JPH11150807A - ハイブリッド車用電動機制御装置 - Google Patents

ハイブリッド車用電動機制御装置

Info

Publication number
JPH11150807A
JPH11150807A JP6738398A JP6738398A JPH11150807A JP H11150807 A JPH11150807 A JP H11150807A JP 6738398 A JP6738398 A JP 6738398A JP 6738398 A JP6738398 A JP 6738398A JP H11150807 A JPH11150807 A JP H11150807A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
motor
torque
signal
current
output
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP6738398A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3685920B2 (ja
Inventor
Atsushi Otsu
厚 大津
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP06738398A priority Critical patent/JP3685920B2/ja
Priority to TW087113399A priority patent/TW394827B/zh
Priority to CN98119126A priority patent/CN1081741C/zh
Priority to EP98117172A priority patent/EP0901931B1/en
Priority to ES98117172T priority patent/ES2203865T3/es
Priority to DE69816384T priority patent/DE69816384T2/de
Priority to US09/152,110 priority patent/US6260644B1/en
Publication of JPH11150807A publication Critical patent/JPH11150807A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3685920B2 publication Critical patent/JP3685920B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/22—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs
    • B60K6/38—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs characterised by the driveline clutches
    • B60K6/383—One-way clutches or freewheel devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/22—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs
    • B60K6/40—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs characterised by the assembly or relative disposition of components
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/48—Parallel type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/50—Architecture of the driveline characterised by arrangement or kind of transmission units
    • B60K6/54—Transmission for changing ratio
    • B60K6/543—Transmission for changing ratio the transmission being a continuously variable transmission
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/10—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by engine-driven generators, e.g. generators driven by combustion engines
    • B60L50/16—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by engine-driven generators, e.g. generators driven by combustion engines with provision for separate direct mechanical propulsion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/24—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means
    • B60W10/26—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means for electrical energy, e.g. batteries or capacitors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/12—Motorcycles, Trikes; Quads; Scooters
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S903/00—Hybrid electric vehicles, HEVS
    • Y10S903/902—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors
    • Y10S903/903—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors having energy storing means, e.g. battery, capacitor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S903/00—Hybrid electric vehicles, HEVS
    • Y10S903/902—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors
    • Y10S903/903—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors having energy storing means, e.g. battery, capacitor
    • Y10S903/904—Component specially adapted for hev
    • Y10S903/912—Drive line clutch
    • Y10S903/913—One way
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S903/00—Hybrid electric vehicles, HEVS
    • Y10S903/902—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors
    • Y10S903/903—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors having energy storing means, e.g. battery, capacitor
    • Y10S903/904—Component specially adapted for hev
    • Y10S903/915—Specific drive or transmission adapted for hev
    • Y10S903/917—Specific drive or transmission adapted for hev with transmission for changing gear ratio
    • Y10S903/918—Continuously variable
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S903/00—Hybrid electric vehicles, HEVS
    • Y10S903/902—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors
    • Y10S903/903—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors having energy storing means, e.g. battery, capacitor
    • Y10S903/951—Assembly or relative location of components

