JP4022552B2 - ブラシレスモータの駆動方法とその駆動制御装置 - Google Patents

Description

この発明は、ブラシレスモータの駆動方法とその駆動制御装置に関し、特に、ブラシレスモータを用いた油圧式パワーステアリング制御装置に用いて好適なブラシレスモータの駆動方法とその駆動制御装置に関するものである。

近年、車両運転者の操舵性や安定性のために、ハンドル操舵時に運転者をアシストするパワーステアリング制御装置が多用されている。このパワーステアリング制御装置には、電動式と油圧式がある。電動式は油圧式と比較して、運転者をサポートするアシスト特性を設計時に自由に設定が可能、制御装置の自由度が高い、車両の燃費が向上するなどの利点があるが、一方では、熱やノイズを含めた耐環境性や操舵性に課題がある。
このため、特に大型車両では油圧式パワーステアリング制御装置が多く採用されている。この油圧式パワーステアリング制御装置にはブラシレスモータが採用されているが、このブラシレスモータを用いた油圧式パワーステアリング制御装置では、油圧ポンプをブラシレスモータにより駆動し、車速、あるいは舵角速度等の車両走行条件に応じて、制御された油圧により設計された所定のアシスト力を実現することができる。

一般的に、このブラシレスモータを採用した油圧式パワーステアリング制御装置は、車速あるいは操舵角速度と設計されたブラシレスモータ回転数との関係を、予め制御装置のマイクロコンピュータ（以下、メモリと呼ぶ）に記憶させておく。そして、ブラシレスモータのモータ回転位置検出センサによりブラシレスモータの回転数を検出し、検出された実際の回転数と、メモリに記憶された目標回転数との偏差を求め、その偏差の値が、設計された所定値以下になるようブラシレスモータの回転数を制御し、運転者が必要とするアシスト力が得られるようにしている。このような制御技術としては、例えば、特許文献１にその一部が開示されている。
また、特許文献２には、ブラシレスモータの回転数および電流をもとに、モータ駆動回路の通電位相角を制御することが記載されている。

特開平１０−７０８９４号公報 特開平７−３３７０６７号公報

しかしながら、上記特許文献１に開示されている従来の制御技術では、ブラシレスモータを駆動させる駆動回路の、パルス幅変調（以下、ＰＷＭと称す。）信号の駆動タイミング（以下、通電位相角と称す。）を固定角度で行うため、一定速度で回転する状態のブラシレスモータでは特に問題は発生しないが、可変速が要求される場合、効率の低下や、消費される電流が増加する領域が発生するなどの課題があった。

また、上記特許文献２においては、ブラシレスモータの駆動回路の通電位相角が、ブラシレスモータの回転数および電流に基づいて制御されることが開示されており、これによって、所定の回転数における定常の運転状態において、効率の向上や、消費される電流の低減などの効果は認められる。しかし、より広範囲な回転数における制御をするためには、ＰＷＭの通電位相角の応答性を高める必要があるという課題がある。

この発明は、上記のような従来の制御技術の課題を解決するためになされたもので、ブラシレスモータのより広範囲な領域で、特に、低負荷領域且つ高速回転領域と、高負荷領域且つ低速回転領域において、より高効率で、消費電流を低減させることのできる、ブラシレスモータの駆動方法とその駆動制御装置を提供することを目的とする。
また、電動ポンプ駆動用のブラシレスモータを用いた油圧式パワーステアリング装置に用いて好適な、ブラシレスモータの駆動方法とその駆動制御装置を提供することを目的とする。

