JP5164440B2 - 可変界磁モータの定速制御装置 - Google Patents

可変界磁モータの定速制御装置 Download PDF

Info

Publication number
JP5164440B2
JP5164440B2 JP2007155847A JP2007155847A JP5164440B2 JP 5164440 B2 JP5164440 B2 JP 5164440B2 JP 2007155847 A JP2007155847 A JP 2007155847A JP 2007155847 A JP2007155847 A JP 2007155847A JP 5164440 B2 JP5164440 B2 JP 5164440B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
signal
circuit
stator
rotor
speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2007155847A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2008312298A (ja
Inventor
健也 柳原
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsuba Corp
Original Assignee
Mitsuba Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsuba Corp filed Critical Mitsuba Corp
Priority to JP2007155847A priority Critical patent/JP5164440B2/ja
Publication of JP2008312298A publication Critical patent/JP2008312298A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5164440B2 publication Critical patent/JP5164440B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
  • Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
  • Permanent Magnet Type Synchronous Machine (AREA)

Description

本発明は、回転子と固定子との相対距離を可変にした可変界磁モータの定速制御装置に関するものである。
従来、電動モータにおいて、ステータとロータとの有効磁束を通す部分となる対向面積を増減させることで出力を調整可能にしたものがあり、例えばロータ側の磁気部材を軸線方向に移動させてロータとステータとの両磁気部材間の互いに重なり合う面積を増減させるようにしたもの(例えば特許文献1・2参照)や、ロータとステータとの対向面間のギャップ(間隙)を調整するようにしたものがあった(例えば特許文献3参照)。
特開平5−300712号公報 特開平6−141401号公報 特開2004−80847号公報
上記したような可変界磁モータの駆動制御にあっては、PWM制御を行い、必要に応じて界磁を可変させる制御を行うことができる。
一方、電動自動車の駆動モータに可変界磁モータを用いたものがある。また自動車にあっては、一定の速度で走行する定速走行装置を設けることにより快適な運転を行うことができる。可変界磁モータを用いた電動自動車にあって、定速走行制御する場合には、上記PWM制御のデューティ比を増減して速度制御を行うことが考えられる。しかしながら、その場合には、速度が低いとデューティ比が小さくなるため、モータの効率が低下するという問題がある。
このような課題を解決して、可変界磁モータを用いた電動自動車の定速走行制御においてモータ効率を高め得ることを実現するために本発明に於いては、複数の磁石及び複数の電機子コイルの一方を周方向に配設された回転子と、前記複数の磁石及び複数の電機子コイルの他方を周方向に配設された固定子とを備えるモータと、電源と前記モータとの間で駆動電流を流すように設けられたパワー素子回路と、前記回転子と前記固定子との相対距離を可変にするべく前記回転子と前記固定子とのいずれか一方を前記回転子の回転軸の軸線方向に変位可能にするアクチュエータと、前記パワー素子回路を制御すると共に前記アクチュエータにより前記回転子と前記固定子との相対距離を変えて界磁を制御する制御装置と、前記モータを定回転速度で運転させるための定速信号を発生する定速走行信号発生手段と、前記回転子の前記固定子に対する回転角度を検出する回転センサとを備え、前記制御装置は、前記回転センサの検出信号に基づいて前記回転子の回転速度を検出する回転速度検出回路と、前記定速信号に応じた目標回転速度と前記回転速度検出手段により検出された実回転速度との回転速度偏差を求める速度比較回路と、前記目標回転速度に基づきかつ前記回転速度偏差に応じて前記駆動電流の基準となるデューティ比の出力デューティ決定信号を発生する出力デューティ決定回路と、前記出力デューティ決定信号に応じてパルス幅変調した駆動信号を前記回転角度信号に基づいて出力して前記パワー素子回路を制御するPWM信号生成回路と、前記PWM信号生成回路から出力される前記駆動信号の位相を進角させる進角信号を発生する進角制御回路と、前記出力デューティ決定信号が予め定められた上限デューティ比に達したと判定した場合には上昇判定信号を発生し、前記出力デューティ決定信号が予め定められた下限デューティ比以下になったと判定した場合には低下判定信号を発生するデューティ判別回路と、前記上昇判定信号が発生した場合には前記回転子と前記固定子との間の前記相対距離を増大させる移動信号を、前記低下判定信号が発生した場合には前記回転子と前記固定子との間の前記相対距離を減少させる移動信号を前記アクチュエータに出力するアクチュエータ位置制御手段とを備え、前記上昇判定信号が発生した場合には、前記アクチュエータ位置制御手段により前記回転子と前記固定子との間の前記相対距離を増大させる移動信号を前記アクチュエータに出力し、前記進角制御回路により前記回転速度偏差に対応した前記進角信号を発生してから、前記出力デューティ決定回路により前記回転速度偏差に対応した前記デューティ比による出力デューティ決定信号を発生するものとした。
