側クランプ部材を非クランプ及び不作動位置間で動作させる第2段階と、
上側クランプユニットを非クランプ及びクランプ位置間で動作させる第3段階とで作動可能である。
【0014】
別の態様では、2つの異なった加工物を締め付けることができるクランプ装置であって、1対の下側クランプ部材及び1対の上側クランプ部材と、下側及び上側クランプ部材をそれぞれのクランプ及び非クランプ位置間で独立的に動作させるアクチュエータ手段とを備えており、上側クランプ部材の少なくとも一方が、非クランプ位置と、上側クランプ部材対が不作動状態になる後退位置との間を移動可能であるクランプ装置が提供されている。
【0015】
1つの実施形態では、上側クランプ部材の一方が、下側クランプ部材の一方に固定されている。下側クランプ部材の少なくとも一方が、第1軸を中心にして移動可能であり、上側クランプ部材の少なくとも一方が、第2軸を中心にして移動可能である。
【0016】
さらに別の態様では、2つの異なった加工物を締め付けることができるクランプ装置であって、下側ジョーユニットと、中間ジョーユニットと、上側ジョーユニットとを備えており、下側ジョーユニット及び中間ジョーユニットは、隣接したクランプ面を有して第1加工物を締め付けることができ、中間ジョーユニット及び上側ジョーユニットは、隣接したクランプ面を有して第2加工物を締め付けることができ、さらに、下側ジョーユニットまたは中間ジョーユニットのいずれか一方、またはその両方を動作させて第1加工物を締め付けることができるようにする第1アクチュエータ手段と、中間ジョーユニットまたは上側ジョーユニットのいずれか一方、またはその両方を動作させて第2加工物を締め付けることができるようにする第2アクチュエータ手段とを備えており、上側ジョーユニットまたは下側ジョーユニットは、作動位置及び後退位置間を移動可能であり、この後退位置は、第1加工物を締め付けることができるように選択され、作動位置は、第2加工物を締め付けることができるように選択されているクランプ装置が提供されている。
【0017】
さらに別の態様では、少なくとも2つの異なった加工物を支持する加工物クランプアセンブリにおいて、フレームと、フレームに取り付けられた複数のクランプ装置とを備えており、クランプ装置が、第1加工物をそれの対応数の締め付けサイトで締め付ける第1段階と、第2加工物をそれの対応数の締め付けサイトで締め付ける第2段階とで作動可能である加工物クランプアセンブリであって、第1加工物の締め付けサイトは、第2加工物の締め付けサイトとほぼ同一位置にあり、クランプ装置の各々が、1対の下側クランプ部材及び1対の上側クランプ部材と、下側及び上側クランプ部材をそれぞれのクランプ及び非クランプ位置間で独立的に動作させるアクチュエータ手段とを備えており、上側クランプ部材の少なくとも一方、または下側クランプ部材の少なくとも一方が、非クランプ位置と、対応の上側クランプ部材対または下側クランプ部材対が不作動状態になる後退位置との間を移動可能である加工物クランプアセンブリが提供されている。
【0018】
さらに別の態様では、少なくとも2つの異なった加工物を支持する加工物クランプアセンブリにおいて、フレームと、フレームに取り付けられた複数のクランプ装置とを備えており、クランプ装置が、第1加工物をそれの対応数の締め付けサイトで締め付ける第1段階と、第2加工物をそれの対応数の締め付けサイトで締め付ける第2段階とで作動可能である加工物クランプアセンブリであって、第1加工物の締め付けサイトは、第2加工物の締め付けサイトとほぼ同一位置にあり、クランプ装置の各々が、下側ジョーユニットと、中間ジョーユニットと、上側ジョーユニットとを備えており、下側ジョーユニット及び中間ジョーユニットは、隣接したクランプ面を有して第1加工物を締め付けることができ、中間ジョーユニット及び上側ジョーユニットは、隣接したクランプ面を有して第2加工物を締め付けることができ、さらに、下側ジョーユニットまたは中間ジョーユニットのいずれか一方、またはその両方を動作させて第1加工物を締め付けることができるようにする第1アクチュエータ手段と、中間ジョーユニットまたは上側ジョーユニットのいずれか一方、またはその両方を動作させて第2加工物を締め付けることができるようにする第2アクチュエータ手段とを備えており、上側ジョーユニットは、作動位置及び後退位置間を移動可能であり、後退位置は、第1加工物を締め付けることができるように選択され、作動位置は、第2加工物を締め付けることができるように選択されている加工物クランプアセンブリが提供されている。