この発明のブラシレスモータの駆動方法は、目標回転数と実際の回転数との偏差に応じて制御パラメータを算出し、この算出された制御パラメータに基づいてＰＷＭの駆動を実施する駆動回路によりブラシレスモータの回転数を制御すると共に、上記ブラシレスモータの回転位置を検出する回転位置センサの回転位置信号に基づいて上記駆動回路の通電位相角を制御する第１の駆動方法と、目標モータ電流値と実際のモータ電流値との偏差に応じて制御パラメータを算出し、この算出された制御パラメータに基づいてＰＷＭの駆動を実施する駆動回路によりブラシレスモータのモータ電流値を制御すると共に、上記ブラシレスモータのモータ電流値を検出するモータ電流検出センサのモータ電流信号に基づいて上記駆動回路の通電位相角を制御する第２の駆動方法とを備え、ブラシレスモータの運転状態が、低負荷領域且つ高速回転領域においては上記第１の駆動方法によって駆動し、高負荷領域且つ低速回転領域においては上記第２の駆動方法によって駆動すると共に、上記算出された制御パラメータに基づいて操作量を演算し、この演算された操作量を基に、予め作成しておいた操作量と進角量との対応マップから進角量を演算し、この演算された進角量の情報により、上記回転位置信号あるいは上記モータ電流信号に基づいて設計された駆動回路の通電位相角の値を補正するようにしたものである。

また、駆動制御装置は、目標回転数と実際の回転数との偏差に応じて回転数制御手段により制御パラメータを算出し、この算出された制御パラメータに基づいてＰＷＭの制御手段により駆動回路を制御し、ブラシレスモータの回転数を制御すると共に、上記ブラシレスモータの回転位置を検出する回転位置検出センサの回転位置信号に基づき、上記駆動回路の通電位相角を制御するようにした第１の駆動制御手段と、目標モータ電流値と実際のモータ電流値との偏差に応じてモータ電流制御手段により制御パラメータを算出し、この算出された制御パラメータに基づいてＰＷＭの制御手段により駆動回路を制御し、ブラシレスモータのモータ電流値を制御すると共に、上記ブラシレスモータのモータ電流値を検出するモータ電流検出センサのモータ電流信号に基づき、上記駆動回路の通電位相角を制御するようにした第２の駆動制御手段と、ブラシレスモータの運転状態を検出し、運転状態が、低負荷領域且つ高速回転領域の時は上記第１の駆動制御手段を選択し、高負荷領域且つ低速回転領域の時は、上記第２の駆動制御手段を選択する選択手段と、上記算出された制御パラメータに基づいて操作量を演算し、この演算された操作量を基に進角量を演算し、この演算した進角情報を上記ＰＷＭの制御手段に与える通電位相制御手段とを備え、上記ＰＷＭの制御手段は、上記通電位相制御手段からの進角量の情報により、上記回転位置信号あるいは上記モータ電流信号に基づいて設計された駆動回路の通電位相角の値を補正するように構成したものである。

この発明によれば、ブラシレスモータの広範囲な領域で、特に、その高速回転領域且つ低負荷領域と、低速回転領域かつ高負荷領域において、高効率で、消費電流を低減させることができるブラシレスモータの駆動方法とその駆動制御装置を得ることができる。

また、ブラシレスモータを用いた油圧式パワーステアリング装置に用いて好適な、ブラシレスモータの駆動方法とその駆動制御装置を得ることができる。

実施の形態１．
一般的に、モータの制御は設定された目標モータ回転数と実際の回転数との偏差をゼロとするように、駆動トランジスタをＰＷＭ駆動する。通常はこの偏差に応じてＰＩＤ制御（Ｐは比例制御、Ｉは積分制御、Ｄは微分制御）を行う。しかし、これだけではモータ駆動回路の通電位相角は一定となるため、上述した従来の課題を解決するためには、何らかの手段を用いて通電位相角を制御する必要がある。
この発明では、低負荷領域で且つ高速回転領域おいては、目標モータ回転数と実際の回転数との偏差により求めた制御パラメータ、すなわち、Ｐ項（比例項）、Ｉ項（積分項）、Ｄ項（微分項）を用いて、通電位相角を制御することにより、モータ効率の向上と回転数の応答性向上を図り、高負荷領域かつ低速回転においては、目標モータ電流値と実際のモータ電流値との偏差により求めた制御パラメータ、すなわち、Ｐ項（比例項）、Ｉ項（積分項）、Ｄ項（微分項）を用いて、通電位相角を制御することにより、モータ効率の向上を図るものである。
以下、図１〜図９を用いて、この発明の実施の形態１におけるブラシレスモータの駆動方法とその駆動制御装置について説明する。なお、図中、同一符号は、同一あるいは相当部分を示すものとする。