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 発電／電動機の低回転時に、電動機電流を精
度良く制御することのできる電流フィードバック制御を
行って発電／電動機を過電流から保護し、高車速・高ト
ルク領域でトルクフィードバック制御を行い、エンジン
の燃費効率を上げることができるハイブリッド車用の電
動機制御装置を提供する。 【解決手段】 電流フィードバック制御手段１３１、選
択比較手段１３２、発振手段１３３、選択デューティ制
限手段１３４、ＵＶＷ通電パターン発生手段１３５、電
流／トルクフィードバック制御手段１３６、トルクフィ
ードバック制御手段１４０からなる電動機制御手段１３
０を備えたハイブリッド車用電動機制御装置。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、内燃機関と電気駆
動手段とを備えたハイブリッド自動車に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車等に搭載するエンジンは、あらゆ
る走行状態（定速，加速，登板等）に対応し得るよう
に、広範囲のトルク及び回転数特性が要求される。一般
に、エンジンの燃費効率の高いトルク及び回転数はエン
ジン固有の範囲に特定されてしまう。そこで、自動車に
エンジンと発電／電動機を搭載して相互の欠点を補って
全体としてのエネルギ効率を高めようとするハイブリッ
ド車が提案されている。
【０００３】従来のハイブリッド車として、例えばエン
ジン容量を小さくして常に燃費効率の良い範囲内でのみ
運転し、加速あるいは登板等の際にバッテリ等の電源か
らの供給電力で発電／電動機を駆動制御して不足する駆
動トルクを補い、またエンジン出力に余力を生じた場合
にエンジンで発電／電動機を駆動して得られる発電エネ
ルギをバッテリ等の電源に回生を行なうように回生制御
するハイブリッド車用電動機制御装置を備えたものが知
られている（特公昭６２−２７６０４号公報）。
【０００４】従来のハイブリッド車用電動機制御装置
は、電動機電流を発電／電動機に流し、アクセルペダル
の踏込み量等に基づいて算定される目標トルクとフィー
ドバックしたトルクセンサ等で検出した駆動輪トルクと
が等しくなるように制御して不足する駆動トルクを補足
する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ハイブリッド車用電動機制御装置は、メカ的なバラツキ
の範囲があるトルク検出機構を用いて検出された駆動輪
のトルクをフィードバックして発電／電動機に電動機電
流を流して不足する駆動トルクを補足しているので、特
に低回転時の高トルク要求時にバラツキの範囲で過大電
動機電流が流れることがあり、定格電動機電流を越え、
発電／電動機を傷め、寿命を縮める恐れがある
【０００６】また、発電／電動機を傷めないないように
低回転時の高トルク要求に対して過大電動機電流を見越
して定格電動機電流の大きな発電／電動機を備えなけれ
ばならず、ハイブリッドユニットの大型化が必要となっ
ていた。
【０００７】本発明は、上記した従来技術の課題を解決
するためになされたものであって、その目的は、発電／
電動機の低回転時に電動機電流を精度良く制御すること
のできる電流フィードバック制御を行って発電／電動機
を過電流から保護し、高車速・高トルク領域でトルクフ
ィードバック制御を行い、エンジンの燃費効率を上げる
ことのできるハイブリッド車用電動機制御装置を提供す
ることにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明の請求項１に係るハイブリッド車用電動機制御
装置は、発電／電動機の電動機電流がトルク指令値に基
づいて設定した目標電流に等しくなるように発電／電動
機を制御する電流フィードバック制御手段と、トルクセ
ンサユニットによって駆動輪のトルクを検出した駆動輪
トルクがトルク指令値に等しくなるように発電／電動機
を制御するトルクフィードバック制御手段と、発電／電
動機の回転数を検出する電動機回転数センサからの出力
に基づいて電流フィードバック制御手段からの出力とト
ルクフィードバック制御手段からの出力との一方を選択
し、選択した一方の出力に基づいて発電／電動機を制御
する電動機制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００９】本発明の請求項１に係るハイブリッド車用
電動機制御装置は、電流フィードバック制御手段、トル
クフィードバック制御手段、発電／電動機を制御する電
動機器制御手段を備えたので、発電／電動機の低回転時
に電動機電流を精度良く制御することのできる電流フィ
ードバック制御を行って発電／電動機を過電流から保護
することができ、また高車速・高トルク領域でトルクフ
ィードバック制御を行ってエンジンの駆動トルクをも含
めた発電／電動機の制御ができる。
【００１０】本発明の請求項２に係るハイブリッド車用
電動機制御装置は、電流フィードバック制御手段に、ト
ルク指令値に基づいて目標電流を設定する目標電流設定
手段と、発電／電動機の電動機電流を検出する電動機電
流検出手段と、電動機電流検出手段の出力値が前記目標
電流設定手段の出力値以上の場合にリセットパルスを出
力する選択比較手段と、リセットパルスによって発振出
力を零にリセットする発振手段とを備えたことを特徴と
する。
【００１１】本発明の請求項２に係るハイブリッド車用
電動機制御装置は、電流フィードバック制御手段に、目
標電流設定手段、電動機電流検出手段、選択比較手段、
発振手段を備えたので、発電／電動機の低回転時に電動
機電流を精度良く制御することのできる電流フィードバ
ック制御を行って発電／電動機を過電流から保護するこ
とができる。
【００１２】本発明の請求項３に係るハイブリッド車用
電動機制御装置は、トルクフィードバック制御手段に、
トルク指令値と駆動輪トルクとの偏差演算を行う偏差演
算手段と、偏差演算手段の出力に比例・積分・微分補償
を施す比例・積分・微分制御手段と、を備えたことを特
徴とする。
【００１３】本発明の請求項３に係るハイブリッド車用
電動機制御装置は、トルクフィードバック制御手段に、
偏差演算手段、比例・積分・微分制御手段を備えたの
で、高車速・高トルク領域でトルクフィードバック制御
を行ってエンジンの駆動トルクをも含めた発電／電動機
の制御ができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を添付図面に
基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見
るものとする。図１は本発明に係るハイブリッド車の側
面図をである。ハイブリッド車１は、車体フレーム２
と、この車体フレーム２に取付けたボディ３と、このボ
ディ３の中央部前方から上方に延ばしたフロントカバー
４と、ボディ３の中央部後方から上方に延ばしたセンタ
ピラー５と、このセンタピラー５の先端からフロントカ
バー４を繋ぐ透明ルーフ６と、センタピラー５の両サイ
ドに取り付けたサイドプロテクタ７，７（奥の７は不図
示）と、ボディ３の前面に設けたフロントバンバ８と、
このフロントバンパ８の直後に設けたラジエータグリル
９と、ボディ３の中央内部に取付けた運転席１１と、ボ
ディ３の後方に設けたリヤバンパ１２と、車体フレーム
２に取付けた前輪１３，１３（奥の１３は不図示）と、
車体フレーム２に取付けた駆動輪としての後輪１４，１
４と、透明ルーフ６の両サイドに設けたサイドミラー１
６，１６（奥の１６は不図示）と、フロントカバー４の
両サイドに設けた点灯器類１７，１７と、ボディ３の中
央に設けたステアリング１８と、ラジエータグリル９の
後方に取付けたラジエータ１９と、車体フレーム２の中
央部に積載したバッテリ…２１（…は複数個を示す。以
下同じ。）と、運転席１１の下部に配置した制御ユニッ
ト２２と、車体フレーム２の後方に載せた駆動系ユニッ
ト３０とからなる。Ｍはドライバを示す。なお、３ａは
フロントデッキ部、３ｂはリヤデッキ部であり、これら
のデッキ部３ａ，３ｂは人が乗ることができ、これらの
デッキ部３ａ，３ｂを通って前後どちらからでも運転席
１１に容易に入り込むことができる。
【００１５】図２は本発明に係るハイブリッド車の駆動
系ユニットの側面図であり、駆動系ユニット３０の主な
部品を示す。すなわち、３１はフューエルタンク、３２
はフューエルポンプ、３３はエアクリーナ、３４はスロ
ットルプーリ、３５はサーボモータ、３６ａは加給用の
インジェクタ、３６ｂはメインインジェクタ、３７はカ
ム軸、３８はカム軸３７と一体回転するメカポンプ、３
９はヘッドカバー、４１はシリンダブロック、４２はシ
リンダヘッド、４３は発電電動機としての三相のブラシ
レスモータ、４４はエキゾーストパイプ、４５はメタル
触媒、４６はマフラ、４７はテールパイプ、４８は変速
機としてのコーン型無段変速機、４９はピボット軸、５
１はリヤアクスル、５２は無段変速機軸、５３は駆動力
合流ポイントとしてのモータ軸、５４はクランク軸、５
６はセルモータ、５７はインテークマニホールドであ
る。
【００１６】図３は本発明に係るハイブリッド車の駆動
力伝達装置の断面図である。ハイブリッド車１（図１参
照）の駆動力伝達装置６０は、エンジン６１と、このエ
ンジン６１のクランク軸５４に取付けた遠心クラッチ６
２のインナ６２ａと、このインナ６２ａが離接する遠心
クラッチ６２のアウタ６２ｂと、このアウタ６２ｂにト
ルクリミッタ６３を介して接続したコーン型無段変速機
４８と、このコーン型無段変速機４８にワンウェクラッ
チ６５を介して接続した第１伝達ギヤ６６と、前記エン
ジン６１と共にハイブリッド車１（図１参照）を駆動す
るモータ４３と、駆動力の合流ポイントとなるのモータ
軸５３と、このモータ軸５３に取付けられ第１伝達ギヤ
６６に噛み合わせた第２伝達ギヤ６７と、モータ軸５３
に取付けたエンジン側第１ヘリカルギヤ６８及びモータ
側第１ヘリカルギヤ６９と、これらのギヤ６８，６９に
それぞれ噛み合わせたエンジン側第２ヘリカルギヤ７１
及びモータ側第２ヘリカルギヤ７２と、これらギヤ７
１，７２を支持するカウンタシャフト７３と、このカウ
ンタシャフト７３の両端に設けた圧力センサ７４ａ，７
４ｂ（図８参照）と、カウンタシャフト７３に取付けた
出力ギヤ７５と、この出力ギヤ７５に接続したプロペラ
シャフト７６と、このプロペラシャフト７６にデファレ
ンシャル７８を介して接続したリヤアクスル５１と、こ
のリヤアクスル５１に取付けた後輪１４（図１参照）と
からなる。
【００１７】セルモータ５６は、このモータ軸５６ａに
ベルト７９、チェーン８１及びワンウェイクラッチ８２
を介してクランク軸５４を回転させるものである。
【００１８】図４は本発明に係るハイブリッド車のエン
ジンの断面図である。エンジン６１は、シリンダブロッ
ク４１と、このシリンダブロック４１を往復運動するピ
ストン８３と、このピストン８３に取付けたコンロッド
８４と、シリンダブロック４１に被せたシリンダヘッド
４２と、このシリンダヘッド４２に設けた吸気補助バル
ブ８４及び排気バルブ８５と、シリンダヘッド４２に取
付けたスパークプラグ８６とからなり、カム軸３７と同
軸に回転するメカポンプ３８を設けたものである。な
お、３７ａはカムチェーン、３７ｂはカムスプロケット
を示す。アクセル８７の開度により、制御ユニット２２
及びサーモータ３５を介してスロトルプーリ３４を調整
することにより、混合気の供給量を調整してエンジン６
１の出力を制御するものである。モータのみの走行中、
アクセル８７が開いている時にエンジン出力の要求があ
った時にはアクセル開度にかかわらず、サーボモータ３
５により、スロットルプーリ３４を閉めて、エンジン６
１の始動を良好にする。一方、インジェクタ３６ａから
供給した混合気の一部は、インテークマニホールド３７
から分岐し、メカポンプ３８で加給して点火直前に吸気
補助バルブ８４からシリンダブロック４１内注入してエ
ンジン出力を向上させる。
【００１９】以上に述べたハイブリッド車１（図１参
照）の駆動力伝達装置６０の作用を図５〜図７で説明す
る。図５（ａ），（ｂ）は本発明に係る駆動力伝達装置
の第１作用説明図である。（ａ）は、エンジン６１とモ
ータ４３との合力で後輪１４を駆動する場合である。エ
ンジン６１は、遠心クラッチ６２のインナ６２ａ、アウ
タ６２ａ、コーン型無段変速機４８、ワンウェイクラッ
チ、第１伝達ギヤ６６、モータ４３との駆動力の合流ポ
イントとなるモータ軸５３に取付けた第２伝達ギヤ６７
及びエンジン側第１ヘリカルギヤ６８、エンジン側第２
ヘリカルギヤ６９、出力ギヤ７５、プロペラシャフト７
６、デファレンシャル７８、リヤアクスル５１の順で矢
印の如く後輪１４を駆動する。
【００２０】一方、モータ４３は、モータ軸５３、モー
タ側第１ヘリカルギヤ６９、モータ側第２ヘリカルギヤ
７２、出力ギヤ７５、プロペラシャフト７６、デファレ
ンシャル７８、リヤアクスル５１の順で矢印の如く後
輪１４を駆動する。エンジン６１の駆動力とモータ４３
の駆動力は、モータ軸５３で合力になる。
【００２１】エンジン６１での発進するときは遠心クラ
ッチ６２を介して滑らかに徐々にトルクを伝達してハイ
ブリッド車１（図１参照）を発進させることができる。
遠心クラッチ６２をコーン型無段変速機４８の前段に配