【0019】
さらに別の態様では、本発明は、支持フレーム部材と、支持フレーム部材によって支持された下側クランプユニット及び上側クランプユニットとを備えたクランプ装置であって、下側クランプユニットは、1対の下側ジョーと、下側ジョーの少なくとも一方をクランプ及び非クランプ位置間で動作させる第1アクチュエータ手段とを有し、上側クランプユニットは、第1上側ジョー及び第2上側ジョーと、上側ジョーの少なくとも一方をクランプ及び非クランプ位置間で動作させる第2アクチュエータ手段とを有し、第1上側ジョーは、下側ジョーの一方と共に移動可能に固定されているクランプ装置を提供している。
【0020】
さらに別の態様では、本発明は、2つ以上の加工物群を締め付ける方法であって、
下側クランプユニット及び上側クランプユニットを準備する段階と、
下側クランプユニットに1対の下側ジョーを設ける段階と、
下側ジョーの少なくとも一方をクランプ及び非クランプ位置間で動作させて、第1に第1群の加工物の各々を受け取り、第2に第1群の加工物の各々を締め付けて第1群の加工物の各々を加工できるようにする段階と、
上側クランプユニットに1対の上側ジョーを設ける段階と、
上側ジョーの少なくとも一方をクランプ及び非クランプ位置間で動作させて、第3に第2群の加工物の各々を受け取り、第4に第2群の加工物の各々を締め付けて第2群の加工物の各々を加工できるようにする段階とを含む方法を提供している。
【0021】
1つの実施形態では、本方法はさらに、下側クランプユニットの動作中、上側クランプユニットを不作動状態にする段階を含む。
【0022】
別の実施形態では、本方法はさらに、上側クランプユニットの動作中、下側クランプユニットを不作動状態にする段階を含む。
【0023】
1つの実施形態では、本方法は、各クランプユニットの1つのジョーを互いに結合する段階を含む。一例では、この結合する段階は、上側及び下側クランプユニットの隣接したジョーを結合する段階を含む。
【0024】
1つの実施形態では、本方法はさらに、クランプユニットの一方をクランプユニットの他方に対して一定角度にずらす段階を含む。
【0025】
さらに別の態様では、本発明は、2つ以上の加工物群を締め付ける方法であって、
支持フレーム部材を準備する段階と、
支持フレーム部材によって支持された第1クランプユニット及び第2クランプユニットを準備する段階と、
第1及び第2クランプユニットの各々に1対のクランプ部材を設ける段階と、
第1クランプユニットのクランプ部材の一方を第2クランプユニットのクランプ部材の一方と結合させる段階と、
第2クランプユニットを、第1クランプユニットの作動を妨害しない位置へ動作させる段階と、
第1クランプユニットを動作させて、少なくとも1つの第1加工物を締め付けることができるようにする段階と、
第1クランプユニットを、第2クランプユニットの作動を妨害しない位置へ動作させる段階と、
第2クランプユニットを動作させて、少なくとも1つの第2加工物を締め付けることができるようにする段階とを含む方法を提供している。
【0026】
【発明の実施の形態】
次に図面を、特に図1を参照すると、支持フレーム部材12と、この支持フレーム部材に取り付けられた多数のクランプ装置14とを備えたセットアップジグを有する加工システム10が提供されている。後述するように、各クランプ装置14は、下側矩形ブロック14aで示された下側クランプユニットと、同様に上側矩形ブロック14bで示された上側クランプユニットとを有する。下側クランプユニット14aの各々が協働して、点線W1で示された第1加工物を締め付ける一方、上側クランプユニット14bの各々が協働して、点線W2で示された第2加工物を締め付ける。支持フレーム部材の近くにロボット加工物加工装置が20で示されており、これは、ドリル加工、スポット溶接、アーク溶接、(TIG及びMIGとして知られる)不活性ガス溶接、研磨、塗装などの多くの加工作業の1つを加工物に加えるように作動することができる。
【0027】
クランプ装置のタイミング及び作動を制御するコントローラ22が設けられている。