図１は、この発明を適用した電動ポンプ駆動用のブラシレスモータを用いた油圧式パワーステアリング制御装置の構成を示す図である。
図１において、１はステアリングギア、２はタイロッド、３は舵取りハンドル、４はステアリングシャフト、５はオイルポンプ、６はＤＣブラシレスモータ、７はコントローラ、８はオイルタンク、９は油圧配管、１０はオイルポンプ部である。
図２は、ブラシレスモータにおける、低負荷領域且つ高速回転領域と、高負荷領域且つ低速回転領域を示す概念図であり、回転数、トルクおよび電流値と進角の関係を示している。
図３は、ブラシレスモータ６の駆動制御を行うコントローラ７の制御ブロック図である。図３において、７１は舵角センサ、７２は車速センサ、７３はトルクセンサ、７４は操舵トルク判定手段、７５は低負荷領域演算手段、７６は高負荷領域演算手段、７７は回転位置検出センサ、７８は駆動回路、７９は目標回転数演算手段、８０は回転数演算手段、８１は回転数制御手段、８２はＰＷＭ制御手段、８３は通電位相制御手段、８４はモータ電流検出センサ、８５は目標モータ電流演算手段、８６はモータ電流制御手段である。
図４は、ブラシレスモータにおけるＰＷＭ駆動回路の駆動デューティと、通電位相角およびモータ回転数の関係を示す図である。
図５は、実施の形態１の高負荷領域且つ低速回転領域における動作原理を説明するための、進角と電流の関係を示す図である。
図６は、位相制御手段８３およびＰＷＭ制御手段８２の動作を説明する制御フローであり、図６において、Ｓ１０１からＳ１０７は制御フローの各ステップを示すものである。
図７は、この発明の実施の形態１における進角マップの一例を示す図である。
図８は、この発明の実施の形態１におけるブラシレスモータの回転数応答性を示すグラフである。
図９は、この発明の実施の形態１における効果を表す概念図である。

図１に示すように、ステアリングギア１は、図示しない自動車等の車両の左、右操舵輪にナックルアームを介して連結されるタイロッド２が設けられている。
このステアリングギア１は、周知のように、舵取りハンドル３の舵取り操作がステアリングシャフト４によって伝達されることにより油圧流路を切換える流路切換弁と、舵取り操作をタイロッド２側に伝達する伝達部と、左、右室のいずれかに油圧を導入することで舵取り操作に応じたアシスト力を発生させるパワーシリンダを備えている。
また、オイルポンプ部１０は、電動モータにより駆動されてステアリングギア１に油圧配管９を介して圧油を送るものであり、オイルポンプ５と、これを駆動する電動モータであるＤＣブラシレスモータ６と、ポンプ５の周囲を覆うケーシングによるオイルタンク８、さらに、この電動モータを最適に制御するコントローラ７によって構成されている。

また、ブラシレスモータにおける、低負荷領域且つ高速回転領域と、高負荷領域且つ低速回転領域を図２に示す。これは、１８０通電における回転数とトルク、電流値とトルクおよび進角量を示し、現在の進角量は仕様１．３７Ｎｍを満たすため、１７ｄｅｇに固定されているが、無負荷や高速回転時には、固定された進角量では進角側にあるため、無駄な電流が消費されている。また、高負荷や低速回転においても、図２に示すように電流のロスが見受けられる。