置したので、後段に配置する場合よりもクラッチ容量が
小さいものでよい。逆にコーン型無段変速機４８側から
すればエンジン６１の過大トルクを直接受けなくてもよ
いので、コーン型無段変速機４８の保護にもなる。特
に、クラッチを湿式で用いる場合は接圧が小さくなるの
で、遠心クラッチ６２をコーン型無段変速機４８の後段
に配置したのではより大きなクラッチ容量が必要にな
り、装置が大型化する。遠心クラッチ６２のアウタ６２
ａｂにコーン型無段変速機４８をトルクリッミタ６３を
介して接続したので、後輪１４からのバックトルクをエ
ンジン６１が受けないですむ。
【００２２】（ｂ）は、モータ４３のみで後輪１４を駆
動する場合である。モータ４３は、モータ軸５３、モー
タ側第１ヘリカルギヤ６９、モータ側第２ヘリカルギヤ
７２、出力ギヤ７５、プロペラシャフト７６、デファレ
ンシャル７８、リヤアクスル５１の順で矢印の如く後
輪１４を駆動する。エンジン６１は停止させたので、ワ
ンウェイクラッチ６５は開放状態となる。モータ４８と
の駆動力の合流ポイント直前にワンウェイクラッチ６５
を配置したので、モータ４３のみで後輪１４を駆動する
ときに、負荷側になるコーン型無段変速機４８や遠心ク
ラッチ６２のアウタ６２ｂなどを連れ回すことがない。
従って、バッテリ２１の消費を節約することができ、よ
り長い運転時間を確保することができる。
【００２３】図６（ａ），（ｂ）は本発明に係る駆動力
伝達装置の第２作用説明図である。（ａ）は、エンジン
６１のみで後輪１４を駆動する場合である。エンジン６
１は、遠心クラッチ６２のインナ６２ａ、アウタ６２
ａ、コーン型無段変速機４８、ワンウェイクラッチ６
５、第１伝達ギヤ６６、第２伝達ギヤ６７の順で矢印
の如くモータ軸５３を駆動する。すなわち、モータ４３
は発電機として働かせ、バッテリ２１（図１参照）を充
電することができる。さらに、エンジン６１は、エンジ
ン側第１ヘリカルギヤ６８、エンジン側第２ヘリカルギ
ヤ７１、出力ギヤ７５、プロペラシャフト７６、デファ
レンシャル７８、リヤアクスル５１の順で矢印の如く
後輪１４を駆動する。
【００２４】（ｂ）は、モータ４３でハイブリッド車１
（図１参照）をバックさせる場合である。モータ４３を
逆回転させ、モータ軸５３、モータ側第１ヘリカルギヤ
６９、モータ側第２ヘリカルギヤ７２、出力ギヤ７５、
プロペラシャフト７６、デファレンシャル７８、リヤア
クスル５１の順で矢印の如く後輪１４に伝え、後輪を
逆回転させる。エンジン６１は停止させたがモータ４３
は逆回転なので、ワンウェイクラッチ６５は接続されコ
ーン型無段変速機４８、遠心クラッチ６２のアウタ６２
ｂまで矢印の如くモータ４３の駆動力は伝わるが、遠
心クラッチ６２によりエンジン６１まで連れ回すことは
ない。
【００２５】図７は本発明に係る駆動力伝達装置の第３
作用説明図であり、ハイブリッド車１（図１参照）の減
速時の駆動力の流れを示す。ハイブリッド車１（図１参
照）の減速時には、後輪１４、リヤアクスル５１、デフ
ァレンシャル７８、プロペラシャフト７６、モータ側第
２ヘリカルギヤ７２、モータ側第１ヘリカルギヤ６９、
モータ軸５３の順で矢印の如くモータ４３に伝わり、
モータ５３は発電機として作用する。このとき、ワンウ
ェイクラッチ６５は開放になるので、減速時の駆動力を
有効にモータ４３に伝達することができバッテリ２１
（図１参照）を充電することができる。
【００２６】図８は本発明に係る駆動力伝達装置のトル
クセンサユニットの断面図である。トルクセンサユニッ
ト８８は、先に説明したカウンタシャフト７３と、この
カウンタシャフトの両端に取付けた圧力センサ７４ａ，
７４ｂと、カウンタシャフト７３に取付けたエンジン側
第２ヘリカルギヤ７１及びモータ側第２ヘリカルギヤ７
２と、これらのギヤ７１，７２に噛み合わせたエンジン
側第１ヘリカルギヤ６８及びモータ側第１ヘリカルギヤ
６９で構成したもので、次図に基づいてトルクセンサユ
ニット８８の作用を説明する。
【００２７】図９（ａ），（ｂ）は本発明に係るトルク
センサユニットの作用説明図である。（ａ）は、加速時
のトルクセンサユニット８８の作用を示す。加速時に
は、エンジン６１（図３参照）又はモータ側４３から後
輪１４に駆動力が伝わる。すなわち、エンジン側第１ヘ
リカルギヤ６８及びモータ側第１ヘリカルギヤ６９が駆
動側になり、エンジン側第２ヘリカルギヤ７１及びモー
タ側第２ヘリカルギヤ７２が受動側となるため、これら
のギヤ７１，７２は矢印ａの如くカウンタシャフト７３
に応力Ｆａを発生させる。この応力Ｆａを圧力センサ７
４ａで検出する。（ｂ）は、減速時のトルクセンサユニ
ット８８の作用を示す。減速時には、後輪１４側からモ
ータ４３側に駆動力が伝わる。すなわち、エンジン側第
２ヘリカルギヤ７１及びモータ側第２ヘリカルギヤ７２
が駆動側になり、エンジン側第１ヘリカルギヤ６８及び
モータ側第１ヘリカルギヤ６９が受動側となるため、こ
れらのギヤ６８，６９は矢印ｂの如くカウンタシャフト
７３に応力Ｆｂを発生させる。この応力Ｆｂを圧力セン
サ７４ｂで検出する。
【００２８】すなわち、これらの圧力センサ７４ａ，７
４ｂで駆動力の大きさ及び伝達の方向を検出し、フィー
ドバック制御をかけ、駆動源であるエンジン６１又はモ
ータ４３（図２参照）の駆動力を組合せることで、ハイ
ブリッド車１（図１参照）を効率よく駆動することがで
きる。トルクセンサユニット８８を、カウンタシャフト
７３と、このカウンタシャフトの両端に取付けた圧力セ
ンサ７４ａ，７４ｂと、カウンタシャフト７３に取付け
たエンジン側第２ヘリカルギヤ７１及びモータ側第２ヘ
リカルギヤ７２と、これらのギヤ７１，７２に噛み合わ
せたエンジン側第１ヘリカルギヤ６８及びモータ側第１
ヘリカルギヤ６９で構成したので、コンパクトで信頼性
の高いトルク検出機構を具体化することができる。
【００２９】図３０にこの発明に係るハイブリッド車用
電動機制御装置の制御基本概念図を示し、以下制御の具
体的な実施の形態を説明する。図１０は本発明に係るハ
イブリッド車の実施形態例の全体ブロック構成図であ
る。図１０において、ハイブリッド車１００は、駆動輪
１４、発電／電動機４３、変速機４８、エンジン６１、
各種センサ１１０、バッテリ２１、ハイブリッド車用電
動機制御装置１５０、駆動手段１５１、スロットル制御
アクチュエータ１５５を備える。
【００３０】各種センサ１１０は、センサ信号ＳSをハ
イブリッド車用電動機制御装置１５０のマネージメント
制御手段１２０に出力する。マネージメント制御手段１
２０は、センサ信号ＳS1に基づいて処理して得られるト
ルク指令値Ｔｑを電動機制御手段１３０に出力するとと
もに、スロットル目標開度信号Ｓ124をスロットル制御
アクチュエータ１５５に出力する。
【００３１】電動機制御手段１３０は、トルク指令値Ｔ
ｑ、センサ信号ＳS2に基づいて処理して得られる制御信
号Ｓ130を駆動手段１５１に出力する。
【００３２】駆動手段１５１は、制御信号Ｓ130及びバ
ッテリ電圧ＶBにより得られる駆動信号（ＳU，ＳV，Ｓ
W）を発電／電動機４３に出力する。発電／電動機４３
は、図１５に示すＵ相，Ｖ相，Ｗ相の三相のコイルに駆
動信号（ＳU，ＳV，ＳW）が図２０に示すようなタイミ
ング与えられることによって駆動または回生され、電動
機トルクＴｑMを駆動輪に出力し、または回生電力ＶRを
バッテリ２１に充電する。
【００３３】ここで、駆動信号ＳU，ＳV，ＳWについて
図２０を参照にして説明する。図２０において、ＳUF，
ＳVB，ＳWF，ＳUB，ＳVF，ＳWBは、図１５に示す駆動信
号ＳU，ＳV，ＳWの方向を表わし、例えばＳUFは駆動手
段１５１のＦＥＴＱ１がオンしている時に、バッテリ２
１から発電／電動機４３のＵ相へ供給する駆動信号ＳU
であり、ＳUBは駆動手段１５１のＦＥＴＱ２がオンして
いる時に、発電／電動機４３のＵ相から接地（アース）
に流れる駆動信号ＳUである。
【００３４】同様に、駆動手段１５１のＦＥＴＱ３がオ
ンしている時に、バッテリ２１から発電／電動機４３の
Ｖ相へ供給する駆動信号ＳVがＳVF、ＦＥＴＱ４がオン
している時に、発電／電動機４３のＶ相から接地（アー
ス）に流れる駆動信号ＳVがＳVBであり、駆動手段１５
１のＦＥＴＱ５がオンしている時に、バッテリ２１から
発電／電動機４３のＷ相へ供給する駆動信号ＳWがＳW
F、ＦＥＴＱ６がオンしている時に、発電／電動機４３
のＷ相から接地（アース）に流れる駆動信号ＳWがＳWB
である。
【００３５】上記のことから、図２０に示す期間は、
ＦＥＴＱ１およびＦＥＴＱ４がオン状態にあり、バッテ
リ２１→ＦＥＴＱ１を介して発電／電動機４３のＵ相に
駆動信号ＳUFが流れ、発電／電動機４３のＶ相→ＦＥＴ
Ｑ４を介して駆動信号ＳVBが接地（アース）に流れる。
このように、期間の電流（駆動信号）は、発電／電動
機４３の三相コイルのＵ相，Ｖ相，Ｗ相のＵ相からＶ相
に流れる。
【００３６】このことは、発電／電動機４３の電動機磁
極センサ１１５からの磁極位置信号ＰM（115U）の立上
りに同期している。つまり、信号Ｓ115UがＵ相への通電
タイミングを検出し、Ｕ相からＶ相のコイルへ電流を流
す制御をＵＶＷ通電パターン発生手段１３５が実行す
る。
【００３７】また、期間は、ＦＥＴＱ４の代わりにＦ
ＥＴＱ６がオン（ＦＥＴＱ４はオフ状態）となり、駆動
信号ＳWBが流れ、Ｕ相からＶ相への電流（駆動信号）の
流れは、Ｕ相からＷ相へと切り換えられる。
【００３８】図１１は本発明に係るハイブリッド車用電
動機制御装置のマネージメント制御手段の実施形態例の
要部ブロック構成図である。図１１において、マネージ
メント制御手段１２０は、バッテリ充電量設定手段１２
１、目標駆動輪出力設定手段１２２、エンジン目標出力
算定手段１２３、スロットル目標開度設定手段１２４、
モード判定手段１２５を備える。尚、これから述べる動
作を図２１にマネージメント制御手段の動作フロー図を
示す。エンジン回転数センサ１６０は、エンジンの回転
数を検出し、回転数信号ＳYをエンジン目標出力算出手
段１２３に供給する。
【００３９】バッテリ残容量センサ１１１は、バッテリ
２１の残容量を検出して得られるバッテリ残容量信号Ｓ
111をモード判定手段１２５に出力する。
【００４０】バッテリ充電量設定手段１２１は、ＲＯＭ
等のメモリから構成されており、予めアクセル開度信号
Ｓ112および車速信号Ｖに対応したバッテリ２１に必要
とする充電用エンジン目標出力データをＲＯＭに記憶し
ておき、アクセル開度信号Ｓ112および車速信号Ｖをア
ドレスとして充電用エンジン目標出力データを読み出し
て得られるバッテリ充電量信号Ｓ121をエンジン目標出
力算定手段１２３に出力する。なお、上記ＲＯＭに記憶
されているデータは、アクセル開度が５０％以下の領域
のみメモリされており、エンジン効率の良い領域のみ
で、エンジン充電が行えるよう設定されている。
【００４１】アクセル開度センサ１１２は、図示しない
アクセルペダルの踏込み量（開度）を検出して得られる
アクセル開度信号Ｓ112をバッテリ充電量設定手段１２
１、目標駆動輪出力設定手段１２２およびモード判定手
段１２５に出力する。車速センサ１１４は、車速を検出
して得られる車速信号Ｖを目標駆動輪出力設定手段１２
２およびモード判定手段１２５に出力する。
【００４２】目標駆動輪出力設定手段１２２は、ＲＯＭ
等のメモリから構成されており、予めアクセル開度信号
Ｓ112及び車速信号Ｖに対応した目標駆動輪出力データ
（トルクＴｑ）をＲＯＭに記憶してアクセル開度信号Ｓ
112及び車速信号Ｖをアドレスとして目標駆動輪出力デ
ータを読み出して得られる目標駆動輪出力信号Ｓ122
（トルク指令値Ｔｑ）をエンジン目標出力算定手段１２
３および電動機制御手段１３０とに出力する。
【００４３】モード切替スイッチ１１３（図１２参照）
は、ハイブリッド車１００の走行モードを切替えて得ら
れるモード信号Ｓ113をモード判定手段１２５に出力す
る。モード判定手段１２５は、バッテリ残量容量信号Ｓ
111、アクセル開度信号Ｓ112およびモード信号Ｓ113お
よび車速信号Ｖに基づいてモード判定を行って得られる
モード判定信号Ｓ125をエンジン目標出力算定手段１２
３に出力する。
【００４４】エンジン目標出力算定手段１２３は、エン
ジン回転数信号ＳＹおよび目標駆動輪出力信号Ｓ122
（Ｔｑ）をアドレスとして、予めＲＯＭに記憶されたエ
ンジン目標出力を算出するとともに、バッテリ充電量信
号Ｓ121およびモード判定信号Ｓ125に基づくバッテリ充
電用のエンジン目標出力を算出し、双方のエンジン目標
出力を加算して得られるエンジン目標出力信号Ｓ123を
スロットル目標開度設定手段１２４に出力する。
【００４５】スロットル目標開度設定手段１２４は、Ｒ
ＯＭ等のメモリから構成されており、予めエンジン目標
出力信号Ｓ123に対応したスロットル目標開度データを
ＲＯＭに記憶してエンジン目標出力信号Ｓ123をアドレ
スとしてスロットル目標開度データを読み出して得られ
るスロットル目標開度信号Ｓ124をスロットル制御アク
チュエータ１５５に出力する。
【００４６】図１２はモードスイッチ１１３の説明図で
ある。モードスイッチ１１３は、ハイブリッド車１００
の走行モードをセミオート、フルオート及びＥＶ（発電
／電動機４３のみによる走行）の３つのモードに切替え
る。
【００４７】セミオートは、発電／電動機４３の駆動出
力状態をエンジン６１の駆動よりも多く設定し、発電／