【0028】
この場合、加工物W1及びW2は、平面図で見た時にほぼ同一の輪郭を有するため、ほぼ共通の外周を有する。たとえば、同一車種のモデルの違いを反映するために車両のドア外板をわずかに異なった形状にすることによるW1及びW2間の違いは、比較的小さいであろう。この場合、W1及びW2のクランプ領域の変化をもたらすほどの変化ではないので、上側及び下側クランプユニット14a、14bの違いは比較的わずかであろう。他方、違いが顕著であって、その違いに対応するために異なったクランプ向きにすることが必要であるほどにクランプ表面が異なる場合もある。後述するように、クランプ表面を加工物及びシムに適応させるクランプテンプレートを使用することによって、W1とW2間の小さい違いと共にもっと顕著な違いの両方に適応するように加工システム10を構成することができる。
【0029】
図1は、加工物が矩形である場合のシステムを概略的に示している。他方、図2は、セットアップジグがドアフレームを締め付けている別の加工システムの平面図を概略的に示している。この場合、コントローラは、通信チャネル22aによって各クランプ装置14と通信するように図示されており、この通信チャネルの性質は、コントローラがこの機能を果たすやり方によって決まるであろう。図2はまたこの場合、下側クランプユニット14aをドアパネルに係合する作動位置に、上側クランプユニット14bを不作動位置に概略的に示している(上側クランプユニットが、矩形14aからずれた矩形14bで示されている)。
【0030】
コントローラは、汎用コンピュータか、たとえば、PLCを含み、加工システム10の作動を、それを含む生産ラインと一体化するようにプログラムすることができる。汎用コンピュータは、たとえば、アップル(APPLE)またはアイ・ビー・エム(IBM)の商品名で販売されているものなどの幾つかの汎用コンピュータを含むか、ウィンドウズ(登録商標)、リナックス(LINUX)の商品名で知られるオペレーティングシステム、または他のよく知られた、またはあまり知られていない同等物でプログラムされたクローンを含むネットワーク内で働くことができる。システムは、多数の考えられる言語を使用した事前プログラムソフトウェアを含むか、アクセス(ACCESS)の商品名で販売されているプログラミングソフトウェアまたは同様なプログラミングソフトウェアの個別仕様版を含むことができる。コンピュータネットワーク22は、配線式LAN、インターネットなどの広域ネットワーク、またはこれら2つの組み合わせで、セキュリティ、認証プロトコルを追加するか、しないで、あるいは、「ピア・ツー・ピア」または「クライアント/サーバー」または他のネットワークアーキテクチャに基づくことができる。ネットワークは、無線ネットワークか、配線及び無線を組み合わせたネットワークでもよい。無線ネットワークは、「無線周波数」または「RF」と呼ばれるような周波数で、802.11、TCP/IP、ブルーツース(BLUE TOOTH)などのプロトコルや、他の周知のインターネット、無線、衛星またはセルパケットプロトコルを使用して作動することができる。あるいは、システムは、そのシステムの機能に特化した単一の個別仕様コンピュータで実行してもよい。
【0031】
上側及び下側クランプユニット自体は、図3a及び図3bに概略的に示されている。下側クランプユニット14aは、1対のジョー30、32と、下側ジョーの少なくとも一方をクランプ及び非クランプ位置間で動作させる第1アクチュエータ34とを有する。この場合、ジョー30は、アンカー部分35に固定されているが、ジョー32は、それに対して回転可能である。上側クランプユニットは、第1上側ジョー36及び第2上側ジョー38と共に、上側ジョーの少なくとも一方をクランプ及び非クランプ位置間で動作させる第2アクチュエータ40を有する。この場合、第1上側ジョー36は、ジョー32と一緒に移動するように固定されている。この場合、アクチュエータ40は、たとえば、下側クランプユニットが上側クランプユニットによって妨害されないで機能できるようにするために、第2上側ジョーを非クランプ位置及び図3bに示されているような不作動位置間で変位させる手段の機能も果たす。
【0032】