図３に示すように、ＤＣブラシレスモータ６は３相モータであり、図示しない６個のパワートランジスタからなる駆動回路７８によりＰＷＭ駆動される。
トルクセンサ７３からの入力信号で、操舵トルク判定手段７４により、モータの運転状態が低負荷領域または高負荷領域かのいずれかに判定され、低負荷領域と判定された場合は、低負荷領域演算手段７５を経て、目標回転数演算手段７９に至る。
目標回転数演算手段７９は、車両の舵取り操作に伴う舵角および舵角速度を検出する舵角センサ７１と、車速を検出する車速センサ７２の信号に基づき、予めメモリに記憶された目標とするＤＣブラシレスモータ６の回転数を演算する。
一方、ＤＣブラシレスモータ６のロータ回転位置は、回転位置検出センサ７７により検出される。この回転位置検出センサ７７からの回転位置信号は、回転数演算手段８０に入力され、この回転位置信号を基に実際の回転数が演算される。
次いで、目標回転数演算手段７９で演算された目標回転数と、回転数演算手段８０で演算された実際の回転数との偏差が、回転数制御手段８１に入力される。
この回転数制御手段８１およびＰＷＭ制御手段８２は、例えば、特開２００１−１０３７７６号公報に開示されるように、実際の回転数をフィードバックして目標回転数との偏差に基づき、比例制御と積分制御により制御電圧を設定し、これにより駆動回路７８のＰＷＭ駆動を制御し、モータの回転数を制御するように構成することができる。
この発明の実施の形態１においては、上記偏差に基づく比例項および積分項等の制御要素を回転数制御手段８１で演算し、この演算結果からＰＷＭ駆動デューティの演算をＰＷＭ制御手段８２にて行っている。また、回転数制御手段８１で求めた回転偏差に基づく比例項、積分項および微分項等の制御要素を基に、駆動回路７８の最適な通電位相角を通電位相制御手段８３にて求め、その結果をＰＷＭ制御手段８２に反映させている。

また、トルクセンサ７３からの入力信号で、操舵トルク判定手段７４により、運転状態が高負荷領域と判定された場合は、高負荷領域演算手段７６を経て、目標モータ電流演算手段８５に至る。
目標モータ電流演算手段８５は、予めメモリに記憶された目標とするＤＣブラシレスモータ６の目標モータ電流値を演算する。
一方、ＤＣブラシレスモータ６の実際のモータ電流値は、モータ電流検出センサ８４により検出される。この検出されたモータ電流検出センサ８４からのモータ電流信号は、目標モータ電流演算手段８５で演算された目標モータ電流値と比較され、その偏差が、モータ電流制御手段８６に入力される。
このモータ電流制御手段８６およびＰＷＭ制御手段８２は、実際のモータ電流値をフィードバックして目標モータ電流値との偏差に基づく、比例項および積分項等の制御パラメータをモータ電流制御手段８６で演算し、この演算結果からＰＷＭ駆動デューティの演算をＰＷＭ制御手段８２にて行う。また、モータ電流制御手段８６で求めた偏差に基づく比例項、積分項および微分項等の制御パラメータを基に、駆動回路７８の最適な通電位相角を通電位相制御手段８３にて求め、その結果をＰＷＭ制御手段８２に反映させている。

以下に、通電位相制御手段８３における、駆動回路７８の通電位相角の制御方法について説明する。
図４に示すように、モータの出力である回転数は、ＰＷＭ駆動デューティの増加とともに上昇し、また、同一駆動デューティでは、通電位相角の進角とともに増加する。
したがって、回転数制御を行う場合、通電位相角を進めなくてもモータ出力が負荷トルクを上回る領域（駆動デューティ＜１００％）では、駆動電流が少ない通電位相角の進角で駆動を行う。したがって、駆動デューティ１００％までは進角量をゼロとし、駆動デューティが１００％になった時点で進角量を固定する。
なお、上記での駆動デューティとは、モータ回転数制御における目標回転数と実際の回転数との偏差に基づく、比例項、積分項および微分項等の制御パラメータを、モータ駆動回路の通電率に変換したものである。