電動機４３を主体に走行するモードで、発電／電動機４
３の駆動トルクが不足した場合、エンジン６１からの駆
動トルクで補う、ガソリン消費が抑えられる走行モード
である。したがって、バッテリ２１は外部充電を定期的
に行う必要はあるが、エンジン６１の燃費は良好とな
る。フルオートは、エンジン６１の駆動出力状態を発電
／電動機４３の駆動よりも多く設定し、エンジン６１を
主体とする走行モードで、エンジン６１による駆動トル
クが不足した場合、発電／電動機４３の駆動トルクで補
うバッテリ容量が維持できる走行モードである。したが
って、バッテリ２１を外部充電する必要はない。尚、モ
ードスイッチ１１３の３つのモードによるエンジンのＯ
Ｎ／ＯＦＦ動作の参照として図２２にエンジンのＯＮ／
ＯＦＦ判定図を示す。
【００４８】図１４は本発明に係るハイブリッド車用電
動機制御装置の電動機制御手段の実施形態例の要部ブロ
ック構成図である。図１４において、電動機制御手段１
３０は、電流フィードバック制御手段１３１、選択比較
手段１３２、発振手段１３３、選択デューティ制限手段
１３４、ＵＶＷ通電パターン発生手段１３５、電流／ト
ルクフィードバック制御手段１３６、トルクフィードバ
ック制御手段１４０を備える。
【００４９】電動機回転数センサ１１６は、発電／電動
機４３の回転数を検出した電動機回転数信号ＲMを電流
フィードバック制御手段１３１、トルクフィードバック
制御手段１４０、電流／トルクフィードバック制御手段
１３６に出力する。トルクセンサユニット８８は、駆動
輪１４のトルクを検出して得られる駆動輪トルク信号Ｔ
Sをトルクフィードバック制御手段１４０に出力する。
なお、電動機回転数センサ１１６は、後述する電動機磁
極センサ１１５に兼用してもよい。
【００５０】電流フィードバック制御手段１３１は、ト
ルク指令値Ｔｑ、電動機回転数信号ＲM、バッテリ電圧
ＶBに基づいて補正目標電流ＩMSC、デューティリミット
信号Ｓ137を生成し、補正目標電流ＩMSCを選択比較手段
１３２に出力し、デューティリミット信号Ｓ137を選択
デューティ制限手段１３４に出力する。
【００５１】トルクフィードバック制御手段１４０は、
駆動輪トルク信号ＴS、トルク指令値Ｔｑ、電動機回転
数信号ＲM、バッテリ電圧ＶBに基づいてデューティ／進
角量信号Ｓ145、電流リミット信号Ｓ146を生成し、デュ
ーティ／進角量信号Ｓ145を選択デューティ制限手段１
３４に出力し、電流リミット信号Ｓ146を選択比較手段
１３２に出力する。
【００５２】電流／トルクフィードバック制御手段１３
６は、トルク指令値Ｔｑ、電動機回転数信号ＲMに基づ
いて選択信号Ｓ136を生成し、選択信号Ｓ136を選択比較
手段１３２、選択デューティ制限手段１３４に出力す
る。
【００５３】図２６に電流／トルクフィードバック制御
手段の動作フロー図を示す。ステップＰ６１は、トルク
指令値Ｔｑが零より大きい（Ｔｑ＞０）か否かを判断
し、ＹＥＳであればステップＰ６２に遷移し、ＮＯであ
ればステップＰ４に遷移する。ステップＰ６２は、電動
機回転数信号ＲMが２０００ｒｐｍ未満（ＲM＜２０００
ｒｐｍ）か否かを判断し、ＹＥＳであればステップＰ６
３に遷移し、ＮＯであればステップＰ６４に遷移する。
【００５４】ステップＰ６３は、電動機制御手段１３０
の制御方法を電流フィードバック制御とする選択信号Ｓ
136を出力する。ステップＰ６４は、電動機制御手段１
３０の制御方法をトルクフィードバック制御とする選択
信号Ｓ136を出力する。
【００５５】図１４に戻り、選択比較手段１３２は、選
択信号Ｓ136に基づいて補正目標電流ＩMSC、または電流
リミット信号Ｓ146のどちらか一方を選択し、選択した
信号と電動機電流検出信号ＩMOとの大きさを比較して電
動機電流検出信号ＩMOが選択した信号以上（ＩMO≧ＩM
S，またはＳ146）の時にリセット信号Ｓ132を発振手段
１３３に出力する（図１６参照）。
【００５６】発振手段１３３は、例えば５ＫＨｚのパル
スを発振し、リセット信号Ｓ132によってパルス発振出
力を零にリセットしてデューティを制御した発振制御信
号Ｓ133（図１６参照）を選択デューティ制限手段１３
４に出力する。
【００５７】選択デューティ制限手段１３４は、発振制
御信号Ｓ133のデューティ（図１６参照）を選択信号Ｓ1
36に基づいてデューティリミット信号Ｓ137、またはデ
ューティ／進角量信号Ｓ145のどちらか一方を選択し、
選択した信号で制限して得られるデューティリミット制
御信号Ｓ134をＵＶＷ通電パターン発生手段１３５に出
力する。
【００５８】電動機磁極センサ１１５は、モータコイル
のＵ相，Ｖ相，Ｗ相に合せ１２０度間隔で、３種類のタ
イミング信号を発生するもので、図２０に示すように発
電／電動機４３の磁極の位置を検出して得られる磁極位
置信号ＰM（Ｓ115U，Ｓ115V，Ｓ115W）をＵＶＷ通電パ
ターン発生手段１３５に出力する。
【００５９】ＵＶＷ通電パターン発生手段１３５は、デ
ューティリミット制御信号Ｓ134と磁極位置信号ＰMとに
基づいて三相ＤＣブラシレスの発電／電動機４３のＵ，
Ｖ，Ｗの各相の通電パターンを生成して得られる駆動制
御信号Ｓ130を駆動手段１５１に出力する。
【００６０】図２７は本発明に係る電流フィードバック
制御手段の実施形態要部ブロック構成図である。図２７
において、電流フィードバック制御手段１３１は、デュ
ーティリミット設定手段１３７、目標電流設定手段１３
８、目標電流補正手段１３９を備える。
【００６１】デューティリミット設定手段１３７は、バ
ッテリ電圧ＶBと電動機回転数信号ＲMとに基づいて発振
制御信号Ｓ133のデューティを制限するデューティリミ
ット信号Ｓ137を選択デューティ制限手段１３４に出力
する。
【００６２】目標電流設定手段１３８は、ＲＯＭ等のメ
モリから構成されており、予めトルク指令値Ｔｑと電動
機回転数信号ＲMとに対応した目標電流データをＲＯＭ
に記憶してトルク指令値Ｔｑと電動機回転数信号ＲMと
をアドレスとして目標電流データを読み出して得られる
目標電流信号ＩMSを目標電流補正手段１３９に出力す
る。
【００６３】目標電流補正手段１３９は、電動機電流検
出信号ＩMOとトルク指令値Ｔｑとに基づいて目標電流信
号ＩMSを補正処理をして得られる補正目標電流ＩMSCを
選択比較手段１３２に出力する。
【００６４】図２８は本発明に係るトルクフィードバッ
ク制御手段の実施形態例の要部ブロック構成図である。
図２８において、トルクフィードバック制御手段１４０
は、電流リミット設定手段１４６、モード制御手段１４
３、偏差演算手段１４１、ＰＩＤ（比例・積分・微分）
制御手段１４２、デューティ／進角量演算手段１４４、
デューティ／進角量リミット手段１４５を備える。
【００６５】電流リミット設定手段１４６は、ＲＯＭ等
のメモリから構成されており、予め電動機電流検出信号
ＩMO、バッテリ電圧ＶB、電動機回転数信号ＲMに対応し
た電流リミットデータをＲＯＭに記憶して電動機電流検
出信号ＩMO、バッテリ電圧ＶB、電動機回転数信号ＲMを
アドレスとして電流リミットデータを読み出して得られ
る電流リミット信号Ｓ146を選択比較手段１３２に出力
する。
【００６６】ＰＩＤ制御手段１４２は、図示しない比例
要素、積分要素、微分要素、加算手段からなり、比例要
素は偏差信号ΔＴにＰ（比例制御）を施し、積分要素は
偏差信号ΔＴにＩ（積分制御）を施し、微分要素は偏差
信号ΔＴにＤ（微分制御）を施し、加算手段は各出力を
加算して得られるＰＩＤ制御信号Ｔｐｉｄをデューティ
／進角量演算手段１４４に出力する。
【００６７】モード制御手段１４３は、電動機回転数信
号ＲM、トルク指令値Ｔｑ、偏差信号ΔＴに基づいてト
ルクフィードバック制御手段１４０をデューティ制御モ
ードにするか、または進角量制御モードにするかを制御
するモード制御信号Ｓ143を生成し、モード制御信号Ｓ1
43をデューティ／進角量演算手段１４４、デューティ／
進角量リミット手段１４５に出力する。
【００６８】デューティ／進角量演算手段１４４は、Ｐ
ＩＤ制御信号Ｔｐｉｄ、モード制御信号Ｓ143に基づい
てデューティ、または進角量の演算を行って得られるデ
ューティ／進角量信号Ｓ144をデューティ／進角量リミ
ット手段１４５に出力する。
【００６９】デューティ／進角量リミット手段１４５
は、デューティ／進角量信号Ｓ144をバッテリ電圧ＶB、
電動機回転数信号ＲM、モード制御信号Ｓ143に基づいて
制限して得られるデューティ／進角量リミット信号Ｓ14
5を選択デューティ制限手段１３４に出力する。
【００７０】図１７はトルクフィードバック制御手段と
モード制御手段の動作フロー図である。ステップＰ１
は、偏差演算手段１４１で行うトルク偏差演算（ΔＴ＝
Ｔｑ−Ｔｓ）を行って偏差信号ΔＴを求めてステップＰ
２に遷移する。ステップＰ２は、ＰＩＤ制御手段１４２
で偏差信号ΔＴにＰＩＤ補償を施してステップＰ３に遷
移する。
【００７１】ステップＰ３は、トルク指令値Ｔｑが零よ
り大きい（Ｔｑ＞）か否かを判断し、ＹＥＳであればス
テップＰ４に遷移し、ＮＯであればステップＰ７に遷移
する。ステップＰ４は、電動機回転数信号ＲMが２００
０ｒｐｍ以上（ＲM≧２０００ｒｐｍ）で、且つ偏差信
号ΔＴが所定値Ｋより大きい（ΔＴ＞Ｋ）か否かを判定
し、ＹＥＳであればステップＰ５に遷移し、ＮＯであれ
ばステップＰ６に遷移する。
【００７２】ステップＰ５は、デューティ／進角量演算
手段１４４が進角モードになって進角量の演算を行う。
ステップＰ６は、デューティ／進角量演算手段１４４で
駆動ロジックモードになってデューティの演算を行う。
ステップＰ７は、デューティ／進角量演算手段１４４で
駆動ロジックモードになってデューティの演算を行う。
【００７３】ここで、図１８の判定フローを図１５、図
１７および図２０を参照にして説明する。（図１５につ
いての詳細は後述する。）進角モードとは、図２０の出
力波形に破線（駆動信号ＳUFを例とする）で示すよう
に、電動機磁極センサ１１５の信号Ｓ115U，Ｓ115V，Ｓ
115Wに対して駆動信号となるＳU，ＳV，ＳWの信号を早
めにオン（進角）させる制御である。
【００７４】これは、モータの特性を低トルク高回転型
に変更することができ、特に高回転時においてトルクを
増大させることができる。これは、モータコイルの界磁
を弱めることで、モータを高回転で回転させるものであ
り、弱め界磁制御と呼ばれる。進角は、通常の通電角１
２０°を増加させてゆき、通電角１７０°まで増加した
ら、それ以降は１７０°を保持したままさらに進角して
いく。
【００７５】図１８に示すフローでは、まず、スッテプ
Ｐ３０で前回の制御モードが駆動ロジックモード、進角
モードまたは回生ロジックモードのいずれであるかの判
別を実行する。続いて、判別された駆動ロジックモード
（ステップＰ３１）、進角モード（ステップＰ３２）ま
たは回生ロジックモード（ステップＰ３３）のそれぞれ
に対して目標トルク（Ｔｑ）と現在のトルク（Ｔｓ）と
の偏差ΔＴ（＝Ｔｑ−Ｔｓ）が正（＋）、零（０）また
は負（−）の判別を実行する。（ステップＰ４１，Ｐ４
４，Ｐ４６）
【００７６】ステップＰ４１において、偏差ΔＴが正
（ΔＴ＞０）と判別された場合には目標トルク（Ｔｑ）
に対して現在のトルク（Ｔｓ）が不足しているので、ス
テップＰ４２に移行して前回のモータへ通電したデュー
ティ（Ｄｕｔｙ）が９８％以上か否かを判定し、前回デ
ューティが９８％以上の場合にはステップＰ５１に移行
して進角モードとしてデューティを１００％とする。し
たがって、この時点から弱め界磁制御が開始される。進
角モードでは、前回の通電角に対してＰＩＤ（比例・積
分・微分）項を加算した通電角を求め（図１７図のステ
ップＰ５）、図２０の破線で示すように、求めた通電角
のうちで通常の通電角（１２０°）を超える角度分を進
角させる。
【００７７】一方、ステップＰ４２において前回デュー
ティが９８％未満の場合、およびステップＰ４１におい
て偏差ΔＴが零（ΔＴ＝０）と判別された場合には、ス
テップＰ５２に移行して駆動ロジックモードとし、前回
の通電デューティに対してＰＩＤ（比例・積分・微分）
項を加算したデューティを駆動信号として出力する（図
１７に示すステップＰ６）。
【００７８】また、ステップＰ４１において、偏差ΔＴ
が負（ΔＴ＜０）と判別された場合にはステップＰ４３
に移行し、前回デューティが２％を超えるか否かの判定
を実行し、前回デューティが２％を超える場合にはステ
ップＰ５２に移行して駆動ロジックモードへ進み、前回
デューティが２％以下の場合にはステップＰ５３に移行
して回生ロジックモードへ進む。
【００７９】偏差ΔＴが負（ΔＴ＜０）となった場合に
は、ＰＩＤ項も正→０→負となるので駆動ロジックモー
ド（ステップＰ５２）でＰＩＤ項が加算されても（図１
７に示すステップＰ６）、通電デューティは偏差ΔＴが
負（ΔＴ＜０）の期間減少してゆく。デューティが減少
すると、現在のトルク（Ｔｓ）も減少し、目標トルク
（Ｔｑ）が正ならば現在のトルク（Ｔｓ）と目標トルク
（Ｔｑ）が等しく（Ｔｑ＝Ｔｓ）となったところで偏差
ΔＴ＝０となり、ＰＩＤ項も０となってこの時点でのデ
ューティで安定し、定トルク運転となる。
【００８０】目標トルク（Ｔｑ）が負の場合（Ｔｑ＜
０）、つまり車両が減速しているような場合には、通電
デューティがいくら減少したとしても偏差ΔＴは負のま