特に、前記進角制御回路は、前記上昇判定信号が発生した場合には前記回転速度偏差に対応した前記進角信号を発生すると良い。
このように本発明によれば、可変界磁モータを用い、界磁量を制御することで定速走行を実現し、PWM制御のデューティ比の上限値として100%または100%に近い高デューティ比を設定し、定速走行時の駆動制御においてデューティ比が上限値になった場合には固定子と回転子との相対距離を増大させることにより、固定子と回転子との磁気結合力が弱まるため、デューティ比100%または100%に近い高デューティ比での定速制御が可能となり、低い速度であってもモータ効率を高めた制御を行うことができる。
特に、デューティ比が上限値になった場合に進角制御を行うことにより、固定子と回転子との相対距離を可変とするような機械的に動いて界磁が変化する制御では応答遅れが生じ易いのに対して、電気的な素早い応答による制御が可能になり、応答性の良い定速走行制御を行うことができる。
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。図1は電動自動車の駆動輪Wに適用された例を示す模式的断面図である。図において、車体1に固定支持軸2が側方に突出するように固定されており、その固定支持軸2には一対の軸受3a・3bを介してモータのアウタロータとなるロータ4が回転自在に支持されている。ロータ4の外周部にはホイールを介して駆動輪Wが取り付けられている。
ロータ4は、有底円筒形状をなしかつその中心部にボス部を有する形状であり、ボス部を形成する小径周壁部4aと、その小径周壁部を同軸に外囲する大径周壁部4bとを有する。図に示されるように、ロータ4の両周壁部4a・4b間の空間が車体1側に開放されている。大径周壁部4bの内周面には周方向にN・S極を並べた永久磁石としての複数のマグネット5が配設されている。また、両周壁部4a・4bによる空間に受容されるようにステータ6が設けられている。
固定支持軸2の車体1に固設された部分には外向フランジが形成されており、その外向フランジには小径周壁部4aを外囲するガイド部材7が固設されている。ガイド部材7には例えばセレーションにより固定支持軸2の軸線方向に移動自在にされたスライド部材8が支持されている。スライド部材8の外周面には半径方向外向きの鍔が突設されており、その鍔に例えばビス止めされたブラケットを介してステータ6が支持されている。
ステータ6は、積層鋼板により形成された環状部分及びその環状部分から半径方向外向きに突出する複数のティースからなるコア6aと、それらティースに巻回されたコイル巻線としてのコイル9とを有し、上記したようにスライド部材8と一体のブラケットにコア6aの環状部分が適所でねじ止めされている。このようにして構成されたステータ6と上記ロータ4とにより本発明が適用される回転電機としてのモータMが構成されている。
スライド部材8は、回転モータを駆動源とするモータ駆動型アクチュエータ11により上記固定支持軸2の軸線方向に往復駆動されるようになっており、一体のステータ6も同様に往復移動する。図示例では、固定支持軸2の外向フランジにブラケットを介してアクチュエータ11が固定されていると共に、アクチュエータ11のモータ軸からなる回転軸に設けられた大ギアと噛み合う小ギアを同軸に有する駆動軸12が、スライド部材8の移動方向に延在するように固定支持軸2の外向フランジ及び上記ブラケットにより軸支されている。その駆動軸12のスライド部材8側には例えば台形ねじ部12aが設けられており、その台形ねじ部12aに螺合するナット部材13がスライド部材8の鍔に固着されている。また、モータ駆動アクチュエータ11には回転検出センサ11aが内蔵されている。そのモータにあっては、公知のパルスセンサを内蔵するモータと同様であって良い。なお、ナット部材13の可動範囲は図示されない機械的ストッパにより規制されている。この機械的ストッパは単純なブラケットやブロック状部材を固定支持軸2のフランジ部に固設して設けるなどしたものであって良く、何等特別なものではないためその図示および説明を省略する。
このアクチュエータ11により、モータMの界磁(有効磁束の大きさ)を調整することができる。すなわち、アクチュエータ11の回転駆動により駆動軸12が回転し、そのねじ部12aに螺合しているナット部材13が駆動軸12の軸線方向に移動するため、スライド部材8と一体のコア6aが駆動軸12と平行になる固定支持軸2(ロータ4の回転軸)の軸線方向に移動し得る。これにより、コア6aのティース突出端面がマグネット5の磁極面と重なる量が変化し、マグネット5とコア6aとの間の磁束が増減するため、可変界磁型のモータが構成される。
次に、本発明に基づく制御要領について、図2のブロック回路図を参照して示す。なお、図示例のモータMの基本形にあっては3相のブラシレスモータと同様のものであって良い。