したがって、図3a及び図3bに概略的に示されているように、クランプ装置は、加工物W1及びW2をほぼ同一の締め付けサイトで締め付けることができ、加工物の変化に合わせるためにクランプを手動調整する必要がない。この場合、下側ジョー30、32が加工物W1を所定位置に保持する一方、上側ジョー36、38が加工物W2を所定位置に保持する。各ジョーは、所望ならば、図3bに39で概略的に示されているように、加工中の個々の加工物に特定された多数の交換可能なテンプレートを備えることができる。言い換えると、2つの連続した加工物のタイプが共通のクランプ位置を有していても、それらは、個々の加工物の輪郭や形状などの違いに対応するために異なったテンプレートを含むであろう。
【0033】
図4a及び図4bは、図3に示された装置の変更例を示し、これは、下側ジョー40と、中間ジョー42と、上側ジョー44とを有する。この場合、中間ジョーは、アンカー部分46に固定されており、上側及び下側ジョーは、それに対して移動可能である。
【0034】
図5a及び図5bは、図3a及び図3bに示されたクランプ装置の実際的な例を示す。下側クランプユニット14aはさらに、留め具51で支持フレーム部材12に取り付けられた下側アンカー部分50を有する。下側ジョーの第1のもの(この場合はジョー32)が下側アンカー部分50に対して移動可能である一方、ジョー30は下側アンカー部分50に固定されている。この場合、ジョー30は、留め具53で下側アンカー部分50に締結されている。
【0035】
さらに具体的に言うと、ジョー32には、サドル部分内に回動可能に配置されたピボット部分52aによって第1軸A1を中心にして移動するように下側アンカー部分50に回動式に連結された第1部材52が設けられている。第2部材54が、留め具55によって第1部材52に連結されている。この場合、第2部材54はさらに、ジョー30の隣接クランプ面30aと協働して(点線で示された)加工物W1をクランプ位置に保持することができるクランプ面54aを有する。
【0036】
上側クランプユニット14bは上側アンカー部分60を有し、これは、下側アンカー部分と同様に、支持フレーム部材12に取り付けられている。この場合、下側及び上側アンカー部分は、支持フレーム部材12上に互いに隣接して立っている。上側クランプユニットにジョー36が設けられており、このジョーも、留め具61で下側クランプユニット14aの第2部材54に連結されている。この場合、ジョー36は、第2部材54と一緒に移動する。ジョー38も、上側アンカー部分60に回動式に連結されて第2軸A2を中心にして移動可能な第3部材62と、留め具65で第3部材に連結された第4部材64とを含む。第4部材64は、ジョー36の隣接クランプ面36aと協働して(点線で示された)加工物W2をクランプ位置に保持することができる隣接クランプ面64aを有する。
【0037】
この場合、部材54及び64が対応の部材52及び62に取り外し式に取り付けられているのと同様に、下側ジョー部材30が下側アンカー部分50に取り外し可能に取り付けられて、異なった加工物タイプに対して異なったテンプレートを提供できるように、クランプを変化させることができるようにしている。
【0038】
図5a、図5b及び図5cを参照すると、第1及び第2アクチュエータ34及び40の各々は、シリンダ34bに対して移動可能に取り付けられた、アクチュエータ34について34aで示されたような空気圧ラムとしても知られる線形空気圧ドライブ部材を含む。ラム34aは、ヨークアセンブリ74を有し、これは対応の第1部材52に連結されている。この場合、ヨークアセンブリ74は、互いに間隔を置いて設けられた1対のフランジ74aを有し、これらは第1部材52の両側に延在している。第1部材52は、フランジ74a内の1対のピボット通路74bに整合してピボット部材76を受け取ることができるピボット通路52bを有する。あるいは、アクチュエータ34、40は、油圧ラム、電気モータ制御式線形アクチュエータ、または歯車またはベルトなどの回転アクチュエータを含む他のアクチュエータ形式にするか、ステップモータなどによって駆動してもよい。さらに、アクチュエータは、電磁作動式にしてもよい。クランプ装置を何らかの他の方法で動作させて、上側クランプユニット14b(または場合によっては下側クランプユニット)を不作動化してもよい。たとえば、上側クランプユニット14bは、側方シフトなどで非回転式に不作動位置へ並進させるか、図2に概略的に示されているように、垂直軸を中心にして回転させることができる。あるいは、必要ならば、上側クランプユニットを、それの非クランプ位置が、下側クランプの作動を妨害しない位置に対応し、したがって、非クランプ位置と不作動位置とが別々がならないように構成してもよい。