まであるから、通電デューティが２％以下となった時点
でモータは駆動ロジックモードから回生ロジックモード
に移行（ステップＳ５３）して回生制動状態に入り、減
速感を発生させ、この時点で回生モードが開始される。
【００８１】回生ロジックモードとは、図２０に示すよ
うにＵ相，Ｖ相，Ｗ相の各コイルとバッテリ間をＦＥＴ
Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５をオン状態にして各コイル１２０度ご
とに接続タイミングを持たせるようにしたものである。
回生ロジックモードでは、前回デューティに対してＰＩ
Ｄ項を減算してモータデューティを演算（図１７のステ
ップＰ７）しており、偏差ΔＴが０以下（ΔＴ≦０）の
間（ステップＳ４６からステップＰ５６）は、ＰＩＤ項
も０以下となり、実質的にモータの通電デューティ２％
以下の極小値から増加されていくことになり、回生制動
が増大する。
【００８２】そうすると、回生制動により現在のトルク
（Ｔｓ）の値が負（Ｔｓ＜０）となるため、目標トルク
（Ｔｑ）およびトルク（Ｔｓ）が共に負の値となり、偏
差ΔＴは負の値から徐々に０に近付いていく。その後、
偏差ΔＴが正（ΔＴ＞０）となった時点（ステップＰ４
６）で、前回デューティが２％未満になるまでは、回生
ロジックモードを継続する（ステップＰ５６）。このこ
とは、偏差ΔＴが正になるにつれてＰＩＤ項も正となる
ため、デューティは減少していくからである。
【００８３】そして、デューティが２％未満になった時
点で、駆動ロジックモードへ移行する（ステップＰ５５
から図１７のステップＰ６へ移行する）。したがって、
この時点で回生ロジックモードが終了する。偏差ΔＴが
正であればＰＩＤ項も正となるため、図１７に示すステ
ップＰ６の演算により、デューティは一転して増加され
る。
【００８４】次に、ステップＰ４４において、偏差ΔＴ
が０以上（ΔＴ≧０）の場合には、前回が進角モードで
あるから、引続きトルク増大が求められていることにな
り、ステップＰ５４を経由して進角モードを継続する
（図１７のステップＰ５）。
【００８５】一方、ステップＰ４４において、偏差ΔＴ
が負（ΔＴ＜０）の場合には、前回の進角量が２度以下
（≦２ｄｅｇ）になるまで進角モードを継続する（ステ
ップＳ４５から図１７のステップＰ５）。この場合、ス
テップＰ５において、前回の通電角に対してＰＩＤ項が
加算されることになるが、偏差ΔＴが負（ΔＴ＜０）で
あるため、ＰＩＤ項自体は負に移行するので、進角量が
２度以下となった時点で駆動ロジックモードへ移行する
（図１７のステップＰ６）。したがって、この時点で弱
め界磁制御が終了することとなる。
【００８６】このように、偏差ΔＴの亜値に応じて駆動
ロジックモード、進角モード、回生ロジックモードを切
り換えて制御することにより、所望の目標トルク（Ｔ
ｑ）に見合ったトルクフィードバック制御を行うことが
可能となる。
【００８７】なお、全モードにおける図２０の駆動信号
（ＳU，ＳV，ＳW）がオン（Ｈレベル状態）している期
間中に、図２９に示すように微妙なデューティパルスが
出力されてモータの実効電圧コントロールされる。
【００８８】図１５は駆動手段の回路を示したものであ
る。図１５において、駆動手段１５１は、Ｎチャンネル
型ＦＥＴ（Ｑ1〜Ｑ6）と、フライホイール・ダイオード
（Ｄ1〜Ｄ6）と、コンデンサＣ1とからなる。駆動手段
１５１は、各ゲート（Ｇ2，Ｇ4，Ｇ6）に駆動制御信号
Ｓ130のオン／オフ信号が入力され、各ゲート（Ｇ1，Ｇ
3，Ｇ5）に駆動制御信号Ｓ130のＰＷＭ信号が入力さ
れ、図１９に示すような駆動信号（ＳU，ＳV，ＳW、ま
たはＳUF，ＳVF，ＳWF、またはＳUB，ＳVB，ＳWB）を三
相ＤＣブラシレスの発電／電動機４３に出力して発電／
電動機４３を駆動制御する。
【００８９】このように、ハイブリッド車１００は、駆
動輪１４、発電／電動機４３、変速機４８、エンジン６
１、各種センサ１１０、バッテリ１４５、ハイブリッド
車用制御装置１５０、駆動手段１５１、駆動／回生切替
手段１５２、スロットル制御アクチュエータ１５５を備
え、モードスイッチの切替え操作による、エンジンを燃
費効率の良い範囲内でのみ駆動し、エンジン出力で発電
／電動機を駆動して得られる発電エネルギをバッテリに
充電しながら走行するフルオートモードと、バッテリか
らの供給電力で発電／電動機を駆動して走行し、発電／
電動機の駆動力が不足する場合にのみ、エンジン駆動力
を補助するセミオートモードと、を判定してエンジン及
び発電／電動機の駆動を制御し、エンジン主体の走行、
またはＥＶ（発電／電動機）主体の走行ができ、また発
電／電動機の低回転時に電動機電流を精度良く制御する
ことのできる電流フィードバック制御を行い、高車速・
高トルク領域でトルクフィードバック制御を行うと共
に、許容最大電動機電流値を制御して発電／電動機を過
電流から保護し、エンジンの燃費効率を上げることがで
きる。これにより、電流センサ１６１を１つにすること
も可能となり、コストの低減が可能となる。
【００９０】図１３は本発明に係るハイブリッド車にお
けるエンジンおよびモータの駆動領域の説明図である。
ハイブリッド車１００は、基本的には全駆動領域をエン
ジン６１で駆動することができる。図１３において、横
軸に車速Ｖ（ｋｍ／ｈ）、縦軸にトルク指令値Ｔｑ（ｋ
ｇｆ・ｃｍ）をとり、駆動領域を、エンジン６１が駆動
するエンジン領域、発電／電動機４３のみで駆動するＥ
Ｖ領域、エンジン６１を高効率領域で運転して発電／電
動機４３を駆動して発電した発電エネルギをバッテリ２
１に充電しながら走行するエンジン充電領域、減速する
場合に発電／電動機４３で回生制動を掛けて発電してバ
ッテリ２１に充電する充電領域と回生領域、エンジン６
１と発電／電動機４３で駆動するエンジン／モータ領域
、エンジン６１と弱め界磁制御の発電／電動機４３で
駆動するエンジン／モータ領域に区分している。尚、
エンジン／モータ領域とエンジン／モータ領域の境
界は、バッテリ２１の電圧が低くなるとエンジン／モー
タ領域との境界が矢印の如く移動し、破線の領域と
なって広くなるように補正される。
【００９１】なお、図２３に示すようにバッテリ残量と
スロットル開度（アクセル開度）のしきい値との関係を
定め、図２４のようにエンジンのＯＮ／ＯＦＦ判定を行
う構成としてもよい。制御装置内のＲＯＭにデータテー
ブルとして記憶して随時参照できるようにしてもよい。
バッテリ残量が例えば０〜５０％の場合は、しきい値を
例えば２０％とする。バッテリ残量が例えば１００％以
上の場合は、しきい値を例えば８５％とする。バッテリ
残量が例えば５０〜１００％の場合は、しきい値が次第
に増加するようにしている。
【００９２】即ち、図２４のセミオートモードとフルオ
ートモードでは、エンジンが作動開始されるアクセル開
度のしきい値をバッテリ残量により２０〜８５％に可変
としている。従って、バッテリ残量が小さくなると、ア
クセル開度が低い状態から早期にエンジン駆動が行われ
ることになり、すると、図２５に示すように、図１３の
場合に比べてＥＶ領域が小さくなり、その分エンジン／
充電領域を広くすることができる。その場合、セミオー
トモードでは、Ｖ１＝５０ｋｍ／ｓとなり、フルオート
モードでは、Ｖ１＝４０ｋｍ／ｓとなる。よって、バッ
テリ残量が少ない場合は、エンジン／充電を多く行うこ
とができ、バッテリ（の電力）がなくなるのを効果的に
防止することができる。
【００９３】
【発明の効果】本発明は上記構成により次の効果を発揮
する。本発明の請求項１に係るハイブリッド車用電動機
制御装置は、発電／電動機の電動機電流がトルク指令値
に基づいて設定した目標電流に等しくなるように発電／
電動機を制御する電流フィードバック制御手段と、トル
クセンサユニットによって駆動輪のトルクを検出した駆
動輪トルクがトルク指令値に等しくなるように発電／電
動機を制御するトルクフィードバック制御手段と、発電
／電動機の回転数を検出する電動機回転数センサからの
出力に基づいて電流フィードバック制御手段からの出力
とトルクフィードバック制御手段からの出力との一方を
選択し、選択した一方の出力に基づいて発電／電動機を
制御する電動機制御手段と、を備え、発電／電動機の低
回転時に電動機電流を精度良く制御することのできる電
流フィードバック制御を行って発電／電動機を過電流か
ら保護することができ、また高車速・高トルク領域でト
ルクフィードバック制御を行ってエンジンの駆動トルク
をも含めた発電／電動機の制御ができるので、エンジン
の燃費効率を上げることができる。
【００９４】本発明の請求項２に係るハイブリッド車用
電動機制御装置は、電流フィードバック制御手段に、ト
ルク指令値に基づいて目標電流を設定する目標電流設定
手段と、発電／電動機の電動機電流を検出する電動機電
流検出手段と、電動機電流検出手段の出力値が記目標電
流設定手段の出力値以上の場合にリセットパルスを出力
する選択比較手段と、リセットパルスによって発振出力
を零にリセットする発振手段とを備え、発電／電動機の
低回転時に電動機電流を精度良く制御することのできる
電流フィードバック制御を行って発電／電動機を過電流
から保護することができるので、必要とするトルクに見
合う適正な発電／電動機の使用を可能にし、低コスト化
ができる。
【００９５】本発明の請求項３に係るハイブリッド車用
電動機制御装置は、トルクフィードバック制御手段に、
トルク指令値と駆動輪トルクとの偏差演算を行う偏差演
算手段と、偏差演算手段の出力に比例・積分・微分補償
を施す比例・積分・微分制御手段と、を備え、高車速・
高トルク領域でトルクフィードバック制御を行ってエン
ジンの駆動トルクをも含めた発電／電動機の制御ができ
るので、エンジンの燃費効率を上げることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るハイブリッド車の側面図
【図２】本発明に係るハイブリッド車の駆動系ユニット
の側面図
【図３】本発明に係るハイブリッド車の駆動力伝達装置
の断面図
【図４】本発明に係るハイブリッド車のエンジンの断面
図
【図５】本発明に係る駆動力伝達装置の第１作用説明図
【図６】本発明に係る駆動力伝達装置の第２作用説明図
【図７】本発明に係る駆動力伝達装置の第３作用説明図
【図８】本発明に係る駆動力伝達装置のトルクセンサユ
ニットの断面図
【図９】本発明に係るトルクセンサユニットの作用説明
図
【図１０】本発明に係るハイブリッド車の実施形態例の
全体ブロック構成図
【図１１】本発明に係るハイブリッド車用電動機制御装
置のマネージメント制御手段の実施形態例の要部ブロッ
ク構成図
【図１２】モード切替スイッチの説明図
【図１３】本発明に係るハイブリッド車におけるエンジ
ンおよびモータの駆動領域の説明図
【図１４】本発明に係るハイブリッド車用電動機制御装
置の電動機制御手段の実施形態例の要部ブロック構成図
【図１５】本発明に係る駆動手段の回路図
【図１６】本発明に係る目標電流信号、電動機電流検出
信号、発振制御信号の関係図
【図１７】トルクフィードバック制御手段とモード制御
手段の動作フロー図
【図１８】駆動ロジックモード、進角モード、回生ロジ
ックモードの判定フロー図
【図１９】電動機の進角値に対する電動機トルク特性
【図２０】駆動手段の三相の駆動信号波形図
【図２１】マネージメント制御手段の動作フロー図
【図２２】エンジンのＯＮ／ＯＦＦ判定図
【図２３】バッテリ残量とスロットル開度（アクセル開
度）しきい値の特性図
【図２４】エンジンのＯＮ／ＯＦＦ別判定図
【図２５】本発明に係るハイブリッド車におけるエンジ
ンおよびモータの駆動領域の別説明図
【図２６】電流／トルクフィードバック制御手段の動作
フロー図
【図２７】本発明に係る電流フィードバック制御手段の
実施形態要部ブロック構成図
【図２８】本発明に係るトルクフィードバック制御手段
の実施形態要部ブロック構成図
【図２９】デューティパルス波形図
【図３０】この発明に係るハイブリッド車用電動機制御
装置の制御基本概念図
【符号の説明】
１４…駆動輪、２１…バッテリ、４３…発電／電動機、
４８…変速機、５３…合流ポイント（モータ軸）、６０
…駆動力伝達装置、６１…エンジン、６２…遠心クラッ
チ、６５…ワンウェイクラッチ、８８…トルクセンサユ
ニット、１００…ハイブリッド車、１１０…各種セン
サ、１１１…バッテリ残容量センサ、１１２…アクセル
開度センサ、１１３…モード切替スイッチ、１１４…車
速センサ、１１５…電動機磁極センサ、１２０…マネー
ジメント制御手段、１２１…バッテリ充電量設定手段、
１２２…目標駆動輪出力設定手段、１２３…エンジン目
標出力算出手段、１２４…スロットル目標開度設定手
段、１２５…モード判定手段、１３０…電動機制御手
段、１３１…電流フィードバック制御手段、１３２…選
択比較手段、１３３…発振手段、１３４…選択デューテ
ィ制限手段、１３５…ＵＶＷパターン発生手段、１３６
…電流／トルクフィードバック制御選択手段、１４０…
トルクフィードバック制御手段、１４１…偏差演算手
段、１４２…ＰＩＤ（比例・積分・微分）制御手段、１
４３…モード制御手段、１４４…デューティ／進角量演
算手段、１４５…デューティ／進角量リミット手段、１
５０…ハイブリッド車用電動機制御装置、１５１…駆動
手段、１５５…スロットル制御アクチュエータ、１６０
…エンジン回転数センサ、１６１…電流センサ。