図５は、通電位相角とモータ電流の関係を示すもので、ＰＷＭ駆動デューティを１００％一定としてモータを駆動し、通電位相角を変化させた時、モータ電流は図５に示すように進角量が大きくなるとモータ電流値も大きくなる。
一方、負荷トルクがモータ出力を上回る高負荷領域においては、モータ電流値がその定格値を越えないよう、電流フィードバック制御を行う必要があるが、ＰＷＭ駆動デューティを変化させず、通電位相角を変化させることで、モータ電流を制御することが可能となる。なお、上記での駆動デューティとは、モータ電流制御における目標電流値と実際の電流値の偏差に基づく比例項、積分項、微分項などの制御パラメータを、モータ駆動回路の通電率に変換したものである。

次に、図６を用いながら、通電位相制御手段８３およびＰＷＭ制御手段８２の動作について説明する。図６に示すように、
（１） ＰＷＭ制御手段８２は、ステップＳ１０１において、回転数制御手段８１あるいはモータ電流制御手段８６にて演算した制御パラメータ（比例項：Ｐ項、積分項：Ｉ項）を読み込む。
（２） ステップＳ１０２において、ステップＳ１０１にて読み込んだ制御パラメータを基にＰＷＭ駆動デューティを演算する。
（３） 一方、通電位相制御手段８３は、ステップＳ１０３において、ステップＳ１０１と同様に制御パラメータを読み込む。
（４） ステップＳ１０４において、この制御パラメータをもとに操作量を演算する。
この実施の形態１においては、操作量は、比例項（Ｐ項）と積分項（Ｉ項）の和である。
（５） ステップＳ１０５において、あらかじめ作成したコントローラ７の図示しないメモリに記憶させてある進角マップから、操作量をもとに進角量を求める。
図７は、この進角マップの一例を示すもので、操作量が１００％を超えると進角量を増加させるように設定してある。
また、図９に示すように、所定高負荷を超え、低速回転領域且つ進角量が一定値を保持している段階から進角量を減衰させるように設定し、モータ電流値の上昇を抑制している。
（６） ＰＷＭ制御手段８２のステップＳ１０６では、ステップＳ１０５で求めた進角量を読み込む。
（７） ステップＳ１０７においては、上記進角量をもとに通電位相角（ＰＷＭ駆動タイミング）を演算する。

なお、上記ステップＳ１０４においては、操作量を制御パラメータの比例項（Ｐ項）と積分項（Ｉ項）の和としているが、他の微分項（Ｄ項）を加えてもよい。また、各項の和とせずに、各項に係数を掛けたもの、あるいは各項の積をもとに演算を行うことも可能であることは言うまでもない。

図８は、上述した実施の形態１におけるブラシレスモータの駆動制御装置を用いて、回転数応答性を確認した結果の一例を示すものである。
目標回転数を１０００ｒｐｍから４９００ｒｐｍへとステップ的に変化させた場合の、実際の回転数（図８（ａ））、制御パラメータの比例項（Ｐ項）、積分項（Ｉ項）、駆動デューティ（図８（ｂ））、および進角量（図８（ｃ））をそれぞれ示している。
図８から明らかなように、応答性を確保するため、目標回転数変化直後は、駆動デューティを１００％にするとともに、比例項（Ｐ項）に応じた進角量によって駆動し、その後、積分項（Ｉ項）に応じた進角量によって回転数を維持していることがわかる。
この進角量は、従来の最大モータ出力に合わせた進角量より小さいものになっているので、ブラシレスモータの消費電流は低減されることになる。

以上のように、この発明の実施の形態１によるブラシレスモータの駆動方法および駆動制御装置は、低負荷領域且つ高速回転領域においては、従来の、回転位置検出センサの回転位置信号に基づく、駆動回路の通電位相制御に加えて、目標モータ回転数と実際の回転数の偏差より求めた制御パラメータ、すなわち、比例項（Ｐ項）、積分項（Ｉ項）、微分項（Ｄ項）を用いて、通電位相角を決定し、この通電位相角の情報に基づいて、上記回転位置信号に基づいて設定された通電位相角を補正するものである。
また、高負荷領域且つ低速回転領域においては、目標モータ電流値と実際のモータ電流値の偏差により求めた制御パラメータ、すなわち、比例項（Ｐ項）、積分項（Ｉ項）、微分項（Ｄ項）を用いて、通電位相角を決定し、この通電位相角の情報に基づいて、モータ電流検出センサのモータ電流信号に基づいて設定された通電位相角を補正するものである。
したがって、この発明の実施の形態１のブラシレスモータの駆動方法および駆動制御装置によれば、低負荷領域かつ高速回転領域においては、高効率で、その消費電流を低減させると共に、回転数変化に対応する優れた応答性を有することができ、高負荷領域かつ低速回転領域においては、進角を遅らせることによりモータ電流を制御することが可能となり、高効率で、消費電流を低減させることができるものである。