【0039】
各クランプ部材にハードストップが設けられており、80fで示されたものが、クランプ14a用として第1部材52の下面上に第1部材52の回動軸A1に隣接して配置されており、82で示された別のものが、第3部材62の下面上に回動軸A2に隣接して配置されている。
【0040】
第2及び第4部材54、64は共に、微調整のためにシムを使用できるようにして、それぞれ第1及び第3部材52、62に取り付けられている。
【0041】
第1及び第2部材間にシム86aが留め具55で配置されていることがわかるであろう。シム86aは、第1部材52の内部キャビティ内に隠れているので、点線で示されている。また、第1及び第2部材52、54間の、52bで示された第1部材52の下面に形成された部分閉囲部内に、シム86bが配置されている。同様に、第4部材64は第3部材62に、その間にシム88a、88bを介在させて取り付けられている。この場合、シム88は、第3部材62の内部キャビティ62a内に配置されていることがはっきりわかる。
【0042】
前述したようにクランプ部材36の微調整を行うために、クランプ部材36と第2部材54との間にも、92で示されたようなシムが設けられている。この特別な例では、クランプ部材30、32間に加工物W1が存在しないことをシム92が明らかにし、その場合、クランプ部材30、32がその間に何もない状態で互いに離れているので、ハードストップ80が、クランプ部材36、38間に加えられる圧縮力に耐える。
【0043】
最後になるが、クランプ30の微調整のために、クランプ部材30と下側アンカー部分50との間にも、シム94、96が設けられている。したがって、ハードストップがクランプ部材32、38の粗移動制限を行う一方、シムは、加工物の好ましくない破損を避けながら加工物を適切に締め付けるための微調整を行う。他方、加工物に予定の変形を生じるために、シムを設ける場合もある。
【0044】
図5a〜図5cに示されたクランプ装置は、図6に示された加工物加工システムの一部である。この図面では、クランプユニット14bが、クランプユニット14aに対して角方向にずらして示されている。これによって、クランプ14a及び14bは、互いに独立的に機能できると共に、クランプ14bが不作動位置にある時、それがクランプ14aを妨害する可能性を低減させることができる。さらに、図5aの角度「θ」でわかるように、下側クランプ部材30及び中間クランプ部材32は、末端領域がそれぞれの対応の基部領域に対して角度をなしている。この角度は、図6に示されたオフセット角「φ」に対応する。
【0045】
図6は、多数のクランプ装置も示している。たとえば、クランプ装置100は、クランプ装置14の鏡像の関係にある一方、クランプ装置110は、互いに角度を付けて配置されていないでタンデム式に作動する1対のクランプ部材を有する。
【0046】
次に、ドアフレームアセンブリ112と、上記の1対のクランプ装置14a、14bを含めた複数のクランプアセンブリとを示す図6を参照しながら、システムの使い方を説明する。最初に、確認されたクランプ面及び加工中の加工物のタイプに合わせて選択されたテンプレートに必要なだけの数のクランプ装置14を設けたセットアップジグを準備し、この場合は、2つの加工物製造ランが、共通のクランプ面を共用している。いずれの場合も、テンプレートは、必要な微調整を行うように選択される。次に、クランプユニットをコントローラに接続する。
【0047】
システムの開始準備ができると、製造ラインが始動する。第1製造ランが加工物W1を加工するためのものである場合、アクチュエータ40が作動して、ジョー38を図5aに点線38’で示されたような不作動位置へ移動させる。これによって、本例では、下側クランプユニットが作動できるようになるが、本発明の別の例では、下側及び上側クランプが同時に使用されることもあることを理解されたい。
【0048】
次に、コントローラがアクチュエータ34を作動させて、ジョー32をジョー30から離れる(点線32’で示された)開放位置へ移動させる。次に、加工物W1をジグに送り、ロボット20による所定の加工ステップに先だって、コントローラがアクチュエータ34を作動させて、下側クランプユニット14aを加工物上の対応の締め付けサイトと接するクランプ位置へ移動させる。
【0049】
ロボットが加工ステップを完了した後、アクチュエータがジョー32を解放してクランプ装置を開き、第1製造ランの加工物W1のすべてが加工されるまで、そのシーケンスが繰り返される。続いて、次の製造ランの準備をするための変更を行うように、コントローラに信号が送られ、その場合、アクチュエータ34が作動して、ジョー32をジョー30に隣接した閉鎖ニュートラル位置へ移動させ、ジョー38を、第2製造ラン中に加工物W2を連続的に受け取ることができる開放作動可能位置に配置する。手順を実施する前に行われるシム調整によっては、ジョー32が実際にジョー30に当接する場合があることを理解されたい。
【0050】
したがって、コントローラは、
下側クランプユニットを非クランプ及びクランプ位置間で動作させる第1段階と、
第2上側クランプ部材を非クランプ及び不作動位置間で動作させる第2段階と、
上側クランプユニットを非クランプ及びクランプ位置間で動作させる第3段階とで作動可能である。
【0051】
以上に現時点で好適な実施形態について本発明を説明してきたが、本発明はそれに制限されることはない。反対に、本発明は、請求項の精神及び範囲に含まれるさまざまな変更及び同等の構造を包含するものである。請求項の範囲は、そのような変更及び同等の構造及び機能のすべてを網羅するように、最も広く解釈されるものとする。
【0052】
本明細書の好適な実施形態はクランプユニット14a、14bを用いているが、2つ以上、たとえば3個以上のクランプユニットを使用してもよいことは、理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【図1】加工システムの概略的な斜視図である。
【図2】別の加工システムの概略的な平面図である。
【図3a及び図3b】図1の加工システムの一部分の概略図である。
【図3c】図1の加工システムの別の概略図である。
【図4a及び図4b】図3a及び図3bに示された部分の変更例の概略図である。
【図5a】別の加工システムの一部分の破断斜視図である。
【図5b】図5aに示されたヨークアセンブリの断面図である。
【図5c】図5に示された部分の側面図である。
【図6】図5aの加工システムの作動状態における平面図である。
【図7】加工物を締め付ける方法のフローチャートである。
【符号の説明】
10 加工システム
12 支持フレーム部材
14 クランプ装置
14a 下側クランプユニット
14b 上側クランプユニット
30 下側ジョー
32 下側ジョー
34 第1アクチュエータ
36 第1上側ジョー
38 第2上側ジョー
40 第2アクチュエータ
Claims (24)
- 支持フレーム部材と、該支持フレーム部材によって支持された下側クランプユニット及び上側クランプユニットとを備えたクランプ装置であって、
前記下側クランプユニットは、1対の下側ジョーと、該下側ジョーの少なくとも一方をクランプ及び非クランプ位置間で動作させる第1アクチュエータ手段とを有し、
前記上側クランプユニットは、第1上側ジョー及び第2上側ジョーと、該上側ジョーの少なくとも一方をクランプ及び非クランプ位置間で動作させる第2アクチュエータ手段とを有する、クランプ装置。 - 前記第2上側ジョーを前記非クランプ位置及び不作動位置間で変位させる変位手段を更に備えた請求項1に記載の装置。
- 前記下側クランプユニットは、さらに、前記支持フレーム部材に取り付けられた下側アンカー部分を有しており、前記下側ジョーのうちの第1下側ジョーが、該下側アンカー部分に対して移動可能である請求項2に記載の装置。
- 第2下側ジョーは、前記下側アンカー部分に固定されている請求項3に記載の装置。
- 前記第1下側ジョーは、前記下側アンカー部分に回動式に連結されて第1軸を中心にして移動可能な第1部材と、該第1部材に連結された第2部材とを含む請求項4に記載の装置。
- 前記上側クランプユニットは、さらに、前記支持フレーム部材に取り付けられた上側アンカー部分を有しており、前記第2上側ジョーは、該上側アンカー部分に対して移動可能である請求項3に記載の装置。
- 前記第2上側ジョーは、前記上側アンカー部分に回動式に連結されて第2軸を中心にして移動可能な第3部材と、該第3部材に連結された第4部材とを含む請求項6に記載の装置。
- 前記第1及び第2アクチュエータ手段の各々は、線形または回転式油圧または空気圧駆動部材を含む請求項1に記載の装置。
- 前記駆動部材を制御する制御手段を更に備えており、該制御手段は、
前記下側クランプユニットを非クランプ及びクランプ位置間で動作させる第1段階と、
前記第2上側クランプ部材を非クランプ及び不作動位置間で動作させる第2段階と、
前記上側クランプユニットを非クランプ及びクランプ位置間で動作させる第3段階と、において作動可能である請求項8に記載の装置。 - 2つの異なる加工物を締め付けるクランプ装置であって、
1対の下側クランプ部材及び1対の上側クランプ部材と、該下側及び上側クランプ部材をそれぞれのクランプ及び非クランプ位置間で独立的に動作させるアクチュエータ手段とを備えており、
前記上側クランプ部材の少なくとも一方が、非クランプ位置と、前記上側クランプ部材対が不作動状態になる後退位置との間を移動可能である装置。 - 前記上側クランプ部材の一方が、前記下側クランプ部材の一方に固定されている請求項10に記載の装置。
- 前記下側クランプ部材の少なくとも一方が、第1軸を中心にして移動可能である請求項11に記載の装置。
- 前記上側クランプ部材の少なくとも一方が、第2軸を中心にして移動可能である請求項12に記載の装置。
- 2つの異なる加工物を締め付けることができるクランプ装置であって、
下側ジョーユニットと、中間ジョーユニットと、上側ジョーユニットとを備えており、
前記下側ジョーユニット及び前記中間ジョーユニットは、隣接したクランプ面を有して第1加工物を締め付けることができ、前記中間ジョーユニット及び前記上側ジョーユニットは、隣接したクランプ面を有して第2加工物を締め付けることができ、さらに、前記下側ジョーユニットまたは前記中間ジョーユニットのいずれか一方、またはその両方を動作させて前記第1加工物を締め付けることができるようにする第1アクチュエータ手段と、前記中間ジョーユニットまたは前記上側ジョーユニットのいずれか一方、またはその両方を動作させて前記第2加工物を締め付けることができるようにする第2アクチュエータ手段とを備えており、前記上側ジョーユニットまたは前記下側ジョーユニットは、作動位置及び後退位置間を移動可能であり、該後退位置は、前記第1加工物を締め付けることができるように選択され、前記作動位置は、前記第2加工物を締め付けることができるように選択されている、クランプ装置。 - 少なくとも2つの異なる加工物を支持する加工物クランプアセンブリにおいて、
フレームと、フレームに取り付けられた複数のクランプ装置とを備えており、該クランプ装置が、第1加工物をそれの対応数の締め付けサイトで締め付ける第1段階と、第2加工物をそれの対応数の締め付けサイトで締め付ける第2段階とで作動可能である加工物クランプアセンブリであって、前記第1加工物の前記締め付けサイトは、前記第2加工物の前記締め付けサイトとほぼ同一位置にあり、前記クランプ装置の各々が、1対の下側クランプ部材及び1対の上側クランプ部材と、該下側及び上側クランプ部材をそれぞれのクランプ及び非クランプ位置間で独立的に動作させるアクチュエータ手段とを備えており、前記上側クランプ部材の少なくとも一方、または前記下側クランプ部材の少なくとも一方が、非クランプ位置と、対応の上側クランプ部材対または下側クランプ部材対が不作動状態になる後退位置との間を移動可能である、加工物クランプアセンブリ。 - 少なくとも2つの異なった加工物を支持する加工物クランプアセンブリにおいて、
フレームと、フレームに取り付けられた複数のクランプ装置とを備えており、該クランプ装置が、第1加工物をそれの対応数の締め付けサイトで締め付ける第1段階と、第2加工物をそれの対応数の締め付けサイトで締め付ける第2段階とで作動可能である加工物クランプアセンブリであって、前記第1加工物の前記締め付けサイトは、前記第2加工物の前記締め付けサイトとほぼ同一位置にあり、前記クランプ装置の各々が、下側ジョーユニットと、中間ジョーユニットと、上側ジョーユニットとを備えており、前記下側ジョーユニット及び前記中間ジョーユニットは、隣接したクランプ面を有して第1加工物を締め付けることができ、前記中間ジョーユニット及び前記上側ジョーユニットは、隣接したクランプ面を有して第2加工物を締め付けることができ、さらに、前記下側ジョーユニットまたは前記中間ジョーユニットのいずれか一方、またはその両方を動作させて前記第1加工物を締め付けることができるようにする第1アクチュエータ手段と、前記中間ジョーユニットまたは前記上側ジョーユニットのいずれか一方、またはその両方を動作させて前記第2加工物を締め付けることができるようにする第2アクチュエータ手段とを備えており、前記上側ジョーユニットは、作動位置及び後退位置間を移動可能であり、該後退位置は、前記第1加工物を締め付けることができるように選択され、前記作動位置は、前記第2加工物を締め付けることができるように選択されている、加工物クランプアセンブリ。 - 支持フレーム部材と、該支持フレーム部材によって支持された下側クランプユニット及び上側クランプユニットとを備えたクランプ装置であって、
前記下側クランプユニットは、1対の下側ジョーと、該下側ジョーの少なくとも一方をクランプ及び非クランプ位置間で動作させる第1アクチュエータ手段とを有し、前記上側クランプユニットは、第1上側ジョー及び第2上側ジョーと、該上側ジョーの少なくとも一方をクランプ及び非クランプ位置間で動作させる第2アクチュエータ手段とを有し、前記第1上側ジョーは、前記下側ジョーの一方と共に移動可能に固定されているクランプ装置。 - 2つ以上の加工物群を締め付ける方法であって、
下側クランプユニット及び上側クランプユニットを準備する段階と、
前記下側クランプユニットに1対の下側ジョーを設ける段階と、
前記下側ジョーの少なくとも一方をクランプ及び非クランプ位置間で動作させて、第1に第1群の加工物の各々を受け取り、第2に第1群の加工物の各々を締め付けて、第1群の加工物の各々を加工できるようにする段階と、
前記上側クランプユニットに1対の上側ジョーを設ける段階と、
前記上側ジョーの少なくとも一方をクランプ及び非クランプ位置間で動作させて、第3に第2群の加工物の各々を受け取り、第4に第2群の加工物の各々を締め付けて、第2群の加工物の各々を加工できるようにする段階と、
を含む締め付け方法。 - さらに、前記下側クランプユニットの動作中、前記上側クランプユニットを不作動状態にする段階を含む請求項18に記載の方法。
- さらに、前記上側クランプユニットの動作中、前記下側クランプユニットを不作動状態にする段階を含む請求項18に記載の方法。
- さらに、各クランプユニットの1つのジョーを互いに結合する段階を含む請求項18に記載の方法。
- 前記結合する段階は、前記上側及び下側クランプユニットの隣接したジョーを結合する段階を含む請求項21に記載の方法。
- さらに、前記クランプユニットの一方を前記クランプユニットの他方に対して一定角度にずらす段階を含む請求項21に記載の方法。
- 2つ以上の加工物群を締め付ける方法であって、
支持フレーム部材を準備する段階と、
該支持フレーム部材によって支持された第1クランプユニット及び第2クランプユニットを準備する段階と、
前記第1及び第2クランプユニットの各々に1対のクランプ部材を設ける段階と、
前記第1クランプユニットの前記クランプ部材の一方を前記第2クランプユニットの前記クランプ部材の一方と結合させる段階と、
前記第2クランプユニットを、前記第1クランプユニットの作動を妨害しない位置へ動作させる段階と、
前記第1クランプユニットを動作させて、少なくとも1つの第1加工物を締め付けることができるようにする段階と、
前記第1クランプユニットを、前記第2クランプユニットの作動を妨害しない位置へ動作させる段階と、
前記第2クランプユニットを動作させて、少なくとも1つの第2加工物を締め付けることができるようにする段階とを含む方法。
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JPH0618715Y2 (ja) | ワ−ク位置決め装置 |
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