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 アクセル開度センサ出力及び車速センサ
    出力に基づいてトルク指令値を設定する目標駆動輪出力
    設定手段を備えたハイブリッド車用電動機制御装置にお
    いて、 発電／電動機の電動機電流がトルク指令値に基づいて設
    定した目標電流に等しくなるように発電／電動機を制御
    する電流フィードバック制御手段と、 トルクセンサユニットによって駆動輪のトルクを検出し
    た駆動輪トルクがトルク指令値に等しくなるように発電
    ／電動機を制御するトルクフィードバック制御手段と、 発電／電動機の回転数を検出する電動機回転数センサか
    らの出力に基づいて前記電流フィードバック制御手段か
    らの出力と前記トルクフィードバック制御手段からの出
    力との一方を選択し、選択した一方の出力に基づいて発
    電／電動機を制御する電動機制御手段と、を備えたこと
    を特徴とするハイブリッド車用電動機制御装置。
  2. 【請求項２】 前記電流フィードバック制御手段は、 トルク指令値に基づいて目標電流を設定する目標電流設
    定手段と、 発電／電動機の電動機電流を検出する電動機電流検出手
    段と、 前記電動機電流検出手段の出力値が前記目標電流設定手
    段の出力値以上の場合にリセットパルスを出力する選択
    比較手段と、 リセットパルスによって発振出力を零にリセットする発
    振手段と、を備えたことを特徴とする請求項１記載のハ
    イブリッド車用電動機制御装置。
  3. 【請求項３】 前記トルクフィードバック制御手段は、 トルク指令値と駆動輪トルクとの偏差演算を行う偏差演
    算手段と、 前記偏差演算手段の出力に比例・積分・微分補償を施す
    比例・積分・微分制御手段と、を備えたことを特徴とす
    る請求項１記載のハイブリッド車用電動機制御装置。
JP06738398A 1997-09-14 1998-03-17 ハイブリッド車用電動機制御装置 Expired - Fee Related JP3685920B2 (ja)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP06738398A JP3685920B2 (ja) 1997-09-14 1998-03-17 ハイブリッド車用電動機制御装置
TW087113399A TW394827B (en) 1997-09-14 1998-08-14 Motor controlling apparatus for a hybrid motor car
CN98119126A CN1081741C (zh) 1997-09-14 1998-09-09 混合型车用电动机的控制装置
ES98117172T ES2203865T3 (es) 1997-09-14 1998-09-10 Dispositivo de control de motor para vehiculo hibrido.
EP98117172A EP0901931B1 (en) 1997-09-14 1998-09-10 Motor controlling apparatus for a hybrid car
DE69816384T DE69816384T2 (de) 1997-09-14 1998-09-10 Motorkontrollvorrichtung für Hybridfahrzeug
US09/152,110 US6260644B1 (en) 1997-09-14 1998-09-14 Motor controlling apparatus for a hybrid car