また、制御パラメータである、比例制御を行う比例項と、積分制御を行なう積分項および微分制御を行う微分項の、少なくとも一つの項を用いて操作量を演算するので、各負荷領域において、最適な通電位相角により制御を行うことが可能となり、高効率で、その消費電流を低減させることができる。

さらに、算出された制御パラメータに基づいて、駆動回路の駆動デューティが演算され、この演算された駆動デューティが設計された所定値以上の場合に、駆動回路の通電位相角の値が補正されるように制御されるので、ＰＷＭ駆動デューティを所定値以上（１００％）に設定可能な領域を拡大することで、スイッチングロスを低減し、高効率で、その消費電流を低減させることができる。

また、上述した実施の形態１のブラシレスモータの駆動方法および駆動制御装置を、電動ポンプ駆動用のブラシレスモータを用いた油圧式パワーステアリング制御装置に組み込むことが可能となるため、低燃費で、ハンドル操舵時に運転者をアシストするのにより適した油圧式パワーステアリング制御装置を実現できる。

この発明を適用した電動ポンプ油圧式パワーステアリング制御装置の構成図である。 ブラシレスモータの、低負荷領域且つ高速回転領域と、高負荷領域且つ低速回転領域を示す概念図である。 この発明の実施の形態１におけるブラシレスモータの駆動制御装置の制御ブロック図である。 ブラシレスモータにおけるＰＷＭ駆動回路の駆動デューティと、通電位相角およびモータ回転数の関係を示す図である。 この発明の実施の形態１における高負荷領域かつ低速回転領域における動作原理を説明するための、進角と電流の関係を示す図である。 この発明の実施の形態１における位相制御手段およびＰＷＭ制御手段の動作を説明する制御フローである。 この発明の実施の形態１における進角マップの一例を示す図である。 この発明の実施の形態１におけるブラシレスモータの回転数応答性を示すグラフである。 この発明の実施例１における効果を表す概念図である。

符号の説明

１ ステアリングギア
２ タイロッド
３ 舵取りハンドル
４ ステアリングシャフト
５ オイルポンプ
６ ＤＣブラシレスモータ
７ コントローラ
８ オイルタンク
９ 油圧配管
１０ オイルポンプ部
７１ 舵角センサ
７２ 車速センサ
７３ トルクセンサ
７４ 操舵トルク判定手段
７５ 低負荷領域演算手段
７６ 高負荷領域演算手段
７７ 回転位置検出センサ
７８ 駆動回路
７９ 目標回転数演算手段
８０ 回転数演算手段
８１ 回転数制御手段
８２ ＰＷＭ制御手段
８３ 通電位相制御手段
８４ モータ電流検出センサ
８５ 目標モータ電流演算手段
８６ モータ電流制御手段

Claims (9)

1. 目標回転数と実際の回転数との偏差に応じて制御パラメータを算出し、この算出された制御パラメータに基づいてＰＷＭの駆動を実施する駆動回路によりブラシレスモータの回転数を制御すると共に、上記ブラシレスモータの回転位置を検出する回転位置センサの回転位置信号に基づいて上記駆動回路の通電位相角を制御する第１の駆動方法と、目標モータ電流値と実際のモータ電流値との偏差に応じて制御パラメータを算出し、この算出された制御パラメータに基づいてＰＷＭの駆動を実施する駆動回路によりブラシレスモータのモータ電流値を制御すると共に、上記ブラシレスモータのモータ電流値を検出するモータ電流検出センサのモータ電流信号に基づいて上記駆動回路の通電位相角を制御する第２の駆動方法とを備え、ブラシレスモータの運転状態が、低負荷領域且つ高速回転領域においては上記第１の駆動方法によって駆動し、高負荷領域且つ低速回転領域においては上記第２の駆動方法によって駆動すると共に、上記算出された制御パラメータに基づいて操作量を演算し、この演算された操作量を基に、予め作成しておいた操作量と進角量との対応マップから進角量を演算し、この演算された進角量の情報により、上記回転位置信号あるいは上記モータ電流信号に基づいて設計された駆動回路の通電位相角の値を補正するようにしたことを特徴とするブラシレスモータの駆動方法。
2. 上記操作量を、制御パラメータである比例制御を行う比例項と積分制御を行なう積分項および微分制御を行う微分項の、少なくとも一つの項を用いて演算することを特徴とする請求項１に記載のブラシレスモータの駆動方法
3. 上記操作量を、制御パラメータである比例制御を行う比例項と積分制御を行なう積分項および微分制御を行う微分項、を用いて演算することを特徴とする請求項１に記載のブラシレスモータの駆動方法。
4. 上記制御パラメータに基づいて、駆動回路の駆動デューティが演算され、この演算された駆動デューティが設計された所定値以上の場合に、駆動回路の通電位相角の値が補正されるようにしたことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載のブラシレスモータの駆動方法
5. 目標回転数と実際の回転数との偏差に応じて回転数制御手段により制御パラメータを算出し、この算出された制御パラメータに基づいてＰＷＭの制御手段により駆動回路を制御し、ブラシレスモータの回転数を制御すると共に、上記ブラシレスモータの回転位置を検出する回転位置検出センサの回転位置信号に基づき、上記駆動回路の通電位相角を制御するようにした第１の駆動制御手段と、目標モータ電流値と実際のモータ電流値との偏差に応じてモータ電流制御手段により制御パラメータを算出し、この算出された制御パラメータに基づいてＰＷＭの制御手段により駆動回路を制御し、ブラシレスモータのモータ電流値を制御すると共に、上記ブラシレスモータのモータ電流値を検出するモータ電流検出センサのモータ電流信号に基づき、上記駆動回路の通電位相角を制御するようにした第２の駆動制御手段と、ブラシレスモータの運転状態を検出し、運転状態が、低負荷領域且つ高速回転領域の時は上記第１の駆動制御手段を選択し、高負荷領域且つ低速回転領域の時は、上記第２の駆動制御手段を選択する選択手段と、上記算出された制御パラメータに基づいて操作量を演算し、この演算された操作量を基に進角量を演算し、この演算した進角情報を上記ＰＷＭの制御手段に与える通電位相制御手段とを備え、上記ＰＷＭの制御手段は、上記通電位相制御手段からの進角量の情報により、上記回転位置信号あるいは上記モータ電流信号に基づいて設計された駆動回路の通電位相角の値を補正するようにしたことを特徴とするブラシレスモータの駆動制御装置。
6. 上記通電位相制御手段が、制御パラメータである比例制御を行う比例項と積分制御を行なう積分項および微分制御を行う微分項の、少なくとも一つの項を用いて操作量を演算することを特徴とする請求項５に記載のブラシレスモータの駆動制御装置
7. 上記通電位相制御手段が、制御パラメータである比例制御を行う比例項と積分制御を行なう積分項および微分制御を行う微分項を用いて操作量を演算することを特徴とする請求項５に記載のブラシレスモータの駆動制御装置。
8. 上記制御パラメータに基づいて、駆動回路の駆動デューティが演算され、この演算された駆動デューティが設計された所定値以上の場合に、駆動回路の通電位相角の値が補正されるようにしたことを特徴とする請求項５〜請求項７のいずれか１項に記載のブラシレスモータの駆動制御装置。
9. 油圧ポンプ駆動用のブラシレスモータに、請求項５〜請求項８のいずれかに記載の駆動制御装置を備えた油圧式パワーステアリング制御装置。

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