図示例では、電源としての車載バッテリBTに、FETを用いたブリッジ回路が構成されたパワー素子回路としてのインバータ21を介してモータMの各相コイル9が接続されている。なお、バッテリBTとインバータ21とを接続する電源線にはメインスイッチSWが設けられている。モータMにはロータ4の回転角度を検出する回転センサ24が設けられており、その回転角度信号が制御回路ECU内の回転角度検出回路27と回転速度検出回路41とに入力し、回転角度検出回路27ではロータ4のステータ6に対する回転(角度)位置を算出し、回転速度検出回路41ではロータ4のステータ6に対する回転速度を算出する。
また、制御回路ECU内には運転操作入力回路28が設けられており、運転操作入力回路28には定速走行信号発生回路28aと加減速信号発生回路28bとが設けられている。定速走行信号発生回路28aは、外部の図示されない定速走行選択スイッチからの選択信号の入力により定速走行の制御を行う定速走行制御信号を出力する。加減速信号発生回路28bは、外部の例えばアクセル開度センサ(図示せず)からの信号であって良いアクセル操作信号の入力により加減速制御信号を出力する。
また、制御回路ECU内には、定速走行制御信号が発生した時の回転速度検出回路41からの回転速度信号による回転速度を定速走行時の目標回転速度として記録する回転速度記憶回路51と、目標回転速度と回転速度検出回路41からの現在回転速度との回転速度偏差を求める速度比較回路52と、加減速制御信号に基づいて制御すべき出力電流の指令値を発生する出力指令回路29と、その出力電流指令値と速度比較回路52からの回転速度偏差信号とに基づいてインバータ21のPWM制御におけるデューティ比DUTYを決定する出力Duty決定回路33と、出力Duty決定回路33と接続されかつデューティ比を求めるデータが記憶されたデューテイ比マップ53と、出力Duty決定回路33からの出力信号と予め定められた判別値とによる判別結果を発生するDuty判別回路36と、速度比較回路52とDuty判別回路36とからの各出力信号に基づいてPWM制御における進角値を求める進角制御回路37と、出力Duty決定回路33と回転角度検出回路27と進角制御回路37とからの各出力信号が入力されると共にそれら入力値に応じてインバータ21にPWM信号を出力するPWM信号生成手段としてのPWM信号生成回路38と、出力指令回路29とDuty判別回路36と速度比較回路52とからの各出力信号が入力されると共にそれら入力値に応じてステータ6の位置制御を行うためのステータ位置制御信号を発生するステータ位置制御回路39と、ステータ位置制御回路39と接続されかつステータ位置を求めるデータが記憶されたステータ位置マップ54と、ステータ位置制御回路39からのステータ位置制御信号と予め定められた判定値とによる判定結果を出力Duty決定回路33に出力するステータ位置判定回路55と、ステータ位置制御回路39からの出力信号に基づいてアクチュエータ11を駆動制御する位置駆動回路40とが設けられている。
なお、図2における各回路はICを用いて構成されるものと、CPUのプログラム制御により構成されるものとを含むものであって良い。また、図示された回路名称及び信号線により理解される部分についてはその詳しい説明を省略する。
上記ステータ位置制御回路39にてステータ6(コア6a)の設定位置(目標位置)を算出し、それに応じた位置制御信号が位置駆動回路40からアクチュエータ11に出力され、アクチュエータ11によりステータ6(コア6a)を駆動しかつ上記目標位置で停止状態にする。これにより、上記したようにマグネット5の磁極面とコア6aのティース突出端面との重なり量(互いに対向する部分の面積;以下、対向面積と称する)が増減し、対向面積を通ることになる磁束が増減するため、モータMの特性を、対向面積を大きくした場合には低回転・高トルク型とし、対向面積を小さくした場合には高回転・低トルク型とすることができる。
次に、本発明に基づく回生制御要領を図3のフロー図を参照して以下に示す。この図3のフローに入る条件は定速走行が選択されたことを定速走行信号発生回路28aにより認識した場合(定速走行制御信号の出力)であって良い。なお、アクセル量の変化に応じて加減速信号発生回路28bで加速か減速かを判別し、加速制御である場合にその加速量に応じた加速信号を、減速制御である場合にはその減速量に応じた減速信号を出力指令回路29に出力し、それぞれに応じたデューティ比DUTYによる加減速制御を行う点については、公知のPWM制御と同じであって良く、その詳しい説明を省略する。なお、進角制御にあっては、公知のブラシレスモータにおける進角制御と同様に各相(U・V・W相)の電流波形の立ち上がりを電気角において進角させ、それに応じてPWM信号生成回路38によりインバータ21を制御することであって良く、その詳細な説明は省略する。
まずステップST1では、定速走行制御信号の出力時の回転速度を定速走行時の目標速度Vpとして回転速度記憶回路51に記憶し、次のステップST2では、目標速度Vpと、回転速度検出回路41で常に連続して検出されている現在速度Vnとから速度比較回路52にて速度偏差dV(=Vp−Vn)を求める。
例えばモータMの負荷が増大すると、回転子4の回転速度が低下する。それにより速度比較回路52から大きな速度偏差dVの信号が出力される。その大きな速度偏差dVに応じて出力Duty決定回路33から出力されるデューティ比DUTYも大きくなる。
次のステップST3で、デューティ比DUTYが本図示例の上限値となる100%に達したか否かをDuty判別回路36で判別する。なお、上限値は100%に限られるものではなく、100%近くの値に設定しても良い。
ステップST3でデューティ比DUTYが100%に達したと判定された場合にはステップST4に進む。ステップST4では、デューティ比DUTYが100%に達したとする上昇判定信号をDuty判別回路36から進角制御回路37とステータ位置制御回路39とに出力する。
ステップST3でデューティ比DUTYが100%未満であると判定された場合にはステップST5に進み、上昇判定されている状態か否かを判別する。上昇判定されていないと判定された場合にはステップST6に進む。
ステップST6では、出力指令回路29からの出力電流指令値と速度偏差dVとに基づいて出力Duty決定回路33によりデューティ比DUTYを決定し、次のステップST7では、デューティ比DUTYに基づきパルス幅変調されたPWM信号をPWM信号生成回路38からインバータ21に出力して、モータM駆動制御する。デューティ比DUTYが100%に達するまでは、速度偏差dVの大きさに応じてデューティ比DUTYを増減し、目標速度Vpに現在速度Vnが近づいて、両速度がほぼ同じになるように回転子4の回転速度が維持されるようになる。
ステップST3でデューティ比DUTYが100%に達したと判定されてステップST4に進んだ場合には、上記したステップST4での処理の後にステップST8に進む。そのステップST8では、ステータ位置制御回路39により速度偏差dVに基づいてステータ6であるコア6aを抜く位置をステータ位置マップ54から求め、ロータ4に対してコア6aをその位置に向けて抜く制御を行う。これにより、ロータ4とステータ6との磁気結合力が弱められ、回転子6の回転速度が上昇し得る。なお、ステータ位置マップ54にあっては、速度偏差dVに対するステータ位置を段階的に変化させるようにマップ化したものであっても良い。またはアナログ的に変化させるように、速度偏差dVを変数とした関数によりステータ位置を求めるようにしても良い。
ステップST8の次にはステップST9に進み、そこで、進角制御回路37により速度偏差dVに基づいて進角値を求める。ステップST9の次には上記したステップST6に進む。この場合には、ステップST7で、進角されたPWM信号で駆動制御することから、回転子4の回転速度が上昇し得る。これにより、デューティ比DUTYが100%に達した状態でも回転子4の回転速度を上昇させることができ、負荷増大により低下した回転速度を復活させて、目標速度Vpに現在速度Vnをほぼ一致させる定速走行制御を維持し得る。
なお、進角制御およびPWM制御は電気的に行われ、ステータ位置制御は機械的変位により行われる。したがって、回転子4の速度変化の応答特性(周波数特性)にあっては、進角制御およびPWM制御の方が優れているため、上昇判定信号発生後の制御は、まず進角制御およびPWM制御によって行われ、続いてステータ位置制御が行われるようになる。
このように、進角およびステータ変位制御を行う場合であっても、出力Duty決定回路33によりPWM信号生成回路38に出力されるデューティ比DUTYが決定される(ステップST6)。ステータ6を抜いて回転速度が高まり、目標速度Vpに対して現在速度Vnが高まり過ぎた場合には、ステータ6を入れるより先にデューティ比DUTYを低下させることになる。
また、上記ステップST5で上昇判定されている状態であると判定された場合にはステップST10に進む。ステップST10では、デューティ比DUTYが下限値Ddown以下になったか否かを判別する。下限値Ddown以下になったと判定された場合にはステップST11に進む。ステップST11では、デューティ比DUTYが下限値Ddown以下になったと判定されたことにより上記上昇判定状態を解除する(低下判定)。この低下判定信号はDuty判別回路36から進角制御回路37とステータ位置制御回路39とに出力される。
続くステップST12では、その低下判定信号に応じてステータ位置制御回路39により、速度偏差dVに基づいてステータ位置マップ54からステータ6であるコア6aを入れる位置を求め、ロータ4に対してコア6aをその位置に向けて入れる制御を行う。これにより、ロータ4とステータ6との磁気結合力が強められ、回転子6の回転速度が低下し得るため、上昇し過ぎた回転速度を元に戻して、目標速度Vpに現在快速度Vnをほぼ一致させる定速走行制御を維持し得る。
ステップST12の次にはステップST9を経てステップST6に進むため、コア入れ制御中にあっても上記と同様に、進角およびデューティ比DUTYが決定され、それらに応じたPWM制御が行われる。このようにして、本発明に基づく定速走行制御のルーチンが実行される。
上述したように、デューティ比DUTYが100%に達してもステータ6の位置をロータ4に対して抜くことから、より高速回転可能に制御でき、広範囲な速度域での定速走行制御が可能になる。例えば、低速度での定速走行において、ステータ6を大きく抜くことにより、デューティ比DUTYを100%または100%に近い状態でのPWM制御が可能になるため、モータMの駆動制御の効率が良くなる。
また、図2の二点鎖線で示されるように、外部であって運転者が操作可能な位置にステータ位置を手動操作可能にする手動操作装置56を設けても良い。手動操作装置56にあっては、例えばダイヤルや切替スイッチにより複数段階のステータ位置を選択可能にした操作盤とし、ステータ位置の選択信号を位置駆動回路40に入力する。位置駆動回路40では、ステータ位置の選択信号に応じてアクチュエータ11を駆動して、ステータ6を強制的に変位させる。
このようにすることにより、低速度走行時などにステータ6を手動で大きく変位させることができ、より一層モータ効率を追求した制御を意識的に行うことができる。
本発明にかかる可変界磁モータの定速制御装置は、低回転速度においても効率の良いモータ制御を行うことができ、可変界磁型モータを用いて定回転速度制御を行う定速制御装置等として有用である。
電動自動車の駆動輪Wに適用された例を示す模式的断面図である。 制御要領を示す回路ブロック図である。 本発明に基づく制御要領を示すフロー図である。
符号の説明
4 ロータ
5 マグネット
6 ステータ
11 アクチュエータ
21 インバータ
28a 定速走行信号発生回路
37 進角制御回路
38 PWM信号生成回路
39 ステータ位置制御回路
51 回転速度記録回路
52 速度比較回路
ECU 制御回路
M モータ

Claims (1)

  1. 複数の磁石及び複数の電機子コイルの一方を周方向に配設された回転子と、前記複数の磁石及び複数の電機子コイルの他方を周方向に配設された固定子とを備えるモータと、電源と前記モータとの間で駆動電流を流すように設けられたパワー素子回路と、前記回転子と前記固定子との相対距離を可変にするべく前記回転子と前記固定子とのいずれか一方を前記回転子の回転軸の軸線方向に変位可能にするアクチュエータと、前記パワー素子回路を制御すると共に前記アクチュエータにより前記回転子と前記固定子との相対距離を変えて界磁を制御する制御装置と、前記モータを定回転速度で運転させるための定速信号を発生する定速走行信号発生手段と、前記回転子の前記固定子に対する回転角度を検出する回転センサとを備え、
    前記制御装置は、
    前記回転センサの検出信号に基づいて前記回転子の回転速度を検出する回転速度検出回路と、
    前記定速信号に応じた目標回転速度と前記回転速度検出手段により検出された実回転速度との回転速度偏差を求める速度比較回路と、
    前記目標回転速度に基づきかつ前記回転速度偏差に応じて前記駆動電流の基準となるデューティ比の出力デューティ決定信号を発生する出力デューティ決定回路と、
    前記出力デューティ決定信号に応じてパルス幅変調した駆動信号を前記回転角度信号に基づいて出力して前記パワー素子回路を制御するPWM信号生成回路と、
    前記PWM信号生成回路から出力される前記駆動信号の位相を進角させる進角信号を発生する進角制御回路と、
    前記出力デューティ決定信号が予め定められた上限デューティ比に達したと判定した場合には上昇判定信号を発生し、前記出力デューティ決定信号が予め定められた下限デューティ比以下になったと判定した場合には低下判定信号を発生するデューティ判別回路と、
    前記上昇判定信号が発生した場合には前記回転子と前記固定子との間の前記相対距離を増大させる移動信号を、前記低下判定信号が発生した場合には前記回転子と前記固定子との間の前記相対距離を減少させる移動信号を前記アクチュエータに出力するアクチュエータ位置制御手段とを備え
    前記上昇判定信号が発生した場合には、前記アクチュエータ位置制御手段により前記回転子と前記固定子との間の前記相対距離を増大させる移動信号を前記アクチュエータに出力し、前記進角制御回路により前記回転速度偏差に対応した前記進角信号を発生してから、前記出力デューティ決定回路により前記回転速度偏差に対応した前記デューティ比による出力デューティ決定信号を発生することを特徴とする可変界磁モータの定速制御装置。
JP2007155847A 2007-06-13 2007-06-13 可変界磁モータの定速制御装置 Active JP5164440B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007155847A JP5164440B2 (ja) 2007-06-13 2007-06-13 可変界磁モータの定速制御装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007155847A JP5164440B2 (ja) 2007-06-13 2007-06-13 可変界磁モータの定速制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2008312298A JP2008312298A (ja) 2008-12-25
JP5164440B2 true JP5164440B2 (ja) 2013-03-21

Family

ID=40239387

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2007155847A Active JP5164440B2 (ja) 2007-06-13 2007-06-13 可変界磁モータの定速制御装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5164440B2 (ja)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6921687B2 (ja) * 2017-08-31 2021-08-18 株式会社ミツバ ワイパ装置
JP7365630B2 (ja) * 2019-08-30 2023-10-20 パナソニックIpマネジメント株式会社 電動工具
CN113014180B (zh) * 2019-12-18 2023-06-13 珠海格力电器股份有限公司 一种电机转速控制方法、装置及计算机可读存储介质

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003088156A (ja) * 2001-09-11 2003-03-20 Sanyo Electric Co Ltd ブラシレスモータの制御装置
JP4664819B2 (ja) * 2004-02-06 2011-04-06 ヤマハ発動機株式会社 電動車両
JP4609078B2 (ja) * 2005-01-24 2011-01-12 パナソニック株式会社 電動機駆動装置およびこれを用いた空気調和機

Also Published As

Publication number Publication date
JP2008312298A (ja) 2008-12-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7825623B2 (en) Electric vehicle drive apparatus
TWI419445B (zh) 車輪驅動裝置及具備其之電動車輛
EP3206294B1 (en) Vehicle
JP2006325313A (ja) ブラシレスモータの駆動方法とその駆動制御装置
US20120081054A1 (en) Control device of a driving apparatus
JP2007216822A (ja) 電磁サスペンション装置
EP3188358A1 (en) Control device for switched reluctance motor
JP5188723B2 (ja) スイッチトリラクタンスモータの制御装置
JP5164440B2 (ja) 可変界磁モータの定速制御装置
JP6581063B2 (ja) スイッチトリラクタンスモータの制御装置
US11623563B2 (en) Sound generating apparatus and method for vehicle
JP5164415B2 (ja) モータ駆動装置
JP2008295224A (ja) 電気自動車
JP2006151335A (ja) パワーステアリング装置
JP4938517B2 (ja) ブラシレスモータの制御装置
JP3813119B2 (ja) ハイブリッド車両における磁束検出装置
JP6828415B2 (ja) スイッチトリラクタンスモータの制御装置
JP2019161933A (ja) ブラシレスモータ
EP3490137B1 (en) Controller for switched reluctance motor
JP2009177989A (ja) モータ駆動装置
JP2007236161A (ja) スイッチトリラクタンスモータの制御装置
JP4908095B2 (ja) 駆動系およびアクチュエータ
JP2008278637A (ja) 界磁を可変制御するモータ駆動装置
JP2008035614A (ja) 制御装置およびアクチュエータの制御装置
JPWO2008072372A1 (ja) 可変界磁モータシステム

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20100319

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20110810

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20120228

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20120229

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20120426

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20121211

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20121218

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151228

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5164440

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150