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP9-268082 1997-09-14
JP26808297 1997-09-14
JP06738398A JP3685920B2 (ja) 1997-09-14 1998-03-17 ハイブリッド車用電動機制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH11150807A true JPH11150807A (ja) 1999-06-02
JP3685920B2 JP3685920B2 (ja) 2005-08-24

Family

ID=26408588

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP06738398A Expired - Fee Related JP3685920B2 (ja) 1997-09-14 1998-03-17 ハイブリッド車用電動機制御装置

Country Status (7)

Country Link
US (1) US6260644B1 (ja)
EP (1) EP0901931B1 (ja)
JP (1) JP3685920B2 (ja)
CN (1) CN1081741C (ja)
DE (1) DE69816384T2 (ja)
ES (1) ES2203865T3 (ja)
TW (1) TW394827B (ja)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20030087723A (ko) * 2002-05-09 2003-11-15 현대자동차주식회사 연료 전지 차량의 감속 제어장치
JP2009031058A (ja) * 2007-07-25 2009-02-12 Nissan Motor Co Ltd トルク検出装置およびそれを用いた車両用駆動力制御装置
CN103812414A (zh) * 2012-11-01 2014-05-21 株式会社电装 用于交流电动机的控制装置
JPWO2013046312A1 (ja) * 2011-09-27 2015-03-26 トヨタ自動車株式会社 車両および車両の制御方法
WO2023145304A1 (ja) * 2022-01-31 2023-08-03 ソニーグループ株式会社 操作デバイス

Families Citing this family (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3912475B2 (ja) * 2000-02-24 2007-05-09 三菱ふそうトラック・バス株式会社 ハイブリッド電気自動車の発電制御装置
JP3859052B2 (ja) * 2000-06-13 2006-12-20 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 駆動装置
JP3632634B2 (ja) * 2001-07-18 2005-03-23 日産自動車株式会社 ハイブリッド車両の制御装置
JP2003072392A (ja) * 2001-08-31 2003-03-12 Honda Motor Co Ltd 電気自動車の電動機構造
US6843751B2 (en) * 2001-10-19 2005-01-18 Tai-Her Yang Dynamo-electric drive unit controlled compound power system
US6845305B1 (en) * 2002-09-11 2005-01-18 Ford Motor Company Engine torque control for a hybrid electric vehicle using estimated engine torque
JP2004182214A (ja) * 2002-12-02 2004-07-02 Yamaha Motor Co Ltd 電動車両
JP2004187485A (ja) * 2002-12-02 2004-07-02 Yamaha Motor Co Ltd 電動車両
JP3939642B2 (ja) * 2002-12-27 2007-07-04 カルソニックカンセイ株式会社 アクチュエータ用駆動制御装置
JP4124447B2 (ja) * 2003-02-28 2008-07-23 本田技研工業株式会社 エンジン駆動式作業機
JP4225150B2 (ja) * 2003-08-12 2009-02-18 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 電動駆動制御装置及び電動駆動制御方法
JP4111155B2 (ja) * 2004-03-12 2008-07-02 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 駆動制御装置、駆動制御方法及びプログラム
WO2006065957A1 (en) * 2004-12-14 2006-06-22 Tope-Mckay, Cary Hybrid-electric engine and components thereof
JP4105174B2 (ja) * 2005-05-18 2008-06-25 三菱電機株式会社 ブラシレスモータの駆動方法とその駆動制御装置
JP4022552B2 (ja) * 2005-05-18 2007-12-19 三菱電機株式会社 ブラシレスモータの駆動方法とその駆動制御装置
US20070007056A1 (en) * 2005-07-07 2007-01-11 Billy Bowers Low speed hybrid vehicle and control method thereof
JP4353154B2 (ja) * 2005-08-04 2009-10-28 トヨタ自動車株式会社 燃料電池自動車
DE102005037713A1 (de) * 2005-08-10 2007-03-01 Daimlerchrysler Ag Antriebsstrang für ein Kraftfahrzeug sowie Verfahren zum Betreiben eines Antriebsstranges
US7111611B1 (en) * 2005-09-21 2006-09-26 Daimlerchrysler Corporation Torque sensor-based engine and powertrain control system
US20070163820A1 (en) * 2005-12-23 2007-07-19 Reinier Hoogenraad Hybrid golf car
US20070179415A1 (en) * 2006-01-27 2007-08-02 Fonda Evans Child car seat
US20080156553A1 (en) * 2006-12-20 2008-07-03 Reinier Hoogenraad Advanced hybrid golf car
US7571635B2 (en) * 2007-05-02 2009-08-11 Chrysler Group Llc Engine knock detection system and method
FR2947643B1 (fr) * 2009-07-06 2011-08-19 Renault Sa Systeme de commande pour machine tournante a roulement instrumente
KR101173050B1 (ko) * 2009-12-04 2012-08-13 기아자동차주식회사 전동식 오일펌프의 구동 제어 장치 및 방법
CN102815193A (zh) * 2011-06-08 2012-12-12 朱淑怡 一种混合动力汽车
DE102012215328A1 (de) 2012-08-29 2014-03-06 Robert Bosch Gmbh Bremssteuervorrichtung für ein Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben mindestens eines elektrischen Antriebsmotors für ein Fahrzeug
CN102931911B (zh) * 2012-11-19 2014-11-26 深圳市航盛电子股份有限公司 一种功率器件主动过流保护方法和装置
CN103625308B (zh) * 2013-08-01 2016-02-17 河南科技大学 拖拉机的电动机高效运行控制方法及系统
US9719477B2 (en) 2013-12-09 2017-08-01 Textron Inc. Using a DC or AC generator as a starter with fault detection
US9937786B2 (en) * 2015-06-22 2018-04-10 Ford Global Technologies, Llc Fuel tank baffle with pivotable vanes
US10449863B2 (en) * 2015-09-16 2019-10-22 Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha Regenerative brake control device
CN105422349B (zh) * 2015-12-24 2017-05-03 朱晓东 一种油动模型车发电机电启动器
JP6741645B2 (ja) * 2017-12-22 2020-08-19 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の制御装置及び車両の制御方法
CN111572531B (zh) * 2020-05-01 2021-09-14 东风汽车集团有限公司 一种混合动力车型全传动部件扭矩偏差的自学习方法

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS55127221A (en) * 1979-03-20 1980-10-01 Daihatsu Motor Co Ltd Driving system of vehicle
US4407132A (en) * 1980-02-20 1983-10-04 Daihatsu Motor Co., Ltd. Control apparatus and method for engine/electric hybrid vehicle
JPS6227604A (ja) 1985-07-29 1987-02-05 Hitachi Electronics Eng Co Ltd パタ−ン検出装置
US4855652A (en) * 1987-01-28 1989-08-08 Hitachi, Ltd. Speed control apparatus for a brushless direct current motor
DE3940172A1 (de) * 1989-12-05 1991-06-06 Audi Ag Fahrzeug mit zwei achsen
JPH0583976A (ja) * 1991-09-18 1993-04-02 Hitachi Ltd 交流電動機制御装置及びこれを用いた電気車の制御装置
US5519616A (en) * 1991-10-25 1996-05-21 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Driving force controlling apparatus for vehicle
JP3225578B2 (ja) * 1992-03-19 2001-11-05 株式会社日立製作所 電気自動車
JP2741739B2 (ja) * 1992-08-26 1998-04-22 本田技研工業株式会社 電気自動車の疑似クリープ発生装置
JP2861680B2 (ja) * 1992-10-13 1999-02-24 株式会社日立製作所 電気自動車用故障検出法及びそれを用いたフェールセイフ制御方法
JPH0759214A (ja) * 1993-08-11 1995-03-03 Mitsubishi Electric Corp 自動変速機搭載車の変速ショック防止装置
JP2796698B2 (ja) * 1995-02-02 1998-09-10 株式会社エクォス・リサーチ ハイブリッド車両
JPH08289407A (ja) * 1995-02-13 1996-11-01 Nippon Soken Inc ハイブリッド車の発電制御装置
US5589743A (en) * 1995-03-03 1996-12-31 General Electric Company Integrated cranking inverter and boost converter for a series hybrid drive system
CA2182630C (en) * 1996-08-02 2003-02-11 Piotr Drozdz A control system for a hybrid vehicle

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20030087723A (ko) * 2002-05-09 2003-11-15 현대자동차주식회사 연료 전지 차량의 감속 제어장치
JP2009031058A (ja) * 2007-07-25 2009-02-12 Nissan Motor Co Ltd トルク検出装置およびそれを用いた車両用駆動力制御装置
JPWO2013046312A1 (ja) * 2011-09-27 2015-03-26 トヨタ自動車株式会社 車両および車両の制御方法
CN103812414A (zh) * 2012-11-01 2014-05-21 株式会社电装 用于交流电动机的控制装置
JP2014113026A (ja) * 2012-11-01 2014-06-19 Denso Corp 交流電動機の制御装置
WO2023145304A1 (ja) * 2022-01-31 2023-08-03 ソニーグループ株式会社 操作デバイス

Also Published As

Publication number Publication date
EP0901931A2 (en) 1999-03-17
EP0901931B1 (en) 2003-07-16
CN1212329A (zh) 1999-03-31
DE69816384D1 (de) 2003-08-21
DE69816384T2 (de) 2004-06-09
CN1081741C (zh) 2002-03-27
ES2203865T3 (es) 2004-04-16
US6260644B1 (en) 2001-07-17
TW394827B (en) 2000-06-21
JP3685920B2 (ja) 2005-08-24
EP0901931A3 (en) 2000-02-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3685920B2 (ja) ハイブリッド車用電動機制御装置
US6123163A (en) Controlling apparatus for a hybrid car
JP4519085B2 (ja) 内燃機関の制御装置
JP4224781B2 (ja) 車両用電力制御システム
JP3936078B2 (ja) ハイブリッド車用制御装置
JP5505428B2 (ja) 電力制御ユニットおよび電力制御ユニットの制御方法
JP2004100504A (ja) アイドルストップ車両の制御装置
JP5008353B2 (ja) ハイブリッド車両の制御装置
JP3614134B2 (ja) ハイブリッド車両の制御装置
JP5515334B2 (ja) ハイブリッド車両の制御装置
JP6207327B2 (ja) ハイブリッドシステム
JP4075508B2 (ja) 内燃機関の制御装置
JPH0923508A (ja) 電動車両の制御装置
JPH10331674A (ja) 車両用複合駆動システムの制御装置
JP3928597B2 (ja) 駆動装置およびその制御方法並びに自動車
JP3490420B2 (ja) ハイブリッド自動車
US10730506B2 (en) Hybrid vehicle and control method therefor
JPH10248107A (ja) 電気自動車の制御装置
JP2001095102A (ja) シリーズハイブリッド式電動車両
JP2000115908A (ja) ハイブリッド車駆動装置及び駆動方法
JP4040810B2 (ja) シリーズハイブリッド式電動補助自転車
JP4285638B2 (ja) 車両の充電制御装置
JP2004225623A (ja) エンジン始動制御装置およびエンジン始動制御方法
JP3719195B2 (ja) ハイブリッド自動車の制御装置
JP3963125B2 (ja) 内燃機関の制御装置及びハイブリッド車両

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20041202

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20050531

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20050601

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080610

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090610

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090610

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100610

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110610

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110610

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130610

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130610

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140610

Year of fee payment: 9

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees